Hosm MS

irccyn
Commande robuste par modes glissants dordre superieur dun moteur

synchrone : resultats experimentaux
Dramane Traore, Alain Glumineau, Franck Plestan, Robert Boisliveau
Institut de Recherche en Communications et Cybernetique de Nantes
CE2- MACS/SEEDS, 23 oct.08
A. Glumineau (IRCCyN) Commande robuste par modes glissants dordre superieur dun moteur synchrone : resultats experimentaux CE2- MACS/SEEDS, 23 oct.08 1 / 30
irccyn
Introduction
Plan
1
Introduction
irccyn
Introduction
Plan
1
Introduction
2
Modes Glissants dOrdre Superieur (MGOS)
Formulation du problème
Conception de la commande MGOS
irccyn
Introduction
Plan
1
Introduction
2
3
Modèle du moteur synchrone et position du problème
Modèle du moteur dans un repère dq tournant
Incertitudes parametriques
Position du problème
irccyn
Introduction
Plan
1
Introduction
2
3
4
Commande MGOS du moteur synchrone
Calcul de la commande
Resultats experimentaux
irccyn
Introduction
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
Conclusion et perspectives
irccyn
Introduction
Introduction
Le moteur synchrone à aimant permanent est le moteur le plus utilise dans le domaine des
machines-outils, asservissements et applications de contr ole de vitesse moderne.
Certains paramètres ne sont pas bien identies et/ou variants, comme par exemple les
inductances et resistances statoriques. De plus le couple de charge nest pas mesure.
Le modèle est non lineaire mais une commande linearisante deterministe ne peut que
partiellement supprimer les non linearites.
Solution : une commande robuste non lineaire comme les Modes Glissants dOrdre
Superieur (MGOS) doit permettre dobtenir de bonnes performances.
La contribution est donc la conception et la validation experimentale dune commande
MGOS qui garantit la convergence en temps ni connu permettant robustesse et precision.
De plus cette approche est facilement implementable. Les resultats experimentaux ont ete
obtenus sur un Benchmark industriel (European CRAFT project).
irccyn
Modes Glissants dOrdre Superieur (MGOS) Formulation du problème
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
MGOS Hypothèses et Denitions (1)
Considerons un système non lineaire incertain
NL
x = f (x, t) + g(x, t)u
y = s(x, t)
(1)
o` u x IR
n
est letat, v IR est lentree de commande et s(x, t) est une sortie (variable de
glissement) denie pour satisfaire les objectifs du contr ole.
H1. Le degre relatif de s par rapport à (1) est suppose connu et constant, et les dynamiques de
zeros associees stables.
Après un eventuel pre-bouclage linearisant E/S (calcule avec les paramètres nominaux) applique
au système non lineaire (1), il existe et tels que
s
()
:= s
(r )
= () + ()v (2)
H2. Les fonctions () et () sont telles quil existe K
m
IR
+
, K
M
IR
+
, C
0
IR
+
avec
|| C
0
, 0 < K
m
< < K
M
. De plus, lentree de commande v est bornee. (3)
irccyn
Denition 1. [Levant93] Considerons le système non lineaire (1). Lensemble
S
r
= {x | s(x, t) = s(x, t) = = s
(r 1)
(x, t) = 0},
appele Ensemble de Glissement dordre r , est non vide; les trajectoires sur S
r
sont appelees
regime glissant dordre r par rapport à la variable de glissement s.
Denition 2. La commande par modes glissants dordre r permet la stabilisation à zero en temps
ni de la variable de glissement s et de ses r-1 premières derivees temporelles en denissant une
fonction de commande convenable (discontinue ).
irccyn
Denition 1. [Levant93] Considerons le système non lineaire (1). Lensemble
S
r
= {x | s(x, t) = s(x, t) = = s
(r 1)
(x, t) = 0},
appele Ensemble de Glissement dordre r , est non vide; les trajectoires sur S
r
sont appelees
regime glissant dordre r par rapport à la variable de glissement s.
Denition 2. La commande par modes glissants dordre r permet la stabilisation à zero en temps
ni de la variable de glissement s et de ses r-1 premières derivees temporelles en denissant une
fonction de commande convenable (discontinue ).
Remarque
Le problème des Modes Glissants dOrdre Superieur pour r > est facilement resolu avec
lextension du système (1) par lintroduction de derivees sucessives de u. Tous les resultats
presentes par la suite peuvent etre appliques au système ainsi etendu (exemple : moteur
synchrone).
irccyn
MGOS Position du Problème
Après un eventuel prebouclage deterministe, le système non lineaire
NL
(1) peut donc se reecrire
Z
1
= A
11
Z
1
+ A
12
Z
2
,

Z
2
= + v (4)
avec Z
1
= [Z
0
1
Z
1
1
Z
r 2
1
]
T
:= [s s s
(r 2)
]
T
, Z
2
= s
(r 1)
. A
11
et A
12
denies par
A
11
=
2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
0 1 . . . 0 . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
.
.
.
.
.
.
. . . 1
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
(r 1)(r 1)
A
12
=
0 0 0 1
T
(r 1)1
.
(5)
Alors la commande de
NL
(1) par MGOS dordre r vis à vis de s, est equivalent à la stabilisation
en temps ni de (4).
irccyn
Modes Glissants dOrdre Superieur (MGOS) Conception de la commande MGOS
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
Conception de la commande MGOS (1)
La conception du contr oleur est obtenu en deux etapes :
irccyn
Recherche dune variable de commutation S pour le système (4) (= variable de glissement s),
irccyn
Recherche dune variable de commutation S pour le système (4) (= variable de glissement s),
Recherche dune loi de commande discontinue v for cant les trajectoires du système sur une
Surface de Glissement ce qui assurera letablissement dun mode de glissement dordre r en
temps ni malgre les incertitudes.
irccyn
Variable de commutation. Soit S la variable de commutation denie par
S = s
(r 1)
F
(r 1)
(t) +
r 2
s
(r 2)
F
(r 2)
(t)
+ +
0
[s(x, t) F(t)] ,
(6)
avec
r 2
, ,
0
denis tel que P(z) = z
(r 1)
+
r 2
z
(r 2)
+ +
0
soit un polyn ome
dHurwitz en la variable z,
et F(t) est une fonction C
r
denie telle que s
(k)
(x(0), 0) F
(k)
(0) = 0 et
s
(k)
(x(t
F
), t
F
) F
(k)
(t
F
) = 0 (0 k r 1) avec t
F
le temps de convergence deni a priori.
Surface de Glissement. La Surface de Glissement sur laquelle le système (4) est force de glisser
par une commande discontinue v est denie par
S
S
= {x | S = 0} (7)
irccyn
Plus precisement, à partir des conditions initiales et nales, le problème consiste à trouver une
fonction F(t) telle que
s(x(0), 0) = F(0), s(x(t
F
), t
F
) = F(t
F
) = 0,
s(x(0), 0) =

F(0), s(x(t
F
), t
F
) =

F(t
F
) = 0,
.
.
.
s
(r 1)
(x(0), 0) = F
(r 1)
(0),
s
(r 1)
(x(t
F
), t
F
) = F
(r 1)
(t
F
) = 0.
(8)
Une solution pour F(t) est (1 j r )
F(t) = Ke
Ft
Ts
(r j )
(0) (9)
avec F une matrice Hurwitz de dimension 2r 2r (à valeurs propres strictement negatives) et T
un vecteur de dimension 2r 1 et j telle que s
(r j )
(0) = 0 et bornee.
irccyn
Alors S(6) secrit
S = s
(r 1)
KF
r 1
e
Ft
Ts
(r j )
(0) +
r 2
s
(r 2)
KF
r 2
e
Ft
Ts
(r j )
(0)
+ +
0
s(x, t) Ke
Ft
Ts
(r j )
(0)
.
(10)
H3. Il existe une constante positive IR
+
telle que
KF
r
e
Ft
Ts
(r j
)(0)
r 2
s
(r 1)
KF
r 1
e
Ft
Ts
(r j )
(0)
s(x, t) KFe
Ft
Ts
(r j )
(0)
<
(11)
Lequation S = 0 decrit les dynamiques desirees qui satisfont la stabilisation du vecteur
[s
(r 1)
s
(r 2)
s]
T
à zero, en temps ni .
irccyn
La loi de commande discontinue v doit forcer les trajectoires du système (4) à glisser sur S
S
,
pour atteindre en temps ni lorigine et y rester.
Theorème Considerons le sytème non lineaire
NL
(1) avec un degre relatif r pour la sortie
s(x, t). Supposons que les hypothèses H
1
, H
2
, H
3
soient satisfaites. Soit r lordre du mode
glissant et le temps de convergence ni desire 0 < t
F
< . Denissons S IR par (10) . Lentree
de commande v denie par
v = sign(S) (12)
avec

C
0
+ +
K
m
, (13)
C
0
, K
m
denis par (3), deni par (11), > 0,
conduit à letablissement dun mode glissant dordre r par rapport à s. Le temps de convergence
est t
F
.
irccyn
Modèle du moteur synchrone et position du problème Modèle du moteur dans un repère dq tournant
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
Modèle du moteur synchrone et position du problème Modèle du moteur dans un repère dq tournant
Modèle du moteur synchrone dans un repère dq tournant
8
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
=
d
dt
=
P
J
[(L
d
L
q
)i
d
+
f
]i
q

f
v
J

C
l
J
di
d
dt
=
R
s
L
d
i
d
+ P
L
q
L
d
i
q
+
1
L
d
v
d
di
q
dt
= P

f
L
q
P
L
d
L
q
i
d

R
s
L
q
i
q
+
1
L
q
v
q
(14)
avce : position angulaire
: vitesse angulaire
i
d
, i
q
: courants direct et en quadrature
f
: ux de laimant permanent
P : nombre de paires de p oles
R
s
: resistance des enroulements statoriques
L
d
, L
q
: inductances stator directe et en quadrature
J : inertie rotor
f
v
: coecient de frottement visqueux
C
l
: Couple de charge
v
d
, v
q
: tensions directe et en quadrature i.e. entrees de commande.
irccyn
Modèle du moteur synchrone et position du problème Incertitudes parametriques
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
Modèle du moteur synchrone et position du problème Incertitudes parametriques
Incertitudes
Les paramètres R
s
, L
d
, L
q
et f
v
peuvent varier par rapport à leurs valeurs nominales R
s0
, L
d0
, L
q0
et f
v0
(par exemple, R
s
a des variations d ues à la temperature du moteur). La formulation de ces
variations permet decrire
P
J
(L
d
L
q
) = k
1
= k
01
+ k
1
,
P
f
J
= k
2
= k
02
+ k
2
,
f
v
J
= k
3
= k
03
+ k
3
,
R
s
L
d
= k
4
= k
04
+ k
4
,
P
L
q
L
d
= k
5
= k
05
+ k
5
,
1
L
d
= k
6
= k
06
+ k
6
,
P
f
L
q
= k
7
= k
07
+ k
7
,
PL
d
L
q
= k
8
= k
08
+ k
8
,
R
s
L
q
= k
9
= k
09
+ k
9
,
1
L
q
= k
10
= k
010
+ k
10
,
(15)
o` u k
0i
(1 i 10) est la valeur nominale du paramètre correspondant, k
i
est lincertitude sur le
paramètre concerne |k
i
| k
0i
< |k
0i
|, avec k
0i
une constante positive connue (H3).
irccyn
Modèle du moteur synchrone et position du problème Position du problème
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
Position du problème (1)
Avec x = [x
1
x
2
x
3
x
4
]
T
= [ i
d
i
q
]
T
et u lentree u = [u
1
u
2
]
T
= [v
d
v
q
]
T
, le modèle du
moteur secrit :
8
>
>
<
>
>
:
x
1
= x
2
x
2
= (k
1
x
3
+ k
2
)x
4
+ k
3
x
2

C
l
J
x
3
= k
4
x
3
+ k
5
x
2
x
4
+ k
6
u
1
x
4
= k
7
x
2
+ k
8
x
2
x
3
+ k
9
x
4
+ k
10
u
2
(16)
irccyn
Position du problème(2)
Le but est de concevoir une commande qui garantit une performance robuste en presence des
variations parametriques et du couple de charge. Plus precisement, lobjectif du contr ole est :
la position angulaire x
1
= doit suivre une reference x
1ref
(Figure 1 -Haut) malgre le couple
de charge (Figure 1-Bas) (Benchmark deni dans le cadre dun projet europeen CRAFT).
Figure: 1. Reference de position (projet CRAFT): Haut. (rad) en fonction du temps (sec.). Bas. Couple
de charge (N.m) fonction du temps (sec.))
pour eviter des ondulations du couple electromagnetique (eet de reluctance) :
i
dref
= x
3ref
:= 0 (linearisation par bouclage du couple electromagnetique).
irccyn
Commande MGOS du moteur synchrone Calcul de la commande
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
Vecteur glissant
Les objectifs peuvent etre atteints en for cant à zero le vecteur glissant deni par deux variables de
glissement :
s =
s
1
, s
2
T
=
x
1
x
1ref
(t) x
3
T
(17)
avec x
1ref
(t) la position de reference rotor (Figure 1.-Haut). Ces deux variables ont des degres
relatifs respectifs de 3 et 1.
Pour eviter les commutations sur lentree du système, les ordres de glissement sont alors choisis à
4-3 pour que les discontinuites agissent sur la derivee première de lentree contr olant x
1
et sur la
derivee deuxième pour x
3
.
irccyn
Commande MGOS
Les derivees troisième et première de s
1
et s
2
secrivent alors :
s
(3)
1
=
1
+
11
u
1
+
12
u
2
s
(1)
2
=
2
+
21
u
1
(18)
Tout dabord on applique un bouclage statique qui decouple et linearise le système nominal
(correspondant à la commande equivalente dans le cas classique de la commande par mode
glissant dordre 1),
u
1
u
2
=
1
0
[
0
+ v] (19)
avec
0
=

110

120
210
0
,
0
=

10
20
(20)
et v := [v
1
v
2
]
T
le nouveau vecteur de commande, ce qui donne
s
1
(4)
s
2
(3)

1

2
12
21

22

v
1
v
2
. (21)
et avec lhypothèse que |
11
| < |
11
|, |
12
| < |
12
| et |
21
| < |
21
|, il existe des reels positifs
C
1
, C
2
, K
12
, K
21
, K
22m
et K
22M
tels que
|
1
| < C
1
, |
2
| < C
2
, |
12
| < K
12
, |
21
| < K
21
0 < K
22m
<

22
< K
22M
.
(22)
irccyn
Commande MGOS
De (10), et supposant que s
1
(0) = x
1
(0) x
1ref
(0) = 0 et s
2
(0) = i
d
(0) = 0, le vecteur de
commutation S = [S
1
S
2
]
T
secrit
S
1
= s
(3)
1
F
(3)
1
+
12
h
s
1

F
1
i
+
11
h
s
1

F
1
i
+
10
[s
1
F
1
]
S
2
= s
2
F
(2)
2
+ 2
n
h
s
2

F
2
i
+
2
n
[s
2
F
2
]
(23)
avec
F
1
(t) = K
1
F
1
e
F
1
t
T
1
s
1
(0) et F
2
(t) = K
2
e
F
2
t
T
2
s
2
(0).
Pour S
1
, on xe t
F
1
= 0.5 sec, s
(3)
1
(0) = 0 rad.s
3
, s
1
(0) = 0 rad.s
2
, s
1
(0) = 0 rad.s
1
,
s
1
(0) = 0.1 rad. Pour S
2
, on xe t
F
2
= 0.5 sec, s
2
(0) = s
2
(0) = 0 A.s
1
, s
2
(0) = .1 A.
irccyn
Commande MGOS du moteur synchrone Resultats experimentaux
Plan
1
Introduction
2
3
4
5
irccyn
Experimentation sur le Benchmark
Les resultats experimentaux on ete etablis dans le cadre du benchmark CRAFT avec
application du couple de charge à t = 0, 2; 0, 4; 1, 2s, et pour
12
= 3s
,
11
= 3s
2
,
12
= s
3
, = 0.7,
n
= 1200, s
= 165,
1
= 1.3 0510
8
et
2
= 1.5 10
8
.
La Figure 2-Haut donne les positions reference et mesuree. La Figure 2-Bas, montre que lerreur
nexcède pas 0.07 rad malgre les changements du couple de charge de 2Nm à +2Nm à t = 0.4s.
Figure: 2. Haut. Position rotor et sa reference (rad) fonction du temps (sec.). Bas. Erreur de poursuite (rad) fonction du
temps (sec.)
irccyn
La Figure 3 montre que le courant i
d
tend vers 0 A en regime permanent. Le changement du
couple de charge (Fig. 3b) provoque une surintensite brève à t = 0.4s.
Figure: 3. i
d
courant direct(A) fonction du temps (sec.)
Figure: 3.b Couple de charge applique (Nm) fonction du temps (sec.)
irccyn
Les trois tensions triphases statoriques v
a
, v
b
et v
c
et les trois courants de phase statoriques
i
a
, i
b
et i
c
sont montres respectivement sur les Figures 5-Haut et Bas. Ils respectent les
valeurs maximales desirees (tension stator < 380V, courant stator < 8A) meme lors du
changement brusque du couple de charge.
Figure: 4. Haut. Tensions triphasees stator (V) fonction du temps (sec.). Bas. Courants triphases stator(A) fonction du temps
(sec.)
Les valeurs experimentales des paramètres sont dierentes de celles des paramètres identies.
La robustesse de la commande vis à vis de ces incertitudes et du couple de charge est bien
veriee.
irccyn
Conclusions
La commande proposee
est de type Modes Glissants dordre Superieur avec un temps de convergence en temps ni
xe a priori ,
montre le contr ole robuste dun moteur à aimants permanents vis à vis des incertitudes
parametriques et du couple de charge dans le cadre dun Benchmark industriel (projet
Europeen CRAFT) .
Perspectives
Etendre ce resultat au problème de commande sans capteur mecanique :
problème dobservabilite critique dans le cas de la machine à reluctance
superposition Commande-Observateur : Observation en temps ni
irccyn
Questions
?
irccyn
M. Bodson, J.N. Chiasson, R.T. Novotnak, and R. Rekowski, High-Performance Nonlinear
Feedback Control of a Permanent Magnet Stepper Motor, IEEE Trans. Control System
Technology, vol.1, no.2, pp.5-14, (1993).
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Non-linearities and Parameter Uncertainties, Automatica, vol.34, no.4, pp.445-450, (1998).
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mode control for a permanent magnet synchronous motor, American Control Conference
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irccyn
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www.irccyn.ec-nantes.fr/hebergement/BancEssai/

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