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II.
M ODELO D IN AMICO
DEL ROBOT
Para realizar el control de un robot es necesario determinar su comportamiento dinamico, para lo cual aplicando leyes de la fsica podemos establecer su modelo
matematico [1]. Para obtener el modelo matematico
debemos considerar la Energa Total del sistema
E(q, q)
y la Dinamica del Robot Manipulador [2].
I.
I NTRODUCCI ON
L(q, q)
d L(q, q)
= f (, q)
dt
q
q
(1)
(2)
obtenemos el Modelo Dinamico del Robot Manipulador cuya su representacion matematica es la siguiente:
M (q)
q + C(q, q)
q + g(q) + f (, q)
+ d =
(3)
donde q, q,
q Rn1 son el vector de posicion,
velocidad y aceleracion articular del robot, respectivamente, M (q) Rnn es la matriz de Inercias,
C(q, q)
Rnn es la matriz de Coriolis y Fuerza
Centrpeta, g(q) Rn1 es el par gravitacional,
f (, q)
Rn1 es el vector de Friccion, Rn1
es el par aplicado y d Rn1 representa las
perturbaciones externas [8]. En ausencia de la friccion
(4)
Ahora bien, la cinematica directa de un robot manipulador usualmente esta definida por un conjunto de
ecuaciones no lineales:
x = f (q)
(5)
(6)
(7)
(8)
q = J(q)1 x
J(q)1 J(q)J(q)
Coordenadas Cartesianas
x = J(q)q
q
x
= J(q)
q + J(q)
(9)
(10)
donde:
M (x) = J T M (q)J(q)1
1 ]
C(x, x)
= J T [CJ 1 M J 1 JJ
T
g(x) = J g(q)
x = F.
(11)
(12)
(13)
(14)
(15)
(16)
La matriz C(x, x)
es una matriz lineal con respecto a
x y acotada con respecto a x desde kc R+ es decir:
kC(x, x)k
kc (x)kxk.
(17)
donde kc (x) es un escalar constante para una revolucion de una articulacion, generalmente es una funcion
escalar de x para una articulacion prismatica [17].
Propiedad 3: El par gravitacional g(x) Rn1
se obtiene mediante el Gradiente de la Energa Potencial U (x) del robot [16],
U (x)
(18)
x
donde U(x) es la Energa Potencial expresada en el
espacio operacional y se supone acotada desde abajo [16], es decir, se encuentra acotada de la siguiente
forma:
g(x)
(19)
x kg
g(x) =
III.
D EMOSTRACIONES
K(q, q)
U(q)
L(q, q)
= M (q)q = ,
q
q
q
(20)
(21)
d L(q, q)
= ,
dt
q
L(q, q)
= .
q
L(q, q)
U(q)
H(q, )
=
=
= ,
q
q
q
qT = T M (q)1
T = qT M (q)
H(q, )
=
q
(27)
H(q, )
q
q +
H(q, )
H(q, )
q
T
H(q, )
H(q, )
+
,
(29)
aplicando la propiedad xT y = y T x,
H(q, )
T
H(q, )
H(q, )
+
,
(30)
dH(q, )
=
dt
H(q, )
K(q, q)
U(q)
=
+
= M (q)1 = q,
(22)
T
(28)
K(q, q)
=
(26)
Ecuacion Transpuesta
q = M (q)1
= M (q)q
(25)
dH(q, )
=
dt
(24)
(23)
dH(q, )
=
dt
H(q, )
H(q, )
+ . (31)
q
(32)
Hamiltoniano al mismo nivel que proporciona el Trabajo W realizado por el sistema, lo que se interpreta
como Conservacion de la Energa [19]:
dH(q, )
= T q.
W=
dt
(33)
(39)
W = F T x,
M (x) = C(x, x)
+ C(x, x)
T.
(34)
(35)
F J(q)q = q,
(36)
Matriz Antisimetrica.
(40)
(41)
(43)
xT C (x, x)
x xT C (x, x)
x = 0,
T
T 1
F J(q)(qq )(qq )
T 1
= (qq )(qq )
(37)
(38)
(44)
(45)
(46)
donde x
es el error de posicion en coordenadas cartesianas, es decir senala la diferencia entre la posicion
deseada xd y la posicion real x, Kp es la ganancia
del control proporcional, Kv es la ganancia del control
derivativo, g(x) es el Par gravitacional y f (x , x)
es
el termino de friccion.
Para realizar un analisis y demostrar estabilidad debemos de obtener primero el Modelo de Lazo Cerrado, para lo cual debemos de considerar el Modelo Dinamico en Coordenadas Cartesianas, ecuacion
(10), y relacionarlo con el Controlador Cartesiano
propuesto, ecuacion (46), y expresar las variables de
estado del sistema considerando el error de posicion
x
como un estado:
x1 = x
= xd x
x 1 = x
x2 = x
x 2 = x
(47)
(48)
= Kp x
Kv x + g(x) + f (x , x).
Acomodando la ecuacion,
M (x)
x + C(x, x)
x + g(x) + f (x , x)
g(x)
f (x , x)
= Kp x
Kv x,
(49)
podemos observar que se eliminan varios terminos:
M (x)
x + C(x, x)
x = Kp x
Kv x.
(50)
Al despejar x
de la ecuacion,
x
= M (x)1 [Kp x
Kv x C(x, x)
x]
,
(51)
(54)
M (x)1 Kp x
= 0,
(55)
Para x
tenemos:
q,
q = 0
q,
q 6= 0
(56)
Kp x
Kv x.
(58)
(59)
x T M (x)x
+
.
(60)
2
2
Como se observa la funcion cumple con las condiciones:
V (x,
x
) =
V (0, 0) = 0
V (x,
x
) > 0
x,
x
=0
x,
x
6= 0.
(61)
d x
x
=
.
M (x)1 [Kp x
Kv x C(x, x)
x]
dt x
(52)
Ahora proseguimos a analizar la existencia del punto
de equilibrio, para lo cual debemos de considerar
las derivadas del sistema como cero, x
= x
= 0,
as tenemos:
x = 0
(53)
M (x)1 [Kp x
Kv x C(x, x)
x]
= 0.
(64)
+x [Kp x
Kv x C(x, x)
x]
.
Al expandir la ecuacion,
V (x,
x
) = x T Kp x
x T Kv x x T C(x, x)
x
x T M (x)x
x
T Kp x,
+
2
(65)
x T M (x)x
x T Kp x
,
2
(66)
2
(68)
y aplicando la propiedad M (x) 2C(x, x),
ecuacion
(40), tenemos:
V (x,
x
) = x T Kv x 0.
(69)
(70)
(71)
C ONCLUSIONES
R EFERENCES
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