Universidad Manuela Beltrn. Amaya Mikhail, Vargas Jonathan. Informe trabajo de investigacin Robtica Industrial.

Informe trabajo de investigacin de Robtica Industrial

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AbstractThis paper contains the development
of robot research Melfa RH-10AH85 the frame of
reference of each of the joint application of the
method to calculate Denavit Hartenberg
homogeneous transformation matrix.
Trminos IndexadosArticulaciones, espacio de trabajo,
caractersticas Mitsubishi HR006
.

I. INTRODUCCIN

En este informe se presentan las caractersticas
funcionales del robot Mitsubishi Melfa RH-
10AH85, Inicialmente se puede observar en el
documento los marcos de referencia que
caracterizan este robot, en segundo lugar se dan a
conocer los resultados de los parmetros Denavit
Hartenberg los cuales son usados posteriormente en
el clculo de las matrices de transformacin
homognea, finalmente se realiza la simulacin de
la cinemtica directa del manipulador

El robot Mitsubishi Melfa RH-10AH85 presenta un
excelente rendimiento en cuanto a velocidad y
precisin se refiere ejecuta labores para recoger
colocar y montar elementos con carga mxima de 4
kg y un alcance mximo de 850 mm.


II. GENERALIDADES DEL MANIPULADOR
A. Sistema de referencia
Robot Industrial, hacemos la implementacin en
Matlab usando cilindros para la representacin de
las articulaciones rotativas, esta implementacin es
para simular el alcance del robot Mitsubishi Melfa



RH-10AH85, asignado para el proyecto de
investigacin en el aula. En la Fig No. 1
observamos la implementacin realizada en el
programa Matlab.




Fig. 1. Robot Hyundai HR006 soldadura por arco. Tomado
de [1].



B. Parametros Denavit Hartenberg

El estudio de los parmetros Denavit-Hartenberg
(DH) forma parte de todo curso bsico sobre
robtica, ya que son un estndar a la hora de
describir la geometra de un brazo o manipulador
robtico. Se usan para resolver de forma trivial el
problema de la cinemtica directa, y como punto
inicial para plantear el ms complejo de cinemtica
inversa.

En la Tabla No. 2 vemos los parmetros DH del
Robot Industrial Mitsubishi Melfa RH-85.

Tabla 1. Parmetros DH del Robot Industrial Mitsubishi Melfa
RH-85. .Fuente propia.

Anlisis cinemtico de un manipulador robtico

Amaya, Mikhail Vargas, Jonathan.
jaly0112@hotmail.com, tataniximo@gmail.com
Universidad Manuela Beltrn


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C. Matrices de Transformacin Homognea

Luego de obtener los parmetros de Denavit
Hartenberg, procedemos a hallar las matrices de
transformacin homognea.

[











]

[











]

[











]

[











]


Ecuaciones de la matriz de transformacin homognea.
Tomado de [1].

Al realizar la multiplicacin de las matrices
encontramos la solucin al problema de cinemtica,
el resultado de este es la siguiente matriz.

[











]

En matlab se implemento el



Fig. 3. Espacio de trabajo y dimensiones robot Hyundai
HR006. Vista base en piso. Tomado de [2].


Fig. 4. Espacio de trabajo y dimensiones robot Hyundai
HR006. Vista base en techo. Tomado de [1].

El espacio total del rea de trabajo para este modelo de robot
es de 2.14 mt
2
. En la tabla numero 1 se indica el espacio de
trabajo del ron

TABLA I
ESPACIO DE TRABAJO
ITEM Especificacin
Modelo


HR006
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3
Construccin

Grados de libertad

Articulado

6

Rotacin de cintura

3.142 (rad) 180
Rotacin de hombro

Rotacin de codo

Mueca rotacin 2

Balanceo mueca

Mueca rotacin 1
2.62~-1.57 (rad) (150~-180 )

1.57~-2.0 (rad) (90~-115 )

3.142~-1.57 (rad) (180 )

2.356 (rad) (135 )

5.585 (rad) (320 )


Tabla 1. Espacio de trabajo y dimensiones robot Hyundai
HR006.Tomado de [3].

Al momento de instalarse el robot debe tenerse en
cuenta que el espacio de trabajo puede ser ajustado
libremente respetando la totalidad del espacio de
trabajo indicado.

D. Descripcin de las articulaciones

Las articulaciones del robot Hyundai HR006 se muestran a
continuacin



Fig. 5. Articulaciones robot Hyundai HR006. Tomado de [3].


1. BASE
2. A2 FRAME
3. 2
nd
ARM
4. LINK
5. 1
ST
ARM
6. WRIST
7. S AXIS MOTOR
8. H AXIS MOTOR
9. V AXIS MOTOR
10. R1 AXIS MOTOR
11. B AXIS MOTOR
12. R2 AXIS MOTOR
13. S AXIS LIMIT SCWITCH




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REFERENCIAS

[1] http://www.hyundairobotics.com/robots/products_hr006.h
tm
[2] Carles Riba I romeva, ELs Robots Industrials (II)
aplicacions, diciembre de 1992.
[3] Manipulator Maintance Manual HYINDAI INC.