P. Tesis de Mano Robotica

INGENIERIA MECATRONICA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO
Universidad Nacional de Trujillo

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Mecatrnica
DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA MANO ROBOTICA

ORTOPEDICA PARA MEJORAR LA CALIDAD DE VIDA DE LOS
HABITANTES CON DISCAPACIDAD FISICA DE LA CIUDAD DE
TRUJILLO.
INFORME DE PROYECTO DE TESIS
Autores:
Hoyos Bautista, Luis Alberto
Correa Chunga, Richard Roger
Asesor Especialista:
Ing. Luis Vargas Daz
Asesor Metodolgico:
Ing. Luis Julca Verastegui
Trujillo, Per
2014
1
DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA MANO
ROBOTICA ORTOPEDICA PARA MEJORAR LA CALIDAD DE
VIDA DE LOS HABITANTES CON DISCAPACIDAD FISICA DE
LA CIUDAD DE TRUJILLO
CORREA & HOYOS
DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA

MANO ROBOTICA ORTOPEDICA PARA MEJORAR LA
CALIDAD DE VIDA DE LOS HABITANTES CON
DISCAPACIDAD FISICA DE LA CIUDAD DE TRUJILLO.

Nombres y apellidos
Autores
Presentada a la Escuela de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad Nacional de Trujillo

para su aprobacin.
Nombres y Apellidos
Presidente
Nombres y Apellidos
Nombres y Apellidos
Secretario
Vocal
TRUJILLO PER
2
CORREA & HOYOS
GENERALIDADES
1.1
TITULO:
DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA MANO ROBOTICA

ORTOPEDICA PARA MEJORAR LA CALIDAD DE VIDA DE LOS
HABITANTES
CON
DISCAPACIDAD
FISICA
DE
LA
CIUDAD
DE
TRUJILLO.
1.2
AUTORES:
1.3
ASESOR:
Ing. Luis Vargas Daz
Email: slinaresv@upao.edu.pe
1.4
1.5
TIPO DE INVESTIGACIN:
De acuerdo al fin que se persigue
Tecnolgica.
De acuerdo al diseo de contrastacin
Explicativa.
RGIMEN DE LA INVESTIGACIN:
Libre
1.6
INSTITUCIN A LA QUE PERTENECE EL PROYECTO:

Universidad Nacional de Trujillo
1.7
LUGAR DONDE SE REALIZA LA INVESTIGACIN:

Laboratorio de Robtica y Diseo Mecatrnico de la Escuela de Ingeniera
Mecnica de la Universidad Nacional de Trujillo.
1.8
DURACIN ESTIMADA DEL PROYECTO:

3 Meses
3

CORREA & HOYOS
1.9
CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:
Octubre
ACTIVIDAD
recoleccin
de
del
proyecto
12
x x x
informacin del problema

3) Desarrollo
11
x x
del Proyecto de tesis

y
Diciembre
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1) Organizacin y Planificacin
2) Estudio
Noviembre
de
Tesis
4) Redaccin del informe de tesis
5) Presentacin del informe
x x x x x
x x x x
x
x
4
CORREA & HOYOS
1.10 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:

Flujo
Responsable
Actividad
- Asesor
Metodolgico
1. Presenta Pautas para

elaboracin de PT de PreGrado
-Tesista
2. Elabora PT y Entrega del

PT al Asesor Metodolgico
-Tesista
3. Entrega PT a Docentes
Revisores
-Docentes Revisores
4. Evala Pt. Si hay

observaciones
-Docentes Revisores
4.1. Entrega de PT
observado a Asesor
Especializado
-Tesista
4.2. Levantamiento de
observaciones
- Tesista
4.3. Entrega de PT
corregido a Docentes
Revisores con VB del
Patrocinador
- Asesor
Especializado
-Docentes Revisores
5. Entrega de PT sin
observaciones al Tesista
-Asesor Metodolgico
6. Informe emitido por la

A.M.
- Asesor
Metodolgico
7. Aprobacin y Designacin
de Jurado de Tesis
- Asesor especialista
-Docentes Revisores
5
CORREA & HOYOS
PLAN DE INVESTIGACION
2.1
PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

2.1.1. Delimitacin del problema
En la actualidad, nuestro pas ocurre accidentes donde las personas pierden
miembros de su cuerpo lo cual les trae no solo consecuencias fsicas sino
tambin psicolgicas y debido a que no se han desarrollado la tecnologa
suficiente pues las personas permanecen amputadas.
La amputacin del miembro superior, a cualquier nivel, repercute de forma
decisiva en todos los aspectos de la vida de la persona afectada por la
nueva situacin en la mayora de los casos inesperada, provocando graves
repercusiones funcionales, psicolgicas y socio labrales, especialmente si
est perdida ocurre en edades tempranas o medias de la vida, como sucede
en el caso de las amputaciones traumticas
La prdida de funcin en una extremidad o la amputacin de la misma
pueden ejercer un efecto desmesuradamente negativo en la calidad de vida.
Asimismo, la asimilacin de una disfuncin o una discapacidad comporta
un proceso igualmente traumtico y a menudo la recuperacin resulta larga
y ardua, pues los cambios en el estilo de vida a los que obliga una situacin
as, no se producen de la noche a la maana.
Todas las tareas que hasta ahora se resolvan sin esfuerzo cobran de repente
una envergadura distinta. Incluso la prdida de un brazo no dominante, por
ejemplo, implica una carga superior para el restante. Sin embargo, la
capacidad para realizar tareas normales no es el nico escollo, pues
tambin resulta mermada la propia independencia.
En el caso de la conduccin cabe imaginarse lo problemtico que puede
resultar dirigir el volante y cambiar de marcha al mismo tiempo con una
mano. Sin duda desplazarse resulta ms complicado en esta nueva
situacin.
Todos los cambios que se producen tras la prdida de una extremidad
conllevan un efecto emocional parejo al fsico. En el pasado estos cambios
6
CORREA & HOYOS
convertan la vida del paciente en una experiencia mucho ms difcil y

extenuante.
Por suerte, en la poca moderna la calidad de vida no tiene por qu
resentirse tras estas lesiones gracias a mltiples progresos tecnolgicos
modernos que contribuyen a que una persona recobre su confianza e
independencia. La robtica desempea una labor fundamental en este
sentido es por ello que tenemos la responsabilidad moral y obligacin de
desarrollar este proyecto en este pas valindonos de las pocas herramientas
que tenemos y desarrollar nuestra propia tecnologa para intentar dar
solucin a personas con esta discapacidad.
Teniendo en cuenta que la discapacidad de miembro superior es algo
frecuente en Per, con el presente trabajo se quiere realizar el diseo
mecnico y de control de una mano, efectuando un estudio previo del tipo
de materiales, sensores, actuadores, nmero de junturas, peso, dimensiones
y funcionalidades, para realizar la construccin de un primer prototipo de
prtesis activa robtica, que sea funcional, de bajo costo y de fcil
adaptabilidad.
Actualmente en nuestro pas no se desarrolla mucho la robtica debido a la
falta de conocimiento y tambin debida a la falta de tecnologa suficiente
para implementar algunos centros donde se puedan elaborar prototipos de
prtesis, tampoco hay muchas investigaciones desarrolladas para brindar
algn tipo de solucin a las personas que tienen la ausencia de algn
miembro del cuerpo.
2.1.1.1.
Caractersticas del problema
o El poco desarrollo de investigacin en el mbito de prtesis en el Per.

o La falta de herramientas necesarias para impulsar el desarrollo de nuestra
propia tecnologa y as desarrollar el diseo de una prtesis que cumpla
con los requerimientos necesarios y adems que sea accesible para casi
todos los pacientes.
7
CORREA & HOYOS
2.1.2. Definicin del Problema de Investigacin

Dada la complejidad anatmica y funcional que ha de sustituir el
dispositivo protsico, los resultados funcionales y de adaptabilidad
deberan ser suficientemente capaces de realizar y articular los
movimientos bsicos de la mano humana para minimizar la prdida sufrida,
y no presentar la inconformidad del paciente por su estado actual. Debido a
que nuestro progreso tecnolgico nacional experimental en este campo es
muy pobre debemos evitar que la prtesis que realicemos sea una suplencia
modesta y por el contrario debera cumplir con los requerimientos deseados
que sea funcional, de bajo costo y de fcil adaptabilidad.
2.1.3. Enunciado Resumen

De qu manera se puede mejorar la calidad de vida de las personas con
discapacidades fsicas en Trujillo Mediante el Diseo de una Prtesis?
2.1.4. Objetivos de la Investigacin
2.1.4.1.
Objetivos generales
El objetivo general de este trabajo, tiene como finalidad analizar y

desarrollar un Sistema Mecatrnico empleado por el hombre con el fin de
mejorar la calidad de vida y/o remplazar una funcin, una parte o un
miembro completo del cuerpo humano afectado, tambin colabora con el
desarrollo psicolgico del mismo creando una percepcin de totalidad al
recobrar movilidad y aspecto de dicho miembro permitiendo que un
individuo se reintegre a la sociedad.
2.1.4.2.
Objetivos especficos
o Analizar el estado del arte correspondiente a las investigaciones y

desarrollos relacionados con el diseo e implementacin de manos
robticas, efectores finales y prtesis de mano.
8
CORREA & HOYOS
o Conocer la anatoma, fisiologa, patologa y mecnica del

movimiento referente al miembro superior, con la finalidad de
obtener las bases slidas correspondientes para establecer un diseo
ptimo.
o Plantear una metodologa de diseo creativa, as como la
clarificacin de objetivos y el establecimiento de funciones para
determinar las caractersticas propias.
o Crear un modelo o diseo mecnico tridimensional de una prtesis
robtica en un software de diseo asistido por computador
(solidworks) teniendo en cuenta las medidas antropomrficas
promedio de una mano humana, la funcionalidad, los costos de los
materiales, el mantenimiento, la modularidad y su flexibilidad.
o Implementar el prototipo desarrollado con apoyo de impresiones
tridimensionales y desarrollar los anlisis correspondientes en forma
experimental.
2.1.5. Justificacin e importancia
La necesidad de desarrollar un sustituto ideal que se enfoque a la ejecucin
de movimientos, trayectorias y que adems se aplique como prtesis de
parte de la extremidad superior, ha llevado a un gran nmero de
investigaciones en diversas pocas del hombre, desde pocas donde se
trabajaba rudimentariamente hasta estas pocas modernas donde se trabaja
utilizando la ltima tecnologa, con el objetivo principal de emular
movimientos, destreza y habilidades con las que cuenta la extremidad en
cuestin. Sin embargo, actualmente existen pocos trabajos relacionados con
el diseo e implementacin de prtesis de mano a nivel nacional, donde la
mayora de ellos quedan inconclusos por mltiples razones y los que se
logran finalizar no cumplen en su totalidad con la ejecucin de
movimientos y trayectorias, sin dejar de lado el nivel de realismo que en
conjunto afectan en parte fsica, emocional y esttica de un individuo.
Por lo tanto, adquiere gran relevancia implementar una mano robtica
articulada que pueda ser aplicable como prtesis, cumpliendo con las
9
CORREA & HOYOS
funciones principales y desarrollando movimientos adecuados para realizar

actividades rutinarias, sin olvidar la apariencia antropomrfica, accediendo
con ello a obtener un prototipo funcional ptimo para la manipulacin de
objetos.
2.2
MARCO TERICO
2.2.1. Antecedentes del estudio
Entre los pases con mayor avance tecnolgico e investigacin sobre

prtesis, se encuentran Alemania, Estados Unidos, Francia, Inglaterra y
Japn.
La mano de Canterbury [Dunlop, 2003] utiliza eslabones mecnicos
movidos directamente para actuar los dedos en forma similar a la mano
humana. El movimiento directo de los eslabones se utiliza para reducir los
problemas que presentan otros diseos de manos. Cada dedo de esta mano
tiene 2.25 grados de libertad, la parte fraccionaria se debe al mecanismo
para extender los dedos que es compartido por cuatro dedos. Los motores
de corriente directa tienen una reduccin por engranes 16:1, su tamao es
de 65 mm de largo y 12 mm. de dimetro.
10
CORREA & HOYOS
Figura 5. Mano de Canterbury que utiliza eslabones mecnicos

movidos directamente
Los dedos cuentan con sensores de presin en cada articulacin y en la

punta de los dedos, lo que hace que cada dedo tenga cuatro sensores de
presin, dos motores de corriente directa, dos encoders y un sensor de
efecto Hall. El pulgar tiene solo un motor y tres sensores de fuerza,
mientras que la palma tiene las funciones de abrir todos los dedos y la
rotacin del pulgar, lo cual implica dos motores, dos encoders, dos sensores
de efecto Hall y tres sensores de fuerza. Todo esto da un total de 91 cables,
por lo que se requiri un sistema de control distribuido utilizando un PsoC
de Semiconductores Cypress. Este microprocesador actualmente solo es
capaz de controlar la posicin y velocidad, mientras que la cinemtica y
comandos complejos se calculan en una computadora.
El manipulador desarrollado en la Universidad de Reading, Inglaterra

[Harris, Kyberd, 2003] propone el uso de cables Bowden (chicotes)
dirigidos a cada unin como el medio para actuar los dos dedos de los que
consta. Este diseo simplifica el control de la mano al eliminar el
acoplamiento entre juntas y permite la traslacin directa y precisa entre las
juntas y los motores que mueven los cables. La cinemtica de los dedos se
simula con mayor precisin al permitir dos grados de libertad con el mismo
11
CORREA & HOYOS
centro de rotacin en el nudillo ms grande de la mano. Esta mano incluye

sensores en las yemas de los dedos para incrementar la precisin en la
sujecin.
Figura 6. Manipulador construido en la Universidad de Reading
El manipulador antropomrfico teleoperado (MAT) diseado en el

departamento de ingeniera mecatrnica de la Facultad de Ingeniera de la
U.N.A.M. cuenta con trece grados de libertad, de los cuales cuatro estn en
el pulgar y tres en cada uno de sus otros tres dedos. Esta mano fue diseada
especficamente para teleoperacin, pero los principios utilizados se
pueden extender al diseo de prtesis. La actuacin de cada uno de los
grados de libertad se realiza por medio de cables que funcionan como
tendones, conectados a servomotores que no estn montados sobre la mano,
sino en un banco de actuadores. Para la instrumentacin de este
manipulador se utiliz un control PID.
12
CORREA & HOYOS
Figura 7. Manipulador antropomrfico teleoperado
2.2.2. Bases Tericas

2.2.2.1.
La Mano Humana-Sistema seo
La mano es el rgano terminal de la extremidad superior, que en el ser

humano es una de las partes ms importantes del cuerpo, por su
riqueza funcional, brinda la posibilidad de ser un segmento efector,
sensitivo, permite realizar mltiples movimientos y acciones
necesarias para la supervivencia y relacin con el medio ambiente.
La mano humana se compone de 27 huesos divididos en tres grupos:
el carpo, los metacarpianos y las falanges, se conecta a la mueca a
travs de la palma y est dotada de veinte GDL (grados de libertad)
accionados por cerca de cuarenta msculos [4], La estructura sea de
la mano se muestra en la figura 8.
Figura 8. Estructura sea de la mano
Cada dedo est compuesto por tres falanges (Distal, Intermedia y

proximal), a excepcin del dedo pulgar que solo tiene dos (Distal y
Proximal). El dedo pulgar esta fijo por debajo de los otros dedos y
puede realizar los movimientos de cierre y rotacin, debido a la gran
movilidad de su metacarpo. Esto permite variar la orientacin en que
13
CORREA & HOYOS
se desarrolla el movimiento de doblado y extensin del dedo pulgar,

propiedad a travs de la cual es posible oponer el dedo pulgar a los
otros dedos. El dedo pulgar es el agente de la pinza pulgar-dedos, sin
l, los movimientos de los dedos constituiran solo prensiones
globales en vez de movimientos precisos. El dedo pulgar puede
realizar los siguientes movimientos [5]:
Abduccin-extensin (figura 9a) que separa el dedo pulgar del eje de

la mano, su amplitud es de 35 a 40, este movimiento abre la mano.
La aduccin (figura 2b) que aproxima el dedo pulgar al eje de la

mano. Su amplitud es de 35 a 40.
La oposicin (figura 2c) que combinada con la flexin dedo meique.

Se trata de un movimiento de prensin o cierre de la mano y presenta
una amplitud de 45 a 60.
La reposicin (figura 2d) devuelve el dedo pulgar a su posicin inicial

de partida, su amplitud es necesariamente igual a la del movimiento
precedente.
14
CORREA & HOYOS
Figura 9. Movimientos del dedo pulgar, (a) abduccin, (b) aduccin,

(c) oposicin y (d) reposicin.
Los dedos presentan principalmente tres articulaciones; articulacin

metacarpo-falngica (MCP): que une la falange metacarpiana y la
proximal de un dedo o pulgar; articulacin interfalangica proximal
(PIP): localizada entre las falanges media y proximal del dedo;
articulacin interfalangica distal (DIP): ubicada entre las falanges
media y distal del dedo. La figura 10 muestra un esquema del dedo
ndice y sus falanges y articulaciones.
Figura 10. Falanges y articulaciones del dedo ndice
15
CORREA & HOYOS
De acuerdo a estudios de biomecnica de la mano y de medidas

antropomtricas, en la tabla 1 se presenta las caractersticas del dedo
ndice cuyo aspecto es muy similar a los dems dedos.
Tabla 1. Articulaciones y lmites de la mano humana.
Parte
Articulacin
Angulo
Flexin
Abduccin
Extensin
aduccin
DIP
60
PIP
100
MCP
90
IP
85
MCP
50
30
CMC
120
45
Dedos
Pulgar
DOF
Angulo
60
La gran cantidad de msculos y articulaciones de la mano ofrece una

gran variedad de configuraciones de sujecin que pueden ser
divididas en dos grandes grupos: los prensiles y los no prensiles. Los
movimientos prensiles son movimientos en los cuales un objeto es
agarrado y mantenido parcial o totalmente dentro de la mano y los no
prensiles o movimientos en los cuales no son realizadas acciones de
agarre pero los objetos pueden ser manipulados, empujados o
levantados con la mano entera o con los dedos individuales. En 1919,
Schlesinger desarroll una clasificacin de la taxonoma para el
estudio de la destreza de las manos humanas y agrupo en seis
categoras las estrategias de agarres de la mano humana: agarre
cilndrico, de punta, de gancho, de palma (palmar), esfrico y de lado
(lateral), como se muestra en la figura 11.
16
CORREA & HOYOS
Figura 11. Agarres prensiles humanos. (A) Cilndrico, (B) de punta,

(C) de gancho, (D) palmar, (E) esfrico, (F) lateral.
2.2.2.2.
La Mano Humana-Sistema Muscular
La palabra "msculo" proviene del diminutivo latino musculus, mus

(ratn) culus (pequeo), porque en el momento de la contraccin los
romanos decan que pareca un pequeo ratn por la forma. Los
msculos son rganos rojos, blandos, contrctiles que estn formados
por clulas alargadas llamadas fibras musculares dispuestas en
manojos. Cada fibra es una clula. [6]. Estn hechas de filamentos an
ms pequeos, llamados miofibrillas que contienen sustancias
qumicas que pasan de una a otra y hacen que el msculo se contraiga.
En las miofibrillas existen dos protenas la miosina y la actina.
En el cuerpo humano se distinguen tres variedades de tejido muscular
[7]:
El tejido no estriado (liso), que se caracteriza por sus fibras
musculares carentes de estras, es el componente principal de
las vsceras y los vasos sanguneos, figura 12 a.
EI msculo estriado cardiacose encuentra exclusivamente en
el corazn; es el encargado de realizar los movimientos que
impulsan la sangre en su recorrido por todo el cuerpo, y se
halla fuera del control voluntario, figura 12 b.
17
CORREA & HOYOS
El msculo estriado o esqueltico, como su nombre lo indica,

es el que acta directamente sobre el sistema seo para
producir, bajo control voluntario, movimientos en las
articulaciones, figura 12 c.
Figura 12. a) Msculo liso. b) Msculo cardiaco. c) Msculo

Esqueltico.
La funcin muscular se verifica mediante las siguientes propiedades:

excitabilidad, por la cual el msculo responde a un estmulo con una
reaccin determinada; la contractilidad, mediante la que se contrae al
acortar sus fibras; la elasticidad, que permite que un msculo contrado
recupere su forma; y la tonicidad, gracias a la cual el msculo queda
siempre semicontraido, ejerciendo de modo permanente una accin sobre
los huesos a los que est adherido.
La mecnica de la contraccin muscular consiste en la produccin de

movimientos por el sistema locomotor que consta de los msculos con
sus tendones y aponeurosis, y de los huesos con sus articulaciones se rige
por la ley de la palanca. Cuando se contraen, los msculos ejercen una
fuerza que siempre es de traccin sobre un brazo de palanca sea, que
18
CORREA & HOYOS
tiene un punto de apoyo, la articulacin, para vencer una resistencia que

acta sobre el otro brazo de palanca sea, as es como consiste, en la
figura 13 se aprecia lo antes citado.
Figura 13. Funcin del msculo estriado.
Se abordarn los msculos esquelticos (figura 14) que estn presentes

en la mano humana y que actan directamente sobre el sistema seo para
producir, bajo control voluntario, todos sus movimientos. El estudio de
ellos es relativamente extenso y por esta razn se mencionar en forma
breve lo ms sobresaliente.
19
CORREA & HOYOS
Figura 14. Msculo estriado o esqueltico.
Los movimientos de la mano humana se realizan gracias a 28 msculos

provistos en el antebrazo, mueca y en la propia mano, figura 15. Los
msculos localizados en el antebrazo se dividen en tres regiones: lateral,
anterior y posterior. En la regin anterior se cuenta en un nmero de ocho
y estn dispuestos en cuatro planos, ellos son:
Profundo, formado par un solo msculo, el pronador cuadrado.
Flexor Profundo, que comprende el flexor profundo de los dedos
y el flexor largo del pulgar.
Flexor Superficial, con un solo msculo, el flexor superficial de
los dedos.
Superficial, constituido por cuatro msculos que en orden lateral
medial son: pronador redondo, flexor radial del carpo (palmar
mayor), palmar largo y flexor ulnar del carpo.
La regin lateral del antebrazo, comprende cuatro msculos, empezando
por el ms profundo: el supinador, el extensor radial breve del carpo
(segundo radial externo), el extensor radial largo del carpo (primer radial
externo) y el musculo braquiorradial (supinador largo). La regin
posterior con ocho msculos, dispuestos en dos planos:
Profundo, comprende el abductor largo del pulgar, el extensor
breve del pulgar, el extensor largo del pulgar y el extensor del
ndice.
Superficial, integrado por: el extensor de los dedos, el extensor
del menique, el extensor ulnar del carpo (cubital posterior) y el
anconeo.
20
CORREA & HOYOS
Figura 15. Msculos de la regin posterior del antebrazo.
Los msculos de la mano estn ubicados en su parte dorsal y palmar. En el

dorso se encuentran localizados 4 msculos llamados interseos dorsales.
La zona palmar est dividida en tres regiones (figura 16):
Palmar media o Intermedial, se encuentran subdivido en dos grupos
de msculos. El primer grupo lo conforman 3 msculos llamados
interseos palmares, y el segundo grupo lo integran 4 msculos
nombrados como lumbricales.
Hipotenar o Medial, lo integran 4 msculos destinados a la
musculatura del meique: oponente del meique, flexor corto del
meique, aductor el meique y el palmar breve.
21
CORREA & HOYOS
Tenar o Lateral, son 4 y estn destinados a la musculatura del

pulgar, ellos son: Aductor del pulgar, flexor breve del pulgar y el
abductor breve del pulgar.
Figura 16. Cara palmar de los msculos de la mano humana.
2.2.2.3.
La Mano Humana-Sistema Sensorial
El sistema sensorial somtico nos proporciona algunas de las

experiencias ms agradables de la vida, as como algunas de las ms
desagradables. La sensibilidad somtica permite a nuestros cuerpos
sentir, experimentar dolor, tener escalofros y saber que estn
haciendo las diversas partes del cuerpo. Es sensible a muchos tipos de
22
CORREA & HOYOS
estmulos como la presin de objetos contra la piel, la posicin de

msculos y articulaciones, la distensin de la vejiga y la temperatura
de las distintas partes del cuerpo. Cuando lo estmulos pueden ser
perjudiciales existe una sensacin somtica que nos permite percibir
estas circunstancias, esto es el dolor [8].
A diferencia de otros sentidos sus receptores estn distribuidos por
todo el cuerpo. Por otra parte al responder a varios estmulos
diferentes se puede considerar como un grupo de al menos cuatro
sentidos:
Tacto.
Temperatura.
Posicin de partes del cuerpo.
Dolor.
Un estmulo individual suele activar muchos receptores y un solo receptor

ya es capaz de codificar caractersticas del estmulo, como la intensidad,
duracin, posicin, velocidad Etc.
2.2.2.3.1.
Mecanorreceptores.
La mayor parte de los receptores sensoriales del sistema

sensorial somtico son mecanorreceptores, que son sensibles a la
deformacin fsica. Estn presentes en todo el cuerpo,
monitorizan el contacto con la piel, la presin del corazn y los
vasos sanguneos, la distensin de los rganos digestivos, y la
vejiga, y la fuerza contra los dientes.
Se debe distinguir los dos tipos de piel que existen en el cuerpo
ya
que
cada
uno
de
estos
tipos
contiene
distintos
mecanorreceptores. La piel lampia o glabra (sin pelo que

aparece en las palmas de las manos), y la piel hirsuta que aparece
por ejemplo en el dorso de la mano y los brazos.
En la figura 17 aparecen la mayora de los mecanorreceptores de

la piel.
23
CORREA & HOYOS
El Corpsculo de Pacini.
Terminaciones de Ruffini.
Corpsculos de Meissner.
Receptores de Merkel.
Mecanorreceptores de los Folculos pilosos.
Figura 17. Receptores sensoriales somticos de la piel.
Corpsculo de Pacini: ampliamente distribuido por todo el cuerpo

y abundan en la dermis, tejido subcutneo, ligamentos, capsulas
articulares, peritoneo, etc. Es un mecanorreceptor de adaptacin
rpida que responde al tacto y a las vibraciones.
Terminaciones de Ruffini: se localizan en la dermis de la piel con
pelo. Son mecanorreceptores de adaptacin lenta. Responden al
estiramiento de la piel, responsables de la sensibilidad tactopresin y posturas en las articulaciones distales como en los
dedos. Constituyen el 19% de las unidades tctiles de la mano.
Corpsculos de Meissner: se localizan en las papilas drmicas de
la piel, especialmente en las palmas de las manos y en la planta de
los pies. Son mecanorreceptores de adaptacin rpida, responden
al tacto y permiten la discriminacin tctil de dos puntos.
Constituyen el 43% de las unidades tctiles de la mano.
24
CORREA & HOYOS
Receptores de Merkel: Son clulas capaces de actuar como

receptores sensitivos a la presin. Son clulas especializadas del
epitelio estratificado de la epidermis, concentradas en la palma de
la mano y la planta de los pies. Constituyen el 25% de las
unidades tctiles de la mano.
Mecanorreceptores de los Folculos pilosos: Los folculos pilosos
estn inervados por terminaciones nerviosas libres. Son
mecanorreceptores de adaptacin rpida. Responden al tacto y
detectan el movimiento de objetos sobre el cuerpo o su contacto
inicial con l.
Los mecanorreceptores de la piel humana detectan presin, el
tacto, la vibracin y la sensacin tctil. Se dividen en tres clases
principales: de adaptacin lenta (SA), de adaptacin rpida o (RA
o FA) y de adaptacin muy rpida (VRA). Cada clase de
adaptacin se divide en dos tipos, a saber, tipo I y tipo II, segn su
campo receptivo:
pequeo con bordes bien definidos para el tipo I y brandes con
bordes oscuros para el tipo
II (figura 7).
Los distintos mecanorreceptores tambin son sensibles a
diferentes frecuencias, as los
Corpsculos de Pacini son ms sensibles a vibraciones alrededor
de 200-300 Hz, mientras
que los corpsculos de Meissner responden mejor a los 50 Hz.
Esto es fcilmente
perceptible poniendo la mano sobre la pantalla de un altavoz.
Segn las diferentes
frecuencias del sonido (msica) se estimulan los distintos
mecanoreceptores percibiendo
sensaciones diferentes.
2.2.3. Definicin de trminos
25
CORREA & HOYOS
Prtesis: es un mecanismo que simula una arte de un organismo

funcional, es una extensin artificial que reemplaza o provee una parte
del cuerpo que falta por diversas razones
Calidad de vida: es un concepto que hace alusin a varios niveles de
generalizacin pasando por sociedad, comunidad, hasta el aspecto fsico
y mental, por lo tanto el significado de calidad de vida es complejo. La
calidad de vida se evala analizando cinco reas diferentes. Bienestar
fsico(con conceptos como salud , seguridad fsica) , bienestar material,
bienestar social, desarrollo y bienestar emocional
Discapacidad: es aquella condicin bajo la cual ciertas personas
presentan alguna deficiencia fsica, mental, intelectual o sensoriales que a
lo largo plazo afectan la forma de interactuar y participar plenamente en
la sociedad.
Telemetra : es una tecnologa que permite la medicin remota de
magnitudes fsicas y el posterior envi de la informacin hacia el
operador del sistema.
2.2.4. Hiptesis
Desarrollo de una prtesis ortopdica permitir mejorar la calidad de vida
de las personas con discapacidad fsica en la provincia de Trujillo regin
La Libertad
2.2.5. Variables
2.2.5.1.
Definicin conceptual de la variable

La calidad de vida de las personas depende del grado del
bienestar fsico y mental de la persona con discapacidad
Prtesis ortopdica: depender del nivel de amputacin del
individuo.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
[1] Pagina web: Per liderar crecimiento econmico en Sudamrica

http://www.elperuano.com.pe/edicion/noticia-peru-liderara-crecimientoeconomico-sudamerica-5340.aspx#.Ubdrg-eEySp
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[2] Pagina web: Las universidades desperdician el canon

http://peru21.pe/noticia/662018/universidades-desperdician-canon
[3] Pagina web: Teora y Prctica en la Ingeniera

http://ingenieriacivilrd.com/teoria-y-practica-en-la-ingenieria-civil/
[4] G.L. Taylor, R.J.Schwart, The Anatomy and Mechanics of theHuman Hand,
Artificial Limbs, 1955, Vol.2, pp.22-35.
[5] H. Rouviere, A. Delmas., Anatoma humana descriptiva, topogrfica y funcional,
Elsevier, 11 edicin, pp. 309-311, 2005.
[6] Fuentes, Rogelio Santoyo y De Lara, Salvador Galindo. Corpus: Anatoma
Humana General Volumen I , Editorial trillas, Mxico , 1997.
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[11] E. R. Kandel, J. H. Schwartz, and T. M. Jessel. Principles of Neural Science.
McGraw Hill, New York, USA, 4th edition, 2000.
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INGENIERIA MECATRONICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Universidad Nacional de Trujillo

DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA MANO ROBOTICA

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA

Correa Chunga, Richard Roger

Presentada a la Escuela de Ingeniera Mecatrnica de la Universidad Nacional de Trujillo

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DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA MANO ROBOTICA

De acuerdo al fin que se persigue

De acuerdo al diseo de contrastacin

INSTITUCIN A LA QUE PERTENECE EL PROYECTO:

LUGAR DONDE SE REALIZA LA INVESTIGACIN:

DURACIN ESTIMADA DEL PROYECTO:

DISEO Y CONTROL DE UNA PROTESIS DE UNA MANO

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informacin del problema

del Proyecto de tesis

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1.10 CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES:

1. Presenta Pautas para

2. Elabora PT y Entrega del

4. Evala Pt. Si hay

6. Informe emitido por la

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PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

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convertan la vida del paciente en una experiencia mucho ms difcil y

Caractersticas del problema

o El poco desarrollo de investigacin en el mbito de prtesis en el Per.

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2.1.2. Definicin del Problema de Investigacin

2.1.3. Enunciado Resumen

El objetivo general de este trabajo, tiene como finalidad analizar y

o Analizar el estado del arte correspondiente a las investigaciones y

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o Conocer la anatoma, fisiologa, patologa y mecnica del

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funciones principales y desarrollando movimientos adecuados para realizar

Entre los pases con mayor avance tecnolgico e investigacin sobre

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Figura 5. Mano de Canterbury que utiliza eslabones mecnicos

Los dedos cuentan con sensores de presin en cada articulacin y en la

El manipulador desarrollado en la Universidad de Reading, Inglaterra

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centro de rotacin en el nudillo ms grande de la mano. Esta mano incluye

Figura 6. Manipulador construido en la Universidad de Reading

El manipulador antropomrfico teleoperado (MAT) diseado en el

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Figura 7. Manipulador antropomrfico teleoperado