ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

Laboratorio de Sistemas de Control Automtico

PRCTICA N 3:

ANLISIS DE SISTEMAS DE CONTROL

Semana del martes 04 al lunes 10 de noviembre

OBJETIVO:

1.

Analizar sistemas de primer y segundo orden.

Hallar la respuesta de sistemas ante entradas tpicas.
Conocer como el sistema se comporta en estado estable

FUNDAMENTO TERICO:
1.2. Respuesta escaln unitario de sistemas de primer orden.
Dado que la transformada de Laplace de la funcin escaln unitario es 1/s, sustituyendo
R(s) = 1/s obtenemos:

( )

Si tomamos la transformada inversa de Laplace de la ecuacin obtenemos:

( )

para

La ecuacin anterior plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve
unitaria. Una caracterstica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que,
para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanz 63.2% de su cambio
total. Esto se aprecia con facilidad sustituyendo t = T en c(t). Es decir,

( )

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Observe que, conforme ms pequea es la constante de tiempo T, ms rpida es la

respuesta del sistema. Otra caracterstica importante de la curva de respuesta exponencial
es que la pendiente de la lnea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que

La respuesta alcanzara el valor final en t = T si mantuviera su velocidad de respuesta

inicial. A partir de la ecuacin anterior vemos que la pendiente de la curva de respuesta c(t)
disminuye en forma monotnica de 1/T en t = 0

La curva de respuesta exponencial c(t)) aparece en la figura anterior. En una constante de

tiempo, la curva de respuesta exponencial ha ido de 0 a 63.2% del valor final. En dos
constantes de tiempo, la respuesta alcanza 86.5% del valor final. En t = 3T, 4T y 5T, la
respuesta alcanza 95%, 98.2% y 99.3%, respectivamente, del valor final. Por tanto, para t
=4T, la respuesta permanece dentro del 2% del valor final. El estado estable se alcanza
matemticamente slo despus de un tiempo infinito. Sin embargo, en la prctica, una
estimacin razonable del tiempo de respuesta es la longitud de tiempo que necesita la
curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de
tiempo.

1.3. SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

La funcin de transferencia de un sistema de segundo orden se expresa como:

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( )
( )

El comportamiento dinmico del sistema de segundo orden se describe a continuacin en

trminos de dos parmetros y . El valor de toma diferentes valores dependiendo de
su ubicacin en el plano s.

El semiplano izquierdo del plano s corresponde a un amortiguamiento positivo (

), esto
causa que la respuesta escaln unitario establezca un valor final constante en el estado
estable debido al exponente negativo (). Por lo tanto el sistema es estable.

El semiplano derecho del plano s corresponde a un amortiguamiento negativo (

). El
amortiguamiento negativo da una respuesta que crece en magnitud sin lmite de tiempo,
por lo tanto el sistema es inestable.

El eje imaginario corresponde a un amortiguamiento de cero (

). Este resulta en una
amortiguacin sostenida, y el sistema es marginalmente estable o marginalmente
inestable

Si
los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el
semiplano izquierdo del plano s. El sistema, entonces se denomina subamortiguado y la
respuesta transitoria es oscilatoria.

Si

, el sistema se denomina crticamente amortiguado.

Los sistemas sobreamortiguados corresponden a

. La respuesta transitoria de los
sistemas crticamente amortiguados y sobreamortiguados no oscila. Si
, la respuesta
transitoria no se amortigua.

Ahora obtendremos la respuesta del sistema para una entrada escaln unitario.
Consideraremos tres casos diferentes:

(1) Caso subamortiguado (

( )
( )

): en este caso, C(s)/R(s) se escribe como:

)(

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en donde
amortiguada.

La frecuencia

se denomina frecuencia natural

Los polos del sistema se encuentran en:

s1, 2 n j n 1 2 j d

(2) Caso crticamente amortiguado (

): si los dos polos de C(s)/R(s) son casi
iguales, el sistema se aproxima mediante uno crticamente amortiguado. Los polos
se encuentran ubicados en:

s1, 2 n
(3) Caso sobreamortiguado (
eales negativos y diferentes.

): en este caso, los dos polos de C(s)/R(s) son r

p1, 2 n n 2 1

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1.4. Sistemas de fase no mnima y con retardo de transporte

Los sistemas de fase no mnima son los que poseen una ganancia negativa, lo que hace
que la respuesta del sistema en un principio sea decreciente y menor a cero para luego de
un tiempo t comenzar a crecer. En la figura la figura se observa la respuesta para una
entrada paso.

( )

( )
( )

A sistemas que contienen

en su modelo se les conoce como Sistemas con Retardo
de Transporte ya que presentan un tiempo muerto como se observa en la figura.

( )

( )
( )

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Para realizar el anlisis de estos sistemas se usa la Aproximacin de Pad, para el

trabajo en el laboratorio se usar la Aproximacin de Pade de primer orden.

>> g1=pade(g,N)

Donde g es el sistema con retardo de transporte y N es el grado para la Aproximacin de

Pade, para las prctica se considera N=1 (primer orden)

Al aplicar la aproximacin se llega a un sistema de fase no mnima

1.5. Definiciones de las especificaciones de respuesta transitoria.

En muchos casos prcticos, las caractersticas de desempeo deseadas del sistema de
control se especifican en trminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los sistemas
que pueden almacenar energa no responden instantneamente y exhiben respuestas
transitorias cada vez que estn sujetos a entradas o perturbaciones. Con frecuencia, las
caractersticas de desempeo de un sistema de control se especifican en trminos de la
respuesta transitoria para una entrada escaln unitario, dado que sta es fcil de generar y
es suficientemente drstica. (Si se conoce la respuesta a una entrada escaln, es
matemticamente posible calcular la respuesta para cualquier entrada.).

La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escaln unitario depende de las
condiciones iniciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios

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sistemas, es una prctica comn usar la condicin inicial estndar de que el sistema est
en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo son
cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control prctico exhibe con frecuencia oscilaciones
amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especificar las caractersticas de la
respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escaln unitario, es comn
especificar lo siguiente:

Tiempo de retardo, td
Tiempo de levantamiento crecimiento, tr
Tiempo pico, tp
Sobrepaso mximo, Mp
Tiempo de asentamiento, ts

Estas especificaciones se definen enseguida y aparecen en forma grfica en la figura:

1.5.1.Tiempo de retardo, td: el tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la

respuesta alcance la primera vez la mitad del valor final.

1.5.2.Tiempo de levantamiento, tr: el tiempo de levantamiento es el tiempo requerido

para que la respuesta pase del 10 al 90%, del 5 al 95% o del 0 al 100% de su valor
final. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo comn se usa el
tiempo de levantamiento de 0 a 100%. Para sistemas sobreamortiguados, suele
usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90%.

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1.5.3.Tiempo pico, tp: el tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
el primer pico del sobrepaso.

tp es proporcional a e inversamente
porporcional a wn..
Al incrementar la frecuencia natural no
amortiguada, se reduce tp

1.5.4.Sobrepaso mximo (porcentaje), Mp: el sobrepaso mximo es el valor pico mximo

de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad. Si el valor final en estado
estable de la respuesta es diferente de la unidad, es comn usar el porcentaje de
sobrepaso mximo. Se define mediante:

O tambin:

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La cantidad de sobrepaso mximo (en porcentaje) indica de manera directa la

estabilidad relativa del sistema. Los sobrepasos se presentan en nmeros impares
de n (n=1,3,5) y los sobrepasos negativos ocurren en valores positivos de n
(n=2,4,6,). Debe hacerse notar que si bien una respuesta para una entrad escaln
con 0 no es peridica, los sobrepasos y los sobrepasos negativos se presentan a
intervalos peridicos.

1.5.5.Tiempo de asentamiento, ts: el

tiempo de asentamiento es el
tiempo que se requiere para que
la curva de respuesta alcance un
rango alrededor del valor final del
tamao especificado por el
porcentaje absoluto del valor final
(por lo general, de 2 a 5%) y
permanezca dentro de l. El
tiempo de asentamiento se
relaciona con la mayor constante
de tiempo del sistema de control.
Los objetivos del diseo del
sistema en cuestin determinan
cul
criterio
de
error
en
porcentaje usar.

El tiempo de asentamiento que corresponde a una banda de tolerancia del 2 o f 5 %

se mide en trminos de la constante de tiempo T=1/wn si se usa el criterio del 2%,
ts es aproximadamente cuatro veces la constante de tiempo del sistema. Si se usa el
criterio del 5%, ts es aproximadamente tres veces la constante de tiempo.

El tiempo de asentamiento alcanza un valor mnimo alrededor de = 0.76 (para

el criterio del 2%) o de = 0.68 (para el criterio del 5%) y despus aumenta casi
linealmente para valores grandes de

El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto del factor de

amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

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Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los requerimientos

del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se determina
principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada w n. Esto significa
que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso mximo,
ajustando la frecuencia natural no amortiguada wn.

Para >0.69, el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a

y wn Una forma prctica de reducirlo es el incremento de wn mientras
se mantiene constante. An cuando la respuesta sea ms oscilatoria el
Mp puede controlarse solo mediante .
Para >0.69 el tiempo de asentamiento es proporcional a e
inversamente proporcional a wn, nuevamente ts puede reducirse a
travs de wn

Las especificaciones en el dominio del tiempo que se proporcionaron son muy

importantes, dado que casi todos los sistemas de control son sistemas en el
dominio del tiempo; es decir, deben presentar respuestas de tiempo aceptables.
(Esto significa que el sistema de control debe modificarse hasta que la respuesta
transitoria sea satisfactoria.) Observe que, si especificamos los valores de td, t,, tp,
ts y Mp, la forma de la curva de respuesta queda prcticamente determinada.
Todas estas especificaciones no necesariamente se aplican a cualquier caso
determinado. Por ejemplo, para un sistema sobreamortiguado no se aplican los
trminos tiempo pico y sobrepaso mximo.

1.6. COMANDOS DE MATLAB

Para obtener la respuesta en lazo abierto o en lazo cerrado de un sistema para una
entrada paso, rampa, impulso o cualquier otra entrada; se pueden aplicar los siguientes
comandos:
Lsim: Simula la respuesta temporal de los modelos LTI frente a entradas arbitrarias.
Initial: Permite obtener la respuesta del modelo a variables de estado con una condicin
inicial X0.
Step:

Permite obtener la respuesta a la entrada escaln de un modelo LTI.

Impulse: Permite obtener la respuesta a la entrada impulso de un modelo LTI.

Pade

Permite obtener la aproximacin de Pade de cualquier grado.

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2.

TRABAJO PREPARATORIO (INDIVIDUAL):

2.1 Obtenga analticamente la constante de tiempo, usando la funcin de trasferencia,
valor en estado estable, el tiempo de establecimiento para una entrada tipo paso y
realice un bosquejo de la respuesta paso, si R1=R2=10k, C=1uF, R3=R4.
C

R3=R4
R2
R4

Vin(t)

R1

Vout(t)

R3

2.2 Realice un cuadro comparativo para sistema mostrado en la figura obteniendo

analticamente la frecuencia natural, factor de amortiguamiento, mximo
sobrepico, tiempo de crecimiento y tiempo de establecimiento; variando
nicamente el valor de la realimentacin H(s), teniendo los siguientes datos: a)
H(s)=1, b) H(s)=4, a) H(s)=8. Analice el efecto que tiene la realimentacin sobre la
respuesta de un sistema dentro del lazo de control.
x(t) +
-

2
2s 1

1
s 1

y(t)

3.

TRABAJO EXPERIMENTAL

3.1 Utilice Matlab para obtener la salida del sistema ante una entrada paso y del
ejercicio 3.1 del trabajo preparatorio, compare el resultado con el obtenido
analticamente.
3.2 A partir del ejercicio 3.1 genere las familias de curvas de la respuesta escaln
unitario del sistema para los siguientes casos. Compare el tiempo de
establecimiento.

Caso 1: R1=R2=1k C=10uF

Caso 2: R1=1k R2=2K c=100uF

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3.3 Utilizando Sisotool (LTIView) resuelva el ejercicio del numeral 3.2 y analice los
resultados. Repita el mismo procedimiento considerando una entrada rampa.
Parmetros a ser tomados en cuenta.

Tiempo de retardo, td

Tiempo de levantamiento crecimiento, tr

Tiempo pico, tp

Sobrepaso mximo, Mp

Tiempo de establecimiento, ts

3.4 De los siguientes sistemas determine cul es subamortiguado, sobreamortiguado

y crticamente amortiguado. Justifique su respuesta.

( )
( )
( )

3.5 Obtenga la respuesta del sistema para una entrada paso y ubique grficamente
Mp, ts, tp, tr y Ep de los siguientes sistemas:
Fase no mnima:

Con Retardo de transporte

4.

( )
( )

)(

INFORME

4.6 Realice un programa en el que ingresando un sistema de segundo orden en lazo

abierto presente lo siguiente en forma ordenada:
4.6.1

La respuesta escaln unitario en lazo abierto y en lazo cerrado, donde

la realimentacin H(s) sea variable. Probar con 3 valores diferentes de
H(s)

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4.6.2

4.6.3

La respuesta a la rampa en lazo abierto y en lazo cerrado, donde la

realimentacin H(s) sea variable. Probar con 3 valores diferentes de
H(s)
Visualizar los parmetros: tiempo de levantamiento, tiempo pico,
mximo sobreimpulso, tiempo de establecimiento y polos complejos
conjugados.

4.7 Conclusiones y recomendaciones

5.

BIBLIOGRAFIA

Katsuhiko Ogatha, Ingeniera de Control Moderna, cuarta edicin, Prentice

Hall, Espaa 2003
Manual de MatLab
Manual de LabView

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