Modelo matemtico:

Para que el sistema sea estable debe existir o debe proponerse una regin
alrededor de un punto de equilibrio en el cual todas las fuerzas que se
generaran apunten hacia l. Cuando se trata de suspender un objeto con
campos magnticos en contra del campo gravitacional se encuentra que
esta regin no existe, debido a que los dos campos son no divergentes. De
acuerdo a la caracterizacin de la bobina, el movimiento del baln queda
restringido fsicamente a la direccin vertical cuyo movimiento es
provocado por las fuerzas que actan sobre l, las cuales son la fuerza
magntica ejercida por la bobina y la fuerza gravitacional debida al peso
del baln.. Por tanto, cuando las fuerzas actuantes sobre la esfera tienen la
misma magnitud implica que la esfera se encuentra en equilibrio o se
encuentra flotando a una determinada posicin x.
La coenerga magntica del sistema de levitacin est definida en funcin
de la corriente a travs de la bobina y de la distancia de separacin
con el baln, matemticamente se expresa como:

( )

()

(
Sustituyendo la ecuacin ( en ( se tiene:

( )

) (
La fuerza magntica actuante a la esfera est dada por:
( )

(
En equilibrio esttico esta fuerza es exactamente balanceada por la fuerza
gravitacional actuante en la esfera; cuando se cumple que e ,
tenemos:

(
Siendo la masa del baln y

la aceleracin de la gravedad, el
signo menos indica que la fuerza electromagntica es opuesta al peso del
baln y donde es el nmero de vueltas de la bobina,

es el incremento
en la inductancia. Re ordenado y despejando se tiene:

(
Donde es la distancia de levitacin e la corriente requerida para
generar el campo magntico que mantenga levitando al baln.
Las ecuaciones linealizadas describen las variaciones del punto de
operacin y son obtenidas utilizando solo los primeros trminos lineales de
la expansin por serie de Taylor.

( ) ( )

De la ecuacin (xp obtenemos:

La fuerza mecnica es:

En equilibrio, ( ) dada por la ecuacin (sp la ecuacin diferencial
queda expresada como:

(

Aplicando la transformada de Laplace a (rf, tenemos:
()
()

(
Combinando (qw) Y (as), la funcin de transferencia del sistema puede
escribirse como:
()
()

(

Sustituyendo los valores de las constantes en (zx), se encuentra la siguiente
funcin de transferencia:
()
()
(
Esta es la funcin de transferencia de la planta que relaciona la corriente
de la bobina y la posicin de la esfera. La posicin de la esfera es medida
a travs de un sensor ptico, que produce un voltaje proporcional a la
posicin de la esfera; la constante de tiempo del sensor es insignificante en
comparacin con la constante de tiempo del levitador en el sistema de
control, por lo tanto la funcin de transferencia del sensor se convierte
simplemente en una constante.

()

() (

Donde

es la ganancia del sensor en , que para nuestro sistema tiene

una ganancia

.Relacionando (df) y (er), obtenemos una nueva

funcin de transferencia donde la distancia est en funcin del voltaje:

()
()
(
Donde:

() Representa la posicin del objeto levitante en funcin del voltaje.

() Representa la corriente elctrica a travs de la bobina.

Compensador PID
La accin del controlador automtico () alimenta a un amplificador de
potencia, la cual se amplifica para poder manipular la posicin de la
esfera metlica por medio de una variacin de corriente El elemento de
medicin es un dispositivo que convierte la variable de posicin en una
variable de voltaje adecuada, que se utilizar para compararla con la
seal de entrada, como se observa en la Fig.



El punto suma del controlador debe operar con una entrada de referencia
de las mismas unidades que la seal de realimentacin del elemento de
medicin.

Las acciones Proporcional, Integral y Derivativa que caracterizan el
compensador son mostradas para obtener su funcin de transferencia y
de esta forma relacionarlo con la estructura PID formada con
amplificadores operacionales. La seal () es la accin del controlador
PID, sta acta sobre la seal de error (), como se muestra en la siguiente
ecuacin:
()

()

()

()

(
Aplicando la transformada de la place a (op), podemos obtener la funcin
de transferencia del compensador PID, expresada de la siguiente forma:

()
()
()

) (
Las constantes

son los par=metros del controlador, donde s

es
la ganancia proporcional,

es el tiempo integral, y

es el tiempo
derivativo.

Una configuracin de un controlador PIO electrnico en cascada se
muestra en la Fig. ste controlador est formado por un sumador y un
compensador PID. La funcin de transferencia del circuito elctrico es:
()

()

(
Donde:

Sustituyendo las impedancias complejas

en (nm), tenemos la
siguiente relacin:
()

()
(

) (

) (
La etapa de amplificacin est dada como:

()
()

(
Combinando (12) Y (34), se obtiene la funcin de Transferencia del
controlador electrnico:

()

()

(
(

)(

)(
Reordenando (56) se obtiene:

()

()

] (


La Ecuacin (78) representa la funcin de transferencia del controlador PID
de la Fig. Relacionando (23) con (l) se encuentra que la ganancia
proporcional es

(
El tiempo integral:

(
y el tiempo derivativo:

(

Especificaciones del comportamiento dinmico del sistema de levitacin
electromagntica.

En la mayora de los casos reales, el mtodo de diseo a seguir lo
determinan las especificaciones de funcionamiento requeridas para un
caso en particular. Las especificaciones de funcionamiento se expresan en
parmetros, como son mximo sobreimpulso

, tiempo de
establecimiento

Y tiempo pico, es conveniente proyectar el diseo del

sistema de control por medio del lugar geomtrico de las races.
El mximo sobreimpulso

el tiempo de establecimiento

son expresados
por:

)
(

( ) (
Graham y Lathrop elaboraron un grupo prototipos de respuestas
transitorias para minimizar la integral del tiempo multiplicada por los valores
absolutos del error (), esto es, para minimizar:

El clculo se hizo numricamente y la localizacin de los polos resultantes
para un sistema de segundo orden estn en:
( )

Para una frecuencia nominal de 1 rad/s. Con esta ubicacin resultante de
los polos dominantes de lazo cerrado se obtiene un factor de
amortiguamiento Y relacionando este valor con (fg) se obtiene un
mximo sobreimpulso de:

Proponemos un tiempo de establecimiento

y con el factor de
amortiguamiento encontrado, calculamos con (gg) la frecuencia natural
no amortiguada:

Para satisfacer estas especificaciones de diseo se encuentra que los polos
dominantes de lazo cerrado, deben estar ubicados en:
( )

Diseo del compensador PID.
El mtodo del lugar de las races nos permite obtener informacin sobre la
respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia, partiendo de la
configuracin de polos y ceros del sistema en el plano 'S'. Adems indica
que el funcionamiento deseado puede no lograrse por el simple ajuste de
una ganancia, entonces se requiere modificar la forma del lugar de las
races para alcanzar las especificaciones de funcionamiento.

Los valores de "s" que cumplen las condiciones de ngulo y magnitud, son
las races de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado. De la Fig.
5, definamos la ecuacin caracterstica como:
()() (
Donde:
()

()

() (
Se considera que () , debido a que el sistema es de realimentacin
unitaria. La condicin de ngulo se define como:

()() ( ) (
Con
y la condicin de magnitud es:
()() (
El dispositivo que se inserta en el sistema con el fin de satisfacer las
especificaciones se denomina compensador, el cual mejora precisamente
las deficiencias de funcionamiento del sistema original, tales como la
estabilidad v el error en estado estacionario.
El problema principal involucra la seleccin cuidadosa del polo y los dos
ceros del compensador () para alterar el lugar de las races de modo
que se cumplan las especificaciones de funcionamiento en el tiempo que
hemos planteado para el funcionamiento del sistema. El problema de la
compensacin del sistema de control se reduce a encontrar las ganancias
proporcional, integral y derivativa del compensador.

El siguiente, es un procedimiento general para determinar los valores
adecuados para el compensador PID.

1. La Ecuacin (we) muestra que al introducir el controlador PID en el
sistema de lazo cerrado, ste aumenta su tipo en uno y se le
agregan dos ceros. Debemos lograr que la contribucin en ngulo
de todos los polos y ceros de lazo abierto que caracterizan nuestro
sistema, los polos dominantes de lazo cerrado ( ) sea de
. Los dos polos de la planta contribuyen con , el polo en el
origen del compensador tiene una contribucin de , por lo tanto
las contribuciones en ngulo de los polos de lazo abierto hasta ahora
conocidos es de Se requiere que la suma de todos los ngulos
sea de para que los polos dominantes sean lugar geomtrico
de las races.
El ngulo faltante para que este punto sea lugar geomtrico de las
races es de esta compensacin en ngulo la proporcionan los
dos ceros del controlador PID que necesitamos localizar.

2. Se propone que los dos ceros del compensador contribuyan con el
mismo ngulo, es decir, que se localicen en el mismo lugar en el
plano s por lo que su ngulo de contribucin ser de 67.5 por
cada uno, al hacer esta consideracin se encuentra que la
ubicacin de los dos ceros estn en , lo cual se puede ver
en la Fig


Del anlisis anterior podemos determinar la funcin de transferencia
del compensador PID, esta funcin se presenta en la siguiente
ecuacin:

()
( )

(
El compensador diseado en (hp) lograr que el punto P, sea un
punto del lugar de las races del sistema de lazo cerrado:

3. Para obtener la ganancia con la que el lugar geomtrico de las
races pasar por el punto deseado, usando (cv) se aplica la
condicin de magnitud. De acuerdo al diagrama de bloques de la
estructura en serie que se propuso para controlar el sistema de
levitacin (Fig. ), aplicamos dicha condicin, esto es:

(

Sustituyendo las ganancias de la funcin de transferencia del
controlador PID y de la planta en (jk), se tiene:

()( )

( )( )

(
Despejando el valor de K de (36) y aplicando valor absoluto, se
obtiene:


( )( )
( )

(

Sustituyendo el valor de K en (hp), y desarrollando el binomio
cuadrado, se obtiene la siguiente funcin de transferencia del
compensa dar:

() (

) (
Relacionando (l) y (js) se encuentran: la ganancia proporcional

, el tiempo integral

Y el tiempo derivativo

4. Relacionando las ganancias de (js) con los parmetros del
controlador PID electrnico, (98), (76), Y (54), se determinan los
valores de las resistencias del circuito. Relacionan el tiempo integral
(js) con (67) y proponiendo los valores de los capacitores

,se tiene:

(
Sustituyendo (bf) en (54), se obtiene que:

(
(

)(

) ()() (

De la ecuacin (es) "sabemos que

, despejando

tenemos los valores de las resistencias como sigue:

(
Partiendo de (98), la ganancia proporcional se puede escribir como:

(

Para obtener el valor de la resistencia

de la relacin anterior se propone

un valor de

entonces por medio de (yd) se obtiene que

De sta manera, hemos calculado los valores de los componentes
electrnicos del controlador PID, que se utilizan para el sistema de
levitacin magntica.