UNIVERSIDADE FEDERAL DO PAR

INSTITUTO DE TECNOLOGIA
CURSO DE ESPECIALIZAO EM
PROCESSOS INDUSTRIAIS

CONTROLE DE PROCESSOS
PROJETO DE CONTROLADORES

Wanderley Sena dos Santos

Edvan da Silva Costa

Belm PA
2012

1. Introduo
O presente trabalho tem por finalidade apresentar um projeto de controle para uma planta de
abastecimento de gua com tratamento qumico para eliminar ferro. O tratamento
realizado, utilizando-se dixido de cloro aplicado na gua atravs de uma bomba dosadora.
O sistema de controle que foi projetado levou em conta que o ferro que foi precipitado no
podia se depositar nas paredes da tubulao antes de ser filtrado. Nesse caso, foi
especificado um aumento para o tempo de resposta da planta atual, para garantir um bom
desempenho da planta de tratamento qumico. Nesse projeto, o valor adotado para o
sobressinal foi limitado a um valor que tambm no compromete o desempenho da planta.
O projeto foi desenvolvido, utilizando as tcnicas do Lugar Geomtrico das
Razes - LGR e Resposta em Frequncia. Os resultados obtidos do sistema no compensado
e compensado so mostrados e comparados graficamente. Ao final, realizada uma anlise
comparativa entre as tcnicas utilizadas, comentando-se as vantagens e desvantagens de
cada uma delas.

2. Descrio da Planta
A figura 1 mostra um esquema simplificado da estao de tratamento de gua do Aeroporto
Internacional de Belm. O processo consiste em eliminar o ferro existente na gua atravs
da aplicao de dixido de cloro.
A gua bombeada do poo e passa pela bomba dosadora que aplica dixido de
cloro para precipitar o ferro existente. Em seguida a gua passa pelo filtro, onde o ferro
filtrado e, aps, abastece o reservatrio.
O processo de dosagem do dixido de cloro possui um controlador eletrnico que
comanda a bomba dosadora.
O controlador regula o processo baseado no nvel da gua no reservatrio que
verificado por uma boia eltrica. O processo cessado quando o nvel da gua no
reservatrio atinge 100% e reiniciado quando nvel chega a 70%.

Figura 1. Esquema simplificado da estao de tratamento de gua do Aeroporto Internacional

de Belm

3. Justificativas das Especificaes do Projeto Adotadas

As especificaes adotadas no projeto so para garantir um tempo de resposta rpida ao
sistema a fim de que o ferro que foi precipitado pela ao do dixido de cloro atravs da
bomba dosadora, no se deposite nas paredes da tubulao de gua, antes que esta chegue
ao filtro e, posteriormente, ao reservatrio. Dessa forma, foi observado em campo que o
tempo de trmax=2 s estava dentro do limite crtico para o transporte do ferro precipitado. O
valor adotado para o sobressinal mximo Mpmax=10% foi razovel, levando-se em conta
que o nvel de gua aceita uma extrapolao dentro desse limite, haja vista que suas
dimenses fsicas absorvem esse acrscimo sem prejuzo ao desempenho do sistema.

4. Detalhamento do Projeto
As condies de operao do sistema em malha fechada (transitrio e regime
permanente - margem de fase e de ganho) sem ao de controle esto apresentadas nas
figuras 2 e 3. O sistema apresenta lentido excessiva e preciso em regime permanente
insatisfatrios para a aplicao em questo

Figura 2. Resposta ao degrau para o sistema em malha fechada sem ao de controle

Figura 3. Diagrama de Bode para o sistema em malha fechada sem ao de controle

5. Projeto utilizando a tcnica do Lugar Geomtrico das Razes - LGR

As especificaes para o calculo utilizadas foram:
Mp=7%
Tr=1,7

5.1. Etapas de Projeto para o Compensador LEAD

5.1.1. Identificar a posio dos plos dominantes desejados (Sd)
O valor de

obtido da relao

Utilizando a relao

, onde

(Ogata) obtm-se:

n= 1,7519

5.1.2. Verificar se apenas ajustando o ganho Kc as especificaes podem ser

atendidas
A figura 4 mostra que as especificaes no podem ser atendidas apenas ajustando o valor
do ganho Kc, portanto preciso incluir um compensador que altere o LGR de maneira que
seu ramo passe no ponto desejado.

Figura 4. Localizao do plo desejado usado no projeto

5.1.3. Determinao da contribuio de fase do compensador Gc(S) para que o

LGR passe pelo ponto Sd
(

5.1.4. Arbitrar a posio de Zc e calcular Pc de modo que a compensao seja

efetiva
Escolhendo
( )
(
(
(

)
)

A figura 5 mostra que:

(

Para os valores calculados condio

atendida

Figura 5. Grfico para o calculo de Pc

5.1.5. Ajuste de Kc para garantir plos dominantes em Sd ou prximos de Sd,

utilizando a condio de mdulo.
|

)|

)|

)||

)|
|

||

( ) e para o sistema compensado

As funes de transferncia para o controlador

( ) esto mostradas a seguir:
( )

( )

( )

( )

( )

( )

][

(
(

)(

)(

)
)(

5.1.6. Simulao dos Resultados

Os grficos para resposta ao degrau e o LGR so mostrados a seguir:

Figura 6. Resposta ao degrau para o sistema compensado

Figura 7. Resposta ao degrau para o sistema compensado e para o sistema sem

compensao

Figura 8. LGR para o sistema compensado

A figura 6 mostra que as especificaes transitrias (Mp e Tr) foram satisfeitas, porm o
erro de estado estacionrio no foi atendido com a incluso do compensador LEAD,
portanto, se faz necessrio implementar um compensador LAG para a sua correo.

5.2. Etapas de Projeto para o Compensador LAG

5.2.1. Calculo do ganho adicional necessrio (Zc/Pc), para atender a
especificao estacionria.
Errodesejado=0,05
( )

(
(

)(

( )

( )

( )

)
)(

Para o erro especificado

( )

Escolhendo:

Calcula-se:

( ) e para o sistema compensado

As funes de transferncia para o controlador LAG

( ) esto mostradas a seguir:

( )

( )

( )

( )

( )
(
)(

)(
)(

)
)(

A figura 9 mostra simulaes do sistema compensado em malha fechada para respostas ao

degrau unitrio. Nos grficos possvel comparar a planta ao ser corrigida por um
compensador LEAD e por compensadores LEAD-LAG em cascata.
No desenvolvimento da implementao do compensador LEAD, como vimos
anteriormente, as especificaes de regime transitrio, tais como tr e Mp foram atendidas,
mas o erro de regime estacionrio se apresentou insatisfatrio, conforme podem ser
observadas no grfico.
Dessa forma, para melhorar o erro de regime estacionrio, foi necessrio aplicar em
cascata ao sistema compensado com LEAD, um compensador LAG. O comportamento do
sistema aps a compensao LAG mostarda no grfico, onde se verifica que o erro foi

reduzido. Por outro lado, houve um aumento no sobressinal, mas que ficou dentro da
especificao inicial proposta para o projeto, que era 10%.

Figura 9. Resposta ao degrau para o sistema compensado com LEA-LAG, compensado

apenas com o LEAD e sem compensao

Figura 10. LGR para o sistema compensado LEAD-LAG

6. Projeto utilizando Mtodo de Resposta em Frequncia

Considerando um comportamento de segunda ordem, a margem de fase pode ser calculada
pela expresso:

Para

6.1. Etapas de Projeto para o Compensador LEAD

6.1.1. Determinao do valor de K para que a especificao de regime
permanente seja satisfeita.
O erro de estado estacionrio para a planta sem compensao pode ser calculado como:
( )

( )

( )
O clculo para novo valor da constante de erro esttico (
seja atendido est mostrado a seguir

) para que o erro especificado

( )

Portanto o valor de K

Agora o sistema que ser usado para a determinao dos parmetros do controlador
(

)(

6.1.2. Obteno da resposta em frequncia de Gp(S) e consequentemente de

KGp(S). Determinar a margem de fase do sistema com o ganho adicional K

Figura 11. Diagrama de Bode para o sistema KGp(s)

Do grfico da figura 11 obtemos os seguintes valores para a margem de fase(MF) e

frequncia de cruzamento de ganho(Wgc):
MF= 28,07
Wgc=2,98

6.1.2. Determinao do avano de fase necessrio (M )para satisfazer a

especificao
Segundo Ogata, a margem de fase desejada a margem de fase especificada(MFmin) mais
5 a 12
MFd=MFmin + 12
MFd= 74.1064
M =MFd-MF
M = 46.0345

6.1.3. Calculo de
(

6.1.3. Calcular a nova frequncia de cruzamento de ganho em m

|

( )

Do grfico da figura 11, m = 4,78

6.1.4. Determinar o Valor de T

( ) e para o sistema compensado

As funes de transferncia para o controlador

( ) esto mostradas a seguir:

( )

( )

( )

( )

][

(
(

)(

)(
)
)(

6.1.4. Simulao dos Resultados

Figura 12. Diagrama de Bode para o compensador LEAD projetado

Figura 13. Diagrama de Bode para o sistema compensado e para o sistema sem
compensao

Figura 14. Resposta ao degrau para o sistema compensado e para o sistema sem
compensao

A figura 14 mostra simulaes do sistema compensado em malha fechada para

respostas ao degrau unitrio. No grfico possvel comparar a planta ao ser corrigida pelo
compensador LEAD projetado. possvel observar que o erro foi reduzido a 0.05 e o
sobressinal ficou em torno dos 10% de acordo com o especificado.

Figura 15. Diagramas de Bode para o sistema compensado com o projeto do LGR e o projeto
da Resposta em Frequncia

Consideraes Finais
O projeto de controladores basicamente um mtodo educado de tentativa e erro, onde se
tenta satisfazer todas as especificaes de desempenho. Uma vez projetado o controlador, o
projetista deve verificar se o sistema em malha fechada satisfaz todas as especificaes de
desempenho. Se no for este o caso, repete o processo de projeto por modificao de
parmetros ajustveis, at atingir as especificaes requeridas. Este projeto no fugiu a
regra e dentre algumas simulaes realizadas, optou-se por estabelecer, para o calculo do
controlador, valores ligeiramente abaixo dos especificados (Mp=7% e tr=1,7s). Estes
valores conduziram a respostas satisfatrias para as duas tcnicas utilizadas, sendo que a
tcnica da reposta em frequncia teve a vantagem de com apenas um compensador poder
atender as especificaes de desempenho, inclusive apresentado melhoria na velocidade
inicial em relao ao sistema, com dois compensadores, projetado com a tcnica do lugar
das razes. desvantagem do sistema compensado pelo mtodo da resposta em frequncia
pode ser observada na figura 15. Sua frequncia de cruzamento de ganho maior o que se
traduz numa maior largura de banda e consequentemente menor capacidade de rejeio a
rudos.

Referncias
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 4. ed. So Paulo: Prentice-Hall do
Brasil, 2003. 788 p. ISBN 8587918230
NISE, Norman S. Engenharia de sistemas de controle. 3. ed. Rio de Janeiro: LTC, c2002.
695 p. ISBN 8521613016.