Troisime Anne AA

Programmes denseignement
Voie dApprofondissement : Automatique
2001-2002
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Sommaire des Cours
I - COMMANDE PAR LES VARIABLES DTAT ................................................................... 3
II - COMMANDE ADAPTATIVE ............................................................................................... 4
III - COMMANDE ROBUSTE..................................................................................................... 5
IV - COMMANDE VECTORIELLE ABSORPTION FILTRAGE ................................................. 6
V - MODLISATION PAR BOND-GRAPHS ............................................................................ 8
VI - IDENTIFICATION ............................................................................................................... 9
VII - COMMANDE PRDICTIVE............................................................................................... 10
VIII - VHICULE LECTRIQUE SUR ROUTE ......................................................................... 11
IX - VHICULES ELECTRIQUES SUR RAIL......................................................................... 12
X - TRAVAUX PRATIQUES DE CONVERSION DE LENERGIE .......................................... 13
XI - TRAVAUX PRATIQUES DE SYSTMIQUE.................................................................... 14
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COMMANDE PAR LES VARIABLES DTAT
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I - COMMANDE PAR LES VARIABLES DTAT
1) Reprsentation par variables dtat des systmes linaires invariants
2) Commandabilit et observabilit : dfinitions, critres, formes canoniques
pour la commande, pour lobservation
3) Commande modale, commande optimale critre quadratique (LQ)
4) Mise en oeuvre de ces mthodes : point de consigne non nul, actions
intgrales
5) Commande gnrale des systmes linaires : prise en compte de la partie
non commandable
6) Calcul dun observateur : approche modale, filtre de Kalman, observateur
dordre rduit
7) Commande partir des sorties, commande LQG. Thormes de sparation
8) Analyse frquentielle : marges de stabilit de la commande LQ, calcul des
marges pour la commande LQG, commande LQG/LTR
Heures de Cours: 20
Bureau d"Etudes : 4
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COMMANDE ADAPTATIVE
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II - COMMANDE ADAPTATIVE
1) Introduction - gnralits
- dfinition de la commande adaptative
- historique
- intrt
2) Type de commande adaptative
- commande adaptative gains prprogramms
- commande auto-adaptative
* principes de base
* commande adaptative directe modle de rfrence
* commande adaptative indirecte
3) Commande adaptative directe
- structures de systmes de commande adaptative avec modle de
rfrence
- synthse de systmes de commande adaptative base sur la stabilit au
sens de Lyapunov
- poursuite et rgulation objectifs indpendants
* tude dun exemple
* cas gnral
4) Commande adaptative indirecte
- identification
* algorithme dadaptation paramtrique
* algorithme des moindres carrs rcursifs
* gain dadaptation
* identification temps rl : les mthodes rcursives
- quelques stratgies de commande
* commande par placement de ples
* commande quadratique horizon infini
* commande prdictive
5) Conclusions
* avantages et inconvnients des mthodes prsentes
* prcautions prendre lors de la synthse de la loi de commande
adaptative
Heures de cours : 12
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COMMANDE ROBUSTE
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III - COMMANDE ROBUSTE
1) Historique
La gestion du compromis performances/robustesse en Automatique classique
2) Les outils
Valeurs singulires, norme H

des systmes linaires
3) Synthese H

analyse des diffrents transferts dun asservissement et des possibilits

daction du correcteur
problme H

standard
algorithme de Glover-Doyle
mise sous forme standard dun problme dasservissement
approche de Glover-McFarlane : rglage par modelage de la boucle ouverte
et proprits.
4) -analyse
reprsentation des incertitudes de modles, mise sous forme de LFT
approche non structure (thorme du petit gain)
approche structure : valeur singulire structure , encadrement
application la robustesse de la stabilit et la robustesse des performances
mise en oeuvre dune -analyse.
Heures de Cours : 12
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COMMANDE VECTORIELLE ABSORPTION FILTRAGE
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IV - COMMANDE VECTORIELLE ABSORPTION FILTRAGE
1) La commande vectorielle des machines courant alternatif
a) Autopilotage en tension et commande vectorielle de la machine synchrone
Rappel du modle dynamique de la machine synchrone. Prise en compte de
la saillance. Impossibilit de dmarrer sans le concept de synchronisation.
Autopilotage en tension. Difficults de mise en oeuvre. Processeurs ddis
la transformation de PARK. Rle du calculateur de commande.
Commande vectorielle de la machine synchrone avec contrle du flux dans
le repre de CONCORDIA. Mise en oeuvre. Rle du calculateur de com-
mande.
Intrt du contrle vectoriel. Architecture des asservissements.
b) Commande de la machine asynchrone en rgime transitoire
Rappel du modle dynamique de la machine asynchrone. Comportement
dune machine asynchrone commande scalaire en rgime transitoire. Exa-
men des courants et des flux. Insuffisance de ce mode de commande.
Principe de la commande vectorielle dans les rfrentiels du rotor, du stator
et du champ tournant. Difficults de mise en oeuvre. Processeurs ddis la
transformation de PARK. Rle du calculateur de commande. Estimateurs de
flux.
Intrt du contrle vectoriel. Comparaison avec une commande scalaire.
La commande directe de couple. Dfinition des vecteurs despace. Mise en
oeuvre et performances. Comparaison avec une commande vectorielle.
2) Le filtrage actif
a) Position du problme
Formes dondes des courants absorbs un rseau par un redresseur com-
mutation assiste par celui-ci. Harmoniques caractristiques. Harmoniques
non caractristiques.
Le filtrage passif. Structure dun filtre passif anti-harmoniques. Incidence de
limpdance de ligne. Caractristiques dynamiques. Risque de dsadaptation.
b) Le filtrage actif
Cahier des charges dun filtre actif de puissance. Les diffrentes structures
envisageables. Ncessit de mesurer en temps rel les harmoniques de cou-
rant et place du capteur de courant.
Mthode de mesure de la somme des harmoniques de courant. Nature du
processeur utiliser.
Mise en ouvre dun filtre actif. Nature des asservissements correspondants.
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COMMANDE VECTORIELLE ABSORPTION FILTRAGE
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3) Labsorption sinusodale
a) Labsortion sinusodale en tant qualternative la dpollution des rseaux
Position du problme. Correction du facteur de puissance. Principe de la
mise en oeuvre.
Structure des convertisseurs en basse puissance, en forte puissance.
b) Absorption sinusodale monophase par convertisseur de Boost
tude du fonctionnement dun convertisseur de BOOST, dans le cas des fai-
bles puissances et en monophas. Les diffrentes phases de fonctionnement
en rgime de prcharge du condensateur intermdiaire. Fonctionnement en
rgime permanent. Mise en oeuvre de lensemble. Moyens de calcul et de
gestion. Architecture des asservissements.
tude du fonctionnement dun Pont Monophas Commutation force type
BB36000 de la SNCF, dans le cas de trs fortes puissances. Structure du
convertisseur. Rgimes de prcharge du filtre intermdiaire. Analyse du con-
tenu en harmoniques des courants absorbs. Amlioration des performances
par entrelacement de plusieurs ponts. Stratgie de commande de lensemble.
Problmes lis au couplage entre secondaires des transformateurs.

c) Absorption sinusodale triphase par convertisseur.
Structure du convertisseur triphas absorption sinusodale. Commande des
interrupteurs. Puissances contrlables.
tude du fonctionnement dans une stratgie de commande par la mthode du
Dead Beat Control. Architecture des systmes dasservissement.
Possibilits dutiliser le concept de commande prdictive. Architecture du
systme dasservissement.
Heures de Cours : 20
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MODLISATION PAR BOND-GRAPHS
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V - MODLISATION PAR BOND-GRAPHS
1) Introduction
2) Terminologie bond graph
3) Procdures de construction de modles bond graph
4) Multiports
5) Pseudo bond graphs
6) Causalit
7) Passage dun bond graph un schma-bloc
8) Modles mathmatiques issus dun bond graph
9) Analyse structurelle
10) Apports de loutil bond graph
11) Conclusion
Heures de Cours : 8
Bureau dEtudes : 4
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IDENTIFICATION
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VI - IDENTIFICATION
Modlisation
Pr-traitement
Espace paramtrique
Estimation
Mthode du modle
Identification globale
Optimisation de protocoles dessai
Exemple acadmique : dmonstration sur le logiciel GLIDE
Acquisition de donnes, pr traitement des donnes
Identification locale
Identification globale
Heures de Cours : 12
Bureau dEtudes : 4
- 10 -
COMMANDE PRDICTIVE
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VII - COMMANDE PRDICTIVE
Prsentation lmentaire
Les principes gnraux dune commande prdictive
Les caractristiques de la technique PFC
Le calcul du rgulateur
Quelques extentions ( systme retard, prise en compte de perturbation me-
sure, ...)
Prise en compte de contraintes sur la commande et ltat
Proprits et rglages
La commande PFC C (cascade)
Extention de PFC aux systmes instables
Exemple acadmique : dmonstration avec le logiciel PFC
Application de PFC sur des exemples acadmiques ou rels suivi de con-
signes et rejet de perturbations
Diffrents rglages - analyse de la robustesse
Heures de Cours : 12
Bureau dEtudes : 4
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VHICULE LECTRIQUE SUR ROUTE
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VIII - VHICULE LECTRIQUE SUR ROUTE
1) Introduction
2) Dfinitions
Les exigences fonctionnelles
la transmission du mouvement
Lnergie embarque et les consommateurs
3) Les diffrents types de vhicules lectriques
Les vhicules lectriques purs
Les vhicules hybrides lectriques
Les vhicules piles combustible
4) Les organes spcifiques
Les sources dnergie
Llectronique embarque
Le moteur lectrique
Les auxiliaires
La pile combustible
5) Les infrastructures de recharge
La charge normale
la charge rapide
La charge automatique
6) Les exemples de ralisation
Les tout lectriques
Les hybrides lectriques
Les piles combustible
7) Le futur du vhicule lectrique
Le march
Les volutions technologiques
Heures de Cours : 8
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VHICULES ELECTRIQUES SUR RAIL
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IX - VHICULES ELECTRIQUES SUR RAIL
1) Introduction
Alimentations de traction lectrique : du dbut du sicle aux lignes nouvelles
Environnement lectromagntique et compatibilit : problmes et solutions
2) Schmas de traction
Dfinition des performances de traction dun engin moteur
Rappel sur les schmas moteurs courant continu
Evolution des schmas lie lvolution des semi-conducteurs
Choix du moteur : synchrone ou asynchrone, et convertisseurs associs
Choix du convertisseur dentre
Applications rcentes et projets en cours en France et en Europe
3) lectronique de commande
Politique des composants lectroniques la SNCF
Rseau de transmission embarqu sur TGV
4) Conclusion
Acquisition dun matriel neuf : le nouveau cahier des charges
La maintenance du matriel roulant
Perspectives davenir en traction lectrique.
Heures de Cours : 12
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TRAVAUX PRATIQUES DE CONVERSION DE LENERGIE
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X - TRAVAUX PRATIQUES DE CONVERSION DE LENERGIE
1) Premier cycle :
AI-A01 Commande scalaire dun moteur asynchrone par onduleur fonction-
nant en modulation de largeur dimpulsions avec dcoupage dune onde fixe.
Limites du modle statique. Utilisation de PILMAS
AI-A02 Commande scalaire dun moteur asynchrone par onduleur fonction-
nant en modulation de largeur dimpulsions. Minimisation des harmoniques
du courant absorb ou optimisation des couples pulsatoires. Limites du
modle statique. Utilisation de OPTIMAS
AU-C03 Cycloconvertisseur triphas-monophas. Commande de vitesse
dun moteur courant continu par convertisseur direct quatre quadrants
avec logique dinversion sans circulation de courants. Contrle dynamique
du courant par boucles en cascades
AU-C04 Commande de vitesse dun moteur courant continu par convertis-
seur indirect quatre quadrants. Contrle dynamique du courant par boucles
en cascades.
2) Deuxime cycle :
AU-C06 Commande optimale de la vitesse dun moteur courant continu
avec contrle du courant en rgime dynamique
ME-T04 Etude de la transformation de PARK. Mesure en temps rel des
harmoniques prsents sur un rseau
AI-A03 Etude de la cascade hyposynchrone. Utilisation du logiciel CASC
AI-A07 Commande directe de couple dun moteur asynchrone
AU-C06 est prcde dun bureau dtudes, rattach au cours correspondant

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TRAVAUX PRATIQUES DE SYSTMIQUE
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XI - TRAVAUX PRATIQUES DE SYSTMIQUE
Commande floue dun systme non linaire
Modlisation dun systme articul
Commande temporelle dun systme deux axes
Asservissement chantillonn : lidentification