Oscilaciones Pendulares en Máquinas Sincrónicas

UNIVERSIDAD DE CANTABRIA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ELCTRICA Y ENERGTICA

MQUINAS SNCRONAS:
OSCILACIONES PENDULARES.
ESTABILIDAD DINMICA

Miguel Angel Rodrguez Pozueta

OSCILACIONES PENDULARES. ESTABILIDAD DINMICA

1. INTRODUCCIN

Existen muchas situaciones en las que en una mquina sncrona se producen oscilaciones
pendulares; es decir, un movimiento oscilante del rotor alrededor de un punto de equilibrio
que se superpone a su movimiento de giro a velocidad constante de sincronismo.

Es sabido que cuando una mquina sncrona est acoplada a una red de potencia infinita,
las variaciones del ngulo de par se manifiestan como movimientos fsicos del rotor
superpuestos al movimiento de giro a la velocidad de sincronismo.

As pues, supngase una mquina sncrona en red de potencia infinita y funcionando en
rgimen estable en un punto de equilibrio con un ngulo de par dado. Si se produce un cambio
brusco de su estado (por ejemplo, por variacin rpida del par o de la corriente de excitacin)
que la lleve a un nuevo punto de equilibrio con un nuevo valor del ngulo de par, la transicin
de un estado a otro no ser directa. En efecto, se producirn una serie de oscilaciones
pendulares alrededor del nuevo punto de equilibrio (superpuestas al movimiento de giro a
velocidad de sincronismo) que se irn amortiguando con el tiempo hasta que, finalmente, la
mquina alcance el nuevo equilibrio.

De forma anloga, supngase ahora una mquina sncrona en red de potencia infinita
funcionando en un punto de equilibrio estable y que se produce una perturbacin transitoria
que, temporalmente, la aparta del punto de equilibrio. Cuando la perturbacin desaparezca la
mquina volver al punto de equilibrio realizando unas oscilaciones pendulares alrededor del
mismo que se amortiguan con el tiempo.

Este tipo de oscilaciones pendulares descritas hasta ahora y que se producen en mquinas
conectadas a una red de potencia infinita se denominan oscilaciones libres. Estas oscilaciones
se deben a la existencia de un par sincronizante (vase el apartado donde se analiz la
estabilidad esttica) que tiende a llevar el rotor a la posicin de equilibrio y que es similar al
par elstico de un resorte.

Independientemente de que la mquina funcione aislada o en red, hay ocasiones en las que
el par del motor que la mueve, si funciona como generador, o de la carga mecnica que debe
accionar, si funciona como motor, no es constante sino que vara peridicamente en el tiempo.
Esto sucede en los motores de explosin (de gasolina o Diesel) o en los compresores y
bombas alternativos. Este par peridico provoca la aparicin de unas oscilaciones pendulares
denominadas oscilaciones forzadas.

Si las oscilaciones pendulares, tanto libres como forzadas, son lo suficientemente grandes
puede suceder que no se amortigen y provoquen un aumento continuado el ngulo de par.
Esto da lugar a que la mquina pierda el sincronismo (no pueda mantener la velocidad de
sincronismo). Esta situacin debe evitarse, por lo que es importante el estudio de la
estabilidad de la mquina frente a las situaciones que originan oscilaciones pendulares
(estabilidad dinmica).

UNIVERSIDAD DE CANTABRIA DPTO. DE INGENIERA ELCTRICA Y ENERGTICA
OSCILACIONES PENDULARES EN MQUINAS SNCRONAS. ESTABILIDAD DINMICA.
-1-

2. PARES A CONSIDERAR EN LAS OSCILACIONES PENDULARES

Considrese una mquina sncrona con el convenio de signos generador. Si trabaja en un
punto de equilibrio estable, el ngulo de par permanecer constante y se tendr este
equilibrio de pares mecnico y de la mquina sncrona:

M M
m
= (1)

M
m
es el par mecnico de la mquina motriz (turbina de gas, hidrulica, ) que acciona a
la mquina sncrona (tendr signo negativo si la mquina sncrona funciona como motor
moviendo una carga mecnica. En este caso, M
m
es el par de esta carga).

M es el par elctrico de la mquina sncrona. Es positivo cuando acta como generador
y, en consecuencia, M es un par de frenado opuesto al par del motor M
m
. M es negativo si la
mquina sncrona acta como motor venciendo el par resistente M
m
de la carga mecnica.

Mientras se producen oscilaciones pendulares la mquina no est en equilibrio, la
velocidad tiene oscilaciones y no se verifica la igualdad de pares (1). En este caso, aparecen
nuevos pares y la ecuacin mecnica pasa a ser:

a i m
M M M M + + = (2)

M
i
es el par de inercia producido por las variaciones en la velocidad.

M
a
es el par amortiguador debido a los rozamientos y, sobre todo, a la accin del
devanado amortiguador.

A continuacin se van a analizar estos pares.

2.1. Par mecnico M
m

El par mecnico es constante en muchas ocasiones. Esto sucede en mquinas motrices de
tipo turbina (de gas, de vapor o hidrulica) y en cargas mecnicas como bombas centrfugas o
ventiladores.

Sin embargo, existen ocasiones en las que el par mecnico es variable. Esto sucede en
mquinas motrices como los motores de explosin (Diesel o de gasolina) o las mquinas de
vapor de pistn y en cargas como los compresores alternativos de pistn. En este caso las
variaciones de par son peridicas y dependen del tipo de motor y del nmero de cilindros. El
par se puede descomponer, pues, en serie de Fourier y considerarlo como la suma de un
trmino constante M
m0
y una serie de pares sinusoidales armnicos de frecuencias mltiplos y
submltiplos de la velocidad media
1
.

En consecuencia, el par mecnico viene dado por esta expresin general:

( )

+ = + =
h
h 1 max mh 0 m
h
mh 0 m m
t h sen M M M M M
(3)

-2-
En las mquinas con par constante el segundo sumando de (3) es nulo.

2.2. Par elctrico M

Si se desprecia la resistencia de las fases del estator y se emplea el convenio de signos de
generador, el par de una mquina sncrona de rotor cilndrico viene dado por esta relacin:

= sen
X
E V 3
M
1 s
0
(4)

En las mquinas de polos salientes hay que sumar, adems, el par de reluctancia. Pero en
la mayor parte de los casos el par de reluctancia se puede despreciar y se emplear la relacin
(4) tambin para las mquinas sncronas de polos salientes (entonces se utilizara la reactancia
sncrona longitudinal X
d
en lugar de X
s
en (4)).

En el caso de que la mquina est conectada a una red de potencia infinita, la resistencia R
de las fases del estator sea despreciable, se mantenga constante la corriente de excitacin
(luego, E
0
es constante) y se pueda suponer que la reactancia sncrona X
s
no vara, se tiene
que el par M depende slo del ngulo de par :

= sen M M
mx
;
1 s
0
mx
X
E V 3
M
= (5)

En las expresiones (4) y (5) se ha considerado que la velocidad del rotor permanece
constante e igual a
1
. En realidad, durante las oscilaciones pendulares existen variaciones de
la velocidad alrededor del valor
1
, pero en la mayora de los casos son lo suficientemente
pequeas como para considerar que su influencia sobre el par elctrico es despreciable. Por
esta razn, estas oscilaciones de velocidad no se tienen en cuenta en las expresiones (4) y (5).

En las oscilaciones pendulares con la mquina conectada a una red de potencia infinita el
ngulo de par vara alrededor del correspondiente al punto de equilibrio final A. De esta
manera, se puede considerar que durante las oscilaciones el ngulo de par es igual al ngulo
A
, correspondiente al punto de equilibrio A, ms el ngulo de desvo
d
:

d A
+ = (6)

Con la mquina sncrona en red de potencia infinita, durante las oscilaciones alrededor del
punto de equilibrio A existe un par sincronizante M
s
que lleva finalmente a la mquina al
equilibrio en A (vase el apartado en el que se trat de la estabilidad esttica). El par M
s
es
igual a la diferencia del par que tiene la mquina en un momento dado durante las
oscilaciones y el par M
A
del equilibrio final:

A s
M M M = (7)

Cuando las variaciones de no son grandes; es decir, para ngulos de desvo
d
no
superiores a 20, se deduce que:

-3-

d s s
K M =
(8)

K
s
es el par sincronizante especfico para el punto de equilibrio A:

A
1 s
0
A mx s
cos
X
E V 3
cos M K
= = (9)

La expresin (8) para el par sincronizante M
s
es similar a la del par de un resorte en
espiral. Cuando la mquina est en el punto de equilibrio A, el par sincronizante es cero. Pero
cuando se la aparta de este punto de equilibrio, es como si se tensara un resorte que produjera
el par M
s
-tanto mayor cuanto mayor es el desvo
d
respecto al punto de equilibrio- que hace
volver a la mquina sncrona al punto A.

2.3. Par de inercia M
i

El par debido a la inercia viene dado por esta relacin:

t d
d
J M
i

= (10)

es la velocidad angular instantnea del rotor y J es el momento de inercia de todas las
partes giratorias.

Si se trata de una mquina conectada a una red de potencia infinita, es sabido que una
variacin del ngulo de par provoca que el rotor gire fsicamente un ngulo elctrico
que se superpone al movimiento de giro a velocidad constante de sincronismo
1
. Por lo
tanto, la velocidad a la que se mueve el rotor ser la suma de
1
ms el incremento de
velocidad debida a las variaciones de :

t d
d
p
1
1

+ = (11)

p es el nmero de pares de polos de la mquina sncrona y aparece en la frmula (11) para
pasar el ngulo elctrico a ngulo geomtrico.

Durante las oscilaciones el ngulo de desvo
d
ir variando de forma amortiguada hasta
anularse mientras que
A
permanece constante. Luego, a partir de la relacin (6), se tiene que

( )
t d
d
t d
d
t d
d
d
d A

= + =
(12)

t d
d
p
1
t d
d
p
1
d
1 1

+ =
+ = (13)

2
d
2
2
2
1
t d
d
p
1
t d
d
p
1
t d
d
p
1
t d
d
t d
d
=
=
|
|
\
|
+ =
(14)

-4-
Lo que, finalmente, da lugar a

2
d
2
2
2
i
t d
d
p
J
t d
d
p
J
t d
d
J M

=
=
(15)

2.4. Par amortiguador M
a

El par amortiguador M
a
atena las oscilaciones. En las oscilaciones libres M
a
consigue
que las oscilaciones pendulares vayan reducindose hasta que, al final, se anulen y la mquina
acabe funcionando en el punto de equilibrio estable final.

Este par es la suma del debido a los rozamientos y a la accin del devanado amortiguador.
Como este ltimo es mucho mayor que el de rozamientos, en lo que sigue slo se tendr en
cuenta el efecto del devanado amortiguador.

El devanado amortiguador es un devanado en cortocircuito situado en el rotor. Tambin se
considera como devanado amortiguador el cuerpo macizo del rotor por el que circularn
corrientes de Foucault en cuanto se vea sometido a la accin de un campo magntico variable
en el tiempo.

En equilibrio y suponiendo que el campo magntico del inducido carece de armnicos
espaciales, tanto el campo magntico en el entrehierro como el rotor giran a la misma
velocidad de sincronismo
1
y no aparecen corrientes en el devanado amortiguador. Sin
embargo, durante las oscilaciones pendulares la velocidad del rotor se aparta temporalmente
de la de sincronismo y se inducen corrientes en el devanado amortiguador, lo que provoca la
aparicin del par amortiguador M
a
.

Este par M
a
debido al devanado amortiguador es similar al de un motor de induccin
(Fig. 1). Por lo tanto, cuando la velocidad se aparta poco de la de sincronismo; es decir,
cuando el deslizamiento s es pequeo, M
a
es proporcional al deslizamiento.

Ahora bien en la expresin (2) el par M
a
figura como un par de frenado, no como un par
motor. Por lo tanto, para M
a
hay que utilizar el convenio de signos contrario al de par motor
que se ha empleado en la Fig. 1. Luego, queda que:

Fig. 1: Par de un motor asncrono
-5-
( ) =

= =
1
1
1
a
' K K s K M (16)

( )
1 a
' K M = ;
1
K
' K
= (17)

Si se trata de una mquina conectada a una red de potencia infinita se cumple la
relacin (13). En este caso, la expresin (17) se convierte en:

|
|
\
|
=
t d
d
p
1
' K M
a
(18)

Por lo tanto, si se denomina K
a
a esta constante:

p
K
p
' K
K
1
a

= = (19)

se llega finalmente a:

t d
d
K
t d
d
K M
d
a a a

=
=
(20)

3. OSCILACIONES LIBRES

Para comprender mejor el fenmeno de las oscilaciones libres se va a analizar en las
Figs. 2 y 3 el caso de un alternador sncrono de rotor cilndrico conectado a una red de
potencia infinita y accionado por una turbina hidrulica en la que se aumenta sbitamente el
par mecnico. Como es habitual, se supondr que la resistencia R de las fases del estator es
despreciable, que se mantiene constante la corriente de excitacin (luego, E
0
es constante) y
que la reactancia sncrona X
s
no vara. Por lo tanto, el par elctrico de la mquina sncrona
viene dado por la curva caracterstica de la Fig. 3.

Inicialmente el sistema turbina-alternador est funcionando en equilibrio en el punto 0
donde los pares mecnico y elctrico son iguales y el ngulo de par vale
0
. En el instante t
0

(vase la Fig. 2) se aumenta bruscamente el par M
m
de la turbina (por ejemplo, abriendo
sbitamente su vlvula de admisin) lo que har que, tras una serie de oscilaciones, la
mquina alcance un nuevo estado de equilibrio en el punto A donde vuelven a igualarse los
pares mecnico y elctrico y el ngulo de par es
A
.

La transicin desde el estado 0 al estado A no es instantnea. En el instante t
0
el par
mecnico M
m
ha aumentado de forma prcticamente instantnea desde el valor M
0
al valor
M
A
. Sin embargo, el par elctrico de la mquina sncrona no puede variar bruscamente. Esto
se debe a que, en red de potencia infinita, las variaciones del par elctrico son debidas a las
variaciones en el ngulo , las cules conllevan giros del rotor superpuestos a la rotacin a la
velocidad
1
. La inercia mecnica del rotor impide que estos movimientos del rotor sean
bruscos.
-6-

Figs. 2 y 3: Oscilaciones libres en
un alternador sncrono
en red de potencia
infinita tras una
variacin brusca del
par motor.
-7-
Por lo tanto, en el instante t
0
el sistema tiene un desequilibrio de pares mecnico de la
turbina y elctrico del alternador (vase la primera grfica de la Fig. 2). Al ser el primero
mayor que el segundo, la mquina empieza a acelerar y la velocidad del rotor comienza a
ser mayor que
1
(vase la tercera grfica de la Fig. 2). Al girar el rotor ms deprisa que el
campo magntico el ngulo de par empieza a crecer (vase la segunda grfica de la Fig. 2).

En el instante t
1
el ngulo de par vale
A
y, consecuentemente, el par elctrico es M
A
,
igual al par mecnico producido por la turbina. Sin embargo, la mquina no se queda en este
punto pues la aceleracin que se ha ido produciendo entre los instantes t
0
y t
1
hace que en t
1
la
velocidad no sea la sncrona, sino que alcanza su valor mximo
mx
, y la energa cintica
almacenada entre t
0
y t
1
provoca que se sobrepase el punto A.

Entre los instantes t
1
y t
2
el ngulo de par es superior a
A
y, como se aprecia en la Fig. 3,
el par elctrico es superior al par mecnico (que vale M
A
). Por consiguiente, entre t
1
y t
2

existe un proceso de deceleracin y la velocidad va reducindose, pero todava sigue siendo
superior a
1
(ver la Fig. 2). Esto origina que el ngulo de par an siga aumentando. Al final,
en el instante t
2
, la mquina se encuentra en el punto extremo E y el ngulo de par ha
alcanzado su valor mximo
E
(ver las Figs. 2 y 3), mientras que la velocidad es igual a la de
sincronismo
1
.

A partir del instante t
2
el par elctrico sigue siendo superior al par mecnico por lo que la
velocidad contina disminuyendo, pero ahora por debajo de
1
. Al girar el rotor con una
velocidad inferior a la sncrona el ngulo de par comenzar a disminuir; aunque todava es
superior a
.

En el instante t
3
el ngulo de par vuelve a valer
, pero la aceleracin negativa que lleva

la mquina hace que se vuelva a sobrepasar este punto y el ngulo de par siga disminuyendo.
En t
3
la velocidad alcanza su valor mnimo
min
.

A partir de t
3
el ngulo de par es inferior a
A
y, consecuentemente, el par elctrico es
inferior al par mecnico de la turbina. Luego, el sistema se acelera y la velocidad vuelve a
aumentar, aunque, de momento, se mantiene por debajo de
1
.

Analizando de esta manera los dems instantes de tiempo se comprueba que se producen
una serie de oscilaciones del ngulo de par alrededor del punto
y de la velocidad alrededor
de la velocidad sncrona
1
. Estas oscilaciones se van amortiguando (ver la Fig. 2) y al final
la mquina alcanza el punto de equilibrio A con la velocidad sncrona
1
.

4. ESTABILIDAD DINMICA. MTODO DE LA IGUALDAD DE LAS REAS

En el fenmeno oscilante explicado en el apartado anterior la mquina no pierde su
estabilidad. Las oscilaciones van amortigundose y la mquina es capaz de alcanzar un estado
de equilibrio final en el punto A.

Esto es as porque en todo momento el par sincronizante; es decir, la diferencia entre los
pares elctrico y mecnico (igual al par M
A
en el punto de equilibrio final), tiende a que la
mquina vaya hacia el punto A. En concreto, cuando la mquina alcanza el punto E, donde el
-8-
ngulo de par es mximo, el par M
E
es superior a M
A
y esto provoca que la mquina decelere
y, al final, tras las oscilaciones, acabe en el punto de equilibrio A.

Pero, si la oscilacin hubiera sido ms grande, pudiera ser que la mquina alcance ngulos
de par superiores a 90. En este caso, una vez superados los 90 (o /2 radianes), mayores
valores de significan que el par elctrico disminuye. An as, si en la primera oscilacin el
punto extremo E tiene un par M
E
superior a M
A
la mquina ser capaz de estabilizarse en el
punto A (Fig. 4).

Pero, si en la primera oscilacin el ngulo de par supera el valor correspondiente al punto
G (Fig. 5), donde

A G
M M = ;
A G
= (21)

empezar a suceder que el par elctrico es inferior al par mecnico y la mquina se acelerar
indefinidamente, alejndose cada vez ms del punto A y acabar por perder el sincronismo.

Por lo tanto, para saber si las oscilaciones pendulares harn perder el sincronismo a la
mquina sncrona habr que determinar cul ser el mayor valor del ngulo de par
E
durante
la primera oscilacin. Para ello se utiliza el mtodo de igualdad de las reas.

Fig. 5: La mquina perder estabi-
lidad si durante las oscila-
ciones el ngulo de par
supera el valor
G
.
Fig. 4: Funcionamiento estable con

E
> /2
-9-
Supngase que la mquina sncrona carece del par amortiguador M
a
. En este caso las
oscilaciones sern mayores de lo que son en realidad. Luego, esta es una hiptesis
conservadora: se supone una situacin peor que la realidad.

Si no existe par amortiguador, el incremento de energa cintica que se va acumulando
mientras la mquina acelera desde el punto 0 hasta el punto A (Fig. 6) ser la misma que
luego se pierde mientras decelera desde el punto A hasta el punto E. Por lo tanto, en la
suposicin de que M
a
es nulo, el ngulo
E
se determina buscando el punto E donde la energa
cintica perdida desde A hasta E iguale a la ganada entre 0 y A.

En la Fig. 6 se muestra la curva de potencia de una mquina sncrona, que es similar a la
curva de par. Se puede demostrar que la energa cintica que el sistema va ganando mientras
acelera entre los puntos 0 y A es proporcional al rea S
1
. Por otra parte, la energa cintica que
se pierde en el proceso de deceleracin entre A y E es proporcional al rea S
2
. En
consecuencia, el punto E se determina imponiendo la condicin de que las reas S
1
y S
2
sean
iguales.

Si sucede que el punto E se encuentra por encima del punto A, el sistema ser estable;
pero en caso contrario ser inestable.

El lmite de estabilidad dinmica se producir cuando el punto E se encuentre
exactamente a la misma altura que el nudo A (Fig. 7).

Fig. 6: Mtodo de igualdad de las reas
Fig. 7: Lmite de estabilidad dinmica
-10-
Es decir, partiendo del punto de equilibrio estable 0, con el par M
0
, se puede aumentar de
forma brusca el par hasta un valor lmite M
A
tal que las reas S
1
y S
2
de la Fig. 7 sean iguales.
El ngulo de par
A
es inferior a 90, por lo que este criterio de estabilidad es ms exigente
que el de la estabilidad esttica.

Obsrvese que el lmite de estabilidad dinmica no es un valor fijo sino que depende de
cual sea el punto 0 de equilibrio inicial.

5. OSCILACIONES LIBRES DE PEQUEA AMPLITUD

Sea la mquina sncrona cilndrica en red de potencia infinita descrita en el apartado 3
(oscilaciones libres). En el punto de equilibrio final se cumplir que:

A m
M M = (22)

Durante las oscilaciones se verificar la relacin de pares (2):

a i m
M M M M + + = (2)

Combinando las expresiones anteriores se deduce que

a i A
M M M M + + =

( )
a i A
M M M M 0 + + =

0 M M M
a i s
= + + (23)

M
s
es el par sincronizante, igual a la diferencia del par elctrico M menos el par M
A
en el
punto de equilibrio.

Supngase, de momento, que el par amortiguador M
a
es despreciable. Sucede entonces que

0 M M
i s
= + (24)

Considrese que las oscilaciones son de pequea amplitud, lo que significa que los
ngulos de desvo
d
no superan el valor de 20. En este caso, se puede utilizar la expresin
(8) para obtener el par sincronizante. Por otra parte, la relacin (15) proporciona el par de
inercia. Luego, se deduce que

0
t d
d
p
J
K
2
d
2
d s
=
+ (25)

La solucin de esta ecuacin diferencial es del tipo

( ) t cos
p mx d d
= ; ( )
p p
f 2 = (26)

p
es la pulsacin de las oscilaciones libres y f
p
es la frecuencia propia de oscilacin del
sistema. Sustituyendo (26) dentro de la relacin (25) y operando se llega a
-11-

J
K p
s
p
= ;
J
K p
2
1
2
f
s
p
p
=
(27)

De (27) se deduce que f
p
no es constante. Depende de K
s
que, segn se aprecia en la
relacin (9), vara con el punto A de equilibrio final, con la corriente de excitacin (que influye
sobre E
0
) y del nivel de saturacin de la mquina sncrona (que afecta a X
s
). La frecuencia
propia de oscilacin es mxima en vaco y disminuye con la carga. Al acercarse la mquina al
lmite de estabilidad esttica (donde = 90 y K
s
= 0) la frecuencia propia f
p
tiende a anularse.

En el caso de no despreciar el par amortiguador M
a
se obtiene que el ngulo de desvo
d

va disminuyendo su amplitud con el tiempo y, adems, la frecuencia propia de oscilacin f
p
es
ligeramente menor que la calculada mediante la frmula (27). Considerando M
a
se obtiene la
siguiente expresin para f
p
:

2
a s
p
J 2
K p
J
K p
2
1
f
|
|
\
|
=
(28)

6. OSCILACIONES FORZADAS EN UNA MQUINA SNCRONA

Cuando una mquina sncrona tiene su eje acoplado a un motor o a una carga mecnica
cuyo par M
m
no es constante, aparecen unas oscilaciones forzadas en la velocidad y en la
posicin angular del rotor.

Como ya se indic en el apartado 2 (Pares a considerar en las oscilaciones pendulares), en
este caso el par mecnico M
m
se puede expresar como la suma del par medio M
m0
y de unos
pares armnicos M
mh
:

( )

+ = + =
h
h 1 max mh 0 m
h
mh 0 m m
t h sen M M M M M (3)

El orden h de los armnicos M
mh
de par depende del tipo de mquina considerado. El
armnico de orden h ms bajo (primer armnico o armnico fundamental) es el de mayor
amplitud y, consecuentemente, el que ejerce mayor efecto sobre las oscilaciones forzadas.

En un motor de explosin monocilndrico de 4 tiempos, Diesel o de gasolina, el orden h
del primer armnico es 1/2 por repetirse el ciclo cada dos vueltas. Si el motor es de 4 tiempos
y dos cilindros, el armnico fundamental tiene un orden h = 1 y si es de 4 cilindros, el primer
armnico es h = 2. En un motor de explosin de dos tiempos y doble efecto, el orden h del
armnico fundamental es h = 2 si es de dos cilindros, h = 4 si es de 4 cilindros, etc.

En el anlisis de las oscilaciones forzadas hay que distinguir entre dos casos. Uno es
cuando la mquina sncrona est aislada, en el cual slo existen oscilaciones forzadas. Otro es
cuando la mquina est conectada a una red de potencia infinita, en el cual existen tanto
oscilaciones libres como forzadas y puede llegar a producirse un fenmeno de resonancia que
provoca que la mquina pierda el sincronismo.

-12-
6.1. Oscilaciones forzadas en una mquina sncrona aislada

Considrese un alternador sncrono que funciona aislado y que est movido por un motor
alternativo (que tiene un par mecnico con oscilaciones). En este caso la frecuencia de la
tensin V ser igual a la de la f.e.m. E
0
, pues no hay una red que obligue a mantener constante
la frecuencia. Por lo tanto, las oscilaciones en la velocidad de rotacin afectan de igual
manera a ambas magnitudes y el ngulo de par (ngulo entre los fasores
0
E y ) V
permanece prcticamente constante durante las oscilaciones. Desde luego, las oscilaciones en
la velocidad darn lugar a variaciones de la posicin angular del rotor superpuestas al
movimiento de giro a la velocidad media
1
. Sin embargo, en una mquina aislada estas
variaciones de la posicin angular del rotor no se corresponden con variaciones del ngulo de
par . En consecuencia, las variaciones en la posicin del rotor ya no provocan variaciones en
el par elctrico de la mquina sncrona. Luego, ahora el par elctrico es constante durante las
oscilaciones y no existe el par sincronizante M
s
.

Por lo tanto, el par mecnico medio M
m0
est equilibrado por el par elctrico y los dems
pares mecnicos armnicos se equilibran con pares de inercia y de amortiguacin. As pues, el
balance de pares dado por la relacin (2) se desdobla en:

M M
0 m
= (29)

( )
a i
h
h 1 mx mh
M M t h sen M + =
(30)

En estas oscilaciones el par amortiguador M
a
es pequeo. Si se desprecia el par
amortiguador y se aplica el principio de superposicin a la ecuacin (30), esta se descompone
en una serie de ecuaciones; una para cada armnico h. Estas ecuaciones son as:

( )
t d
d
J t h sen M
h
h 1 mx mh

= (31)

Resolviendo la ecuacin diferencial (31) se deduce que:

( )

+ = + =
h
h 1 max h 1
h
h 1
t h sen (32)

1
mx mh
max h
h J
M
= (33a)

2
3
h h

= ( )
h 1 max h h
t h cos = (33b)

Se aprecia que los armnicos de menor orden (de menor valor de h) -que son, adems, a
los que corresponde normalmente un mayor valor de M
mh mx
- son los que ejercern mayor
influencia en las oscilaciones. Por esta razn, muchas veces de estos armnicos slo se tiene
en cuenta el primero (el armnico fundamental).

Se define el coeficiente de irregularidad como este cociente:

-13-

1
min mx
min mx
min mx
2

=
+

= (34)

Si slo se tiene en cuenta el armnico fundamental suceder que:

( )
h 1 max h 1
t h cos = (35)

mx h 1 mx
+ = (36)

mx h 1 min
= (37)

donde h es el orden armnico ms pequeo (el del armnico fundamental).

Sustituyendo (36) y (37) en (34) y teniendo en cuenta la relacin (33a) se deduce que

( ) ( )
1
mx h
1
mx h 1 mx h 1
2
+
=

2
1
mx mh
h J
M
=
(38)

Mediante esta expresin se comprueba que cuando la mquina sncrona funciona aislada
slo se puede reducir la amplitud de las oscilaciones aumentando el momento de inercia J.
Esto se puede conseguir construyendo la mquina de forma que su rotor tenga un momento de
inercia alto o acoplando un volante de inercia en el eje de la mquina.

6.2. Oscilaciones forzadas en una mquina sncrona en red de potencia infinita

Considrese una mquina sncrona, tanto actuando como generador o como motor,
conectada a una red de potencia infinita y sometida a la accin de un par mecnico variable
dado por la relacin (3).

Las oscilaciones en el par mecnico provocarn oscilaciones en la velocidad y en la
posicin de angular del rotor superpuestas al movimiento a la velocidad de sincronismo
1
.
Estas oscilaciones de la posicin angular repercuten como oscilaciones del ngulo de par ,
por lo que el par elctrico no ser constante y aparecer un par sincronizante M
s
(diferencia
entre el par elctrico en un momento dado y el par elctrico en el punto medio de oscilacin).
Adems, la red de potencia infinita impondr que la frecuencia f
1
y la velocidad de
sincronismo
1
permanezcan invariables.

Las oscilaciones del ngulo de par se realizarn alrededor del punto medio A donde el par
elctrico iguala al par mecnico medio. Luego:

A 0 m
M M = (39)

d A
+ = ; ( )

= =
h
h 1 max h
h
h d
t h sen (40)

-14-
En consecuencia, la ecuacin mecnica (2) se convierte en

a i
h
mh A
M M M M M + + = +

(41)

( )
a i s a i A
h
mh
M M M M M M M M + + = + + =
(42)

Si se aplica el principio de superposicin en la expresin (42), esta se descompone en una
serie de ecuaciones, una por cada armnico h. Si, adems, se desprecia el par amortiguador
M
a
y las oscilaciones pendulares son de pequea amplitud (con
d
< 20), la ecuacin para
cada armnico h es de esta forma:

( )
2
h
2
h s h 1 mx mh
t d
d
p
J
K t h sen M

+ = (43)

Resolviendo esta ecuacin diferencial se obtiene que:

s
2
1
2
mx mh
mx h
K h
p
J
M

= (44a)

+ =
h h
( )
h 1 max h h
t h sen = (44b)

La frecuencia forzada para el armnico de orden h es

=
2
h
f
1
h F
(45)

que se denominar simplemente f
F
cuando se trate del armnico fundamental (el de menor
orden h).

Comparando las relaciones (27), (44a) y (45) se llega a la siguiente relacin:

( )
2
p
2
h F
s
2
p mx mh
2
p
h F
s
mx mh
mx h
f f K
f M
1
f
f
K
M
=
(
(
(
|
|
\
|
=
(46)

De esta expresin se deduce que si la frecuencia forzada para un armnico de orden h
tiene el mismo valor que la frecuencia propia de oscilacin; es decir, si

p h F
f f = ; 1
f
f
p
h F
= (47)

-15-
la mquina entra en resonancia y las oscilaciones se hacen prcticamente infinitas. Esto
provoca que la mquina pierda el sincronismo, por lo que esta es una situacin a evitar a toda
costa en el funcionamiento de una mquina sncrona.

Si no se desprecia el par amortiguador se obtiene que

2
s
2
1
2 2
a 1
mx mh
mx h
K h
p
J
K h
M
|
|
\
|
+
= (48)

El par amortiguador hace que en caso de resonancia las oscilaciones no lleguen a ser tan
grandes. Pero an as, hay que procurar que la mquina sncrona funcione en un estado lo
suficientemente alejado de la situacin de resonancia. Como las frecuencias forzadas vienen
determinadas por el par mecnico, slo se puede alejar el sistema de la zona de resonancia
modificando la frecuencia propia. Para ello se acta sobre el momento de inercia J del
conjunto de las partes giratorias.

Para estar suficientemente lejos de la condicin de resonancia se recomienda que la
frecuencia propia f
p
sea, al menos, un 20% menor que la frecuencia forzada f
F
del armnico
fundamental. Es decir, se recomienda que se cumpla esta condicin:

F p
f 8 , 0 f (49)

Si se cumple la relacin (49) para la frecuencia forzada del armnico fundamental, con
mucha mayor razn se cumplir para los dems armnicos que tienen frecuencias forzadas
ms altas. Luego, si se verifica la relacin (49) para el armnico fundamental se est seguro
de que la mquina funciona lo suficientemente lejos de la condicin de resonancia para todos
los armnicos.

En algunos casos el conseguir que se cumpla la relacin (49) exige aumentar mucho el
momento de inercia, con el consiguiente encarecimiento del grupo. Entonces recomienda que
la frecuencia propia f
p
sea, al menos, un 20% mayor que la frecuencia forzada f
F
del armnico
fundamental; pero sin ser mayor del doble de f
F
. Es decir, se recomienda que se cumpla lo
siguiente:

F p
f 2 , 1 f ;
F p
f 2 f (50)

Esta solucin da lugar a oscilaciones mayores que con la condicin (49) (en la relacin
(46) se aprecia que aunque la diferencia, en valor absoluto, entre f
F
y f
p
sea la misma; se
obtienen oscilaciones mayores cuanto mayor es f
p
). Adems, habr que comprobar que,
aunque se cumpla la relacin (50) para el armnico fundamental, se est suficientemente lejos
de la condicin de resonancia para los dems armnicos.

Por otra parte, la frecuencia propia f
p
no tiene un valor constante, como ya se constat
anteriormente en el apartado sobre las oscilaciones libres. Esto habr que tenerlo en cuenta
cuando se apliquen las condiciones (49) y (50) y utilizar en ellas el mximo o el mnimo valor
previsto para f
p
, respectivamente.
-16-

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