C

GM
Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

METODO
DE LOS ELEMENTOS FINITOS.
Estructuras de barras articuladas

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

Felipe Gabald
on Castillo

GM

M
etodo de
elementos
finitos

Madrid, 15 de Noviembre de 2007

Indice

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Introduccion

Metodo directo. Formulaci

on 1D

Metodo directo: Estructuras en 2D y 3D

Metodo de elementos finitos

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

C
GM

Introduccion

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

GM

M
etodo de
elementos
finitos

El Metodo de los Elementos Finitos (M.E.F.) es un

procedimiento numerico para resolver ecuaciones
diferenciales de manera aproximada
El dominio en el que esta definido el problema se divide en
subdominios denominados elementos finitos
El conjunto de elementos finitos que discretizan el dominio
se denomina malla
Se abordan problemas de contorno (estatica) y problemas
de valor inicial (dinamica)

Introduccion

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

En general, la variable continua queda definida por sus

valores aproximados en puntos discretos, denominados
nodos
La aproximacion de esta variable en puntos distintos de los
nodos (dentro de cada elemento) se interpola mediante
funciones de forma (generalmente polin
omicas)
Los grados de libertad son variables definidas en los
nodos (temperaturas, desplazamientos, etc). Tambien se
denominan incognitas primarias o variables de estado.

C
GM

Ejemplo: distribucion de temperaturas en una barra

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Introducci
on

M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

M
etodo de
elementos
finitos

3
2

GM

Motivacion

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

El analisis de las estructuras de barras articuladas es

esencialmente unidimensional. La barra elastica lineal
cargada en direcci
on axial es el modelo basico que sirve de
partida, y que posteriormente se generaliza a 2D y 3D.
Se presentan dos descripciones alternativas para el analisis
del equilibrio de sistemas barras:
1

M
etodo de
elementos
finitos
2

Metodo directo, basado en conceptos ya conocidos de la

Mecanica de Materiales, para expresar el equilibrio de
fuerzas, las ecuaciones constitutivas y las ecuaciones de
compatibilidad.
Formulacion debil del problema de contorno como base de
partida para el desarrollo metodo de elementos finitos.

C
GM

Motivacion

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

GM

M
etodo de
elementos
finitos

Cuestiones generales

Estructuras de
barras
articuladas

Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

F1
u1

k1

F2
u2

k2

2
1

F3
u3
3

Fi son las fuerzas nodales directamente aplicadas en los

nodos.
ui son los desplazamientos nodales.
Las constantes ki son las rigideces correspondientes a cada
elemento

C
GM

Cuestiones generales

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Considerando s
olo un elemento:
P11

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

u11
N

u12

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

P21

k1

Pie es la fuerza nodal elemental correspondiente al nodo

local i del elemento e
uie son los desplazamientos del nodo local i del elemento e

GM

N y N son las fuerzas internas

Ecuaciones (elemento 1)

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Ley constitutiva (Hooke)

N = k(u2 u1 )

k=

EA
L

Equilibrio en los nodos del elemento 1:

P11 = N

P11 = k1 (u21 u11 )

P21 = N

P21 = k1 (u21 u11 )

k1 k1
k1 k1

u11
u21

P11
P21

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas

Expresion matricial elemental

Para el elemento 2
k2 k2
k2 k2

Felipe
Gabald
on

u12
u22

P12
P22

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Las ecuaciones anteriores se puede generalizar para un

elemento e, expresandose:
Ke de = Pe
donde:
Ke : Matriz de rigidez del elemento e (sim. y def. pos.)
de : Vector elemental de desplazamientos (nodales)

GM

Pe : Vector elemental de fuerzas

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Compatibilidad y equilibrio. Ensamblaje

Considerando la compatibilidad de desplazamientos:
u1 = u11

u2 = u21 = u12

u3 = u22

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

y el equlibrio de fuerzas:
F1 = P11

F2 = P21 + P12

F3 = P22

los sistemas matriciales expresados anteriormente para los

elementos 1 y 2, se ensamblan mediante la suma para
obtener el sistema global:

k1
k1
0
u1 F1
k1 k1 + k2 k2
u2
F2
=

0
k2
k2
u3
F3

C
GM

Condiciones de sustentacion (apoyos)

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

det(K) = 0 existen desplazamientos de s

olido rgido
(el sistema estructural carece de la sustentaci
on suficiente)

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

Para evitarlo es suficiente imponer u1 = 0:

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

k1 + k2 k2
k2
k2

GM

M
etodo de
elementos
finitos

u2
u3

=
u1 = 0

F2
F3
(c.c. de tipo esencial)

Metodologa

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

A continuacion se generaliza la formulaci

on 1D para el caso de
estructuras en dos y tres dimensiones
Para la formulacion 2D/3D, la metodologa es la misma que la
descrita anteriormente:
1

Ecuaciones de equilibrio en cada elemento (propiedades

constitutivas y condiciones de equilibrio)

Compatibilidad (topologa y conectividad)

Equilibrio de la estructura completa

Condiciones de contorno

Solucion del sistema completo de ecuaciones

C
GM

Ejemplo

Estructuras de
barras
articuladas

Definicion de la Estructura

Felipe
Gabald
on

fy3 = 1

Introducci
on

fx3 = 2

M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

L1 = 10
E1 A1 = 100

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

3
2

L2 = 10
E2 A2 = 50

L3 = 10 2
E3 A3 = 400 2

M
etodo de
elementos
finitos

GM

Estructuras de
barras
articuladas

Ejemplo

Equilibrio del elemento 3

Felipe
Gabald
on

Py3
uy3 N

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

3
y

Py1
uy1

Px1
ux1

Px3
ux3

C
GM

Ejemplo

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

Equilibrio del elemento

1 0 1
E3 A3
0 0 0
L3 1 0 1
0 0 0

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

3 en ejes locales

u
0

x1

uy 1
0
=
u
0

x3

uy 3
0

Px1
Py 1
Px3
Py 3

(Ke )

Relacion entre ejes locales y ejes globales

ux
ux
cos sen
=
;
uy
uy
sen cos

LT L = 1

GM

LT

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Ejemplo

Equilibrio del elemento (en ejes globales)

ue = LT (ue )

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Pe = LT (Pe )

resultando:
Ke = LT (Ke ) L
0

cos2
E3 A3 B

B sen cos
=
2
@
cos
L3
sen cos

sen cos
sen2
sen cos
sen2

cos2
sen cos
cos2
sen cos

1
sen cos
C
sen2
C
sen cos A
sen2

C
GM

Ejemplo

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Matrices de rigidez elementales

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

Ke=1

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

GM

M
etodo de
elementos
finitos

Ke=3

10

0
=
10
0

20
20
=
20
20

0 10 0
0
0 0

0
10 0
0
0 0

Ke=2

0
0
0
5
=
0
0
0 5

0
0
0 5

0
0
0
5

20 20 20
20 20 20

20
20
20
20
20
20

Ejemplo

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Ensamblaje

10 + 20 20 10 0 20 20

20
20
0
0 20 20

10
0
10
0
0
0
K=

5
0
5
0
0
0

20
20
0
0
20
20
20
20
0
5 20 5 + 20

C
GM

Ejemplo

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Condiciones de contorno
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

GM

M
etodo de
elementos
finitos

ux1 = 0
uy 1 = 0
uy 2 = 0

30
20 10
0 20 20
20
20
0
0 20 20

10
0
10
0
0
0
K=

0
0
0
5
0 5

20 20
0
0
20
20
20 20
0 5
20
25

Solucion del sistema de ecuaciones

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

El metodo menos eficiente es el de invertir la matriz de

rigidez:
Kd = f
d = K1 f
Metodologa: Eliminaci
on de Gauss
Partiendo del sistema global de ecuaciones:

k11 k12 . . . k1n

d1

k21 k22 . . . k2n d2

=
..
..
.
..

.
. . . . ..
.

kn1 kn2 . . . knn

dn

f1

f2
..
.

fn

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Metodo directo: Estructuras en 2D y 3D

Mediante operaciones con pivotes en filas, se llega al
sistema:

k11 k12 . . . k1n

d1
f1

0 k

.
.
.
k
f
d
2
2
22
2n

=
..
..
..
..
..

. ... .
.
.

0
0 . . . knn
fn
dn
cuya solucion es:
fn1 kn1 n dn
fn
; dn1 =
; . . . d1
dn =
knn
kn1 n1

f1

n
i=2

k1i di

k11

Ejemplo: Solucion

GM

ux2 = 0,0

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

uy 3 = 0,2

ux3 = 0,3

Problema de contorno
Las ecuaciones que, de acuerdo con la mecanica de medios
continuos, rigen el comportamiento de la barra articulada son
las siguientes:
d
+b =0
dx
du
=
dx
= E

x
b dV

+ d

(0) = t
u(L) = u

dx

Las condiciones de contorno naturales se expresan en terminos

de las derivadas de u. Las condiciones de contorno esenciales se
expresan directamente en terminos de u.

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

Formulacion fuerte

Sea = la parte del eje local x ocupado por la barra

articulada ( = (0, L), = [0, L] y el contorno de la barra:
x = 0 y x = L). La formulaci
on fuerte del problema se
establece en los siguientes terminos:
Dados b : R y las constantes u R, t R, encontrar el
campo de desplazamientos u R que cumple:

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

d 2u
E 2 + b = 0 en
dx
u(L) = u

M
etodo de
elementos
finitos

GM

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

= t
x=0

Formulacion debil
Dados b : R y las constantes u R t R, encontrar el
campo de desplazamientos u U | u V cumple:
L

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

du
dx

du du
EA
dx =
dx dx

ub dx + u(0)t
0

donde:

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

V = u | u H 1 , u(L) = 0 ; U = u | u H 1 , u(L) = u

M
etodo de
elementos
finitos

siendo H 1 el espacio de Sobolev de orden 1 y grado 2:

L
1

H =

u(x) : R

|
0

du
dx

dx <

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Metodo de Galerkin
La formulacion de Galerkin es el punto de partida del
metodo de elementos finitos: permite obtener una solucion
aproximada de la formulaci
on debil.
El primer paso es la construcci
on de los subespacios V h y
U h , que son aproximaciones de dimensi
on finita de V y U:
Vh V

(u h h u h )

Uh U

(u h h u h )

El metodo de Galerkin establece que los elementos

u h U h se construyen a partir de los elementos v h V h
mediante:
uh = v h + uh

GM

on dada que verifica u h (L) = u

donde u h es una funci
La idea clave es que los espacios V h y U h contienen
las mismas funciones con la u
nica excepci
on de u h

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Metodo de Galerkin

La aproximacion de Galerkin del problema de contorno se

obtiene expresando la formulaci
on debil en terminos de los
subespacios de dimensi
on finita h y h :

Introducci
on

M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

du h d(v h + u h )
EA
dx =
dx
dx

u h b dx + u h (0)t
0

y operando:
L
0

du h dv h
dx =
EA
dx dx

u h b dx + u h (0)t
0
L
0

du h du h
EA
dx
dx dx

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Formulacion de Galerkin
Dados b : R y las constantes u R t R, encontrar
el campo de desplazamientos u h = v h + u h U h , con
v h V h , tal que u h V h se cumple:

Introducci
on

M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

du h dv h
EA
dx =
dx dx

u h b dx + u h (0)t
0
L

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

GM

M
etodo de
elementos
finitos

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

(1)

En el metodo de Galerkin las funciones v h , u h pertenecen

al mismo subespacio V h . Existen otros metodos,
denominados metodos de Petrov-Galerkin, en los cuales
las funciones v h no pertenecen a V h . Dichos metodos se
emplean principalmente en el contexto de la Mecanica de
Fluidos Computacional

Formulacion matricial
Con las expresiones:
n

u =

c A NA

u =v +u =

A=1

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

du h du h
dx
EA
dx dx

dA NA + uNn+1
A=1

la formulacion de Galerkin resulta:

n

EA
0

A=1
L

M
etodo de
elementos
finitos

dNA
cA
dx

dB
B=1

dNB
dx

dx =

c A NA
0

b dx +

A=1

cA NA (0) t
A=1
n

EA
0

cA
A=1

dNA
dx

dNn+1
dx
dx

C
GM

Formulacion matricial

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Teniendo en cuenta que los coeficientes cA son arbitrarios, se

obtiene:
n

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D

cA GA = 0
A=1

siendo:
n

GA =

M
etodo de
elementos
finitos

B=1

dNA dNB
dx dB
EA
dx dx

NA b dx NA (0)t+
0

EA

GM

dNA dNn+1
u
dx
dx
dx

Formulacion matricial

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

Finalmente, se puede poner:

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Kd = f
siendo:
L

EA

KAB =
0

dNA dNB
dx
dx dx

NA b dx + NA (0)t

fA =
0

EA
0

dNA dNn+1
u
dx
dx
dx

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas

Elementos 1D

Funciones de interpolaci
on lineal

Felipe
Gabald
on

NA (x) =

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

xxA1
hA1
xA+1 x
hA

xA1 < x < xA

xA < x < xA+1

N2

N1

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

GM

Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on

3
4
N3

M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

Elementos 1D

Referencias global y local

x xA
x xA
=
xB xA
he
1 + b
Nb () =
2

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

4
N4

NB (x) =
Introducci
on

A
a=1
a = 1
x

B
b=2
b = 1

(2)
(3)

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas

Elementos 1D

Interpolacion del campo de desplazamientos

Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

u h (x) = uA NA (x) + uB NB (x)

(4)

u h () = u1 N1 () + u2 N2 ()

(5)

Relacion entre coordenadas locales y globales

(x) =

h e + xA + xB
x () =
=
2

C
GM
Felipe
Gabald
on

M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Na ()xae
a=1

1
((1 )xA + (1 + )xB )
2

(7)

Elementos 1D
Integracion en coordenadas locales
+1
e
Kab

=
1

Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D

(6)

Estructuras de
barras
articuladas

2x xA xB
he

1
Na, ()EANb, () x d

(8)

sustituyendo:
1
(1 + a ) =
2
x
h e + xA + xB
=

Na, =

1
a
2
he
=
2

(9)
(10)

en (8), resulta:
Ke =

EA
he

1 1
1 1

(11)

C
GM
Estructuras de
barras
articuladas
Felipe
Gabald
on
Introducci
on
M
etodo
directo.
Formulaci
on
1D
M
etodo
directo:
Estructuras en
2D y 3D
M
etodo de
elementos
finitos

Para ampliar este tema . . .

[1] Felippa, C.A. Home Page.

Introduction to Finite Element Methods (ASEN 5007) Fall 2004 Department of Aerospace Engineering Sciences
University of Colorado at Boulder.
http://caswww.colorado.edu/courses.d/IFEM.d/Home.html

Hughes, T.J.R.
The Finite Element Method. Linear Static and Dynamic
Finite Element Analysis.
Dover Publications Inc., 2000.
ate, E.
On
Calculo de Estructuras por el Metodo de Elementos
Finitos. Analisis estatico lineal.
CIMNE. Segunda edici
on, 1995.