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J= Inercia
= aceleracin angular
La inercia J, se considera a la propiedad de un elemento de almacenar energa
cintica rotacional, depende de la geometra, del eje de rotacin de la masa y
densidad.
La rotacin de la viga puede ser descrita como el movimiento de un pndulo.Para los
anlisis siguientes se considera la segunda ley de la dinmica de Newton, para
sistemas rotacionales.
Dnde:
M=Momento o par
J= Inercia del cuerpo
=posicin angular del pitch (rad)
Posicin angular
Velocidad angular
El tipo de energa asociada a la velocidad angular como variable de estado, es la
energa cintica La energa cintica en forma general de un sistema se define de la
siguiente manera:
J.
Esta variable tambin es continua en el tiempo, cumpliendo de esta manera la
condicin para que sea variable de estado
] [
Para
[
][
Para
[
][
Para
[
][
Para
[
][
Para
[
][
Para
[
][
Se traducen en:
Donde
[ ]
[ ]
] [
] [
Obtenidas las matrices A,B,C,D que estn en continuo, lo que procedemos a hacer es
a calcular el periodo de muestreo para discretizar el sistema.
Para calcular el periodo de muestreo debemos tomar en cuenta de que la mejor
manera de calcular es cuando ya hemos incorporado el controlador y realizamos el
anlisis del ancho de banda del sistema en lazo cerrado.
Entonces procedemos a calcular el controlador K en continuo:
Las races requeridas se encontrarn tomando las siguientes consideraciones.
Raices deseadas:
Utilizamos ackerman para hallar el controlador K, ingresando las matrices A,B y las
races requeridas, para la tercera raz necesitamos que se encuentre 6 veces alejada.
][
Donde
[
[
[
]
]
Se obtiene:
[
Sabiendo que
]
[ ]
Anlisis de controlabilidad
Para la controlabilidad de las variables de estado aplicamos la frmula:
[
Y se obtiene:
[
Siendo el rango de esta matriz 3, y sabiendo que si existe inversa de esta matriz;
comprobamos que el sistema si es controlable.
Controlabilidad a la salida
[
Se obtiene:
[
Anlisis de observabilidad
Para la observabilidad aplicamos:
[
Se obtiene:
[
Siendo el rango de esta matriz 3, y sabiendo que si existe inversa de esta matriz;
comprobamos que el sistema si es controlable.
Estimador
En primer lugar debemos encontrar el controlador K en discreto:
[
][
Races deseados:
]
[
Se obtiene:
[
]
[ ]
][
En primer lugar debemos tomar en cuenta que agregaremos un estado mas, es decir
se agrega un nuevo elemento al vector K y este estar relacionado directamente con la
variable de salida, en este caso con la primera variables la cual es de posicin.
Aplicamos el teorema de valor final:
[
]
[
]
]