4. Przekszta!

cenia schematw blokowych

42
4. PRZEKSZTA"CENIA SCHEMATW BLOKOWYCH
Ka!dy z wy!ej wymienionych modeli matematycznych mo!na przedstawi" jako blok,
czyli czarn# skrzynk$ z jednym wej%ciem i jednym wyj%ciem. W przypadku z&o!onych
systemw zestawy tych blokw tworz# skomplikowane struktury, dlatego do ich
uproszczenia stosuje si$ odpowiednie przekszta&cenia.
W praktyce stosuje si$ nast$puj#ce po&#czenia blokw:
a) Po&#czenie szeregowe

=
=
n
i
i
s G s G
'
) ( ) (
b) Po&#czenie rwnoleg&e

=
=
n
i
i
s G s G
'
) ( ) (
c) Po&#czenie ze sprz$!eniem zwrotnym
) ( ) ( '
) (
) (
0
0
s H s G
s G
s G

=
Na rysunku 4.'. przedstawiono podstawowe przekszta&cenia:
a) przesuni$cie w$z&w zaczepowych przed blok
b) przesuni$cie w$z&w zaczepowych za blok
c) przesuni$cie w$z&w sumuj#cych przed blok
d) przesuni$cie w$z&w sumuj#cych za blok
G
x y
y
G
x y
y
G
G
x y
x
G
x
y
x
G
'
G
x
'
y
x
2
-
G
y
x
2
x
'
-
G
y
G
'
x
2
x
'
-
G
x
'
y
x
2
G
-
4. Przekszta!cenia schematw blokowych
43
e) zmiana po&o!enia w$z&w sumuj#cych
f) zmiana po&o!enia w$z&w zaczepowych
g) przesuni$cie w$z&a zaczepowego przed w$ze& sumuj#cy
h) przesuni$cie w$z&a sumuj#cego przed w$ze& zaczepowy
Rys. 4.'
W uk&adzie gdzie &atwo wyznaczy" tor g&wny mo!na stosowa" mnemotechniczn#
metod$ oczkow#. Je!eli mamy n torw sprz$!e( zwrotnych to
( )

+
=
n
oczek h zamknietyc cji Transmitan
otwartego toru cja Transmitan
s G
'
'
Oczka nale!y bra" takie aby by& ten sam kierunek przep&ywu sygna&w.
Ustalenie znaku w mianowniku: obchodz#c oczko b$dziemy mieli parzyst# ilo%" w$z&w
sumacyjnych (odwzorowuj#cych znak) z ujemnym sprz$!eniem zwrotnym to iloczyn
transmitancji dla danego oczka ma znak - , a przy nieparzystej ilo%ci w$z&w ma znak
+.
y=x
'
-x
2
+x
3
y
x
2
x
'
-
x
3
+
x
'
-x
2
y=x
'
+x
3
-x
2
y
x
2
x
'
-
x
3
+
x
'
+x
3
G
'
x
'
y
'
G
2
y
'
y
'
y
2
G
'
x
'
y
'
G
2
y
'
y
'
y
2
y
x
2
x
'
-
y
y
x
2
x
'
-
y
-
y
x
2
x
'
-
x
'
y
+
x
2
x
'
-
x
'
4. Przekszta!cenia schematw blokowych
44
Przyk&ad 4.'
Wyznaczy" transmitancj$ wypadkow# uk&adu z rysunku 4.2.
Rys. 4.2
( )
( )
( )
! ! ! ! " ! ! ! ! # $ ! ! " ! ! # $ !" !# $ !" !# $
4
0 6 5 4 3 2 '
3
3 2 5 4 3
2
2 4 3
'
' 5 4
6 5 4 3 2 '
' '
'
oczko oczko oczko oczko
H G G G G G G H H G G G H G G H G G
G G G G G G
s G
+ + + + +
+
=
Przyk&ad 4.2
Wyznaczy" transmitancj$: uk&adu otwartego, uk&adu otwartego w funkcji wymuszenia
f=f(y), uk&adu zamkni$tego, uk&adu zamkni$tego w funkcji wymuszenia f=f(y) oraz uk&adu
zamkni$tego przyjmuj#c uchyb regulacji za sygna& wyj%ciowy.
Rys. 4.3
f
G
G
x
G
G
y
o
z
o
o
+
+
+
=
' '
Transmitancje:
a) uk&adu otwartego
o
f
G
y
=
=0

G
'
(s) G
3
(s) G
4
(s) G
5
(s) G
6
(s)
X(s)
G
2
(s)
H
'
(s)
H
2
(s) H
3
(s)
H
0
(s)
Y(s)
'
2
3
4
- -
-
+
G
z
y x
f
!
G
o
-
+
4. Przekszta!cenia schematw blokowych
45
b) uk&adu zamkni$tego
o
o
f
G
G
x
y
+
=
=
'
0
c) uchybowa
o f
G x +
=
=
'
'
0

d) zak&ceniowa
o
z
x
G
G
f
y
+
=
=
'
0
e) uk&adu otwartego dla zak&cenia f.
y
f
=G
z
Przyk&ad 4.3.
Wyznaczy" transmitancj$ uk&adu otwartego, uk&adu otwartego w funkcji wymuszenia
f=f(y), uk&adu zamkni$tego, uk&adu zamkni$tego w funkcji wymuszenia f=f(y) oraz uk&adu
zamkni$tego przyjmuj#c uchyb regulacji za sygna& wyj%ciowy.
Rys. 4.4
Transmitancje maj# posta":
a) uk&adu otwartego
( ) ( ) [ ]
5 3 4 2 '
G G G G G s G
O
+ + =
b) uk&adu otwartego w funkcji wymuszenia f=f(y)
( )
5
G s G
Of
=
G
' G
5
G
3
G
4
G
2
y x
!
'
f
!
2
!
- +
+
+
[(G
'
+G
2
)G
4
+G
3
]G
5
G
5
y x
f
!
-
+
4. Przekszta!cenia schematw blokowych
46
c) uk&adu zamkni$tego
( )
( )
( ) s G
s G
s G
O
O
z
+
=
'
d) uk&adu zamkni$tego w funkcji wymuszenia f=f(y)
( )
( ) s G
G
s G
O
f z
+
=
'
5
e) uk&adu zamkni$tego przyjmuj#c uchyb regulacji za sygna& wyj%ciowy (transmitancja
uchybowa)
( )
( ) s G
s G
O
z
+
=
'
'

Przyk&ad 4.4
Wyznaczy" transmitancj$: uk&adu otwartego, uk&adu otwartego w funkcji wymuszenia
f=f(y), uk&adu zamkni$tego, uk&adu zamkni$tego w funkcji wymuszenia f=f(y) oraz uk&adu
zamkni$tego przyjmuj#c uchyb regulacji za sygna& wyj%ciowy.
Rys. 4.5
Transmitancje maj# posta":
a) uk&adu otwartego
( ) [ ]
5 4 3 2 ' 2 '
' G G G G G G G s G
O
+ + + =
b) uk&adu otwartego w funkcji wymuszenia f=f(y)
( )
4 3
G G s G
Of
=
c) uk&adu zamkni$tego
( )
( )
( ) s G
s G
s G
O
O
+
=
'
d) uk&adu zamkni$tego w funkcji wymuszenia f=f(y)
( )
( ) s G
G G
s G
O
f
+
=
'
4 3
e) uk&adu zamkni$tego przyjmuj#c uchyb regulacji za sygna& wyj%ciowy (transmitancja
uchybowa)
( )
( ) s G
s G
O
+
=
'
'

G
'
G
5
G
3
G
4
G
2
y x
!
f
-
+
+
+