- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 -

APPROCHE GLOBALE DE LA COMMANDE DYNAMIQUE

DE MACHINES ELECTRIQUES
Alain Bouscayrol
1,2
, Thierry Communal
2
1
L2EP Lille &
2
UFR dIEEA de l'USTL
USTL, Bt. P2, Cit Scientifique, 59 651 Villeneuve dAscq cedex
Alain.Bouscayrol@univ-lille1.fr, Thierry.Communal@univ-lille1.fr, http:/www.univ-lille1.fr/l2ep/
Rsum
La commande de machines lectriques classiques est
aborde sous une approche modulaire. Ce dcoupage
permet en effet de mettre en vidence les diffrences et
similitudes des commandes les plus courantes des
machines classiques. Cet article prsente une version
tendue de la communication au congrs CETSIS'97
[BOU-97].
I. Introduction
L'utilisation des machines lectriques est en pleine
expansion grce aux performances qu'elles offrent. Cette
volution est lie aux progrs raliss dans de nombreux
domaines. Les matriaux ont donn naissance des
composants de plus en plus performants (aimants
permanents, semi-conducteurs de puissance, circuits
intgrs...). Ces composants ont leur tour permis de
crer des ensembles convertisseur-machine de plus en
plus volus (prcision et rapidit de fonctionnement via
les convertisseurs et les calculateurs de la dernire
gnration).
Aujourd'hui, de nombreux systmes utilisent des
machines lectriques pour assurer une conversion
lectromcanique rglable (position, vitesse ou couple
variables via la modulation de sources lectriques). Les
gammes de puissance sont trs varies (mW au MW) et
les applications sont trs diverses (lectromnager,
robotique, traction...).
Afin de rpondre des critres de performances
toujours croissants, des algorithmes de commande de
plus en plus complexes ont t dvelopps. Les progrs
des calculateurs numriques ont permis d'appliquer ces
nouvelles stratgies dans l'industrie. De ce fait, la
commande de machines lectriques est devenue un
lment important dans les formations EEA de matrise
et dcole d'ingnieur.
Ltude de la commande des ensembles
convertisseur-machine est une discipline transversale, et
demande des connaissances de base en
Electrotechnique, Electronique de Puissance et
Automatique. Cette discipline pose de ce fait des
problmes d'adaptation aux tudiants de gnie
lectrique. Dautre part, les commandes des machines
courant continu, synchrones et asynchrones sont souvent
enseignes de manire spare, ce qui entrane des
confusions. Il semble donc ncessaire d'avoir une
approche systmatique des structures de commande des
grandes catgories de machines lectriques. Cette
synthse doit faire ressortir les principes de la
commande de machines lectriques avant de prsenter la
complexit des algorithmes les plus rcents (contrle
vectoriel...).
Dans cette communication, les termes employs sont
tout dabord clairement dfinis, car il savre que le
vocabulaire reste un cueil dlicat pour les tudiants. Un
modle gnralis est ensuite prsent afin de mettre en
vidence les similitudes et les diffrences entre ces
commandes. Ensuite, la particularit de la commande de
chacun des trois types de machines classiques est
explicite laide de cas concerts.. Cette partie se limite
la commande des machines courantes en rgime
dynamique ("contrles vectoriels" notamment).
I.1. Prrequis et vocabulaire utilis
L'enseignant en EEA se trouve souvent confront
une incomprhension de l'tudiant, due une mauvaise
matrise du vocabulaire spcifique. Les termes
gnriques employs sont donc dfinis pour une
meilleure clart. Malheureusement, les notions
prsentes dans cette partie ne correspondent pas
toujours des dfinitions unanimes. Dans ces cas
dlicats, les choix ont t effectus sur des critres
tymologiques et devraient permettre une meilleure
lisibilit des paragraphes suivants.
Nous utiliserons le terme "commande" pour dsigner
l'action applique pour faire voluer un processus.
Commander ou donner un ordre ne sous-entend pas
d'tre sr qu'il a effectivement t excut. Dautre part,
la notion de "contrle" sera utilise dans le cas d'une
commande avec prise en compte de l'volution des
grandeurs matriser (commande en boucle ferme).
Contrler implique en revanche une prise en compte du
rsultat. On peut remarquer que la notion de
"commande" est plus gnrique et peut sappliquer aussi
bien une boucle ferme qu une boucle ouverte
[NUS-86].
Plusieurs types de contrle peuvent tre utiliss. La
"rgulation" correspond au rejet d'une perturbation d'un
systme consigne fixe. L' "asservissement" (ou
poursuite) est un suivi de consigne variable en
considrant gnralement les perturbations comme
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ngligeables dans la synthse. Mme si le contrle d'un
processus aspire souvent ces deux aspects, l'un est
souvent prpondrant [GIL-85]. De manire gnrale, le
terme "correcteur" sera utilis au lieu de "rgulateur",
car il est plus gnral et ne sous-tend pas seulement
l'aspect "rgulation".
On peut noter de surcrot l'utilisation de techniques
de rejet de perturbations en complment de l'action des
correcteurs : compensation d'une perturbation de type
additive, linarisation dynamique d'une perturbation de
type multiplicatif [HAU-97]. Des exemples sont donns
dans les paragraphes suivants.
Les techniques de contrle "vectoriel" de machine
courant alternatif sont lies la matrise du vecteur flux
(amplitude et position instantane) et correspondent de
ce fait un contrle tant des rgimes permanents que
transitoires [LEO-85], [DAV-88]. Ils ont
avantageusement remplac les contrles dit "scalaires"
bass sur la matrise de la seule amplitude du flux. Ces
derniers sont principalement performants en rgime
permanent (exemple : la loi V/f) [BOS-86].
Afin de simplifier les structures de commande
tudies, les divers correcteurs seront symboliss par la
majuscule C indice de la valeur rgler. De mme les
divers gains constants intervenant seront symboliss par
la majuscule G.
De plus, les modlisations prsentes sont tablies en
utilisant la transformation de Laplace. Toujours dans le
but simplifier les quations, la diffrence entre les
variables relles et leurs transformes de Laplace ne sera
pas faite (elle est sous-jacente).
I.2. Schma de principe global
Le schma global de la commande dune machine
lectrique peut se dcomposer en deux parties, selon une
reprsentation classique, laxe de puissance et laxe de
commande (FIG.1). Le premier caractrise les diffrents
transferts de flux d'nergie, tandis que le second
n'implique que le transfert de flux d'information [CAR-
95]. L'approche de modlisation par graphe
informationnel causal [HAU-96] semble
particulirement intressante pour la mise en vidence
des grandeurs influentes et influences. Le graphe de
commande du processus ainsi modlis se dduit
naturellement par des rgles d'inversion spcifiques la
nature des relations entre les diverses variables. Mme si
nous n'utilisons pas cette approche, nous la
recommandons vivement au lecteur, car elle systmatise
l'approche de la commande.
I.2.1. Description de laxe de puissance
Laxe de puissance utilise un convertisseur statique
pour transformer une nergie lectrique brute en nergie
lectrique variable et adapte la charge.
Associe une alimentation variable, la machine
lectrique produit sur son arbre un couple utile variable,
li au couple lectromagntique. La manire dobtenir
ce dernier, partir dune alimentation lectrique donne,
dpend du type de machine utilise.
Enfin, le mouvement est transmis la charge
mcanique qui va alors subir une rotation dont
l'amplitude et/ou la vitesse dpendent de la nature de
cette charge. On obtient ainsi des grandeurs mcaniques
variables. En fait la charge considre est compose de
la charge relle et de la partie mcanique du rotor de la
machine, qui a sa propre inertie [BUH-97]. Mais la
modlisation de ce module Charge Mcanique est
indpendante du type de machine utilise.
Il faut en outre noter que les divers modules sont
aussi relis par des variables de couplage (ou de
raction).
En effet, la machine qualimente le convertisseur par
une variable lectrique dentre (la tension par exemple)
produit en retour une variable lectrique de sortie qui se
rpercute sur le convertisseur (le courant, dans cet
exemple). Cette variable de couplage peut influencer le
comportement du convertisseur (conduction discontinue
dpendant du niveau du courant, par exemple).
De mme, la charge mise en mouvement par la
machine va gnrer une vitesse. Ce terme assure un
couplage lectromcanique qui influence le
comportement de la machine (la force lectromotrice
Source
Electrique
brute
Grandeurs
Electriques
variables
Couple
Electromagntique
variable Grandeurs
Mcaniques
variables
Grandeurs
Mcaniques
de rfrence Grandeurs
Electriques
de rfrence
Couple
Electromagntique
de rfrence
Ordres de
Commutation
Mesures Mesures
Contrle
Machine
Contrle
Charge
Commande
Convertisseur
Machine
Electrique
Convertisseur
Statique
Charge
Mcanique
FIG.1 - Schma de principe de la commande de machine lectrique
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fonction de la vitesse, par exemple, dans le cas de la
machine courant continu).
La sparation entre les grandeurs lectromcaniques
(lies la machine) et les grandeurs mcaniques
(propres la charge) est bien prciser car elle est
souvent peu perue par les tudiants. De ce fait, une
confusion s'opre dans leur vision entre causes et effets
des divers phnomnes mis en jeu. Le dveloppement
d'une structure de commande est alors fort compromis.
I.2.2. Dduction de laxe de commande
Laxe de commande se dduit naturellement de laxe
de puissance, par un cheminement inverse (inversion du
modle, [HAU-97]).
Le but tant dobtenir des grandeurs mcaniques
dtermines, le module "Contrle Charge" doit dfinir le
couple de rfrence ( fournir par la machine) pour
obtenir la variable mcanique de rfrence, connaissant
sa valeur relle via une mesure.
De mme le module "Contrle Machine" doit
dterminer les variables lectriques de rfrence (
fournir par lalimentation) pour obtenir ce couple de
rfrence, connaissant sa valeur relle (ou une
estimation).
Enfin le module "Commande Convertisseur" doit
dfinir les ordres de commutation des interrupteurs
composant le convertisseur, en fonction des variables
lectriques de rfrence.
Il est noter que les termes de couplage entre les
diffrents modules de puissance devront tre retrouvs
dans laxe de commande. Ces perturbations dues aux
ractions de modules avals, peuvent tre rejetes par des
techniques de compensation ou de linarisation
dynamique.
Cette organisation modulaire est tout fait gnrale
pour les machines lectriques classiques. Le module
"Contrle Charge" peut ainsi tre identique aux trois
grands types de machines. Mme si le choix du
convertisseur statique est fonction de la machine
utilise, le module "Commande Convertisseur" est
spcifique au convertisseur choisi. Le module "Contrle
Machine" est quant lui caractristique de la machine
d'tude.
I.3. Module "Contrle Charge"
Le module "Contrle Charge" le plus gnral est
dfini dans le cas de la matrise de la position de l'arbre
de la machine. Le modle de la charge est fonction de la
position mcanique
m
, de la vitesse mcanique
m
, du
couple C
em
, et des caractristiques de la charge
(frottement visqueux f, moment d'inertie J et couple
rsistant C
r
, pour reprendre un exemple courant). Les
termes non linaires (couple sec...) ne sont pas pris en
compte dans cette prsentation.

m
m
C
=
1
p
= F (p) ( - C
m
em r
)

F p
p

( ) =
1 / f
1+
J
f
La structure de contrle se dduit directement de ces
deux relations en utilisant des correcteurs (voir II1
pour les conventions utilises) et en considrant le
couple rsistant accessible (perturbation compense)
(FIG.2) :

= C [
) = C (p) [ - ] +(C
ref
ref ref mes r

ref mes
em est
p
C
( ) ]
( )

Les relations de correction sont alors de type

asservissement car la perturbation (couple rsistant) est
prise en compte par la structure de contrle.
Dans le cas frquent o le couple rsistant n'est pas
estim, le correcteur de vitesse doit avoir une fonction
de rgulation afin de rejeter la perturbation non
compense.
Les structures de commande pour matriser la vitesse
ou le couple se dduisent naturellement de cette
premire structure lie la position, par suppression des
correcteurs correspondants. On peut noter que leurs
synthses se feront alors de manire diffrente.

ref
C

mes

ref

mes
(C
em
)
ref
CONTRLE
CHARGE
Cr
est
+
+
+
-
+
-
FIG. 2 - Module de "Contrle Charge"
I.4. Module "Contrle Machine"
Ce module doit dfinir les variables lectriques de
rfrence partir du couple de rfrence et de sa mesure
(ou son estimation). Mais la matrise d'une grandeur
supplmentaire de la machine, le flux, est ncessaire. En
gnral, on choisit de le maintenir sa valeur nominale
afin dassurer un modle linaire et un fonctionnement
optimum. La modlisation de la machine devra donc
exprimer le flux et le couple en fonction de ses variables
d'entre.
On peut noter que le couple lectromagntique et le
flux n'tant pas directement mesurables, des courants
quivalents sont souvent utiliss et asservis. On retrouve
de ce fait plutt des mesures de courant la place de
mesures ou d'estimation de couple et de flux. Mais ces
substitutions, implicites pour les spcialistes, ne doivent
pas masquer aux tudiants, les objectifs d'asservissement
du couple et du flux. Mme si les schmas blocs
classiques ne les font pas apparatre, il est sans doute
judicieux de faire ressortir ces deux variables dans un
descriptif didactique.
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I.5. Module "Commande Convertisseur"
Le module " Commande Convertisseur " doit gnrer
les ordres de commutations des interrupteurs. Il nest
pas abord dans cet article car de nombreuses
techniques sont utilises [LAB-98]. Le terme
commande, employ dans ce cas, correspond la
dmarche o une boucle ferme nest pas utilise (la
modulation par largeur d'impulsion naturelle, par
exemple, ne fait que traduire une rfrence de tension en
ordres de commutation, sans utiliser de correcteur ni de
mesure de tension : on est alors en boucle ouverte qui
ralise la conversion amplitude temps). On peut noter
cependant que cela n'est pas une rgle gnrale. Par
exemple la technique appele "fourchette de courant"
permet de dfinir les ordres de commutation l'aide d'un
correcteur non linaire hystrsis qui compare le
courant rel un courant de rfrence.
II. Exemples de "Contrle Machine"
Ce paragraphe se limite ltude de modules
"Contrle Machine" dans le cas des machines
lectriques les plus courantes : machines courant
continu, synchrone et asynchrone. Un bilan des ces trois
exemples permet de mettre en vidence les sous-
modules incontournables en commande de machine.
Les exemples choisis sont restreints des systmes
dont lalimentation est de type tension. En effet, les
enroulements d'alimentation de ces machines leur
confrent un comportement de type "source" de courant.
Elles doivent donc tre relies des "sources de
tension" pour respecter les rgles de connexion de
l'lectronique de puissance [FOCH-89]. On peut noter
par exemple que l'alimentation d'une machine
asynchrone par un commutateur de courant ncessite des
condensateurs comme sources de tension intermdiaires
(respect des causalits) [DEG-97].
Linversion des relations dpendant du temps
(fonctions de transfert du premier ordre notamment) est
ralise par lintermdiaire dun correcteur selon le
principe des causalits [HAU-96].
II.1. Exemple de "Contrle Machine" pour la
machine courant continu
L'exemple porte sur une machine courant continu
excitation spare, alimente par un hacheur. La
modlisation de ce systme permet dexprimer le couple
C
em
et le flux en fonction des grandeurs dentre, la
tension dexcitation u
e
et la tension dinduit U, par
l'intermdiaire du courant dinduit I, grandeur interne (et
de couplage machine-convertisseur) et du courant
dexcitation i
e
. Les relations tablies sappuient sur le
schma lectrique quivalent de linduit avec
l'hypothse d'un fonctionnement linaire sans saturation
(R, L et E force lectromotrice) [LOU-88] :

= k i
= k I
= F(p) (U - E)
1 e
2
C
I
em

avec
F(p) =
1 / R
1 +
L
R
= k
2 m
p
E

Par inversion du modle de la machine la structure

du module "Contrle Machine" est obtenue (FIG.3) :
(i G
I = G (C
U = C (p) (I - I ) + E

G =1 / k
G =1 / (k
e
ref 2 em
ref I ref mes
1 1
2 2
)
)
)
ref ref
ref
=

La structure de commande fait apparatre des

contrles spars du couple et du flux, variables de
surcrot continues. Le module "Modle", que lon
retrouvera dans les autres structures, permet de
dterminer le terme de compensation. De plus, on peut
noter que le couplage lectromcanique est bien pris en
compte par lintermdiaire de la vitesse dans le modle.
On peut noter quen rgle gnrale le contrle du
courant dexcitation napparat pas. Mais, cette
reprsentation de laxe li au flux va permettre une
meilleure analogie avec les commandes des machines
courant alternatif.
(C
em
)
ref
I
mes
C
I
U
ref
mes
G
2
Modle
CONTRLE
MCC
I
ref
E
est
+
-
+
+
G
1

ref
(u
e
)
ref C
Ie
(i
e
)
ref
(i
e
)
mes
+
-
FIG. 3 - Module "Contrle Machine Courant Continu"
II.2. Exemple de "Contrle machine" pour la
machine synchrone
L'exemple porte sur une machine synchrone ples
lisses alimente par un onduleur de tension. Pour assurer
un contrle ais de la machine en rgime dynamique, un
changement de repre est effectu laide de la
transformation de Park. Le repre diphas quivalent
utilis (d,q) est celui qui est associ la position du
rotor, . Cette transformation permet de retrouver des
variables continues et d'obtenir une structure de
commande proche de celle de la machine courant
continu. La modlisation de la machine synchrone dans
le repre (d,q) utilise le flux
e
, le flux cr par le rotor
et exprim sur laxe d [BER-86] [GRE-97] (avec
l'hypothse de non-saturation) :
C = k I
= k i
em 1 sq
2 e

e
e

I = F (p) (V E )
I = F (p) (V - E
sd sd sd
sq sq sq
I
I

)
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avec F p
p
I
( ) =
K
1+
I
I

= 1 / R
s
= T
s
= L
s
K
I
I
R
s
/

Les termes de couplage E

sd
et E
sq
, prennent en
compte le couplage lectromcanique (raction de la
charge) par la composante lie la vitesse et les
couplages entre les axes d et q (avec a nombre de paires
de ples) :

E = - a L
= a L + a
sd s
s e m

m sq
sq m sd
I
E I

Comme pour la machine courant continu, on

obtient la structure du bloc de contrle par inversion du
modle de la machine synchrone (FIG.4) :
(i G ( G
e ref 1
) ) / = =
e
ref
k

(I = (C G
(V ) = C (p)[(I + E
(V ) = C (p)[(I + E
sq ref 2 em 2
sq ref Iq sq
sd ref Id sd sd
) ) / ( )
) ( ) ]
) ( ) ]
G a
I
I
ref e
ref sq mes sq
ref sd mes
=

1
(I
sq
)
ref
(C
em
)
ref

mes
(V
sd
)
ref
(I
s123
)
mes
(i
e
)
mes
G
2
(V
sq
)
ref
I
sd
I
sq
C
Id
(I
sd
)
ref
I
sd
C
Iq
I
sq
E
sq
(V
s1
)
ref
E
sd
G
1

ref
(u
e
)
ref
(V
s2
)
ref
(V
s3
)
ref
Modle
CONTRLE MS
changement de repre

mes
C
Ie
(i
e
)
ref
I
e

mes
FIG. 4 - Module "Contrle Machine Synchrone"
Le module "Contrle Machine Synchrone" possde
en plus des quations prcdentes, des changements de
repre en tenant compte de langle de transformation, la
position du rotor qui est mesure. En effet, seules les
grandeurs triphases sont mesurables, et la commande
seffectue sur les grandeurs du repre diphas. Le
courant I
sd
de rfrence est impos une valeur nulle la
plupart du temps afin d'avoir un rapport couple/courant
maximum, mais aussi pour viter de changer ltat de
saturation de la machine.
Le sous-module "Modle" permet de reconstruire les
termes de couplages l'aide des courants et de la
vitesse. Les compensations de ces perturbations sont
ensuite effectues. On peut remarquer la prise en compte
du couplage lectromcanique par lintermdiaire de la
vitesse et de la position du rotor.
II.3. Exemple de "Contrle machine" pour la
machine asynchrone
Le contrle prsent est associ une machine
asynchrone cage d'cureuil alimente par un onduleur
de tension. Pour assurer une matrise en rgime
dynamique, le modle de Park est utilis. On peut
choisir un repre diphas (d,q) associ au flux rotorique
comme repre de travail, ce qui donne la modlisation
classique de la mthode du flux orient [DAV-88] [DeF-
90] [CAR-97]:
C = k I
= F (p) I
em cem r sq
sd

I = F (p) (V - E
I = F (p) (V - E
sd sd sd
sq sq sq
I
I
)
)

avec les fonctions de transfert suivantes, issues des

caractristiques de la machine :
F p
p
K

( ) =
K
1+

= M
= T
sr
r

F p
p
I
T
r
L
s
T
r
L
s
T
s
I
T
r
T
r
T
s
I
I
I
( )
( )
( )
=
K
1+

K =
T
s
=
T
s

+
+

1
1
Les termes de couplage, E
sd
et E
sq
, prennent en
compte les interactions entre les deux axes d et q, lies
la variation de langle de transformation de repre
ds
,
mais aussi le couplage lectromcanique via la vitesse.

E = - L -
M
L
= L + a
sd s
sr
r
s m

d
dt
I
T
E
d
dt
I
M
L
ds
sq
r
r
sq
ds
sd
sr
r
r

La structure de contrle s'organise, elle aussi, selon

deux axes lis au flux et au couple par inversion du
modle (FIG.5) :

(I C (p)[(
(V ) = C (p)[(I +

(I = avec G=1 / k
(V ) = C (p)[(I +
sd ref r
sd ref Id sd sd
sq ref em cem
sq ref Iq sq sq
) ) ( ) ]
) ( ) ]
) )
) ( ) ]
=

ref r est
ref sd mes
ref
ref sq mes
I E
G (C
I E
Les termes de couplage, E
sd
et E
sq
, sont compenss
aprs calcul en ligne dans la partie modle, lie au
repre (dq). On peut noter de plus les deux changements
de repre. Enfin, on retrouve le couplage
lectromcanique entre la charge et la machine par
lintermdiaire de la vitesse qui est utilise dans le
modle. Ce dernier comprend en outre une partie
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estimation qui permet de dfinir lamplitude et la
position instantane du flux,
ds
,, ncessaire pour le
changement de repre. Mais nous ne la dvelopperons
pas.
Cette structure est relativement similaire celle de la
machine courant continu. Ce type de contrle vectoriel
pour machine asynchrone est le plus courant dans le
monde industriel. Il faut cependant noter que d'autres
contrles vectoriels ont t proposs soit en matrisant
un autre flux, soit en utilisant un autre repre dtude
(voir [VAS-90], [BOU-95], [DEG-97] par exemple).
Les structures de commande associes sont assez
diffrentes.
Outre son utilisation courante, ce type de contrle
vectoriel (mthode du flux rotorique orient) parat la
plus adapte dans une approche pdagogique.

ds
(
r
)
est
(I
sd
)
ref
(I
sq
)
ref
CONTRLE MA
(C
em
)
ref

mes
(V
sd
)
ref
(I
s1
)
mes
(I
s2
)
mes
(I
s3
)
mes
G
(V
sq
)
ref
I
sd
I
sq
C
Isd
I
sd
C
Isq
I
sq
E
sq
(V
s1
)
ref
E
sd
(
r
)
ref
(V
s2
)
ref
(V
s3
)
ref
Modle
C
r
changement de repre
FIG. 5 - Module "Contrle Machine Asynchrone"
II.4. Bilan sur le module "Contrle Machine"
L'objectif de ce module vise dfinir les tensions de
rfrences pour la commande du convertisseur statique
grce une double matrise du couple et d'un flux. De ce
fait, on retrouve deux boucles de contrle, l'une associe
au flux, l'autre au couple. Les divers changements de
repre pour les machines courant alternatif visent
souvent trouver un dcouplage judicieux entre ces
deux boucles. On peut noter qu'un dcouplage efficace
est obtenu lorsque le flux est maintenu une valeur
constante.
En fait ces deux grandeurs sont la plupart du temps
assimiles des courants images par le biais de
transformations ou de changements de repre. On peut
noter que ces variables quivalentes sont si courantes
que de nombreuses structures ne prsentent plus le
couple et le flux dans leurs algorithmes. Elles sont en
fait sous-jacentes pour les spcialistes. En revanche, il
parait particulirement judicieux de ne pas faire ces
simplifications pour des novices. Les relations entre le
couple , le flux et ces courants doivent tre explicits,
tant dans la modlisation que dans les algorithmes de
commande.
On retrouve dans tous les cas, la compensation des
termes de couplage. Ils correspondent principalement
deux phnomnes. Le premier reflte le couplage
lectromcanique par l'intermdiaire de la vitesse. Le
second reprsente les couplages inter-axes dans le cas de
machines courant alternatif. Une reconstruction d'une
partie du modle est ainsi ncessaire afin de dterminer
ces termes de compensation pour les boucles de flux et
de couple.
III. Conclusion
Le dcoupage structurel propos permet de bien
dfinir les similitudes et spcificits des commandes des
machines lectriques. Le module spcifique "Contrle
Machine" est alors dvelopp partir d'une modlisation
approprie liant le couple et le flux aux variables
lectriques d'entre choisies (dpendant du convertisseur
utilis).
Cette approche modulaire, teste en travaux dirigs
et pratiques, semble dmystifier cette discipline
transversale, car elle sappuie sur une modlisation
"systme" synthtique (entre-sortie). En revanche, la
dfinition des diffrents modules de commande
demande une bonne connaissance du fonctionnement
interne de la partie concerne. Cette approche est donc
complmentaire l'approche classique et ne peut la
remplacer.
L'utilisation des graphes de causalit devrait
permettre de justifier les choix des entres et sortie de
chaque module. L'inversion du modle que ralise la
commande se dcrit alors de manire trs naturelle.
Nomenclature
a : nombre de paires de ples
C
em
: couple lectromagntique
C
r
: couple rsistant
(d,q) : repre biphas tournant
E
i
: termes de couplage
f : coefficient de frottement visqueux
F
i
(p) : fonction de transfert
I
i
, i
i
: courants dalimentation
J : moment dinertie
G
i
, k
i
: gains ou constantes
L
i
: inductances cycliques (stator et rotor)
M
i
: mutuelles inductances cycliques
p : oprateur de Laplace
R
i
,: rsistances d'enroulement (stator, rotor)
T
i
: constantes de temps lectriques (T
i
=L
i
/R
i
)
V
i
, U

: tensions d'alimentation

i
: flux (stator, rotor ou dexcitation)

ds
: angle entre laxe d et laxe li au stator
: position (mcanique) de larbre de rotation
: coeff. de dispersion, = 1- (M L L
sr
2
s r
/ )

m
: vitesse mcanique de rotation en rad/s
- revue 3EI, n17, juin 199, pp 73-79 -
C
X
(p): correcteur associ la variable X
X
e
: variable dexcitation
X
est
: valeur estime de la variable X
X
mes
: valeur mesure de la variable X
X
ref
: valeur de rfrence de la variable X
X
r
: composante rotorique de la variable X
X
s
: composante statorique de la variable X
X
d
, X
q
: composantes selon (d,q) de la variable X
Rfrences
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Remerciements
Nous remercions lquipe pdagogique du service
Electrotechnique de lUFR IEEA de lUSTL et les
membres de lquipe " Commande des processus
lectriques " du L2EP (Laboratoire dElectrorechnique
et dElectronique de Puissance) de Lille, pour leurs
prcieux avis et conseils quant la ralisation de cet
article.