Mecnica del Slido Rgido

Cinemtica, Dinmica y Esttica

1.- Introduccin
2.- Cinemtica. Tipos de movimiento del slido:
Traslacin,
Rotacin
Movimiento Plano General
Movimiento General
3.- Cintica. Fuerzas y aceleraciones. Energa y cantidad
de movimiento.
Momento Angular y Momento de Inercia
Ecuaciones Fundamentales de la Dinmica
4.- Esttica. Equilibrio.
Mecnica del Slido Rgido
Sistema de Partculas. Fuerzas Internas y Externas
Slido Rgido: Se define como aquel
sistema de partculas que no se deforma.
Esto es, si A y B son dos partculas cualesquiera de un
slido rgido, entonces la distancia entre A y B
permanecer sin cambios.
Los lmites de esta hiptesis son aquellas deformaciones
debidas a la elasticidad y a la rotura del cuerpo.
Introduccinn. El Slido Rgido como un sistema de partculas especial
A B
A
B
r r r =
C r AB
A B
= =
/
(a) Fuerzas externas, representan la
accin de otros cuerpos sobre el
que consideramos
(b) Fuerzas internas son las fuerzas
que sujetan juntas las partculas
que forman el slido rgido.
Mecnica del Slido Rgido
Introduccin: Cinemtica y Dinmica
Mecnica del Slido Rgido
Introduccin: Esttica, Equilibrio.
Mecnica del Slido Rgido
1.- Introduccin: Fuerzas que actan en un slido rgido :
(a) Fuerzas externas, representan la accin de otros cuerpos sobre el que consideramos
(b) Fuerzas internas son las fuerzas que sujetan juntas las partculas que forman el slido
rgido.
Consideraciones bsicas (se demostrarn posteriormente usando Leyes de Newton)
-Solo la accin de fuerzas externas sobre un slido rgido puede producir cambio en el
movimiento de traslacin, rotacin o ambos.
-Principio de transmisibilidad: El efecto de una fuerza externa en un slido rgido es
exactamente el mismo cuando la fuerza se ejerce a lo largo de su lnea de accin.
Necesitaremos introducir el concepto matemtico de momento de una fuerza (torque) para expresar
matemticamente este principio
La accin de fuerza que ejerce la cuerda sobre
el camin cuando los hombres tiren de ella
sera la misma si empujaran con la misma
fuerza en la trasera del camin en un punto
situado a lo largo de la lnea marcada por la
cuerda?
Diagramas de slido libre:
Showing all the forces acting on the body
Reactions at supports and connections
Mechanics of Rigid Body
Keeping Constant Speed over a
incline with angle
Exercise: Free-Body Diagram
on the rod (beam) embedded
in the wall
Exercise: Free-Body Diagram on the
front wheel and on the rear wheel (a)
constant speed (b) accelerating (c)
Acting brakes
Exercise: Free-Body Diagram
on the sliding stair with
friction in supporting points
Restaurant
Introduccin. Centro de Masa (Centro de gravedad) de un sistema de
partculas: Concept. Static and Dynamic properties
The center of mass of a system of particles (Rigid Body is a particular case) is the point of the space
where the system of gravitational forces formed by all elementary gravitational forces acting on each
elementary particle (dm g), is equivalent to one force (mg) placed there. The potential energy of a
system of particles is simply mgy, where y is the height of center of mass. This concept provides a
method to find the center of mass of a body.
The center of mass moves like a particle of mass m = m
i
under the influence of the external forces
acting on the system,

= =
i
i i CM CM ext
v m v m or a m F
To compute the point where is placed the center of mass

= = =
= =
i
i i CM
i
i i CM
i
i i CM
CM
i
i i CM
z m z m y m y m x m x m
dm r r m or r m r m
; ;
Find the center of mass (with math and without math)
m 2m
Cinemtica del slido rgido
1.- CINEMTICA: Tipos de movimiento:
TRASLACIN, ROTACIN alrededor de un eje fijo , MOVIMIENTO PLANO
GENERAL, Movimiento alrededor de un punto fijo, MOVIMIENTO GENERAL
TRASLACIN. Se dice que un
movimiento de un SR es de traslacin si
una lnea recta cualquiera del cuerpo
mantiene la misma direccin durante el
movimiento, Todas las parculas que
forman el cuerpo se mueven en
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias
son lneas rectas, el movimiento es de
traslacin rectilnea. Si las trayectorias
son lneas curvas, el movimiento es de
traslacin curvilnea.
ROTACIN alrededor de un eje fijo.
Las partculas que forman el SR se mueven
en planos paralelos a lo largo de crculo
centrados en el eje de rotacin fijo. En el
caso en que el eje de rotacin intersecta el
SR, las partculas del eje tienen velocidad
cero y aceleracin cero.
Ejercicio: Distinguir entre traslacin curvilnea y rotacin alrededor de un eje fijo
Mechanics of Rigid Body. Kinematics
Rueda
Barra que desliza
Movimiento plano general.
Cualquier movimiento plano que no
es de traslacin o de rotacin
alrededors de un eje fijo.
Movimiento plano es aquel en el que
las trayectorias de todas las
partculas se mueven en planos
paralelos Traslacin y rotacin xon
movimientos planos..
Movimiento alrededor de un
punto fijo. Es el movimiento
tridimensional de un cuerpo rgido
alrededor de un punto fijo. Por ejemplo
el movimiento de una peonza, cuando
el punto de contacto con el suelo est
fijo.
MOVIMIENTO GENERAL
Cualquier movimiento de un cuerpo
que no se describe por alguna de las
categoras anteriores.
Cinemtica del slido rgido
Ejercicio:
Describe los
diferentes tipos de
movimiento de los
Slidos Rgidos
representados en
las figuras
Cuestin: El movimiento de la
Tierra considerada como un slido
rgido de qu tipo es?
Cinemtica del slido rgido
TRASLACIN. Ecuaciones de la cinemtica del movimiento
A B A B
r r r =
/
A B
a a =
cero es r of derivada la
A B/
A B
v v =
Para un movimiento en traslacin
el vector de posicin del punto B
respecto de A, cualesquiera sean
esos puntos, ser constante en
Cuando un SR est en traslacin
todas las partculas tienen la misma
velocidad. Y si existe aceleracin
todas las partculas tienen la misma
aceleracin
magnitud y direccin,
Y POR TANTO ...
Conclusin: Un slido rgido en
traslacin puede ser considerado
como una sola partcula
explicar
por qu?
AS PUES
Velocidad angular,
Aceleracin angular
dt
d
=
dt
d
=
Placa
representativa
P
R
v
ROTACIN alrededor de un eje fijo.
Ecuaciones de movimiento: Velocidad
R v
R
dt
d
dt
ds
R d ds
radio x angulo arco

=
=
=
=
!!!ngulos en radianes!!!
Relaciones bsicas en
el movimiento circular
Cinemtica del slido rgido. ROTACIN
La velocidad y aceleracin angulares son invariantes. Todas las partculas de un
slido tienen la misma velocidad angular. Todas las partculas de un slido tienen
la misma aceleracin angular. Describen el movimiento de rotacin del slido
Ejercicio: Un CD que est rotando a 500 rev/min se escanea por un laser. Calcular la velocidad lineal
(tangencial) del punto del disco sobre el que incide el lser, (a) cuando el radio es de 2.4 cm; (b)
cuando el radio es de 6 cm.
ROTACIN alrededor de un eje fijo.
Ecuaciones del movimiento: Aceleracin
R R
dt
d
dt
R d
dt
dv
a
T


= = = =
) (
dt
d
=
a
T
Cinemtica del slido rgido. ROTACIN
P
R
R
R
R
v
a
N
2
2 2
) (

= = =
a
N
R
R
Placa representativa
Ejercicio: Un CD que est rotando a 500 rev/min se escanea por un laser. Calcular la aceleracin del
punto del disco sobre el que incide el lser, (a) cuando el radio es de 2.4 cm; (b) cuando el radio es
de 6 cm.
Cinemtica del slido rgido. ROTACIN
r v
P
=
) ( r r a + =
Expresiones vectoriales para la velocidad y
aceleracin

a
N
= -
2
R
R
a
T
a
N
ROTACIN alrededor de un eje fijo. Ecuaciones vectoriales del movimiento
Cinemtica del slido rgido. ROTACIN
ROTACIN alrededor de un eje fijo.
Mecanismos.
Mecanismos: Slidos rgidos
conectados
La flecha roja muestra la velocidad angular
para el engranaje 1. Dibuja la velocidad
angular de los engranajes 2 y 3. Calcula
los valores que faltan en la tabla.
1
= 500
rev/min; R
1
= 2 cm

2
= ? rev/min; R
2
= 5 cm; R
2
=10 cm

3
= ? rev/min; R
4
= 10 cm;
El cubo cae desde el reposo
con una aceleracin de 0.3 g.
(a) Cual es su velocidad
despus de 5 segundos y
qu distancia ha recorrido.
(b) Calcula la aceleracin
angular de la polea
(c) Con qu rapidez girar la
polea despus de 5 s de
iniciado el movimiento.
Radio polea 10 cm
El engranaje 1 rota
en el sentido de las
agujas del reloj a una
velocidad angular de
12 rad/s. Con qu
rapidez girarn los
engranajes 2 y 3?
Datos: R
1
: 5 cm;
R
2
:10 cm; R
3
:20 cm.
1
3
2
1
2
3
Cinemtica del slido rgido. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
MOVIMIENTO PLANO GENERAL. Cualquier movimiento plano que no es de
traslacin ni de rotacin alrededor de un eje fijo
Teorema de Euler: Cualquier movimiento plano puede ser considerado como una
composicin simultnea de un movimiento de traslacin y un movimiento de
rotacin
Rodadura
Cinemtica del slido rgido. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
MOVIMIENTO PLANO GENERAL. Cualquier movimiento plano que no es de
traslacin ni de rotacin alrededor de un eje fijo
Centro Instantneo de Rotacin: Es el punto del espacio desde el cual,
y para ese instante, el movimiento del slido puede describirse como una
rotacin pura. En el caso de un cuerpo en MPG siempre hay un punto desde el cual el
movimiento del slido es una rotacin pura, esto es la velocidad de traslacin es cero. Ese
punto del espacio cambia de posicin a cada instante
encontrar el CIR en cada uno de los movimientos representados
Rodadura
Barra que desliza
Cinemtica del slido rgido. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Caso de una barra que desliza
La velocidad angular
y la aceleracin
angular son las
mismas
independientemente
del punto que
consideremos
Cinemtica del slido rgido. MOVIMIENTO PLANO GENERAL
Rodadura sin deslizamiento
Rodadura con
deslizamiento. Un
objeto rueda y desliza
.C
R a
R v
R s
C
C

=
=
=
Rodadura sin
deslizamiento
Si no hay deslizamiento en el punto de contacto, la distancia
recorrida por el punto C, es exactamente la distancia del arco s.
Cuando la rueda de radio R rota un ngulo , el punto de
contacto entre la rueda y el suelo se desplaza una distancia s
relacionada con por la ecuacin s= R.
.C
.
R a
R v
R s
C
C

Entonces ...
s
s
Un ciclista viaja a la velocidad de 40 km/h.
Cuan rpido pedalea en rev/min?. Datos:
Radio del pin: 2.5 cm; Radio del plato: 10
cm; Radio de la rueda trasera: 40 cm
Calcular la velocidad angular
de la barra de 3 m de longitud
cuando la velocidad delpunto
de contacto con el suelo es de
3 m/s, y el ngulo entre la
barra y el suelo es de 45.
Cual es la velocidad del punto
de contacto con la pared?. Y
la del centro de masas?
Calcular y representar la velocidad y aceleracin de los
puntos sealados en la figura sabiendo que el centro de
la rueda se desplaza a una velocidad de 10 m/s. La
rueda se mueve con rodadura sin deslizamiento
Cinemtica del slido rgido. ROTACIN. Ejercicios
El mecanismo biela-manivela convierte el
movimiento de rotacinde la biela en un
movimiento lineal de la corredera o
pistn. Encontrar la relacin entre la
velocidad angular de la biela y la
velocidad lineal del piston para una
geometra determinada.
Calcular la velocidad angular promedio de la tierra. Calcular la
velocidad y aceleracin de un punto fijo de su superficie cuya
posicin sea : (a) en el Ecuador, (b) 40 latitud Norte.
Buscar los datos necesarios para hacer el clculo