CINTICA DE UN PUNTO MATERIAL

Por: M.Cs. Lic. Norbil H. Tejada Campos

Compilacin de Informacin Bibliogrfica

1. INTRODUCCION
Cintica.- Parte de la Mecnica que estudia las relaciones existentes entre las fuerzas que actan
sobre una partcula y su movimiento que experimenta, dado por la segunda ley del movimiento o
segunda ley de Newton.

d ( p )

ma ; donde, m es la masa de la partcula, considerada constante para

As, tenemos: F
dt
velocidades pequeas (v << c, c velocidad de la luz).

Leyes generales del movimiento (Isaac Newton, 1687).- se pueden enunciar de la siguiente forma:
Primera ley: Una partcula originalmente en reposo o movindose en lnea recta con velocidad
constante, permanecer en este estado siempre que no est sometida a una fuerza desbalanceada.
Segunda ley: Una partcula sobre la que acta una fuerza F desbalanceada experimenta una
aceleracin a que tiene la misma direccin que la fuerza y magnitud directamente proporcional a
la fuerza.
Tercera ley: Las fuerzas mutuas de accin y reaccin entre dos partculas son iguales, opuestas y
colineales.
Las leyes primera y tercera fueron usadas ampliamente en el desarrollo de los conceptos de la
esttica. Aunque estas leyes tambin son consideradas en dinmica, la segunda ley del movimiento
de Newton constituye la base para la mayor parte de este estudio, ya que esta ley relaciona el
movimiento acelerado de una partcula con las fuerza actan sobre ella.
Los problemas de cintica pueden ser abordados por tres procedimientos, a ser: a) mediante la
aplicacin directa de la ley del movimiento o segunda ley de Newton (llamado mtodo de la fuerza,
masa y aceleracin), b) la aplicacin de principios energticos (teorema de las fuerzas vivas) y, c)
resolucin mediante procedimientos basados en el impulso y la cantidad de movimiento. Siendo
cada uno de ellos ventajoso y con caractersticas especiales para cada situacin problemtica
planteada.

2. ECUACION DEL MOVIMIENTO

Cuando ms de una fuerza acta sobre una partcula, la fuerza resultante es determinada mediante

una suma vectorial de todas las fuerza , esto es, FR Fi . Para este caso ms general, la ecuacin
i

de movimiento puede escribirse como:

F ma
i

. . . . . . . . . . (ec. 01)

En la figura 01, grficamente podemos tomar en cuenta la magnitud y direccin de cada fuerza que
acta sobre la partcula dibujando el diagrama de cuerpo libre de la partcula. Como la resultante de

estas fuerzas produce el vector ma , su

magnitud y su direccin puede ser
representada
grficamente
en
el
diagrama cintico.
El signo de igual escrito entre los
diagramas simboliza la equivalencia
grafica entre el diagrama de cuerpo libre
y el diagrama cintico, es decir,

F
i i ma . En particular, advierta que

s FR Fi 0 , entonces la aceleracin
i

es tambin cero, de modo que la partcula

permanecer en reposo o movindose en
una trayectoria rectilnea con velocidad
constante. Tales son las condiciones del
equilibrio esttico, o primera ley del
movimiento de Newton, respectivamente.

3. ECUACIONES DEL MOVIMIENTO EN COORDENADAS RECTANGULARES

Cuando una partcula se mueve con respecto a

un marco de referencia inercial x,y,z; las
fuerzas que actan sobre la partcula, as como
su aceleracin, pueden ser expresadas en

trminos de sus componentes i , j , k , figura 02.

Aplicando la ecuacin de movimiento, tenemos:

FR ma

F
i

F
j

F
k

m
a
i

a
j

a
k
x y z
x
y
z
i

. . . . . . . . . . (ec. 02)

Escalarmente, tenemos:

dvx
d 2x
Fx max m dt m dt 2
d2y
Fy may m dt m dt 2
dvy

Fz maz m

dvz
d 2z
m 2
dt
dt

. . . . . . . . . . (ec. 03)

En particular, si la partcula est restringida a moverse slo en el plano x-y, entonces las primeras
dos ecuaciones se usan para especificar el movimiento.

4. MOVIMIENTO RECTILINEO
Si la trayectoria que sigue una partcula o un punto material es una recta, y orientndose el sistemas
de coordenadas de manera que el eje x coincida con ella, la posicin, velocidad y aceleracin del
punto sern descritas por completo pos sus componentes x, As,

r xi

v r xi

a r xi

. . . . . . . . . . (ec. 04)

En el caso del movimiento rectilneo a lo largo del eje x, las ecuaciones 03 para el punto material se
reducen a:

Fx max m
F
F

dvx
d 2x
m 2
dt
dt
. . . . . . . . . . (ec. 05)

En este tipo de movimiento, podemos prescindir de la notacin vectorial y utilizar el signo de una
magnitud para indicar si el sentido de una magnitud vectorial es el del semieje positivo o el del
negativo del eje x. Existen cuatro tipos de problema referentes al movimiento rectilneo.

Caso 1. La fuerza es una constante, F = constante.- En los problemas de movimiento rectilneo en

los que la fuerza sea constante, la segunda ley de Newton da

a x x

F
m

. . . . . . . . . . (ec. 06)

De donde por integracin, se obtiene:

F
t C1
m
F 2
x
t C1t C2
2m

. . . . . . . . . . (ec. 07)
. . . . . . . . . . (ec. 08)

Las constantes C1 y C2 se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales del problema
en cuestin.

Ejemplo 01.- (p. 12.3; pag. 529; Mecnica para Ingenieros.

Dinmica, Irvin Shames). Un cuerpo puede deslizar hacia abajo
por un plano inclinado. El coeficiente de rozamiento es de 0,05.
Si la velocidad del bloque al llegar al punto ms bajo es de 9 m/s.
A qu altura se solt y durante cunto tiempo viaj?

Solucin
Aplicando la segunda ley del movimiento teniendo en cuanta el diagrama de cuerpo libre (fig. 04) y
el sistema de referencia asociado, tenemos:
a) En el eje y:
Fy may 0
N mg cos30 0
N mg cos30
b) En el eje x:

max

mgsen30 f max
mgsen30 N m

dv
dt

mgsen30 mg cos30 m

dv 1
3

g
dt 2 2

dv
dt

Despejando e integrando, tenemos:

1
3
dv
gdt
2
2
vB
t
1
3
dv

v
t 2 2 gdt
A
0

v vA 0 12 23 g

t 2,01 s
v B 9

t
t 0 0

(Rpta. 1).

Por cinemtica, se tiene:

v
a
4,48 m / s 2
t
1
AB v A t at 2 9.045 m
2
Por geometra, obtenemos que:

h AB sen30 4.52 m

(Rpta. 2).

Ejemplo 02.- (p. 12.21; pag. 531; Mecnica para Ingenieros. Dinmica, Irvin Shames). Una fuerza
como la representada en la figura 05, acta sobre un cuerpo de 15 kg. Cules sern la posicin y
la velocidad para t = 30 s, si el cuerpo parte del reposo para t = 0 s?

Caso 2. La fuerza es una funcin del tiempo, F(t).- En los problemas de movimiento rectilneo en
los que la fuerza vare con el tiempo, la aplicacin de la segunda ley de Newton da

a x x

F (t )
m

. . . . . . . . . . (ec. 09)

De donde por integracin, se obtiene:

F (t )
. . . . . . . . . . (ec. 10)
v x
dt C1
m
t

F (t )

x
dt C1 dt C2
m
t t

. . . . . . . . . . (ec. 11)

Las constantes C1 y C2 se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales del problema
en cuestin.
Ejemplo 03.- (p. 12.25; pg. 531; Mecnica para Ingenieros. Dinmica, I. Shames). Una fuerza en
la direccin x dada por la relacin F = 10sen6t (N) acta sobre un cuerpo de 10 kg de masa. Si
cuando t = 0 el cuerpo tiene una velocidad de 3 m/s y est en la posicin x = 0, Cul es la posicin
alcanzada por el cuerpo a partir del origen cuando t = 4 s? Hacer la curva desplazamiento-tiempo.
Solucin
- Aceleracin:
F (t ) max
dv F (t )
a

sen 6t (m / s 2 ) . . . . . (a)
dt
m
- Velocidad:
Despejando e integrando tenemos:

dv sen 6t dt

dv sen 6t dt
1
v cos 6t C1
6
Donde, por condiciones iniciales, se tiene:
19
t 0 0 s v0 3 m / s C1 m / s
6
1
19
v cos 6t
. . . . . (b)
6
6

- Posicin:
Despejando e integrando tenemos:
dx
1
19
v
cos 6t
dt
6
6
1
19
dx ( 6 cos6t 6 ) dt
1
19
x sen 6t t C 2
36
6
Donde, por condiciones iniciales, se tiene:
t 0 0 s x0 0 m C2 0 m
1
19
x sen 6t t
. . . . (c)
36
6
En la ecuacin c, determinamos la
posicin para t = 4 s, que alcanza la
partcula; as tenemos:
x(t 4) 12.66 (m)
(Rpta)

Caso 3. La fuerza es una funcin de la posicin, F(x).- En los problemas de movimiento rectilneo
en los que la fuerza vare en funcin de la posicin, la aplicacin de la segunda ley de Newton da

a x x

F ( x)
m

. . . . . . . . . . (ec. 12)

De donde por integracin, se obtiene:

v x F ( x)dx C1
m x

t
x

dx
2

F ( x)dx C1
m x

. . . . . . . . . . (ec. 13)

C2

. . . . . . . . . . (ec. 14)

Las constantes C1 y C2 se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales del problema
en cuestin.
Ejemplo 04.- El rozamiento (=0,10) y un resorte lineal (k=365N/m)
oponen resistencia al movimiento del bloque A (P=3580N). Si se
suelta el bloque partiendo del reposo con el resorte indeformado,
determinar, durante la primera fase del movimiento hacia abajo del
plano inclinado: a) el desplazamiento mximo del bloque a partir de
su posicin de reposo, b) la velocidad del bloque cuando se halle a
4,5 m de su posicin de reposo, c) el tiempo que emplea el bloque en
llegar a 4,5 m de su posicin normal, d) la aceleracin del bloque
cuando comience a subir por el plano inclinado.
Solucin
Aplicando la segunda ley del movimiento teniendo en cuenta el diagrama de cuerpo libre (fig. 07) y
el sistema de referencia asociado, tenemos:
En el eje y:

ma y 0
N P cos30 0
N P cos30
N 3100 ( N )
y

En el eje x:

max

Psen30 f F max
P
Psen30 N kx a x
g
(3580 N )(0.5) (0.10)(3100 N ) (365 N / m) x

3580 N
ax
9.81 m / s 2

Tenemos:
..

ax x 4.06 x

. . . . . . (a)

De donde podemos obtener, ordenando e

integrando:

c) Para el tiempo, lo obtenemos integrando la

ecuacin b, as:
.

. d x
d d
d .
d . dx
x
(
x)
x
x
x
dt dt
dt
dx dt
dx
..

dx
x
4.06 x
dx
.

x d x (4.06 x)dx

Donde, por condiciones iniciales, se tiene:

.

x 0 0 m / s en x0 0 m C1 0
.

dx
8.12 x x 2
dt

1/ 2

1/ 2

x 4.06
t sen 1

4.06 2

x (8.12)(4.5) (4.5) 2

(Rpta)

1/ 2

x 4.04 m / s

. . . . . . . (c)

. . . . . . (b)

b) Para cuando x = 4.5 m, segn la ecuacin b,

la rapidez es de:

2 1/ 2

x 4.06
t sen 1
C2
4.06
Donde, por condiciones iniciales, se tiene:

d) La aceleracin del cuerpo para cuando

ste comience a subir, ser al alcanzar el
desplazamiento mximo y la fuerza de
friccin acte en sentido opuesto al de
la figura 07, as tenemos la ecuacin del
movimiento:

max

8.12 x x

Para cuando x = 4.5 m, tenemos un tiempo

de:
(Rpta)
t 1,679 s

a) Desplazamiento mximo, se logra cuando la

velocidad es nula, luego en la ecuacin b,
tenemos:
x 8.12 x x 2
xmax 8.12 m

dx

x0 0 m en t0 0 s, resulta : C2 / 2

1 .2
1
x 4.06 x x 2 C1
2
2

dt

(Rpta)

Psen30 f F max

Se obtiene:
..

a x x 2,37 m / s 2

(Rpta)

Caso 4. La fuerza es una funcin de la velocidad, F(v).- En los problemas de movimiento

rectilneo en los que la fuerza vare en funcin de la velocidad, la aplicacin de la segunda ley de
Newton da:

a x x

F (v )
m

. . . . . . . . . . (ec. 15)

De donde por integracin, se obtiene:

dv

F (v) m t C

. . . . . . . . . . (ec. 16)

Ecuacin: t = t(v), lo cual es mejor encontrar una ecuacin de la forma: v = H (t , C1)

x H (t , C1 )dt C2

. . . . . . . . . . (ec. 17)

Las constantes C1 y C2 se pueden determinar a partir de las condiciones iniciales del problema
en cuestin.

Ejemplo 05.- (p. 12.35; pg. 533; Mecnica para Ingenieros. Dinmica, I. Shames). Un avin de
carreras aterriza a una velocidad de 100 m/s cuando se despliega un paracadas de freno. Este
paracadas tiene un rea frontal de 30 m2 y un CD = 1,2 1. El avin tiene un rea frontal de 20 m2 y
un CD = 0,4. Si el avin y el paracadas tienen una masa conjunta de 8 Mg, Cunto se tardar en
reducir su velocidad de 100 m/s hasta 60 m/s simplemente rodando? Considrese aire = 1,2475
kg/m3 e ignrese la resistencia al rodamiento de los neumticos, y que no hay viento.
Solucin
Aplicando la segunda ley del movimiento teniendo en cuenta el diagrama de fuerzas de la figura 08,
tenemos:

F
i ma
F frenado ma

( F frenado por el

paracaidas

F frenado por el avion ) m

dv
dt

En el rea de Mecnica de Fluidos, se conoce como la resistencia al avance D de un cuerpo a travs de un fluido cuya
densidad de masa es viene dada por CDv2A, donde v es la velocidad del cuerpo relativa al fluido, A es la superficie
frontal del objeto, y CD es el denominado coeficiente de resistencia al avance (drag) que se determina, normalmente,
mediante experimentacin.

1
1
dv
( C D paracaidas aire v 2 avion Aparacaidas C D avion aire v 2 avion Aavion ) (mavion m paracaidas)
2
2
dt
1
dv
(C D paracaidasAparacaidas C D avion Aavion ) aire v 2 avion (mavion m paracaidas)
2
dt

1
dv
(1,2)(30 m 2 ) (0,4)(20 m 2 ) (1,2475 kg / m 3 )v 2 (8000 kg )
2
dt

Ordenando e integrando, obtenemos:

1
dv
dt 2
291.49
v
1
dv

dt 2
291.49
v
1
1
(
) t C
291.49
v

Donde, por condiciones iniciales, se tiene:

291.49
0.01
v

v0 100 m / s en t 0 0 s, resulta : C 0.01

. . . . . (a)

El tiempo que tarda el avin para reducir su rapidez de 100 m/s hasta 60 m/s, ser reemplazando
ste valor en la ecuacin c, lo que obtenemos:

t 4,85 s

(Rpta)

5. MOVIMIENTO CURVILINEO

Es cuando una partcula se mueve con respecto a un marco de referencia inercial x,y,z siguiendo una
trayectoria curva. Si puede hallarse un sistema de coordenadas tal que sean nulas, en todo momento,
las componentes z de la posicin, la velocidad y la aceleracin, diremos que se trata de un
movimiento curvilneo plano, por ejemplo el lanzamiento de proyectiles. Los movimientos tales que
sean imposibles hallar un sistema de coordenadas que haga nula, en todo momento, al menos una de
las componentes posicin, velocidad y aceleracin, entran en la categora de movimiento curvilneos
espaciales.
5.1. Movimiento curvilneo plano.- Cuando el movimiento tiene lugar en un plano, su descripcin
exigir utilizar dos coordenadas. Para describir el movimiento curvilneo en un plano
distinguiremos sistemas de coordenadas: el de coordenadas cartesianas rectangulares, el de
coordenadas polares y el de coordenadas normal y tangencial, respectivamente.

Coordenadas cartesianas rectangulares, r ( x, y) .- en un sistemas de coordenadas cartesianas

rectangulares, la posicin de un punto se describe utilizando sus distancias a dos ejes de
referencia (ejes x-y). Las ecuaciones de la posicin, velocidad y aceleracin son:

r xi yj

v r xi yj ,

a r xi yj

. . . . . . . . . . (ec. 18)

Las ecuaciones del movimiento para el punto material, ecuacin 02, se reducen a:

F Fx i Fy j m a x i a y j

. . . . . . . . . . (ec. 19)

Escalarmente, tenemos:

max mx

may my

. . . . . . . . . . (ec. 20)

Donde, stas ecuaciones indican que el movimiento curvilneo plano en coordenadas

cartesianas rectangulares no es ms que una superposicin de dos movimientos rectilneos
segn los ejes x e y.
Coordenadas normal y tangencial.- en un sistema de coordenadas normal y tangencial,

sistema de coordenadas intrnseco, los vectores unitarios ut y un estn dirigidos tangente a la
trayectoria (en el sentido de avance) y normal a la trayectoria (hacia el centro de curvatura),
respectivamente, en cada punto de la trayectoria.
Las ecuaciones de la velocidad y la aceleracin a lo largo de la trayectoria son:

dr
v ut ,
dt

dv v 2
a ut u n
dt

. . . . . . . . (ec. 21)

Las ecuaciones del movimiento en coordenadas normal y tangencial para el punto material,
ecuacin 02, se reducen a:

F ma m(at an )

dv v 2
F m( ut un )
dt

. . . . . . . . (ec. 22)

Escalarmente, tenemos:

Ft mat m

dv
,
dt

Fn man m

v2

. . . . . . . . (ec. 23)

Ejemplo 06.- Un pndulo simple de 6 m de longitud se

mueve en un plano vertical, de tal forma que, en la
posicin representada en la figura 09, la tensin en la
cuerda es dos veces el peso de la masa pendular.
Determinar para la masa suspendida: a) las componentes
tangencial y normal de la aceleracin en dicha posicin, y
b) la velocidad correspondiente.
Solucin

Aplicando la segunda ley del movimiento, teniendo en cuenta el diagrama de fuerzas de la figura 10
y usando el sistema intrnseco de coordenadas tangencial y normal asociado, tenemos:

F ma m(a
i

an )

a) Componentes normal y tangencial de la

aceleracin:
En el eje normal:

man

T p cos37 man
4
2(mg ) (mg ) man
5
4
2 g g an
5
6
an g
a n 11.772 m / s 2
5

En el eje tangencial:

p sen37 mat
3
(mg ) mat
5
3
at g

mat

b) Velocidad:
Por la ecuacin: an

v2

De donde tenemos que:

at 5.886 m / s 2

v a n
v (6 m)(11.772 m / s 2 ) 8.4 m / s
v 8.4 m / s

a 5.886 ut 11.772 u n (m / s 2 )
(Rpta).

a 8.4 ut (m / s)

Ejemplo 07.- Una esfera que pesa 15 N se desliza por una

varilla contenida en un plano vertical y cuya forma queda
descrita por la ecuacin x 2,4 y , donde x e y se miden en
metros. Cuando la esfera se halla en el punto (-2,4 ; 2,4),
indicado, se mueve a lo largo de la varilla con una
celeridad de 4,5 m/s, disminuyndola a razn de 0,9 m/s2.
Determinar las componentes normal y tangencial de la
fuerza que en ese instante ejerce la varilla sobre la esfera.

Solucin
a) Analizando la trayectoria del movimiento de la esfera, tenemos:

x 2 2.4 y
1 2
y
x
2.4
dy 1

x
dx 1.2
d2y 1

dx2 1.2

dy
2
dx x2.4

d2y
dx2

x 2.4

1
0.833
1.2

Pendiente de la tangente a la curva en (2.4 ; 2.4), es:

tag

dy
2
dx x2.4

63.43

(Rpta).

b) Radio de curvatura en (2.4 ; 2.4), lo obtenemos por la ecuacin siguiente:

dy 2
1
dx

d2y
dx 2

3/ 2

x 2.4

13.416 (m)

c) Aplicando la segunda ley del movimiento, teniendo en cuenta el diagrama de fuerzas de la masa
m, figura 12, y usando el sistema intrnseco de coordenadas tangencial y normal asociado,
tenemos:

Analizando
Ft mat

en

el

eje

tangencial:

Fn p sen26.57 man
Fn p sen26.57 man

p cos 26.57 Ft mat

Ft p cos 26.57 mat
Ft (15 N )( cos 26.57) (

Ft 14.79 ( N )

Analizando en el eje tangencial:

Fn man

15 N
)(0.9 m / s 2 )
2
9.81 m / s

Fn (15 N )( sens26.57) (
Fn 9.017 ( N )

15 N (4.5 m / s) 2
)

9.81 m / s 2 13.416 m


Coordenadas polares r ( ) .- en un sistemas de coordenadas cartesianas polares, la posicin
del se puede describir utilizando una distancia r a un punto fijo y un desplazamiento angular

respecto a una recta fija. Los vectores unitarios u r y u estn dirigidos, el primero radialmente y
en sentido de alejamiento del punto fijo y el segundo perpendicular al primero y en el sentido de
los ngulos crecientes.
Las ecuaciones para la posicin, velocidad y aceleracin, son:

r rur

v r r u r r u

a r r r 2 u r 2r r u

. . . . . . . . (ec. 24)

Las ecuaciones del movimiento en coordenadas polares para el punto material, ecuacin 02, se
reducen a:

F ma m(ar a )

F m r r 2 ur 2r r u

. . . . . . . . (ec. 25)

Escalarmente, tenemos:

Fr mar m r r2
F ma m2r r

. . . . . . . . (ec. 26)

Ejemplo 08.- Un cuerpo esfrico pequeo de masa m se libera estando la cuerda bien tensa y
en = 30. Encontrar la tensin en la cuerda durante el movimiento resultante.

Solucin
Hiptesis:
1 La cuerda es inextensible.
2 La longitud de la cuerda es constante y siempre est bien tensa.
Analizando el sistema fsico, usando el
sistema de coordenadas polares asociado al
diagrama de cuerpo libre (figura 14).

Escribiendo la ecuacin de
aceleracin, (ecuacin 24), tenemos:

la

a r r r 2 u r 2r r u
Pero: r L cons tan te ;

r 0 ; r 0

a r 2ur ru

(*)

Aplicando la segunda ley del movimiento,

tenemos:

particula

ma

T P m r 2ur ru

Tur mg sen ur cos u m r 2ur ru

T mgsen ur mg cos u

mr 2 ur mru

De donde, ordenando tenemos:

T mgsen mr2
mg cos mr

De la ecuacin (b), determinamos

(a)
(b)

, as tenemos que:

g
cos 0
r
g
cos 0
r

(por artificio)

Resulta ser la derivada en el tiempo de la expresin siguiente:

d 1 2 g
( sen ) 0
dt 2
r

De donde, integrando se tiene la ecuacin de integral de energa:

1 2 g
sen C
2
r

(c)

Por condiciones iniciales, del sistema fsico, tenemos:

g
30
;
0
C
6

2r

Tenemos que:

g
(2sen 1)
r

(d)

Reemplazando la ec. (d) en la ec. (a), se tiene:

T mgsen mr (2sen 1)
r

T mgsen 2mgsen mg
T mg3sen 1
Anlisis: Para cuando 90
la cuerda:

Tmax 2mg

26

(Rpta)

sen90 1 (valor max imo) , obtenemos la tensin mxima en

la partcula o masa pendular se encuentra en la posicin relativa vertical al

punto de oscilacin O.

5.2. Movimiento curvilneo en el espacio.- Cuando el movimiento tiene lugar a lo largo de una
curva en el espacio tridimensional, su descripcin precisa de tres coordenadas. Para describir
este tipo de movimiento, existen tres sistemas de coordenada: el de coordenadas cartesianas
rectangulares, el de coordenadas cilndricas y el de coordenadas esfricas, respectivamente.

Coordenadas cartesianas rectangulares, r ( x, y, z ) .- El sistema de coordenadas cartesianas

rectangulares utilizado para el movimiento curvilneo tridimensional de un punto es uan
extensin del sistema rectangular empleado en los problemas planos. Las ecuaciones de la
posicin, velocidad y aceleracin son:

r xi yj zk

v r xi yj zk

a r xi yj zk
. . . . . . . . . (ec. 27)
Las ecuaciones del movimiento para el punto material, ecuacin 02, se reducen a:

F Fx i Fy j Fz k m ax i a y j az k
i

. . . . . . . . . (ec. 28)

Escalarmente, tenemos:

max mx

may my

maz mz

. . . . . . . . . . (ec. 29)


Coordenadas cilndricas r (r , , z ) .- El sistemas de coordenadas cilndricas utilizado para el
movimiento curvilneo tridimensional de un punto constituye una extensin directa del sistema
de coordenadas polares utilizado en los problemas planos. Las ecuaciones de la posicin,
velocidad y aceleracin, son:

r ru r zk

v r r u r r u zk

a r r r 2 u r 2r r u zk

. . . . . . . . (ec. 30)

Las ecuaciones del movimiento en coordenadas cilndricas para el punto material, ecuacin 02,
se reducen a:

F ma m(ar a az )

. . . . . . . . (ec. 31)
F m r r 2 u m 2r r u mzk

Escalarmente, tenemos:

Fr mar m r r 2
F ma m2r r
Fz maz mz

. . . . . . . . (ec. 32)

Coordenadas esfricas r ( R, , ) .- En un sistema de coordenadas esfricas, la posicin del

punto se describe en funcin de una distancia radial R y dos ngulos y . Las ecuaciones de
la posicin, velocidad y aceleracin, son:

r Ru R

v R u R Rsen u R u

a R
R 2 R 2 sen 2 u R 2R sen R cos Rsen u 2R R R 2 sen cos u
. . . . . . . . (ec. 33)
Las ecuaciones del movimiento en coordenadas esfricas para el punto material, ecuacin 02,
se reducen a:

F ma m(a R a a )

R 2 R 2 sen 2 u m 2 R sen R cos Rsen u m 2 R R R 2 sen cos u

F mR
R

. . . . . . . . (ec. 34)
Escalarmente, tenemos:
R2 R2 sen 2
FR maR m R
F ma m 2R sen R cos Rsen
F ma m 2R R R 2 sen cos

. . . . . . . . (ec. 35)

Ejemplo 09.- Un pndulo cnico consiste en una esfera que

pesa 100 N sostenida por un hilo de 1,8 m de longitud que
gira en torno a un eje vertical con una velocidad angular
constante tal que mantenga el hilo formando un ngulo de
30 con la vertical. Determinar la tensin T en el hilo y la
celeridad lineal v de la esfera.
Solucin
Analizando el sistema fsico, en coordenadas cilndricas,
tenemos la ecuacin del movimiento:
Fr mar m r r 2
F ma m 2r r

Fz maz mz
Donde:
1) La trayectoria de m es circular en el plano
horizontal x-y.
2) En coordenadas radiales: r radio de la
circunferencia

r Rsen30 0.9 (m)

r 0 (m / s )
2
r 0 (m / s )

En la direccin axial:
T cos 30 W mz 0
W
T
cos 30
T 115.47 ( N )

3) En coordenadas transversales:

t t (rad )
cons tan te (rad / s
0 (rad / s 2 )

4) En coordenadas axiales:

z 0 ( m)
z 0 (m / s)
2
z 0 (m / s )

En direccin radial:
Tsen30 mar

Tsen30 m(r 2 )
Tsen30
(115.47 N )(9.81 m / s 2)

1.77 (rad / s)
mr
2(100 N )(0.9 m)
1.77 (rad / s)

Velocidad lineal:
v r r
v (0.9 m)(1.77 rad / s) 1.59
v 1.59 (m / s)

(m / s )

6. METODO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO PARA PARTICULAS

6.1. Principio del impulso y el momento lineal.- En esta seccin integraremos la ecuacin del
movimiento con respecto al tiempo y con ello obtendremos el principio del impulso y el
momento lineal. Se demostrar entonces que la ecuacin resultante es til para resolver
situaciones problemticas que implican fuerza, velocidad y tiempo.
De la ecuacin del movimiento de una partcula de masa m, tenemos:

dv
F ma m dt

Fdt mdv
Integrando para un intervalo de tiempo desde t1 hasta t2 y entre v1 y v2, respectivamente,
tenemos:
v2

Fdt m dv mv2 mv1

t

. . . . . . . . (ec. 36)

v1

Ecuacin del impulso y momentos lineales, que permite calcular la velocidad final de la
partcula luego de un tiempo y conociendo la velocidad inicial.

Definicin.- La integral I Fdt , se define como el Impulso Lineal; cantidad vectorial que
t

mide el efecto de la fuerza durante el tiempo que sta acta; tiene la direccin de la fuerza y se
expresa en unidades de fuerza por unidades de tiempo, como: N.s; kgf.s; libf.s; etc.

Definicin.- Momento lineal, definido como el producto de la masa de la partcula por su

velocidad, es decir p mv , cantidad vectorial que tiene la direccin de la velocidad y se

expresa en unidades de masa por unidades de velocidad, como: kg.m/s; g.cm/s; lib.pie/s; etc.
As tenemos, que la ecuacin 36, podemos escribir la ecuacin del principio de impulso y
momento lineal:

I mv2 mv1 p2 p1 p

I p

. . . . . . . . (ec. 37)

Lo que podemos escribir en coordenadas rectangulares:

mv1x Fx dt mv2 x
t

mv1 y Fy dt mv2 y
t

mv1 y Fy dt mv2 y

. . . . . . . . (ec. 38)

Ejemplo 10.- (p. 15.27; pag. 220; Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica, R. C.
Hibbeler). El bloque A pesa 10 lb y el bloque B pesa 3 lb. Si B se est moviendo hacia abajo
con velocidad vB1= 3 pies/s en t = 0 s; determine la velocidad de A cuando t = 1 s. Suponga que
el plano horizontal es liso y desprecie la masa de la polea y las cuerdas.

Solucin
a) Relacin de velocidades y aceleraciones de los cuerpos
A y B.
Segn la figura 18, la longitud de la cuerda es constante,
mientras el bloque B desciende el bloque A avanza hacia la
derecha, as tenemos:
Lcuerda Cons tan te
Lcuerda x A xB xB l polea llibre
Determinando la variacin de la cuerda con el tiempo, encontramos que:

d
Lcuerda d x A xB xB l polea llibre 0
dt
dt
x A 2 x B 0
x A 2 x B
Velocidades:
(a)
Aceleraciones: xA 2xB
(b)

b) Aplicando el principio del impulso y cantidad de movimiento lineal, segn los diagramas de la
figura 19, tenemos que:
Bloque A:

mAv A 1 Fdt mAv A 2

t

1
10 lbf

10 lbf

Tdt
2 A1
2 A2

32.2 pies / s
32.2 pies / s
0

Pero, por (a) se tiene que: v A1 2vB1 6 pies / s

1
10 lbf

10 lbf

6 pies / s Tdt
v
2
2 A2
32.2 pies / s
32.2 pies / s
0

1.863 T 0.31v A2

(c)

Bloque B:

mB vB 1 Fdt mB vB 2
t

3lbf
3lbf

( PB 2T )dt
2 B1
2 B2

32.2 pies / s
32.2 pies / s
0

Para B, se tiene que: vB1 3 pies / s

0.279 (lbf .s) 3 (lbf .s) 2T (s) 0.093 (lbf .s 2 / pies)vB 2

1
Pero, por (a) se tiene que: v B 2 v A2
2

3.279 2T (0.047)v A2

(d)

Resolviendo las ecuaciones (c) y (d), obtenemos que:

v A2 10.493 ( pies / s)

T 1.39 (lbf )

6.2. Principio del impulso y el momento angular

Definicin.- El momento angular o momentum angular de una partcula con respecto al punto
0 del sistema inercial, se define como: el momento del momento lineal.
As, tenemos:

H 0 r p r mv

. . . . . . . . (ec. 39)

De la ecuacin general del movimiento de una partcula de

masa m, tenemos:

F ma mv

Multiplicando vectorialmente por r , tenemos:

r F r mv

H0

d
(mr v )
dt

. . . . . . . . (ec. 40)

La ecuacin 40, es similar a la ecuacin

F
mv p .

Definicin.- Impulso angular

t2
t2

Mdt r F dt H
t1

. . . . . . . . (ec. 41)

t1

As tenemos, que la ecuacin 40, podemos escribir la ecuacin del principio de impulso y
momento angular:

d
H0
H0
dt

Operando, e integrando para un intervalo de tiempo de t1 a t2, tenemos:

t2
t2

M 0dt dH 0 H 0 2 H 0 1

t1

t1

H M dt H
t2

0 1

0 2

. . . . . . . . (ec. 42)

t1

Ecuacin del impulso y momentos angulares, que permite calcular la velocidad final de la
partcula luego de un tiempo y conociendo la velocidad inicial.

Ejemplo 11.- (p. 15.99; pag. 257; Mecnica Vectorial para Ingenieros. Dinmica, R. C.
Hibbeler). La bola B tiene masa de 10 kg y est unida al extremo de una barra cuya masa
puede ser despreciada. Si la barra est sometida a un torsor M = (3t2+5t+2) N.m, donde t
est en segundos. Determine, la rapidez de la bola cuando t = 2 s. La bola tiene rapidez v = 2
m/s cuando t = 0.

Solucin
Aplicando el principio de impulso y momento angular, y teniendo en cuenta el sistema de referencia
asociado en la figura 22, tenemos que:

( 0) H ( 0)
t2 2

dt r p2 0 r p1 0

t1 0
t2 2

(3t

5t 2)k dt r (i ) mv2 ( j ) r (i ) mv1 ( j )

t1 0

5
t t 2 2t
2

k mrv2 (k ) mrv1 (k )

5
t t 2 2t
2

( N .m / s) (10 kg )(1.5 m)v2 (10 kg )(1.5 m)(2 m / s)

Operando, tenemos:
v2 3.467 (m / s)

(Rpta.)

EJERCICIOS DE APLICACION
1. Un cuerpo de 50 kg de masa alcanza un plano inclinado de 30 mientras se est moviendo a 15 m/s. Si el
coeficiente de rozamiento dinmico vale 0,3. Cunto tiempo tardar el cuerpo en detenerse y que altura
logra ascender del nivel horizontal?.
2. Las ecuaciones del movimiento de una partcula de masa m son x Asen t , y B cost , donde A,
B y w son constantes positivas. Determinar: su trayectoria, la fuerza que acta sobre ella y la velocidad
de la partcula para cualquier t.
3. Una curva de 200 m de radio de una carretera en un llano est peraltada con el ngulo correcto para una
celeridad de 65 km/h. Si un automvil recorre esta curva a 100 km/h, determinar el mnimo coeficiente
de rozamiento entre neumticos y calzada que evitara el deslizamiento del automvil. [Fig. N 01].
4. Una partcula de masa m que est unida al extremo de un cable de longitud l, cuyo otro extremo est
fijo, se mueve en un plano vertical, a partir de un punto A tal que el cable forma con la vertical un ngulo
0, iniciando el movimiento con velocidad cero. Determinar: a) La velocidad de v de la esfera en funcin
de . b) La tensin del cable en funcin de . c) La aceleracin a en funcin de . [Fig. N 02].
5. Una partcula de masa m se encuentra en el polo de una semiesfera de radio R, la cual est apoyada
sobre una superficie horizontal. Desplazada ligeramente de su posicin de equilibrio, la partcula desliza
sobre la superficie, la cual se supone lisa. Determinar: a) La velocidad v de la partcula en funcin del
ngulo que forma su radio posicin con el radio inicial. b) El valor de la normal N en funcin de . c)
El valor de , en el instante en que la partcula se despega de la superficie. [Fig. N 03].
6. El bloque A de 10 lb viaja hacia la derecha a vA = 2 pies/s en el instante mostrado. Si el coeficiente de
friccin cintica en k = 0,2 entre la superficie y A, determine la velocidad de A cuando el bloque se ha
movido 4 pies. El bloque B tiene un peso de 20 lb. [Fig. N 04].
7. Se tienen los bloques A y B, de 250 N y 225 N de pesos. Si el coeficiente cintico de rozamiento k =
0,2 para el cuerpo B y el sistema se libera partiendo del reposo. Durante el movimiento de los cuerpos,
determinar: a) la aceleracin del cuerpo A, b) la tensin en la cuerda, c) la distancia recorrida por el
cuerpo B durante los primeros 5 s de movimiento. [Fig. N 05].
8. Un bloque de masa m se encuentra sobre otro bloque de masa M que est apoyado sobre una
superficie horizontal lisa. El coeficiente de rozamiento entre los dos bloques es . Al bloque M se le
aplica una fuerza horizontal dirigida hacia la derecha que depende del tiempo segn la ley F kt .
Determinar: a) El instante t1 en que m empieza a deslizar sobre M; b) La aceleracin de cada uno de los
bloques. [Fig. N 06].
9. El bloque A tiene una masa de 25 kg y el bloque B de 15 kg. Los coeficientes de friccin entre todas las
superficies de contacto son e = 0,2 y c = 0,15. Sabiendo que = 25 y el mdulo de la fuerza P
aplicada al bloque A es de 250 N; determnese: a) la aceleracin del bloque A y, b) la tensin en el cable.
[Fig. N 07].
10. La caja S tiene un peso de 200 lb y est sostenida mediante el arreglo de cuerdas y poleas mostrado. Si el
extremo de la cuerda es dado a un nio B de 90 lb de peso, determnese su aceleracin si en la confusin
el nio no suelta la cuerda. Desprecie la masa de poleas y la cuerda. [Fig. N 08].
11. Se imprime a un bloque de 2 kg. una velocidad inicial vo de 15 m/s sobre una superficie horizontal que
esta lubricada con aceite. Si la fuerza de friccin viscosa que resiste al movimiento puede tomarse
aproximadamente como F = 0,4v , siendo v la velocidad en m/s; determine cunto trecho recorre el
bloque antes de que se reduzca su velocidad a 10 m/s.
12. A alta velocidad, la resistencia aerodinmica sobre un coche es de 0,98V2 (N) con V en m/s. Si la
velocidad inicial es de 50 m/s, qu distancia recorrer el coche antes de que su velocidad se reduzca
hasta 30 m/s?. La masa de coche es de 900 kg.
13. Los bloques A y B pesan 125 N y 250 N, respectivamente. Los bloques estn en reposo y el resorte (k =
417 N/m) est sin deformar cuando los bloques se hallen en la posicin que se representa. Determinar la
velocidad y la aceleracin del bloque B cuando est 30 cm por debajo de su posicin inicial. [Fig. N
09].

14. Una esfera de 15 N de peso se desliza por una varilla contenida en un plano vertical y cuya forma queda
descrita por la ecuacin x 2 2.4 y , donde x e y se miden en metros. Cuando la esfera se halla en el
punto (-2.4 , 2.4), indicado, se mueve a lo largo de la varilla con una celeridad de 4,5 m/s,
disminuyndola a razn de 0.9 m/s2. Determinar las componentes normal y tangencial de la fuerza que
ese instante ejerce la varilla sobre la esfera. [Fig. N 10].
15. Una esfera de 1 kg se desliza por una varilla lisa contenida en el plano vertical y cuya forma puede
describirse mediante la ecuacin y 0.3x , donde x e y se miden en metros. Cuando la esfera se
encuentra en la posicin A o la B de la figura, su celeridad es de 3/s hacia la izquierda. Si el resorte (k =
50 N/m) tiene una longitud natural de 0,6 m, determinar la aceleracin de la esfera y la fuerza que ejerce
sobre ella la varilla, cuando: a) pasa por la posicin A, b) pasa por la posicin B. [Fig. N 11].
16. El perno A con peso de 1 lb se desliza a lo largo de la gua horizontal fija al girar el brazo OB alrededor

del punto O. Si 2rad / s y 0,3rad / s 2 cuando 40 , determine la magnitud de las fuerzas

que ejercen sobre el perno la gua horizontal y el brazo OB en ese instante; desprecie la friccin. [Fig. N
12].
17. El carrete S de 2 kg se ajusta con holgura en la barra inclinada cuyo coeficiente de friccin esttica es e
= 0,2. Si el carrete est ubicado a 0.25 m de A, determine la rapidez mxima constante que puede tener
para que no resbale hacia arriba de la barra. [Fig. N 13].
18. El bloque B de 0,50 kg, se mueve por una gua circular lisa contenida en un plano vertical, segn se
indica en la figura. Cuando el bloque se halla en la posicin representada, su celeridad es de 20 m/s hacia
arriba y la izquierda. Si la longitud natural del resorte (k = 25 N/m) es de 30 cm, de terminar la
aceleracin del bloque y la fuerza que sobre l ejerce la superficie de la gua. [Fig. N 14].
19. Un bloque de 5 kg de masa descansa sobre un asuperficie cnica lisa que gira en torno a un eje vertical
con velocidad angular constatne . El bloque est unido al eje giratorio mediante un cable, segn se
indica en la figura. Determinar: a) la tension del cable cuando el sistema gira 20 rpm; b) la velocidad
angular, en revoluciones por minuto, cuando sea nula fuerza entre la superficie cnica y el bloque. [Fig.
N 15].
20. Una esfera de 5 kg est unida a una barra vertical mediante dos hilos, segn se indica. Cuando el sistema
gira en torno al eje de la barra, los hilos se tensan segn se indica, determinar: a) las tensiones de los dos
hilos cuando la velocidad angular del sistema es = 5 rad/s; b) la velocidad angular del sistema
cuando el hilo B est tenso pero sin carga. [Fig. N 16].
21. Se coloca un bloque de 3 kg sobre un disco horizontal que esta inicialmente en reposo. El disco se hace
girar en torno al eje vertical con una aceleracin constante de 1,2rad / s 2 . Si el coeficiente de
friccin esttica entre el bloque y disco es 0,3; determine, el tiempo que le toma al bloque comenzar a
moverse sobre el disco. [Fig. N 17].
22. Un bloque B est sostenido por una mesa giratoria, la cual, partiendo del reposo, gira en tal forma que el
bloque experimenta una aceleracin tangencial constante at = 4.5 ft/s2. Si el coeficiente de rozamiento
esttico entre el bloque y la mesa giratoria es de 0,50; determnese: a) cunto se tardar el bloque para
empezar a deslizarse sobre la mesa y, b) la velocidad v del bloque en ese instante. [Fig. N 18].
23. Cul debera ser la velocidad angular de rotacin de la tierra para que la aceleracin efectiva de la
gravedad no dependa de la latitud? Para la rotacin normal de la tierra, la plomada marca la vertical del
lugar. Demostrar que la direccin de la plomada coincide con la de la gravedad efectiva.

Hibbeler

Beer

Hibbeler
Fig. N 03

Fig. N 02

Hibbeler

Sturges
Fig. N 06

Sturges

Sturges

Sturges
Sturges

Sturges

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