ROBOT PLANAR DE DOS GRADOS DE LIBERTAD (RR)

Considere un robot de dos grados de libertad con articulaciones rotacionales

que se mueve en el plano vertical x
0
y
0
como el que se muestra en la gura 4.12.
El sistema de referencia jo

0
, x
0
y
0
z
0
;se coloca en la base del robot de tal
forma que el eje z
0
es perpendicular al plano de la hoja. Los ejes x
0
y
0
son
seleccionados por la regla de la mano derecha. El eje z
1
se coloca se coloca sobre
el eje de rotacion del hombro, paralelo al eje z
0
, el sistema de referencia,

2
, se
coloca en el extremo nal del robot, de tal forma que el eje z
2
es paralelo al eje
z
1
. Los origenes de los sistemas

1
y

2
son colocados sobre las articulaciones
del hombro y codo, respectivamente. Los demas ejes x
0
y
0
, x
1
y
1
y x
2
y
2
son
determinados por la regla de la mano derecha.
En la tabla 4.4 se muestran los parametros de los eslabones para la conven-
cion Denavit-Hartenberg de un robot planar de dos grados de libertad.
Figure 1: Robot planar de dos gdl
Tabla 4.4 DH del robot de 2 gdl.
Eslabn l
i

1
d
i

i
1 l
1
0 0 q
1
2 l
2
0 0 q
2
Generalmente la posicion de casa para un robot de dos grados de libertad
se selecciona sobre el eje x
0+
, midiendo el angulo q
1
en sentido contrario a las
manecillas del reloj, es decir del eje x
0+
hacia el eje y
0+
, con esta consideracion
se obtiene la siguiente matriz de transformacion homogenea:
1
H
1
=
_

_
cos(q
1
) sen(q
1
) 0 l
1
cos(q
1
)
sen(q
1
) cos(q
1
) 0 l
1
sen(q
1
)
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
H2 =
_

_
cos(q
2
) sen(q
2
) 0 l
2
cos(q
2
)
sen(q
2
) cos(q
2
) 0 l
2
sen(q
2
)
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
H
2
0
= H
1
H
2
=
_

_
cos(q
1
+ q
2
) sen(q
1
+ q
2
) 0 l
1
cos(q
1
) + l
2
cos(q
1
+ q
2
)
sen(q
1
+ q
2
) cos(q
1
+ q
2
) 0 l
1
sen(q
1
+ l
2
sen(q
1
+ q
2
)
0 0 1 0
0 0 0 1
_

_
Por lo tanto la cinematica directa para un robot planar de dos grados de
libertad es:
_
x
y
_
= f
R
(q) =
_
l
1
cos(q
1
) + l
2
cos(q
1
+ q
2
)
l
1
sen(q
1
) + l
2
sen(q
1
+ q
2
)
_
La cinematica inversa de un robot manipulador de dos grados de libertad se
obtiene por un procedimiento geometrico como el que se muestra en la gura 2.
q
2
= a cos
_
x
2
+y
2
l
2
1
l
2
2
2l1l2
_
q
1
= a tan(
y
x
) a tan
_
l2sen(q2)
l1+l2 cos(q2)
_
La cinematica diferencial de un robot planar de dos grados de libertad se
obtiene:
d
dt
_
x
y

=
@f
R
(q)
@q
q
El jacobiano se deduce de:
d(q) =
@f
R
(q)
@q
q
_
l
1
sen(q
1
) l
2
sen(q
1
+ q
2
) l
2
sen(q
1
+ q
2
)
l
1
cos(q
1
) +l
2
cos(q
1
+ q
2
) l
2
cos(q
1
+ q
2
)
_
2 IR
_
:
x
:
y
_
=
_
l
1
sen(q
1
) l
2
sen(q
1
+ q
2
) l
2
sen(q
1
+ q
2
)
l
1
cos(q
1
) +l
2
cos(q
1
+ q
2
) l
2
cos(q
1
+ q
2
)
_ _
:
q
1
:
q
2
_
2
Figure 2: Mtodo geomtrico para obetner la cinematica inversa de un robot
planar de dos grados de libertad.
El determinante de la matriz jacobiana es det [f(q)] = l
1
l
2
sen(q
2
);el cual
es cero para q
2
= 0;
+

n y q
1
cualquier valor. Por lo tanto, cuando la
articulacin del codo tiene alguno de esos valores para q
2
el robot entra
en una singularidad.
3