Regelungstechnik

BSZ für Elektrotechnik Dresden
Regelkreisglieder
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring
www.leichsenring-homepage.de
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009
Gliederung
1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder
2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)
3 Proportionalglied mit Verzögerung 1. Ordnung (PT1-Glied)
4 Proportionalglied mit Verzögerung 2. Ordnung (PT2-Glied)
5 Integralglied (I-Glied)
6 Differenzierglied (D-Glied)
7 Totzeitglied (Tt-Glied)
1
Regelkreisglieder unterscheiden sich ...
a) ... in ihrer Sprungantwort = Ausgangssignal bei Sprungfunktion s(t) am Eingang
(Zeitverhalten)
S1 Symbol S2
Regelkreisglied
Eingangssignal Ausgangssignal
Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal
1,2 1,2
1 1
0,8 0,8
s1(t) = s(t) ?
S1
S2
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t Zeit t

Beispiel: Regelkreisglied reduziert Eingangssignal auf die Hälfte und verzögert es
um tVerzögerung = 1,5 s:
1,2 1,2
1 1
0,8 0,8
s1(t) = s(t)
S1
S2
0,6 0,6
0,4 0,4
0,2 0,2
0 0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t Zeit t
2
b) ... in ihrer Antwort auf ein sinusförmiges Eingangssignal (Frequenzantwort):
S1 Symbol S2
Regelkreisglied
Sinusfunktion als Eingangssignal Zugehöriges Ausgangssignal
1,50 1,50
1,00
s1(t) = sin (2πf t) 1,00
0,50 0,50
?
S1
S2
0,00 0,00
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50 -0,50
-1,00 -1,00
-1,50 -1,50
Zeit t Zeit t

Sinusfunktion als Eingangssignal Zugehöriges Ausgangssignal
1,50 1,50
1,00 1,00
0,50 0,50
S1
S2
0,00 0,00
0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50 -0,50
-1,00 -1,00
-1,50 -1,50
Zeit t Zeit t
s1(t) = sin (2πf t) s2(t) = 0,5 sin [2πf (t - 1,5 s)]
3
c) ... in ihrem Bode-Diagramm (Amplitudenverhältnis zwischen Aus- und Eingangs-
signal S2/S1 sowie Phasenverschiebung ϕ zwischen Aus- und Eingangssignal -
Frequenzverhalten)
Amplitudenverhältnis Phasenverschiebung
100,00 0,00
10,00
Winkel Phi
? ?
S2/S1
1,00 -45,00
0,10
-90,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100
0,01 0,1 1 10 100
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0
ω = 2 π f ... Kreisfrequenz (variabel)

ω0 = 2 π f0 ... Kreisfrequenz, die das Regelkreisglied kenn-
zeichnet (zum Beispiel mit f0 = 1/T0)

Ausgangssignal bei Sinus am Eingang: s2(t) = 0,5 sin [2πf (t - 1,5 s)]
1 1
Periodendauer: T= T0 =
f f0
Zeitverschiebung: tVerzögerung = 1,5 s = T0
Phasenverschiebung in Grad t Verzögerung

als Funktion der Frequenz: ϕ= ⋅ 360°
T
T0
ϕ= ⋅ 360°
T
ϕ = t Verzögerung ⋅ f ⋅ 360 °
f ω
ϕ= ⋅ 360° = ⋅ 360 °
f0 ω0
mit f0 = 1/T0 = 0,66 s-1

ω0 = 2 π f0 = 4,19 s-1
4
100,00 0,00
-360,00
-720,00
10,00
-1080,00
Winkel Phi
-1440,00
S2/S1
1,00 -1800,00
-2160,00
-2520,00
0,10
-2880,00
-3240,00
0,01 -3600,00
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0

Beispielaufgabe
Bestimmen Sie für folgende Schaltung
a) die Sprungantwort,
b) die Sinusantwort und
c) das Bode-Diagramm.
iC
s1(t) s2(t)
5
Beispielaufgabe
a) Sprungantwort = Ladevorgang des Kondensators - Ausgangssignal kann mit
e-Funktion berechnet werden:
t
−
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ (1 − e τ )
s2 ... Ausgangssignal = Kondensatorspannung als Funktion

der Zeit
t ... Zeit
s1 ... Eingangssignal = Eingangsspannung als Funktion
der Zeit
τ ... Schaltungskonstante τ = R C = 0,001 s
Es ergibt sich als Sprungantwort:

t
−
s 2 ( t ) = 1V ⋅ (1 − e τ )

Beispielaufgabe
a) Sprungantwort = Ladevorgang des Kondensators - Ausgangssignal kann mit
e-Funktion berechnet werden:
1,2 1,20
1 1,00
0,8 0,80
S1
S2
0,6 0,60
0,4 0,40
0,2 0,20
0 0,00
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
Zeit t in ms Zeit t in ms
6
Beispielaufgabe
b) Sinusantwort - Berechnung von Betrag und Phasenlage der Spannung über dem
Kondensator = s2(t) in Abhängigkeit von der Eingangsspannung = s1(t) - Span-
nungsteiler aus Widerstand R und Kondensator C):
XC 1
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅
R + XC 1 + i ⋅ 2πfCR
1 1
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ i ⋅ 2 πfC 1 + (2πfCR)2
1
R+
i ⋅ 2πfC
1 2πfCR
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ ϕS2 −S1 = − arctan( )
i ⋅ 2πfC ⋅ R + 1 1
1 ϕS2 −S1 = − arctan( 2πfCR )
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅
1 + i ⋅ 2πfC ⋅ R

Beispielaufgabe
b) Sinusantwort u. a. abhängig von der Frequenz f, deshalb beispielhafte Dar-
stellung der Sinusantwort für f = 1000 Hz:
1 1 s1( t )
s 2 ( t ) = s1( t ) ⋅ = s1( t ) ⋅ =
1 + (2πfCR ) 2
1 + (6,283 ) 2 6,362
ϕS2 −S1 = − arctan( 2πfCR ) = − arctan( 6,283 ) = −80,96° = −1,41 (im Bogenmaß )
1 1
s2 ( t ) = ⋅ sin( 2πft − 1,41) = ⋅ sin( 6283 ⋅ t − 1,41)
6,362 6,362
7
Beispielaufgabe
b) Graphische Darstellung der Sinusantwort s2(t) für f = 1000 Hz und Ŝ1 = 1:
1,0
0,8
s1(t)
0,6
0,4
0,2
s(t)
0,0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 s2(t) 3,5
-0,2
-0,4
-0,6
-0,8
-1,0
Zeit t in ms

Beispielaufgabe
c) Bode-Diagramm:
S2 1 1
= =
S1 1 + (2πfCR )2 1 + (0,006283 ⋅ f )2
ϕS2 −S1 = − arctan( 0,006283 ⋅ f )
100,00 0,00
-0,20
10,00 -0,40
Winkel Phi
-0,60
S2/S1
1,00 -0,80
-1,00
0,10 -1,20
-1,40
0,01 -1,60
1 10 100 1000 10000 1 10 100 1000 10000
f in Hz f in Hz
8
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Beim P-Glied steht das Ausgangssignal in einem festen Verhältnis zum

Eingangssignal (proportional). Es tritt keine zeitliche Verzögerung auf - der
Ausgangswert wird sofort nach Anlegen des Eingangssignals ausgegeben.
Formel
s2(t) = KP • s1(t)
s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)

KP Proportionalbeiwert, Verstärkungsfaktor
s1(t) (normiertes) Eingangssignal (z. B. u1(t)/u0)

Sprungantwort
1,2
1
KP = 0,8
0,8
S2
0,6
0,4
0,2
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t
s1(t) = s(t)
s(t) ... Sprungfunktion bei t = 0 auf Wert 1
s2(t) = KP • s1(t) = KP • s(t)
Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal ohne Verzögerung - lediglich mit

dem Verstärkungsfaktor KP bewertet.
9
Frequenzantwort
1,50
1,00
KP = 0,8
0,50
S2
0,00
0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50
-1,00
-1,50
Zeit t
s1(t) = sin (2πf t)
s2(t) = KP • s1(t) = KP • sin (2πf t)
Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal ohne Verzögerung - lediglich mit

dem Verstärkungsfaktor KP bewertet.

Bode-Diagramm
100,00 0,00
KP = 0,8
10,00
Winkel Phi
S2/S1
1,00 -45,00
0,10
-90,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0
s2(t) = KP • s1(t) ϕ = ϕ 2 − ϕ1 = 0
Ŝ 2
= K P = 0,8
Ŝ1
Das Verhältnis von Ausgangs- zu Eingangs- Keine Phasenverschiebung

signal ist unabhängig von der Frequenz. zwischen Ein- und Ausgangs-
signal. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009
10
Vorteile
- P-Glied ist schnell

- keine Verzögerung
Nachteile
- bleibende Regeldifferenz, wenn nur allein P-Glied im Regelkreis (KP zu klein führt
zur bleibenden Regeldifferenz, KP zu groß erzeugt einen schwingenden Regel-
kreis)
- Zustand Sollgröße = Istgröße so nicht erreichbar

Beispiele
Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik
Spannungsteiler Zahnradgetriebe Druckminderer

(Spannung U) (Drehzahl N, Zahnzahl z) (Druck p)
U2 R2 N2 z p2
= KP = = KP = 1 = KP
U1 R1 + R 2 N1 z2 p1
OP-Verstärker Kettengetriebe Strahldüse

(Spannung U) (Drehzahl N, Zahnzahl z) (Fließgeschw. v,
Rohrquerschnitt A)
U2 R N2 z
= KP = − G = KP = 1 v2 A
U1 RE N1 z2 = KP = 1
v1 A2
Fliehkraftregler
(James Watt - Umsetzung
von Drehzahl auf Dampf-
ventilsteuerung)
11
3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Bei einem PT1-Glied erreicht das Ausgangssignal erst nach einer Verzögerung den
zum Eingangssignal in einem festen Verhältnis stehenden Endwert (proportional).
PT1-Glieder sind gekennzeichnet durch einen Energiespeicher und eine Zeit-
konstante T.
Formel
t
−
s 2 ( t ) = K P ⋅ s1( t ) ⋅ (1 − e T )

T Zeitkonstante des PT1-Glieds (vgl. auch
Dr.-Ing. Beispiele)
Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Sprungantwort
10,00
T
9,00
8,00
7,00
6,00
KP = 10
T =1s
S2
5,00
4,00
3,00
2,00
1,00
0,00
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Zeit t
s1(t) = s(t)
s(t) ... Sprungfunktion bei t = 0 auf Wert 1

t
−
s 2 ( t ) = K P ⋅ (1 − e T
)
Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal verzögert und nähert sich dem
Eingangswert - bewertet mit dem Verstärkungsfaktor KP - mit abnehmender
Geschwindigkeit an. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009
12
Frequenzantwort
2,00
1,50 f = 1 s-1
1,00 f = 2 s-1
0,50 f = 4 s-1
S2
0,00
0 1 2 3 4 5 6 7
-0,50
-1,00
KP = 10
-1,50
T =1s
-2,00
Zeit t

1
s2 (t ) = K P ⋅ ⋅ sin[2πf ( t − T )]
1 + (2πfT )2
Mit zunehmender Frequenz f des Eingangssignals wird das Ausgangssignal immer

kleiner. Durch die Verzögerung kann das PT1-Glied schnell wechselnden
Eingangssignalen nicht folgen bzw. der Füllstand des Energiespeichers verändert
sich immer weniger. Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Bode-Diagramm
100,00 0,00
KP = 10
10,00
Winkel Phi
S2/S1
1,00 -45,00
0,10
-90,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0
Ŝ 2
= KP ⋅
1 2πfT
ϕ = − arctan
Ŝ1 1 + (2πfT ) 2
1
Die Abnahme des Ausgangssignals Mit zunehmender Frequenz

bei zunehmender Frequenz zeigt sich eilt das Ausgangssignal dem
auch im Amplitudenverhältnis. Eingangssignal immer mehr
hinterher.
13
Vorteile
- Eingangssignale werden geglättet (z. B. nach Gleichrichterstufen in Gleichstrom-

netzteilen)
- PT1-Glied folgt sich sprunghaft ändernden Eingangssignalen nur langsam
Nachteile
- Verzögerung kann nicht deaktiviert werden

- allzu große Verzögerung ungünstig für Stabilität des Regelkreises (er neigt dann
zum Schwingen)

Beispiele
RC-Schaltung Starten eines Antriebs Anstieg des Drucks

(Spannung U) mit großer Schwungmasse in einem Behälter auf
t
− (Drehzahl N) den Leitungsdruck
uC ( t ) = U1 ⋅ (1 − e τ ) t
(Druck p)
−
mit τ = RC n( t ) = NSoll ⋅ (1 − e τ ) t
−
pB ( t ) = pL ⋅ (1 − e τ )
RL-Schaltung Beschleunigung eines Erwärmen einer

(Strom I) Fahrstuhls Flüssigkeit
t
U − (Geschwindigkeit v) (Temperatur)
iL ( t ) = 1 ⋅ (1 − e τ ) −
t
−
t
R v( t ) = v Soll ⋅ (1 − e τ ) T( t ) = TEnd ⋅ (1 − e τ )
mit τ = L/R
14
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Ein PT2-Glied enthält zwei in Reihe geschaltete PT1-Glieder. Das Ausgangssignal

folgt dem Eingangssignal in einem S-förmigen Kurvenverlauf (flacher Anstieg -
steiler Anstieg - flacher Anstieg). PT2-Glieder sind gekennzeichnet durch zwei
Energiespeicher und zwei Zeitkonstanten Tu (Verzugszeit) und Tg (Ausgleichszeit).
Formel
t t
− −
Tg
s 2 ( t ) = K P ⋅ s1( t ) ⋅ (1 − e Tu
) ⋅ (1 − e )

Tx Zeitkonstanten des PT2-Glieds (vgl.
Dr.-Ing.auch Beispiele)
Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Sonderfall Schwingungsglied
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Ein Schwingungsglied enthält ebenfalls zwei in Reihe geschaltete Energiespeicher,

zwischen denen die mit dem Eingangssignal eingespeiste Energie abnehmend
stark pendelt - abhängig von der Dämpfung D (0 ≤ D ≤ 1). Für D > 1 hat das
Schwingungsglied die Eigenschaften eines PT2-Gliedes ohne Schwingen.
15
Sonderfall Schwingungsglied
Formel
 e −D 2 πf0 t 
s 2 ( t ) = K P ⋅ s1( t ) ⋅ 1 − sin( 1 − D² ⋅ 2πf0 t − ϕ)
 1 − D² 

D Dämpfungsgrad
T0 Zeitkonstante
f0 Kennfrequenz
ϕ Phasenverschiebung

Sprungantwort
14,00
12,00
D<1
10,00
8,00
KP = 10
S2
6,00
D>1 Tu = 1 s
4,00
2,00
Tg = 1 s
0,00
0 5 10 15 20
Zeit t
Erklärung - vergleiche Beschreibung der Glieder!

 e −D 2 πf0 t 
s 2 ( t ) = K P ⋅ 1 − sin( 1 − D² ⋅ 2πf0 t − ϕ)
 1 − D² 
Variablenerklärung - siehe vorhergehende Seite!
16
Frequenzantwort
2,00
1,50
1,00
0,50
KP = 10
S2
0,00
-0,50
0 1 2 3 4 5 6 7
Tu = 1 s
-1,00 Tg = 1 s
-1,50
-2,00
Zeit t
Mit zunehmender Frequenz des Eingangssignals wird das Ausgangssignal immer

kleiner. Durch die Verzögerungen kann das PT2-Glied schnell wechselnden
Eingangssignalen nicht folgen bzw. der Füllstand der Energiespeicher verändert
sich immer weniger.

Bode-Diagramm
Amplitudenverhältnis
100,00
KP = 10
10,00 D = 1
S2/S1
1,00
0,10
0,01
0,01 0,1 1 10 100
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0
Ŝ 2 1 4DπfT
= KP ⋅ ϕ = − arctan
Ŝ1 (1 − (2πfT ) ) + ( 4DπfT )²
2 1 − (2πfT )²
Die Abnahme des Ausgangssignals Mit zunehmender Frequenz

bei zunehmender Frequenz zeigt sich eilt das Ausgangssignal dem
auch im Amplitudenverhältnis. Eingangssignal immer mehr
hinterher.
17
Vorteile
- Eingangssignale werden geglättet (z. B. nach Gleichrichterstufen in Gleichstrom-

netzteilen)
- PT2-Glied folgt sich sprunghaft ändernden Eingangssignalen nur langsam
Nachteile
- Verzögerung kann nicht deaktiviert werden

- allzu große Verzögerung ungünstig für Stabilität des Regelkreises (er neigt dann
zum Schwingen)

Beispiele
Reihenschwingkreis RLC Bewegung eines Kranarms Veränderung der

(Zeitkonstante 1: (Zeitkonstante 1: Antrieb, Raumtemperatur
L/R, Zeitkonstante 2: Zeitkonstante 2: Biegung nach Korrektur der
RC) Kranarm) Ventilstellung am
Heizkörper
(Zeitkonstante 1:
Erwärmung Heiz-
körper, Zeitkonstante
2: Erwärmung Raum)
Parallelschwingkreis RLC Bewegung einer großen

(Zeitkonstante 1: Masse mit hoher Trägheit
L/R, Zeitkonstante 2: (z. B. Reaktion eines Hoch-
RC) hauses auf Sturmböe)
Fahrzeugstoßdämpfer nach
Fahrbahnunebenheit
18
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Bei einem I-Glied hängt das Ausgangssignal von der Fläche zwischen der Kurve
des Eingangssignals und der Zeitachse im entsprechenden Diagramm ab (Integral
= laufende Aufsummierung des Eingangssignals).
Formel
t t
1
TI ∫0
s2 (t ) = s( x )dx = K I ⋅ ∫ s( x )dx
0
TI ... Integrationszeitkonstante
KI ... Integrationsbeiwert
Sprungantwort
1,2
0,8 TI = 2
S2
0,6
0,4
0,2
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Zeit t
s1(t) = s(t)
1
s2 (t ) = ⋅ t = KI ⋅ t
TI
TI gibt die Zeit an, die vergeht, bis die Ausgangsgröße den Wert 1 erreicht, wenn
die Eingangsgröße ebenfalls den Wert 1 hat.
19
Frequenzantwort
0,10
0,08 f=1 TI = 2
0,06
0,04
0,02 f=4
S2
0,00
0 0,5 1 1,5
-0,02
-0,04
-0,06
f=2
-0,08
-0,10
Zeit t

1 1
s2 (t ) = ⋅ ⋅ [− cos( 2πft )]
TI 2πf
Je größer die Frequenz, desto kleiner ist das Ausgangssignal.
Bode-Diagramm
100,00 0,00
KI = 1
10,00
-45,00
Winkel Phi
S2/S1
1,00
-90,00
0,10
-135,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0
Ŝ 2 1
= ϕ = ϕ2 − ϕ1 = −90°
Ŝ1 2πfTI
Je größer die Frequenz, desto kleiner Das Ausgangssignal eilt dem

ist das Ausgangssignal. Eingangssignal hinterher.
20
Vorteile
- keine bleibende Regelabweichung

- Zustand Sollwert = Istwert erreichbar
Nachteile
- langsame Reaktion auf Änderungen des Eingangssignals
Beispiele
RC-Schaltung: Gewindestangenantrieb: Inhalt Wasserbehäl-

Kondensatorspannung Position des Schlittens ter als Funktion des
als Funktion des Lade- als Funktion der Anzahl an Zu- bzw. Abflusses
bzw. Entladestromes Links- bzw. Rechtsdre-
Zu − / Ablauf
I hungen ∆V = ⋅ ∆t
∆UC = ⋅ ∆t Vorschub Zeiteinhei t
C ∆Lage = ⋅ ∆N
Gewinderin g
OPV-Schaltung mit C: Mehrfachantrieb einer

Ausgangsspannung als Materialbahn (Papier o. ä.):
Funktion der anliegenden Durchhang der Bahn als
Eingangsspannung Funktion der Differenz der
Ûe Vorschubgeschwindigkeiten
∆Ua = − ⋅ ∆t
RC ∆Durchhang = ( v 1 − v 2 )∆t
Zähler:
Zählerstand als Funktion
der Zählimpulse Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009
21
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Ein D-Glied liefert genau dann ein Ausgangssignal, wenn sich das Eingangssignal
ändert (Differenzial = Anstieg bzw. Abfall des Eingangssignals). Je heftiger sich das
Eingangssignal ändert, um so größer ist der Betrag des Ausgangssignals. Fällt der
Wert des Eingangssignals, wird ein negativer Wert ausgegeben, steigt der Wert des
Eingangssignals, wird ein positiver Wert ausgegeben.
Formel
ds1( t ) ∆s ( t )
s2 (t ) = K D ⋅ = KD ⋅ 1
dt ∆t
KD ... Differenzialbeiwert
Sprungantwort
1,2
0,8 Deltaimpuls = δ(t),

multipliziert mit KD
S2
0,6
0,4
0,2
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Zeit t
s1(t) = s(t)
ds1( t ) ∆s ( t )
s2 (t ) = K D ⋅ = K D ⋅ 1 = K D ⋅ δ( t )
dt ∆t
22
Frequenzantwort
30,00
KD = 1
20,00
10,00
f=2
S2
0,00
0 0,5 1 1,5
-10,00
f=1
-20,00
f=4
-30,00
Zeit t
s 2 ( t ) = K D ⋅ 2πf ⋅ cos( 2πft )
Je größer die Frequenz, desto größer ist das Ausgangssignal.
Bode-Diagramm
100,00 135,00
10,00
90,00
Winkel Phi
KD = 1
S 2/S 1
1,00
45,00
0,10
0,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10 100
ω/ω
ω0 ω/ω
ω0
Ŝ 2 ϕ = ϕ2 − ϕ1 = +90 °
= K D ⋅ 2πf
Ŝ1
Je größer die Frequenz, desto größer Das Ausgangssignal eilt dem

ist das Ausgangssignal. Eingangssignal voraus.
23
Vorteile
- wertet die Änderungsgeschwindigkeit des Eingangssignals aus

- ermöglicht eine schnelle Reaktion auf schnelle Änderungen von Größen
Nachteile
- kann allein keine Störung ausregeln

- Zustand Sollwert = Istwert nicht erreichbar
Beispiele
CR-Schaltung:
Strom durch den Widerstand
als Funktion der Eingangs-
spannungsänderung
1 ∆u ( t )
iR ( t ) = ⋅ e
R ∆t
OPV-Schaltung mit C:
Ausgangsspannung als
Funktion der Eingangs-
spannungsänderung
∆u ( t )
ua ( t ) = −RC e
∆t
24
Symbol
S1 S2
Beschreibung
Ein Tt-Glied verzögert die Eingangssignale um die Tot- bzw. Laufzeit Tt.
Formel
s 2 ( t ) = s1( t − Tt )
Sprungantwort
1,2
0,8
Tt = 1 s
S2
0,6
0,4
0,2
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5
Zeit t
s1(t) = s(t)
s2(t) = s(t - Tt)
Der Einheitssprung erscheint als Sprungantwort unverändert aber verzögert am

Ausgang.
25
Frequenzantwort
1,50
Tt = 0,8
1,00
f =1
0,50
S2
0,00
0 0,5 1 1,5
-0,50
-1,00
-1,50
Zeit t
s2(t) = sin (2πf (t - Tt))
Die Sinusschwingung wird nicht verändert, nur um Tt verzögert.
Bode-Diagramm
100,00 0,00
-360,00
-720,00
10,00
-1080,00
Winkel Phi
KD = 1 -1440,00
S 2/S 1
1,00 -1800,00
-2160,00
-2520,00
0,10 -2880,00
-3240,00
-3600,00
0,01
0,01 0,1 1 10 100 0,01 0,1 1 10
ω/ω
ω0
Ŝ 2 ϕ = Tt ⋅ f ⋅ 360 °
=1
Ŝ1
Keine Abhängigkeit von der Zahl der Schwingungsperioden

Frequenz. innerhalb der Laufzeit steigt mit
wachsender Frequenz immer
weiter an.
26
Vorteile
-
-
Nachteile
- verzögert die Funktion von Regelkreisen

- Schwingungsgefahr wird größer
- schwieriges Management von Regelkreisen mit Totzeit (während der Totzeit
haben sich u. U. schon wieder neue Bedingungen eingestellt)
Beispiele
alle Schaltungen mit Abtas- vielfältige Fördereinrichtungen (-band, -schnecke,

tung des Eingangssignals -pumpe), bei denen Mess- und Regelort nicht iden-
(z. B. AD-Wandlung): tisch sind:
Förderweg
Tt =
Tt = Abtastdauer Fördergesc hwindigkei t
27

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BSZ für Elektrotechnik Dresden

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Sinusfunktion als Eingangssignal Zugehöriges Ausgangssignal

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

Sinusfunktion als Eingangssignal Zugehöriges Ausgangssignal

s1(t) = sin (2πf t) s2(t) = 0,5 sin [2πf (t - 1,5 s)]

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

ω = 2 π f ... Kreisfrequenz (variabel)

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

Phasenverschiebung in Grad t Verzögerung

mit f0 = 1/T0 = 0,66 s-1

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

s2 ... Ausgangssignal = Kondensatorspannung als Funktion

Es ergibt sich als Sprungantwort:

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

Sprungfunktion als Eingangssignal Sprungantwort als Ausgangssignal

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Kennzeichnung der Regelkreisglieder

ϕS2 −S1 = − arctan( 0,006283 ⋅ f )

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Beim P-Glied steht das Ausgangssignal in einem festen Verhältnis zum

s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)

s(t) ... Sprungfunktion bei t = 0 auf Wert 1

s2(t) = KP • s1(t) = KP • s(t)

Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal ohne Verzögerung - lediglich mit

s1(t) = sin (2πf t)

s2(t) = KP • s1(t) = KP • sin (2πf t)

Das Ausgangssignal folgt dem Eingangssignal ohne Verzögerung - lediglich mit

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)

Das Verhältnis von Ausgangs- zu Eingangs- Keine Phasenverschiebung

- P-Glied ist schnell

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2 Proportionalglied ohne Verzögerung (P-Glied)

Elektronik Mechanik Pneumatik/Hydraulik

Spannungsteiler Zahnradgetriebe Druckminderer

OP-Verstärker Kettengetriebe Strahldüse

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

s2(t) (normiertes) Ausgangssignal (z. B. u2(t)/u0)

3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)

s(t) ... Sprungfunktion bei t = 0 auf Wert 1

s1(t) = sin (2πf t)

Mit zunehmender Frequenz f des Eingangssignals wird das Ausgangssignal immer

3 Proportionalglied mit Verzögerg. 1. Ordnung (PT1-Glied)

Die Abnahme des Ausgangssignals Mit zunehmender Frequenz

- Eingangssignale werden geglättet (z. B. nach Gleichrichterstufen in Gleichstrom-

- Verzögerung kann nicht deaktiviert werden