You are on page 1of 3

Laboratorium Podstaw Automatyki

wiczenie nr S-I.2
Temat: Regulatory
1. Miejsce i funkcja regulatora w ukadzie automatycznej regulacji
Zadaniem regulatora w ukadzie automatycznej regulacji jest
wytworzenie sygnau sterujcego obiekt regulacji w taki sposb, eby
osign cel sterowania, przy istnieniu zakce dziaajcych na obiekt
regulacji.
Celem sterowania albo celem regulacji najczciej jest nadanie lub
przestawianie.
W celu sterowania, okrelanym jako nadanie mieci si regulacja
stabilizacyjna, ktra przy spenieniu warunku w(t)=const polega na
utrzymywaniu staej wartoci wielkoci regulowanej y przy istnieniu
zakce z. Rwnie w nadaniu mieci si regulacja programowa, gdy
warunek na warto zadan wielkoci regulowanej przyjmuje posta:
w(t)=f(t) - okrelona cile, zgodnie z programem sterowania wielkoci
wyjciowej y.
Gwnymi sygnaami doprowadzonymi do regulatora s:
1. wielko wejciowa w okrelajca warto oraz funkcj czasow
wartoci zadanej wielkoci regulowanej,
2. wielko regulowana y lub przetworzona na odpowiedni wielko
y*.
Wielkoci wyjciow regulatora jest sterowanie u lub w przypadku
zespolenia regulatora z elementem wykonawczym wielko u*.
Regulator w ukadzie automatycznej regulacji jest zlokalizowany
pomidzy ukadem pomiarowym, a elementem wykonawczym:

2. Klasyfikacje regulatorw

a) ze wzgldu na sposb dziaania


- regulatory o dziaaniu bezporednim: nie korzystaj z
dodatkowego rda energii pomocniczej, s proste i tanie, niezawodne w
dziaaniu. Ich wad jest maa dokadno regulacji i ograniczony zakres
zastosowa. Cech charakterystyczn regulatorw tego typu jest to, e
energia niezbdna do sterowania elementu wykonawczego jest pobierana
wprost z obiektu regulacji za porednictwem elementu pomiarowego. Maj
zastosowanie m. in. w silnikach samochodowych (termostat" - regulator
temperatury o dziaaniu bezporednim umoliwia utrzymywanie staej,
odpowiedniej dla pracy silnika spalinowego temperatury w szerokim
zakresie zmian temperatury otoczenia) czy jako pywakowy regulator
poziomu cieczy,
- regulatory o dziaaniu porednim: wymagaj rda dodatkowej
energii pomocniczej. Niezbdnym warunkiem prawidowego dziaania tego
rodzaju regulatorw jest konieczno zapewnienia odpowiedniego zasilania
regulatora. Moe to by zasilanie elektryczne, hydrauliczne lub
pneumatyczne.
b) ze wzgldu na cigo dziaania
- regulatory o dziaaniu cigym: regulatory, w ktrych
zainstalowane podstawowe elementy, jak wzmacniacze, elementy
pomocnicze i korekcyjne dziaaj w zasadzie w sposb cigy. Sygna
wyjcia zmienia si w sposb pynny (teoretycznie moe przyjmowa
nieskoczon liczb wartoci). W ukadach regulacji automatycznej mona
wyrni trzy zasadnicze rodzaje regulatorw: regulatory o dziaaniu
proporcjonalnym - typu P, regulatory o dziaaniu cakujcym - typu I oraz
regulatory o dziaaniu rniczkujcym - typu D. Ponadto istniej
regulatory stanowice kombinacje typw podstawowych, a wic regulatory
PI, PD oraz PID.
- regulatory o dziaaniu niecigym: istot ich dziaania jest
dyskretne, niecige sterowanie x(t) przyjmujce wartoci: 0, +1 w
regulatorach dwupooeniowych lub -1, 0, +1 - w regulatorach
trjpooeniowych, w zalenoci od wartoci uchybu (t). Do tej grupy
zaliczane s rwnie regulatory krokowe i regulatory impulsowe.
3. Sterowniki programowalne PLC
Programowalne sterowniki logiczne (PLC, ang. Programmable Logic
Controllers), nazywane take sterownikami programowalnymi to odrbny
rodzaj regulatorw, ktrych praca polega na monitorowaniu wej
analogowych i cyfrowych, podejmowaniu decyzji w oparciu o program
(algorytm dziaania) uytkownika oraz odpowiednim sterowaniu wyjciami.
Sterowniki PLC zbudowane s z moduw wejciowych, jednostki
centralnej (CPU) oraz moduw wyjciowych.

Sterownik akceptuje rnorodne sygnay wejciowe; cyfrowe i


analogowe (po zastosowaniu dodatkowych moduw), pochodzce z
zewntrznych czujnikw. Sygnay te s nastpnie przetwarzane na
jednolit posta binarnych sygnaw logicznych akceptowalnych przez
CPU. Jednostka centralna podejmuje decyzje i wykonuje funkcje
sterowania bazujc na algorytmie sterowania (instrukcjach programowych
zawartych w pamici). Moduy wyjciowe przetwarzaj funkcje sterowania
z CPU do postaci sygnaw binarnych (lub analogowych po zastosowaniu
dodatkowych moduw) wykorzystywanych w procesie sterowania.
W laboratorium mielimy moliwo zapozna si z programowalnym
sterownikiem logicznym GE FANUC serii 90 MICRO IC693UDR005.
Dane techniczne sterownika:
Oglna charakterystyka sterownika:

16 wej dyskretnych dla napicia wejciowego 24VDC,


11 wyj dyskretnych, przekanikowych, izolowanych, Iwyj max=2 A,
1 wyjcie tranzystorowe 24 V,
2 analogowe potencjometry nastawcze,
2 porty komunikacyjne RS-422 (protok SNP),
zegar czasu rzeczywistego,
zasilanie prdem przemiennym 85-265 VAC o czstotliwoci 4763 Hz
Charakterystyka CPU:

o procesor H8/3003, szybko 9,83 MHz,


6 kB pamici Flash dla programu sterujcego napisanego przez
uytkownika,
32 kB pamici RAM podtrzymywanej przez 1 tydzie w temperaturze
25C (kondensator),
256 rejestrw z danymi,
1024 przekaniki wewntrzne.

You might also like