UNIVERSIDAD POLITCNICA DE TLAXCALA

INGENIERA MECATRNICA





Integracin de Sistemas Mecatrnica


Trabajo: Ajuste de distancia mediante control PID


Elabor: Fernando Corte Roldan
Mario Lara Cirio
Erick Cahuantzi Muoz
Guillermo Roldan Xocoyotl
Jorge Antonio Hernndez Snchez


Profesor:
Rafael Palomino Gonzalez



Introduccin

La finalidad de esta prctica es implementar un sistema de ajuste de distancia mediante un
control de PID (Proporcional-Integral-Derivativo). LabView y Arduino sern los softwares
encargados de ayudar a crear el cdigo de operacin.


Objetivos

Al finalizar esta prctica el estudiante ser capaz de:
- Crear un cdigo virtual
- Utilizar las estructuras de datos elementales que incorpora LabView.
- Implementar un control clsico PID.


Fundamentos Tericos

Un controlador que satisfaga el modo de control analgico Proporcional-Integra-Derivativo
(PID) se caracteriza por una salida de controlador p(t) relacionada con la seal de error ep(t)
mediante la siguiente expresin matemtica.


donde Kp no tiene dimensiones, Ki se dan en

y Kd en s. Tambin se utilizan los tiempos

integra Ti y derivativo Td, los cuales vienen relacionados mediante expresiones inversas de Ki
y Kd respectivamente.


En la implementacin del sistema deben utilizarse los anteriores. El trmino integral se
aproxima teniendo en cuenta el mtodo numrico trapezoidal de integracin



As teniendo la siguiente funcin del rea sombreada

Por otra parte la accin derivativa puede aproximarse mediante la regla de la diferencia finita


Y se aproxima mediante la siguiente expresin matemtica


Descripcin de la prctica

Se trata de disear un sistema de entorno grafico que realice el clsico algroitmo de control
de PID mediante el apoyo de LabView, capaz de ajustar un mvil a una distancia deseada.
















Edicin de programa en Labview













INIT

Inicializa la conexin con Arduino ejecutando la interfaz de LabView para Arduino
Diagrama de bloques>Click derecho> Arduino>Init


Contexto de Init


VISA resource

Especifica el puerto COM correspondientes de transferencia de datos
Click derecho sobre VISA resource de Init>Create> Control


Set Digital Pin Mode
Configura el pin digital especifico entrada o salida
Diagrama de bloques>click derecho>Arduino>Low Level>Set Digital Pin Mode

Contexto de Set Digital Pin Mode


Para definir el pin y el modo; pin: click derecho en Digital I/O
Pin>Create>Constant., Modo: click derecho en Pin Mode
(imput)>Create>Constant>cick sobre la constante y elegir Inputo o Output.



While Loop

Repite un sub diagrama dentro hasta una terminal condicional
Diagrama de bloques>click derecho>programming>structures>while
loop







Shift Register


Registra el desplazamiento






Ultrasonic Distance
Nota: El VI del sensor ultrasnico no es parte del toolkit de Arduino, este se debe de descargar de
la pagina www.mexiconi.com


Contexto de Ultrasonic Sensor HC-SR04


Tick Count (ms)

Devuelve el valor del temporizador en segundos
Diagrama de bloques>click derecho>programming>timing>Tick Count (ms)

Subtract

Resta dos componentes y muestra su resultado
Diagrama de bloques>click derecho>programming>Numeric>Subtract

Contexto de Subtract

Add

Suma dos componentes y muestra su resultado
Diagrama de bloques>click derecho>programming>Numeric>Subtract

Contexto de Add

Absolute Value

Devuelve el valor absoluto de la entrada
Diagrama de bloques>click derecho>programming>Numeric>Absolute Value



Contexto de Absolute Value


PWM Write Pin

Escribe el valor especifico PWM a un solo pin PWM en el Arduino
Diagrama de bloques>click derecho>Arduino>Low Level> PWM Write Pin

Contexto de PWM Write Pin

Para especificar el PWM Pin y Duty Cycle; click derecho en Digital I/O Pin o Value>Create>Control
o Constant


Digital Write Pin

Escribe el valor especifico en el pin respectivo
Diagrama de bloques>click derecho>Arduino>Low Level> Digital Write Pin


Contexto de Digital Write Pin

Para especificar el pin y el valor; click derecho en Digital I/O Pin o Value>Create>Control o
Constant

Close
Cierra la conexin activa a un Arduino
Diagrama de bloques>Click derecho> Arduino>Close


Simple Error
Indica si un error ha ocurrido
Diagrama de bloques>Click derecho>Programming>Dialog & user interfaces>Simple
Error



Nota: Todos los componentes de Arduino deben conectarse en serie dentro del entrono grfico de
LabView para poder funcionar

Formula Node

Evalua matemticamente formulas y expresiones matemticas similar a
lenguaje C en un diagrama de bloque
Diagrama de bloques>click derecho>programming>structures>Formula Node

Input y Output: click derecho en contorno de formula node> add imput o add
output


Crear controlador e indicador para Formula Node
Click derecho sobre la entrada (input)>crate>control
Click derecho sobre la salida (output)>crate>indicator




Contexto de Formula Node


Crear un Formula Node con cada uno de los componentes como el siguiente:





Algoritmo de proceso de PID

Algoritmo de condiciones de avance, paro y retroceso de motores

Case Structures

Tiene uno o ms subdiagramas, o casos, exactamente uno de los cuales se
ejecuta cuando la estructura se ejecuta. El valor por cable al terminal selector
determina qu caso a ejecutar y puede ser booleano, cadena, un entero de
tipo enumerado, o cluster de error.
Diagrama de bloques>click derecho>programming>structures>Case Structure


To Byte Integer

Convierte un numero en un entermo de 8 bits
Diagrama de bloques>click derecho>programming>numeric>conversion>To Byte Integer


To Extended Precision Float

Convierte en un nmero a una precisin extendida
Diagrama de bloques>click derecho>programming>numeric>conversion> To Extended
Precision Float

Waveform Chart

Panel Frontal>click derecho>Modern>Graph>Waveform
Chart









Merge Signal

Fusiona dos o ms seales en una sola salida
Diagrama de bloques>click derecho>Sig Manip> Merge Signal (arrastrar hasta tener las
seales deseada de entrada


Median Filter

Aplica un filtro de mediana de rango a x
Diagrama de bloques>click derecho>Signa Procesing>Point By Point>Filters>Media
Filters


Organizar Panel Frontal

Vertical Smooth Box o Horizontal Smooth Box


Te permite organizar el panel frontal para dar una vista de tablero de control

Panel Frontal>click derecho>Modern>Decorations>Vetical Smooth Box o
Horizontal Smooth Box

Seleccionar Vertical Smooth Box o Horizontal
Smooth Box>Reorder>Move To Back



Nota: Organizar controladores, indicaodres, graficas

Establecer Indicador y Magnitud al Controlador
Indicador
Click derecho sobre el controlador>Visible Item>Digital display


Magnitu
Click derecho sobre el controlador>Properties>Scale (minumum y mximum)





Referencias

LabView User Manueal, National Instruments Corporation.
LabView Measurement Manual, National Instruments Corporation.
Labview Development Guielines, National Instruments Corporation.
Labview Tutorial, National Instruments Corporation.