Philippe Gigure

Cinmatique directe et inverse

Navigation laveugle
Varia
Membres en robotique
Bras souvent utiliss en robotique industrielle
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 2
robot soudeur
Membres en robotique
Systmes retour de forces (Barrett WAM)
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 3
Jambes ou bras
articuls
HRP-2 :
30 degrs de liberts
58 kg
154 cm de hauteur
NiMH 48V/14.8 Ah
(1 heure utilisation)

Membres en robotique mobile
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 4
HRP- 2 de Kawada
Utilisation de la dynamique
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 5
Pas au cours!
AlphaDog de Boston Dynamics
Exemple cinmatique directe
Bras articul :
Angle/longation des actionneurs position
manipulateur
chanes cinmatiques srielles

Trajectoire suivie par un robot mobile

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 6
u
1
u
2
Cinmatique directe : prob. bien pos
Problme bien pos: a une
solution unique.

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 7
1 1 2 2
( , , , ) f l l u u
deux actionneurs rotatifs
distances l
1
, l
2
sont fixes
Cinmatique inverse
Trouver la valeur des joints pour
obtenir une matrice de
transformation T dsire

Par exemple, trouver

Implique des quations non-
linaires (transcendantes cos, sin)
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 8
2 1 1 R P
T RT P P =
P R
P T P =
1
1
d
u
(
(

Cinmatique directe vs. inverse
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 9
Espace
des joints
Espace
cartsien
n variables
correspondants aux
angles de rotation
u
i
/distances de
translation d
i

cinmatique
directe
cinmatique
inverse
Objectif de
position
mal pos!
Cinmatique inverse : mal pos
Souvent plusieurs solutions possibles
e. g. trouver les angles des joints dun bras pour
position fixe de main
10
Ajouter des critres supplmentaires :
minimiser les dplacements




minimiser la consommation dnergie
maximiser la prcision
etc
liminer pluralit solutions
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 11
A
B
Passer de A B
Cinmatique inverse (robot mobile)
Algorithmes de planification de trajectoire
Partie importante de la robotique mobile
Utiliser contraintes supplmentaires
temps calcul solution
simplicit algorithme
simplicit trajectoire
forme robot
dpendre reprsentation espace utilise


GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 12
Espace de travail
Tout lendroit que lextrmit du membre peut
rejoindre

Il y a au moins une
solution possible
linverse
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 13
espace de
travail
Singularits
Lorsque lextrmit du membre ne
peut plus se dplacer dans certaines
directions

Perte de contrlabilit
pour c, on peut dplacer en x-y
mais par pour la position a ou b


GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 14
Linarisation (rvision)
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 15
une fonction f(x)
une entre
Linarisation : cas un peu plus gnral
Soit une fonction f(l,m) 2 variables dentre
Linarisation autour de (a,b):



Exemple f(l,m) = cos(l)ln(m)
on linarise autour de (a=0.4 rad, b=30)

16
, ,
( , ) ( , ) ( ) ( ( ) , , ) ( )
a b l m m a b l
f f l m l f l m m
l m
a b a l m b f
= = = =
c c
~ + +
c c
cos( )
( , ) cos( ) ln( ) sin ( ( ) ln( )( ) , ) ( )
lin
a
f l m a b a b f l a m b
b
l m ~ = +
f(0.41,31) = 3.1494
f
lin
(0.41,31) = 3.1502
( , ) 3.1327 1.3245( ) 0.0307( )
lin
f l m l a m b = +
erreur faible
Linarisation : fonction n entres
Soit une fonction f(x
1
, x
2
, , x
n
)
Linarise autour du point P=(p
1
, p
2
, , p
n
)
Reprsentation vectorielle

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 17
1 1
2 2
1 2
( ) ...
...
lin
n
P P P
n n
x p
x p
f f f
f f P
x x x
x p

(
(
(

c c c
(
= +
(
(
c c c
(

(

Linarisation : fonction n entres
18
x
X u
|
(
(
=
(
(

( ) 3 cos sin f X x u | =
( ) ( ) ( ) ( ) J X f X f X f X
x u |
( c c c
=
(
c c c

| |
( ) 3cos sin 3 sin sin 3 cos cos J X x x u | u | u | =
( ) ( ) ( )( )
A A A
X
A
f X f X J X X X ~ +
| |
10
( ) 7.3171 0.7317 5.0059 23.6542 0.60
0.30
X
A
x
f X u
|

(
(
~ +
(
(

10
0.60
0.30
A
x
X u
|
=
(
(
= =
(
( =

11
0.70
0.40
x
X u
|
=
(
(
= =
(
( =

| |
1
7.3171 0.7317 5.0059 23.6542 0.1 9.9136
0.1
(
(
+ =
(
(

exacte : 9.8288
linarisation
endroit de la linarisation
essai
On peut donc approximer des fonctions
avec un nombre dentres arbitraire
Matrice jacobienne : gnralisation
Pour fonction F de n entres, avec m sorties:




La matrice jacobienne au point P est dfinie comme suit:
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 19
source : wikipdia
1 1 1
1
( , , )
:
( , , )
n
n m n
x f x x
F
x f x x
| | | |
| |
| |
| |
\ . \ .
1 1
1
1
( )
n
F
m m
n
f f
x x
J P
f f
x x
c c
| |
|
c c
|
| =
|
c c
|
|
c c
\ .
Cest lextension de la tangente
pour fonctions multi-variables
F
n entres m sorties
Trs utilis en robotique!
Dfinition + formelle de singularit
Soit la matrice jacobienne J
F
carre nxn dun systme
dactionneurs
Si le dterminant de J
f
est nul:
rang (J
F
) < n
matrice J
F
est singulire
matrice J
F
nest pas linairement indpendante
matrice J
F
est non-inversible : J
F
-1
nexiste pas
On dira que le systme a une singularit cet endroit

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 22
Exemple singularit
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 23
1 1 2
1 2
1 1 2
cos( ) cos( )
sin( ) sin( )
x
l l
y
u u u
u u u
+
| | | | | |
= +
| | |
+
\ . \ . \ .
1 1 2 1 2 2 1 2
1 2
1 1 2 1 2 2 1 2
sin sin( ) sin( )
( , )
cos cos( ) cos( )
F
l l l
J
l l l
u u u u u
u u
u u u u u
+ +
| |
=
|
+ + +
\ .
{ }
2
1 2 1 1 2 2 1 2 1 2
2
1 2 1 1 2 2 1 2 1 2
det( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( )
cos( )sin( ) sin( ) cos( )
F
J l l l
l l l
u u u u u u u
u u u u u u u
= + + +
+ + +
1 2 1 1 2 1 2 1 1 2 1 2
det( ) {cos( )[sin( )cos( ) cos( )sin( )] sin( )[cos( )cos( ) sin( )sin( )]}
F
J l l u u u u u u u u u u = +
2 2
1 2 1 1 2
det( ) {cos( ) sin( ) }sin( )
F
J l l u u u = +
1 2 2
det( ) sin( )
F
J l l u =
tir du manuel, page 53-54
jacobienne
Navigation laveugle
Navigation aveugle : proprioception
Principe de base:
utilisation de capteurs proprioceptifs
pas de point de repres externes
angle roues (odomtrie)

acclromtre

gyroscope


GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 25
2
0
( )
t
x
x a t dt =
} }
0
( ) ( )
t
t t dt u u =
}
Pourquoi la navigation laveugle?
Quand on a pas de capteur extroceptifs :
temporairement
pas de repres externes
sous-marin
hors-porte des capteurs (gymnase + laser 4 m)
GPS dans tunnel/difices

Entre les mesures extroceptives
on maintient ainsi un estim de la pose du robot

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 26
DARPA Grand Challenge 2005
Tunnel de 50 mtres : aucun signal GPS
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 27
Diffrence membre/robot mobile
Pour un membre, lerreur sur les
angles est en gnral faible
Barrett arm : rptabilit de 200 m
pour espace de travail de 3.5 m
3
.

Pour robot mobile, lerreur
saccumule avec les dplacements,
lors de la navigation aveugle
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 28
Navigation aveugle : drive acclromtre
Acclromtre avec erreur systmatique 50 mg
g= 9.8 m/s
2
50 mg = 9.8 x 0.050 = 0.49 m/s
2


Drive quadratique:
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 29
2
2

2
at
x a dt = =
}}
Source erreur acclromtre
Changement de temprature
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 30
Source erreur acclromtre
Changement de temprature
Mauvais alignement ou sol pench :
acclromtre penche de 1
o

9.8 m/s
2
sin(1
o
) = 0.17 m/s
2

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 31
Source erreur acclromtre
Changement de temprature
Mauvais alignement ou sol pench :
acclromtre penche de 1
o

9.8 m/s
2
sin(1
o
) = 0.17 m/s
2
Diffrence fabrication

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 32
Source erreur acclromtre
Changement de temprature
Mauvais alignement ou sol pench :
acclromtre penche de 1
o

9.8 m/s
2
sin(1
o
) = 0.17 m/s
2
Diffrence fabrication
Pour rduire lerreur systmatique:
phase calibration o vhicule est larrt sur surface plane.
Mesure le biais erreur systmatique.
Implique que le robot peut tre immobile (avion? sous-
marin?)

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 33
Navigation aveugle : drive gyroscope
Angle est lintgration dun
angular rate gyro.

Avec un biais de 0.05
o
/s:
erreur =0.05t
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 34
gyro gyro
dt u u =
}
Navigation aveugle avec gyro, odomtre
35
3 simulations (points noirs)
Le gyroscope nous permet de compenser (en partie)
les erreurs dorientation dues aux roues ingales
roue biaise tourne toujours vers la gauche
odomtre : erreur sur la distance o =1 %
gyroscope : erreur o = 0.05
o
/s

simplement intgrer les
commandes ne dtecte pas
lerreur systmatique
Dtection de drapage
Drapage : dplacement ne suit plus commande.
Intressant de pouvoir le dtecter
Avec les capteurs proprioceptifs, il est possible
de dtecter si perte de traction
diminution du courant moteur pour vitesse
angulaire roue constante
acclration angulaire des roues pour voltage
moteur constant
dclration du vhicule
diffrence entre les vitesses angulaires des roues
Utile pour vhicule dans le sable

GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 36
Prdiction de la glisse automatique
37
A. Angelova, L. Matthies, D. Helmick, P. Perona. Learning and Prediction of
Slip from Visual Information. Journal of Field Robotics, 2007.
signal
dentranement
Utilise extroceptif
Objectif : prdire la glisse en fonction
de la pente estime et du type de sol

Pour mieux planifier les dplacements
en milieu inconnu (mars), en vitant
les pentes glissantes
Prdiction de la glisse automatique
38
A. Angelova, L. Matthies, D. Helmick, P. Perona. Learning and Prediction of
Slip from Visual Information. Journal of Field Robotics, 2007.
signal
dentranement
Self-supervised
learning
Utilise extroceptif
Projet AUDI TTS automatis
Pour faire le trajet de la course Pikes Peak
Parking avec du panache!
ICRA 2010
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 40
Pour rduire erreur estim position
Utiliser des points de repre externes fixes
environnement statique vs. dynamique

Repre visuel naturel :
couleur/forme distincte

Repre visuel artificiel

Repre scan laser
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 41
Varia et examen
Localisation 2D par trilatration (distances)
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 43
p. 25-26, manuel
Localisation 2D par trilatration (distances)
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 44
p. 25-26, manuel
lerreur sur la
localisation
dpend de
lerreur sur
odomtrie
Trilatration
Les trois points de repres ne peuvent pas tre
colinaires
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 45
p
1
p
2
p
3
Linarisation dun capteur
Pour de petits changements, on peut considrer un
capteur comme tant linaire.
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 46
autour du point a:
2 2.5 0.5
0.125
12 8 4
dV V V V V V
a a dL L cm cm cm cm
A
~ = = =
A
autour du point b:
( ) ( ) ( ) 2.25 0.125( 10)
dV
V L V a L a L
a dL
~ + =
( ) ( ) ( ) 0.6 0.013( 50)
dV
V L V b L b L
b dL
~ + =
Ici, calcul graphiquement
Caractristiques des capteurs (rappel)
Sensibilit: (A sortie) (A entre)
Linarit:
Exception: rponse logarithmique (camra,
microphone)
Plage dynamique:
diffrence entre min. et max.
Temps rponse : temps requis pour
changement entre entre et sortie


47 GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile
pente!
Examen
Noubliez pas compas + rgle
Problme localisation, pour trouver centre du
cercle
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 48
p1
p2
2sin
d
r
o
=
Examen
Noubliez pas compas + rgle
Problme localisation, pour trouver centre du
cercle
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 49
p1
p2
2sin
d
r
o
=
Examen
Noubliez pas compas + rgle
Problme localisation, pour trouver centre du
cercle
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 50
p1
p2
2sin
d
r
o
=
centre du cercle
Examen
Noubliez pas compas + rgle
Problme localisation, pour trouver centre du
cercle
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 51
p1
p2
2sin
d
r
o
=
centre du cercle
Examen : contenu
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 52
Examen : contenu
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 53
Examen : contenu
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 54
Examen : contenu
GLO-4001/7021 Introduction la robotique mobile 55