Captulo II: Estructura de un robot

Objetivo: Reconocer las partes constitutivas de un robot

o Introduccin
o Estructura mecnica
o Elementos terminales
o Sistema sensorial
o Sistema de control
Introduccin
o Similitud con el brazo humano
Hueso Eslabn
Articulacin Articulacin
Msculo Accionador
Sentido Sensor
Cerebro Control
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Grados de libertad: Nmero de componentes
de movimiento simples que se necesitan para
generar un movimiento complejo
1 grado de libertad
2 grados de libertad
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Grados de libertad:
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Espacio de trabajo, volumen de trabajo o
regin de acceso: Es el conjunto de posiciones
dentro del espacio que son potencialmente
alcanzables por el robot.
IRB 140
(ABB)
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Regin de acceso:
Ejemplo: Dada la siguiente
configuracin del robot manipulador
encontrar su regin de acceso.

1min
=0
1max
=45

2min
= 0
2max
=90
L
1
=L
2
Los puntos del espacio de trabajo
quedan definidos por
( )
( )
2 1 2 1 1
2 1 2 1 1
cos cos
sin sin


+ + =
+ + =
L L y
L L x
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Regin de acceso: Ejemplo
El rea (o volumen) se obtiene a partir de los arcos de circunferencia
(o segmentos) que describen el contorno de la regin de acceso
max 2 2 min 2 min 1 1
max 2 2 max 1 1 min 1
max 2 2 min 2 max 1 1
min 2 2 max 1 1 min 1




=
=
=
=
A D
D C
C B
B A
) )
) )
) )
) )
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
( )
1
2
2 1
2

L L
AB
+
=
2 2
2 1
2
2
2
L L L
BC
+ =
( )
1
2
2
2
1
2

L L
CD
+
=
2
2
2 2 1
2 2

L L L
DA
+ =
( )
DA CD BC AB Total
+ + =
o Regin de acceso:
Ejemplo
o
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
( )
DA CD BC AB Total
+ + =
o Regin de acceso:
Ejemplo
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Tipos de articulaciones:
o De un grado de libertad
o De dos y tres grados de libertad
Cilndrica Plana Esfrica Universal
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Configuraciones cinemticas
Tres eslabones y dos articulaciones de un grado de libertad
dan lugar a una misma cadena cinemtica
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Configuraciones cinemticas
o Robot Cartesiano
Configuracin: PPP
Cintura prismtico
Hombro prismtico
Codo prismtica
Ventajas:
Movimiento lineal en tres
dimensiones
Modelo cinemtico sencillo
Estructura rgida
Permite accionadores neumticos
Puede cubrir grandes volmenes
Desventajas:
Volumen de trabajo menor que el
volumen del robot
Slo permite tareas superficiales
Sensible a la suciedad ambiente
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Configuraciones cinemticas
o Robot Antropomrfico o
Articulado
Configuracin: RRR
Cintura rotacional
Hombro rotacional
Codo rotacional
Ventajas:
Mxima flexibilidad
Volumen de trabajo mayor que el
volumen del robot
Apto para entornos corrosivos
Permite accionadores elctricos
Desventajas:
Modelo cinemtico complejo
(movimientos lineales)
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Configuraciones cinemticas
o Robot SCARA (Selective
Compliance Assembly Robot Arm)
Configuracin: RRP
Cintura rotacional
Hombro rotacional
Codo prismtica
Ventajas:
Volumen de trabajo mayor que el
volumen del robot
Apto para tareas de montaje
Permite accionadores elctricos
Velocidad y fuerza
Desventajas:
Modelo cinemtico complejo
Slo permite tareas superficiales
Sensible a la suciedad ambiente
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Configuraciones cinemticas
o Robot Cilndrico
Configuracin: RPP
Cintura rotacional
Hombro prismtico
Codo prismtica
Ventajas:
Modelo cinemtico simple
Volumen de trabajo mayor que el
volumen del robot
Permite accionadores hidrulicos
Desventajas:
Regin de acceso limitada
Sensible a la suciedad ambiente
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
o Configuraciones cinemticas
o Robot Esfrico o Polar
Configuracin: RRP
Cintura rotacional
Hombro rotacional
Codo Prismtica
Ventajas:
Volumen de trabajo mucho mayor
que el volumen del robot
Desventajas:
Modelo cinemtico complejo
Sensible a la suciedad ambiente
Regin de acceso limitada
Captulo II Fundamentos de robtica
Estructura mecnica
Accionadores
o Generan el movimiento del robot.
o Dispositivos encargados de transformar las seales de
control de posicin y velocidad en un movimiento de
cada una de las articulaciones del robot.
Elctricos
o Motores de cc (con/sin escobillas)
o Motores paso a paso
o Motores de ca
Neumticos
Hidrulicos
Reductores
oAccionamiento directo
oTrenes de engranajes
oReductor armnico
Captulo II Fundamentos de robtica
Elementos terminales
Mueca
o Articulacin esfrica: Tres
ejes que se cortan
o Caractersticas
o Tamao reducido
o Modelo matemtico sencillo
o Conexin del elemento terminal
cercano a los ejes
o Potencia adecuada a la tarea a
realizar
Captulo II Fundamentos de robtica
Elementos terminales
o Garras mecnicas
o Ventosas
o Sensores
Captulo II Fundamentos de robtica
Elementos terminales
Herramientas
o Pinzas de soldadura
o Pistola de pintura
o Herramientas de corte (Bistur, Lser, Agua,
Mecnica, etc.)
o Atornillador
o Lijadora
o Fresadora
o etc.
Captulo II Fundamentos de robtica
Elementos terminales
o Intercambiador de herramientas
o Unidades de giro
Captulo II Fundamentos de robtica
Sistema de control
o Armario de control
o Interfaz del operador
Captulo II Fundamentos de robtica
Sistema sensorial
o Sensores internos
o Localizados en la propia estructura del
robot
o Posicin, velocidad y fuerza de las
articulaciones
o Sensores externos
o Facilitan informacin del entorno
o Fuera o sobre la estructura del robot
o Posicin y velocidad relativa
o Fuerza y torque en la mueca del robot
Captulo II Fundamentos de robtica