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Modlisation des moteurs aimant permanent
avec saturation magntique

Al-Kassem Jebai
1
Philippe Martin
1
Pierre Rouchon
1
Franois Malrait
2
1
Mines ParisTech
Centre Automatique et Systmes
prenom.nom@mines-paristech.fr
2
Schneider Toshiba Inverter Europe
francois.malrait@schneider-electric.com
23 juin 2011
Al Kassem JEBAI (Mines ParisTech) Modle de saturation des PMSM 23 juin 2011 1 / 22
Plan
1
Modle linaire
2
Modle de saturation
Introduction
Moteur synchrone aimant permanant MSAP - PMSM.
Variation de vitesse.
Contrle sans capteur de position basse vitesse.
Problme dobservabilit autour de vitesse nulle.
Estimation de position par lajout des signaux hautes frquences.
Saturation magntique et contrle du moteur basse vitesse.
Modle paramtrique de saturation avec validation exprimentale.
1
Modle linaire
2
Modle de saturation
Principe de fonctionnement du PMSM
Equations du PMSM dans le repre xe (, )
Changement de repre : i
a
+ i
b
+ i
c
= 0
[ i
] = C[ i
a
i
b
i
c
]
Courant et ux complex
i = i
+ i
, =
1
2
(L
d
+ L
q
)i
1
2
(L
q
L
d
)i
e
2
+
m
e
Equations dynamiques
d
dt
= u Ri
J
n
p
d
dt
= n
p
(
i )
L
d
dt
= ,
Equations du PMSM dans le repre du rotor (d, q)
[ i
d
i
q
] = R()[ i
d
= L
d
i
d
,
q
= L
q
i
q
Equations dynamiques
L
d
di
d
dt
= u
d
Ri
d
+ L
q
i
q
L
q
di
q
dt
= u
q
Ri
q
L
d
i
d

m
J
n
p
d
dt
= n
p
m
i
q
(L
q
L
d
)i
d
i
q
L
d
dt
=
d rotor
b q
a
w
q
repre fixe
Pas dobservabilit autour de = 0 au premier ordre dans le
repre (, ).
Injection dune tension haute frquence
Ajout dune tension haute frquence dans le repre (, )
u = u +

uf (t ).
u est la tension de commande du moteur.
u est lamplitude de la tension HF.

f (t ) est un signal HF rectangulaire de moyenne nulle o
R
L
d
.
Ainsi, daprs lquation de tension :
d
dt
= u +

uf (t ) Ri
Le ux totale est la somme des deux composantes
= +

.
Injection dune tension haute frquence
Ajout dune tension haute frquence dans le repre (, )
u = u +

uf (t ).
u est la tension de commande du moteur.
u est lamplitude de la tension HF.

f (t ) est un signal HF rectangulaire de moyenne nulle o
R
L
d
.
Ainsi, daprs lquation de tension :
d
dt
= u +

uf (t ) Ri
Le ux totale est la somme des deux composantes
= +

.
Expression du ux haute frquence
La moyennisation de second ordre permet de sparer la partie
haute frquence et la partie basse frquence dun signal.
Ce qui permet dtablir
d
dt
= u Ri
d
dt
=

uf (t )
Finalement, le ux scrit par
= +

u
F(t ) +O(
1
2
)
F est lintgral de f , elle est triangulaire et de moyenne nulle.
Estimation de position par les tensions HF
A partir de la relation courant-ux
=
1
2
(L
d
+ L
q
)i
1
2
(L
q
L
d
)i
e
2
+
m
e
,
on tablit que
i = i +
i F(t ) +O(
1
2
)
Amplitudes des courants
=

u
2L
d
L
q
L
q
+ L
d
+ (L
q
L
d
) cos 2
=

u
2L
d
L
q
(L
q
L
d
) sin 2
o
i =
.
Linformation de position est multiplie par (L
q
L
d
).
L
d
et L
q
ne sont pas constantes cause de la saturation magntique.
1
Modle linaire
2
Modle de saturation
Modle gnrale du PMSM dans (d, q)
Equations de tension
d
d
dt
= u
d
Ri
d
+
q
d
q
dt
= u
q
Ri
q
(
d
+
m
)
Les courants sexpriment dune faon non linaire
i
d
= I
d
(
d
,
q
)
i
q
= I
q
(
d
,
q
)
Les fonctions I
d
et I
q
doivent respecter lgalit suivante
I
d
q
=
I
q
d
Principe nergtique
nergie magntique
Soit H(
d
,
q
) lnergie magntique total du moteur
i
d
=
H
d
(
d
,
q
), i
q
=
H
q
(
d
,
q
).
Cas linaire
H
l
(
d
,
q
) =
1
2L
d
2
d
+
1
2L
q
2
q
i
d
=
H
d
(
d
,
q
) =

d
L
d
i
q
=
H
q
(
d
,
q
) =

q
L
q
Modle de saturation
nergie avec saturation : dveloppement limite lordre 4
H(
d
,
q
) = H
l
(
d
,
q
) +
3
i =0
3i ,i
3i
d

i
q
+
4
i =0
4i ,i
4i
d

i
q
.
Cest un modle paramtrique de perturbation avec des termes
dordre suprieur qui corrigent le terme dominant H
l
.
On peut le simplier grce une symtrie par rapport laxe d
H(
d
,
q
) = H(
d
,
q
)
nergie magntique avec 5 paramtres
H(
d
,
q
) =
1
2L
d
2
d
+
1
2L
q
2
q
+
3,0
3
d
+
1,2
2
q
+
4,0
4
d
+
2,2
2
d
2
q
+
0,4
4
q
.
d
q
Modle de saturation
nergie avec saturation : dveloppement limite lordre 4
H(
d
,
q
) = H
l
(
d
,
q
) +
3
i =0
3i ,i
3i
d

i
q
+
4
i =0
4i ,i
4i
d

i
q
.
Cest un modle paramtrique de perturbation avec des termes
dordre suprieur qui corrigent le terme dominant H
l
.
On peut le simplier grce une symtrie par rapport laxe d
H(
d
,
q
) = H(
d
,
q
)
nergie magntique avec 5 paramtres
H(
d
,
q
) =
1
2L
d
2
d
+
1
2L
q
2
q
+
3,0
3
d
+
1,2
2
q
+
4,0
4
d
+
2,2
2
d
2
q
+
0,4
4
q
.
d
q
Expressions des courant
i
d
=
H
d
(
d
,
q
) =

d
L
d
+ 3
3,0
2
d
+
1,2
2
q
+ 4
4,0
3
d
+ 2
2,2
2
q
i
q
=
H
q
(
d
,
q
) =

q
L
q
+ 2
1,2
q
+ 2
2,2
2
d
q
+ 4
0,4
3
q
0.25 0.2 0.15 0.1 0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
Flux
E
n
e
r
g
i
e

m
a
g
n
t
i
q
u
e

t
o
t
a
l
e

Linaire
Satur
2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
300
200
100
0
100
200
300
i
q
in A
q
i
n
m
W
b

i
d
=1
i
d
=0
i
d
=1.5
i
d
=2.5
Principe destimation des paramtres de saturation (1)
Tensions rectangulaires hautes frquences rotor bloqu
u
d
(t ) = u
d
+

u
d
f (t ), u
q
(t ) = u
q
+

u
q
f (t ),
Les ux correspondants sont (moyennisation second ordre)
d
=
d
+

u
d
F(t ) +O(
1
2
),
q
=
q
+

u
q
F(t ) +O(
1
2
)
Le courant de laxe d devient
i
d
= I
d
(
d
,
q
) = I
d
d
+

u
d
F(t )+O(
1
2
),
q
+

u
q
F(t )+O(
1
2
)
Dveloppement lordre 2 en
1
i
d
= i
d
+
i
d
F(t ) = i
d
+
F(t )
u
d
L
d
+ 6
3,0
u
d
+ 2
1,2
u
q
+ 12
4,0
2
d
u
d
+ 2
2,2
(2
d
u
q
+
2
q
u
d
)
+O(
1
2
)
Tensions rectangulaires hautes frquences rotor bloqu
u
d
(t ) = u
d
+

u
d
f (t ), u
q
(t ) = u
q
+

u
q
f (t ),
Les ux correspondants sont (moyennisation second ordre)
d
=
d
+

u
d
F(t ) +O(
1
2
),
q
=
q
+

u
q
F(t ) +O(
1
2
)
Le courant de laxe d devient
i
d
= I
d
(
d
,
q
) = I
d
d
+

u
d
F(t )+O(
1
2
),
q
+

u
q
F(t )+O(
1
2
)
Dveloppement lordre 2 en
1
i
d
= i
d
+
i
d
F(t ) = i
d
+
F(t )
u
d
L
d
+ 6
3,0
u
d
+ 2
1,2
u
q
+ 12
4,0
2
d
u
d
+ 2
2,2
(2
d
u
q
+
2
q
u
d
)
+O(
1
2
)
Amplitude du courant de laxe d
i
d
=
1
u
d
L
d
+6
3,0
u
d
+2
1,2
u
q
+12
4,0
2
d
u
d
+2
2,2
(2
d
u
q
+
2
q
u
d
)
La relation ux-courant en premire ordre en

i ,j
d
= L
d
i
d
+O(|
i ,j
|),
q
= L
q
i
q
+O(|
i ,j
|)
Amplitudes des courants en fonction des paramtres de saturation
i
d
=
1
u
d
L
d
+ 2
2,2
L
q
i
q
(2L
d
i
d
u
q
+ L
q
i
q
u
d
) + 12
4,0
L
2
d
i
2
d
u
d
+ 6
3,0
L
d
i
d
u
d
+ 2
1,2
L
q
i
q
u
q
i
q
=
1
u
q
L
q
+ 2
2,2
L
d
i
d
(2L
q
i
q
u
d
+ L
d
i
d
u
q
) + 12
0,4
L
2
q
i
2
q
u
q
+ 2
1,2
(L
d
i
d
u
q
+ L
q
i
q
u
d
)
Amplitude du courant de laxe d
i
d
=
1
u
d
L
d
+6
3,0
u
d
+2
1,2
u
q
+12
4,0
2
d
u
d
+2
2,2
(2
d
u
q
+
2
q
u
d
)
La relation ux-courant en premire ordre en

i ,j
d
= L
d
i
d
+O(|
i ,j
|),
q
= L
q
i
q
+O(|
i ,j
|)
Amplitudes des courants en fonction des paramtres de saturation
i
d
=
1
u
d
L
d
+ 2
2,2
L
q
i
q
(2L
d
i
d
u
q
+ L
q
i
q
u
d
) + 12
4,0
L
2
d
i
2
d
u
d
+ 6
3,0
L
d
i
d
u
d
+ 2
1,2
L
q
i
q
u
q
i
q
=
1
u
q
L
q
+ 2
2,2
L
d
i
d
(2L
q
i
q
u
d
+ L
d
i
d
u
q
) + 12
0,4
L
2
q
i
2
q
u
q
+ 2
1,2
(L
d
i
d
u
q
+ L
q
i
q
u
d
)
Procdure destimation par moindre carr linaire
Estimation des inductances : i
d
= i
q
= 0,

u
d
= 0 et

u
q
= 0
L
d
=
1
u
d
i
d
, L
q
=
1
u
q
i
q
Estimation des
3,0
et
4,0
: i
d
= 0, i
q
= 0,

u
d
= 0 et

u
q
= 0
i
d
=

u
d
1
L
d
+ 6
3,0
L
d
i
d
+ 12
4,0
L
2
d
i
2
d
Estimation des
1,2
et
2,2
: i
d
= 0, i
q
= 0,

u
d
= 0 et

u
q
= 0
i
d
=

u
d
1
L
d
+ 2
2,2
L
2
q
i
2
q
,

i
q
=
2
u
d

1,2
L
q
i
q
Estimation de
0,4
: i
d
= 0, i
q
= 0,

u
d
= 0 et

u
q
= 0
i
q
=

u
q
1
L
q
+ 12
0,4
L
2
q
i
2
q
.
Rsultats exprimentaux - estimation
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10
200
300
400
500
600
700
800
i
d
in A
i
d
i
n
m
A

Measured value
Estimated value
6 4 2 0 2 4 6
80
60
40
20
0
20
40
60
80
i
q
in A
i
q
i
n
m
A

Measured value
Estimated value
Rsultats exprimentaux - validation
0 1 2 3 4 5
400
450
500
550
600
|i| in A
i
d
i
n
m
A

Measured value
Estimated value
0 1 2 3 4 5
20
0
20
40
60
80
100
|i| in A
i
q
i
n
m
A

Measured value
Estimated value
u
d
=
1
2
u et u
q
=
3
2
u
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Time in s
i
d

i
n

i
n

A

Measured value
Simulation value with saturation
Simulation value without saturation
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
250
300
350
400
450
500
550
i
d
in A
d
i
n
m
W
b

Measured flux
Estimated flux with saturation model
Linear flux
Echelons de tension
Ouverture sur le moteur asynchrone
Pas de saillance gomtrique (L
d
= L
q
).
Estimation de la position du ux par la saillance magntique.
Modlisation de cette saillance magntique par une fonction dnergie.
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
200
400
600
800
1000
1200
1400
in degre
I
d

i
n

m
A

i=1
i=1.5
i=2.8
i=4
i=0
Conclusion
Modle paramtrique de saturation des moteurs PMSM base sur une
fonction dnergie.
Estimation des paramtres du modle par linjection des tensions hautes
frquences.
Validation exprimentale sur un moteur synchrone.
Verication par chelon de tension.
Le but est dutiliser ce modle pour trouver une mthode robuste
destimation de la position basse vitesse.
On poursuit le travail sur le moteur asynchrone qui na pas de saillance
gomtrique.

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u est lamplitude de la tension HF.

u est lamplitude de la tension HF.

La relation ux-courant en premire ordre en

La relation ux-courant en premire ordre en

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