1

UNIVERSIDAD AUTONOMA SAN FRANCISCO

CARRERA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA








ASIGNATURA :

ESTATICA

TEMA:
EQUILIBRIO DE UN SOLIDO RIGIDO

AUTOR:
MICHAEL MENDIGURE PUMACHARA

SEMESTRE: III

CICLO ACADMICO: 2014-III


AREQUIPA PER

2014
2

INDICE
EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO3
1) Definicin de slido rgido..3
2) Condiciones de equilibrio3
3) El slido rgido. Tipos de movimiento.4
4) Rotacin de un slido alrededor de un eje fijo5
5) Teorema de conservacin del momento angular.7
6) Condiciones de equilibrio de un slido.8
7) diferencias y analogas entre din. de traslacin y rotacin.9
7.1) TABLA DE MOMENTOS DE INERCIA9
8) MECNICA DEL SLIDO RGIDO10
8.1) Centro de gravedad...10
8.2) Velocidad angular10
9) Momento angular o cintico..11
10) Espacio de configuracin de un slido rgido.12
10.1) Tensor de inercia12
11) Ecuaciones del movimiento13
12) Peonza asimtrica.14
13) Slido rgido en mecnica cuntica..16
13.1) Rotor rgido.16
RESUMEN18
BIBLIOGRAFIA..19






3


EQUILIBRIO DE UN SLIDO RGIDO
1) Definicin de slido rgido
Movimiento complejo de un slido rgido, que presenta precesin alrededor de la
direccin del momento angular adems rotacin segn su eje de simetra
Un slido rigido esta formado por un conjunto de masas puntuales cuyas
posiciones relativas entre s no varan en el tiempo. Matemticamente:

Esto significa que un cuerpo rigido se mueve como un todo y su movimiento podr
descomponerse como un componente de desplazamiento del centro de masas y
otro de rotacin.
2) Condiciones de equilibrio
En el apartado de discusin del principio de conservacin del momento angular se
define el momento angular como:

para un sistema de partculas se tiene:

y derivando respecto al tiempo:

los sumandos del primer trmino se anulan por tratarse del producto vectorial de
un vector consigo mismo, mientras que el segundo es la definicin del torque o
momento de la fuerza, definido como:

4

donde se han definido la fuerza externa sobre la partcula i como y la fuerza
que ejerce la partcula j sobre la i como . Sustituyendo en la expresin del
momento angular total se llega a la expresin:

El ltimo trmino del segundo miembro de la ecuacin anterior puede considerarse
como una suma de pares de la siguiente forma:

donde se ha utilizado el principio de accin y reaccin. Si se considera adems el
denominado principo de accin y reaccin fuerte, que enuncia que las fuerzas
entre dos partculas, adems de ser iguales y opuestas, estn sobre la recta que
las une, el producto vectorial en el ltimo trmino se anula y se tendr que:

Lo que nos lleva a que las condiciones de equilibrio estatico de un slido rgido
requiere que la resultante de las fuerzas se anule y, adems, que se anule la
resultante de la suma de momentos de las fuerzas exteriores.
3) El slido rgido. Tipos de movimiento.
Un slido rgido es un caso especial de sistemas constituidos por muchas
partculas en los que la distancia relativa entre dos partculas cualesquiera del
sistema permanece constante bajo cualquier causa.
Se puede hablar de dos tipos de movimiento en un slido rgido. El movimiento de
traslacin cuando todas las partculas describen trayectorias paralelas de modo
que las lneas que unen dos puntos cualesquiera del slido permanecen paralelas
a su posicin inicial (fig. 3-1 a). Por tanto, la velocidad del slido coincide con la
velocidad de cualquiera de sus puntos, lo que permite reducir el movimiento al de
uno solo de sus puntos. Este punto elegido es el CDM. El movimiento de rotacin
alrededor de un eje cuando todas las partculas describen trayectorias circulares
alrededor de una lnea llamada eje de rotacin (fig 3-1 b). En este caso las
partculas tienen velocidades de traslacin diferentes, pero todas describen el
mismo ngulo en el mismo intervalo de tiempo, es decir, todas poseen la misma
velocidad angular w.
5


El movimiento ms general de un slido puede siempre considerarse como una
combinacin de una traslacin y una rotacin
En este captulo estudiaremos el movimiento de rotacin de un slido alrededor de
un eje fijo respecto de un SRI. Los resultados sern vlidos si el eje pasa por su
CDM y la orientacin no cambia respecto al SRI.
4) Rotacin de un slido alrededor de un eje fijo.
Consideremos un slido que rota alrededor de un eje Z con velocidad angular w
Cada una de sus partculas describe una rbita circular con centro en el eje Z. As,
la i describe un crculo de radio R
i
con una velocidad v
i
=w x r
i
. El valor de la
velocidad ser:


El momento angular de la partcula i es l
io
=r
i
x m v
i
. Su direccin es perpendicular
al plano formado por r
i
y v
i
y est
contenido en el plano formado por r
i
y el eje Z

6

Siendo su componente
paralela:

La componente del momento angular total del slido segn el eje de rotacin es:

Podemos por lo tanto escribir la ec. (3.1) en la forma L
Oz
=Iw. Esta expresin nos
indica la relacin existente entre la componente del momento angular del slido
repecto a O segn el eje de rotacin y la velocidad angular. Hay que hacer notar
que la misma no es una relacin entre los vectores L y w ya que en general ambos
no coinciden en direccin. Sin embargo, para cada cuerpo, existen ciertos ejes
para los cuales L es paralelo a dichos ejes. A estos ejes se les denomina ejes
principales de inercia y los momentos correspondientes momentos principales de
inercia designados por I
1
, I
2
e I
3
.

Cuando el cuerpo rota segn uno de estos ejes, en lugar de la expresin escalar
podemos escribir L=Iw. Expresin formalmente anloga a P=MV, es decir, an no
siendo I una magnitud caracterstica del slido, si M representa una oposicin a
cambiar el estado de movimiento o de reposo en la traslacin de un slido, qu
representa I?...
Ecuacin del movimiento
En la ec. (2.11) establecimos una relacin entre el momento angular total de un
sistema de partculas y el momento de las fuerzas exteriores aplicadas al sistema
ambos medidos respecto a un observador inercial. Luego, suponiendo un eje
principal...
7


Esta nos indica que siempre que acte un momento debido a las fuerzas
exteriores, el slido adquiere una aceleracin angular.Debemos insistir de nuevo
entre las analogas de las ecs. fundamentales de traslacin y las de rotacin de un
slido...

En el caso de que el slido no est
rotando alrededor de un eje principal de
inercia, pero fijo, la ec. a utilizar ser:

Donde M
extOz
es slo la componente segn el eje de rotacin.
5) Teorema de conservacin del momento angular
Si el momento de las fuerzas exteriores es nulo la velocidad angular de un slido
que gira en torno a un eje fijo principal de inercia es constante

Esto puede considerarse como la 1 ley para el movimiento de rotacin. Cuando I
no sea constante (p.e. en sistemas deformables) la condicin anterior solo
conlleva la conservacin de I w. En estos casos un aumento de I va acompaado
de una disminucin de w y viceversa.

Ya hemos definido la energa cintica de un sistema de partculas en la seccin
como:

La expresin es correcta para cualquier eje, ya que la velocidad es siempre
v
i
=R
i
w, e indica que la energa cintica de rotacin depende, no solo de la
8

velocidad angular, sino adems de la masa del slido y de la forma en que se
encuentre distribuida.
Si consideramos el caso general de un slido que traslada respecto a un
observador O y rota en torno a un eje que
En el caso del slido 1/2MV
2
es la energa cintica de traslacin, y por lo tanto,
E
cCDM
es la energa cintica de rotacin ya que el nico movimiento del sistema
(en un slido rgido) en torno al CDM es el de rotacin.
Teniendo en cuenta ahora la expresin (2.17) y que el trabajo realizado por las
fuerzas interiores es nulo en el caso del slido rgido (distancia relativa entre las
partculas permanece constante) obtendremos...

Expresin que da ttulo a la pregunta. En el caso de que las fuerzas exteriores
sean conservativas...

Teorema de conservacin de la energa para un slido rgido en el que las fuerzas
exteriores que realizan trabajo son conservativas.
6) Condiciones de equilibrio de un slido
Un slido rgido se dice que est en equilibrio cuando no evoluciona a lo largo del
tiempo, lo cual no quiere decir que necesariamente se encuentre en reposo..
.
Bajo estas condiciones el sistema no evoluciona en el tiempo, P=cte. y L
CDM
=cte.,
ahora bien stas no garantizan el que el sistema se encuentre en reposo, para ello
es necesario que inicialmente se encuentre en reposo de lo contrario el slido
presentar un movimiento uniforme, en el que no vara su velocidad lineal de
traslacin ni la de rotacin.
9

En resumen, si en el slido rgido la resultante de las fuerzas exteriores es nula y
el momento de stas respecto al CDM es tambin nulo, e inicialmente estaba en
reposo, seguir en dicho estado.

7) DIFERENCIAS Y ANALOGAS ENTRE DIN. DE TRASLACIN Y
ROTACIN
Traslacin (mags.) Rotacin (mags.)
m p=mv I L=Iw
F=ma



P=F v E
ct
=1/2mv
2
P= M w E
cr
=1/2Iw
2


7.1) TABLA DE MOMENTOS DE INERCIA






10

8) MECNICA DEL SLIDO RGIDO
Movimiento complejo de un slido rgido, que presenta precesin alrededor de la
direccin del momento angular adems rotacin segn su eje de simetra
La mecnica de un slido rgido es aquella que estudia el movimiento y equilibrio
de slidos materiales ignorando sus deformaciones. Se trata, por tanto, de un
modelo matemtico til para estudiar una parte de la mecnica de slidos, ya que
todos los slidos reales son deformables. Se entiende por slido rgido un conjunto
de puntos del espacio que se mueven de tal manera que no se alteran las
distancias entre ellos, sea cual sea la fuerza actuante (matemticamente, el
movimiento de un slido rgido viene dado por un grupo uniparamtrico de
isometras).
8.1) Centro de gravedad
El centro de gravedad o centro de masas de un sistema continuo es el punto
geomtrico definido como:
(1)
En mecnica del slido rgido, el centro de masa se usa porque tomando un
sistema de coordenadas centrado en l, la energa cintica total K puede
expresarse como , siendo M la masa total del cuerpo, V la
velocidad de traslacin del centro de masas y K
rot
la energa de rotacin del
cuerpo, expresable en trminos de la velocidad angular y el tensor de inercia.
8.2) Velocidad angular
Sea una partcula cualquiera de un slido rgido el cual se desplaza girando. Dado
que todos los puntos estn rgidamente conectados podemos hacer la siguiente
descomposicin de posicin y velocidades, tomando un punto de referencia
arbitrario :
(2a)
(2b)

(2c)
Donde
11

es vector posicin del punto o partcula
es la posicin de un punto de referencia del slido
es la orientacin, que viene dada por una matriz ortogonal
es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del
cuerpo a lo largo del tiempo con una orientacin variable.
es la posicin de la partcula con respecto al punto de referencia del
cuerpo en la orientacin de referencia inicial.
es la velocidad angular
es la velocidad total de la partcula
es la velocidad "traslacional" o velocidad del punto de referencia.
9) Momento angular o cintico
El momento angular es una magnitud fsica importante porque en muchos
sistemas fsicos constituye una magnitud conservada, a la cual bajo ciertas
condiciones sobre las fuerzas es posible asociarle una ley de conservacin. El
hecho de que el momento angular sea bajo ciertas circunstancias una magnitud
cuyo valor permanece constante puede ser aprovechado en la resolucin de las
ecuaciones de movimiento. En un instante dado, y fijado un punto del espacio en
un punto del espacio O, se define el momento angular L
O
de un sistema de
partculas respecto a ese punto como la integral siguiente:


Donde son el volumen del slido y la densidad msica en cada punto, y
son la velocidad de una partcula del cuerpo y el vector de posicin
respecto a O. Conviene recordar que el valor de la magnitud anterior depende de
qu punto O se elija. Para el estudio de slidos rgidos en movimiento conviene
escoger un "punto mvil" (es decir, para cada instante del tiempo consideraremos
un punto diferente del espacio). Por ejemplo podemos evaluar el momento angular
respecto al centro de masas G del slido:
(3)


Donde se ha introducido la abreviacin .
12

10) Espacio de configuracin de un slido rgido
La mecnica lagrangiana para describir un sistema mecnico con un grado finito
de grados de libertad se define como una variedad diferenciable llamada espacio
de configuracin. El movimiento del sistema o evolucin con el tiempo se describe
como un conjunto de trayectorias a lo largo del espacio de configuracin. Para un
slido rgido con un punto inmvil (slo existe rotacin) el espacio de configuracin
viene dado por la variedad diferenciable del grupo de rotacin SO(3). Cuando el
slido tiene traslacin y rotacin de todos sus puntos el espacio de configuracin
es E
+
(n), el subgrupo de isometra del grupo eucldeo (combinaciones de
traslaciones y rotaciones.
10.1) Tensor de inercia
Cuando se estudia el movimiento de un slido rgido resulta conveniente
descomponerlo en un movimiento de traslacin ms un movimiento de rotacin:
1. Para describir la traslacin slo necesitamos calcular las fuerzas resultantes
y aplicar las leyes de Newton como si se tratara de puntos materiales.
2. En cambio la descripcin de la rotacin es ms compleja, ya que
necesitamos alguna magnitud que de cuenta de como est distribuida la
masa alrededor de cierto punto o eje de rotacin (por ejemplo un eje que
pase por el centro de masa). Esa magnitud es el tensor de inercia que
caracteriza la inercia rotacional del slido.
Ese tensor de inercia slido rgido se define como un tensor simtrico de segundo
orden tal que la forma cuadrtica construida a partir del tensor y la velocidad
angular da la energa cintica de rotacin, es decir:
(4)
No slo la energa cintica se puede expresar sencillamente en trminos del
tensor de inercia, si reescribimos la expresin (3) para el momento angular
introduciendo en ella la definicin del tensor de inercia, tenemos que este tensor
es la aplicacin lineal que relaciona la velocidad angular y el momento angular:
(5)

13

11) Ecuaciones del movimiento
11.1) ngulos de Euler
Los ngulos de Euler son tres coordenadas angulares que permiten relacionar la
orientacin de un sistema de ejes respecto a otro. En mecnica del slido rgido se
consideran normalmente dos sistemas de referencia: un sistema de ejes fijo o
asociado a un observador inercial y otro mvil respecto al primero pero solidario
con el slido rgido. Aunque tcnicamente es posible plantear las ecuaciones de
Newton para el sistema inercial relacionando las magnitudes del sistema asociado
al slido rgido mediante la matriz de rotacin asociada a los ngulos de Euler,
resulta un sistema de ecuaciones poco prctico debido a que en ese sistema el
tensor de inercia vara con el tiempo. Por otro lado, los ngulos de Euler
proporcionan tres coordenadas generalizadas adecuadas para describir el
movimiento de slidos rgidos mediante los mtodos de la mecnica lagrangiana.
11.2) Ecuaciones de Euler (slidos)
Cuando las ecuaciones del movimiento de un slido rgido se expresan en un
sistema de referencia no inercial solidario con los ejes principales de inercia del
slido rgido toman una frmula particularmente simple conocida como ecuaciones
de Euler. En general, en este sistema de referencia es mucho ms sencillo
integrar las ecuaciones de movimientos que en un sistema de referencia inercial y
no solidario con el cuerpo. Las ecuaciones de Euler para el movimiento de un
slido rgido tienen la forma:


donde son las componentes vectoriales del momento o torque total aplicado,
son los momentos principales de inercia y son las componentes del vector
velocidad angular segn los ejes principales de inercia.
11.3) Peonza simtrica
Se llama peonza simtrica a un slido rgido de revolucin, con dos de sus
momentos de inercia principales iguales . Como en una peonza
simtrica se pueden escoger arbitrariamente los ejes 1 y 2, conviene aprovechar
ese hecho para simplificar las expresiones tomando el eje 1 paralelo a la lnea
nodal de los ngulos de Euler lo cual equivale a que = 0. Lo cual lleva a que las
velocidades angulares en el sistema de referencia no inercial vengan dadas por:
14



La energa cintica de rotacin una peonza simtrica puede expresarse en
trminos de los ngulos de Euler sencillamente:


Por otro lado si se toma el eje Z del sistema de referencia alineado con el
momento angular del slido rgido se tiene que las componentes del momento
angular y la relacin con la velocidad angular son:


Escribiendo componente a componente estas ecuaciones se tiene que:


La primera ecuacin nos dice que en el movimiento libre de una peonza simtrica
esta no cabecea, es decir, no hay movimiento de nutacin ya que el ngulo
formado por eje de rotacin y el momento angular se mantiene constante en el
movimiento. La segunda describe el movimiento de precesin de acuerdo con el
cual el eje de rotacin (que coincide con la direccin de la velocidad angular) gira
alrededor de la direccin del momento angular (eje Z). La tercera ecuacin da la
velocidad de rotacin del slido alrededor de su tercer eje de inercia.
12) Peonza asimtrica
Una peonza asimtrica es un slido rgido tal que ninguno de sus tres momentos
principales de inercia tiene el mismo valor, es comn nombrarlos en orden
ascendente como: . En el movimiento de giro libre de una peonza
tiene dos integrales de movimiento:
15

(6a)
(6b)
Como slo existen tres coordenadas angulares y existen esas dos restricciones
las componentes del momento angular slo pueden variar a lo largo de una curva
dada por la interseccin del elipsoide (6a) y la esfera (6b). As mismo puede verse
que el giro alrededor de los ejes de inercia asociado a los momentos es
estable mientras que el asociado a es inestable, es decir, cualquier pequea
perturbacin cambia drsticamente las trayectorias del movimiento. Para
las ecuaciones paramtricas de variacin de las velocidades
angulares vienen dadas por las funciones elpticas de Jacobi:




con:


Si basta intercambiar los subndices 1 y 3 en las anteriores
expresiones.
Finalmente conviene observar que cuando las funciones elpticas de
Jacobi se reducen a funciones trigonomtricas ordinarias, y las ecuaciones del
movimiento se reducen a las de una peonza simtrica:


16

13) Slido rgido en mecnica cuntica
13.1) Rotor rgido
La formulacin cuntica se realiza mediante la cuantizacin de la variedad
simplctica 12-dimensional asociada a un slido rgido. El espacio de
configuracin de un slido rgido es SO(3) x R
3
y por tanto un espacio de Hilbert
adecuado para el slido rgido es isomorfo al producto tensorial de espacios de
funciones de cuadrado integrable , donde
son respectivamente la medida de Haar de SO(3) y la medida de
Lebesgue de R
3
.
Dada la compacidad de SO(3), la energa cintica de rotacin puede considerarse
como una suma directa de operadores actuando sobre espacios vectoriales de
dimensin finita.


















17


RESUMEN


Para lograr el equilibrio de un solido primero tenemos que aplicar las
condiciones del equilibrio.


El equilibrio de un slido rgido se consigue teniendo ambas fuerzas en
cero.




















18



BIBLIOGRAFIAS


www.fisica.com
www.monografias.com
www.emagister.com