Resume

Scooter en quilibre
Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016
CHAPITRE 1: INTRODUCTION
Lobjetif de mon sujet est une combinaison de deux penses: lquilibration de

lhomme sur deux pieds et la mobilit de voiture sur quatre roues dans le transport.
En concernant du sujet, on connat gnralement les principals de lquilibration de
Pendule Inverse, la coordination et le traitement de signal des capteurs et
lamplificateur des puissances de MOSFET. cause de lintgration et de la
programmation des capteurs, jai recherche des mthods pour ameliorer et pour la
combinaison des capteurs bon marchs. Cest la raison pour la quelle, je vais avoir
des signaux dlicieux de capteurs.
Dans le cadre de mon sujet, jeai dvelopp un modle rel lequel est un
vhicule sur deux roues. Laxe de deux roues est le mme (le axe de deux roues du
vlo est paralll). Le modle est quip quelque capteur pour mesurer langle, la
vitesse de rotation et la vitesse du modle. Ces capteurs d'angles doivent tre petits,
lgers et peu coteux. Jai choisi un acclromtre ADXL202A et un gyro ENC-03,
MP325. LADXL202A, cet appareil lectronique permet de mesurer lacclration
selon deux axes par rapport l'horizontale. La technologie la plus simple mettre en
oeuvre utilise en ralit deux acclromtres. En mesurant la variation du champ
gravitationnel terrestre projet sur les axes du capteur, on dduit les angles forms
entre le capteur et la verticale. De par son principe de fonctionnement, ce capteur
risque de poser des problmes lorsque le capteur sera dplac, car les acclrations
seront susceptibles de perturber les mesures d'inclinaisons. Le MP325 est un gyro
pizo-lectrique, est utilis dans des R/C hlicoptres, mais son fonction est mesurer
la vitesse de rotation.
Jutilise un acclromtre deux axes et un gyro comme des capteurs dangles.
Pour des capteurs dangle, des microcontrleurs et des actioneurs, le modle possde
la capacit dauto quilibration sur deux roues et du mouvement. Avec le structure
que deux roues sont parallles, le centre de gravit du modle est toujours dans le
zone du support de deux roues pendant le mouvement.
Dans le systme des capteurs, pour liminer le bruit/pertubation et lerreur du
signal, pour estimer prcissement la valeur mesure des capteurs combins, les filtres
de Kalman sont appris et utiliss pour avoir le rsultat optimal des tats du modle,
implique les valeurs des capteurs et la commande de lutiliseur. On est dans un
systme d'tat dans lequel, il y a des perturbations. On modlise dans ce cas l'cart
par rapport l'quation dterministe. Les filtres de Kalman sont les meilleurs
estimateurs des quations d'tats.
Quand lquations de la bruit/pertubation et de mesure sont tabli sur chaque
capteur, les filtres de Kalman estimatent des signaux pertubs de source dentre (les
signaux de inclinomtre et de gyro) pour avoir des signaux purs la source de
sortie: pas de pertubation et pas derror, parce ce que la coordination des signaux
Promotion: 2000-2005
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dentre (le gyro mesure la vitesse de rotation, il est diffrent de la valeur de

linclinomtre: langle).
partie de signaux mesurs, et quelque grandeurs caractristiques du modle
comme la masse, la taille, le diamtre de deux roues, la puissance du moteur
lectrique, je vais avoir des valeurs du moment inertie, la vitesse maximale de
mouvement, laire du support des roues, puis je vais avoir les commandes suitables
(commande par retour dtat) pour le modle est en quilibre.
Tous le modle est command par un microcontrleurs PIC 18F452. Il est un
microcontrleur de PIC, lesquel a la capacit pour rsoudre des signaux de capteurs
et transfrent lamplificateur de puissance du moteur ou lactioneur hyraulique. Le
microcontrleur marche comme un systme des filtres de Kalman avec les signaux
des capteurs dinclinomtre et gyro. Les signaux resultats sont traits avec les
signaux de codeurs incrmentals (quipp avec dex roues) et il a les commandes
deux moteurs lectriques, maintient le modle en quilibre et en mouvement ( droit,
gauche...). Dans mon exprience, le temps pour completer un process du filtre de
Kalman se passe environ 1.6ms, et le temps pour les calculs de regulateur se passe
environ 500s avec la frquence auquelle le PIC18Fxxx marche est 10MHz PLL. La
communication entre le PIC et lordinateur est la communication dUSART pour
cablirer des cateurs et la covariance de bruit.
Lobjectif de mon sujet peut tre un exprience de la fabrication dun Pendule
Inverse est appliqu dans la fabrication des robots en quilibres et du robot
humanode. Mes travails sont les suivantes :
-Calculer les paramtres dynamiques d un modle Scooter dquilibre. A partir de
ces rsultats, Nous allons effectuer des simulations et construire un shma
mcanique.
-Fabriquer une maquette et des cartes lectroniques : le circuit dattaque MOSFET, la
carte des puissances de MOSFET, la carte des capteurs, la carte pilotage et la
programmation de microcontrleur commander.
Le but du sujet : fabriquer dune maquette de transport qui se maintient en quilibre
sur deux roues parallles.
Lutilisation du MATLABTM-SIMULINK pour simuler est les expriences avant de
faire les maquettes relles. Le vhicule est un chssis en inox lequel associe
galement un guidon en inox, un plancher scooter en aluminium et deux roues
intgrs deux moteurs en parallles. Cette simulation se prouve quil est possible de
commander ce systme. Le vhicule consiste deux moteurs courant continu intgrs
dans deux roues sont contrls par un microcontrleur PIC18F452, grce un
amplificateur dnergie lectrique pour des moteurs. Les accus lesquels sont monts
sous le plancher sont lalimentation lectrique pour le vhicule.
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CHAPITRE 2: LOBJECTIF
Le but de projet est la construction dun vhicule en auto balance, il est capable
de marcher dans une surface plane. Il sont le dveloppement le rsultat dynamique du
pendule inverse. La capacit de balance sur deux roues est trs efficace pour la
mobilit, la facilit de rotation dans lespace serr.
Faire la connaissance des scooters et robots en quilibre, le principe de
lautobalance.
Calculer les paramtres dynammiques du vhicule, les quations dtat
du modle.
Construire le simulation en MSc Nastran v Matlab.
Projeter le modle et fabriquer la structure mcanique du modle.
La carte principale pour pilotage, lequel traite des signaux des capteurs,
et pilote des aux moteurs courant continu.
Apporter le circuit pour unir lacclromtre et le gyro.
Les cartes de lamplificateur de courant ayant les puissances de
MOSFETs (le circuit dattaque MOSFET), type de push-pull en hautes
frquences.
Les cartes des MOSs parallles qui permet le pilotage en haute
frquence du circuit du pont en H de MOSFET.
Construire lalgorithme du pilotage et du filtre de Kalman sur
PIC18F452.
La communication entre le PIC 18F452 et lordinateur.
Le code source PIC 18F452.
La mthode du recherche:
Construire le modle gneral en simulation:
o Le modle quivalent le pendule inverse.
o Le simulation de vN Nastran et MatLAb-Simulink: scooter en
quilibre.
Sapprocher le modle rel:
o Projeter le chssis du scooter.
o Les cartes de puissance de MOSFET (commander des moteurs).
o Les capteurs (angle, position).
o Calibrer la valeur rel des capteurs.
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o La carte principale pour le microcontrleur et des cartes des

capteurs.
o Le code source.
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CHAPITRE 3: MISE EN URVE
3.1 Mise en uvre dun scooter en quilibre
Sincline
En quilibre
Le pricipe de fonctionnement du scooter en quilibre est sa gravit. Pour

quilibrer, la gravit doit tre au-dessus des roues. Cependant, il est difficile de savoir
o est la gravit du scooter. Donc, il faut relativement tenir le guidon en vertical.
Si on sincline de lavant quand on est scooter, il acclrate aller tout droit et
si on sincline de laprs, il acclrate laprs. Si on veut sarrter, il se faut
sincline lopposite de direction du mouvement.
3.2 quation dtat du modle
O:
Jthn
: inertie du chssis (Nm2).
Jbnh, JRL, JRR : inertie de la roue (Nm2).

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Mthn, Mbnh : masse du chssis, masse de la roue (kg).

R
: rayon de la roue (m).
: distance entre deux roues (m).
: distance entre la base du chssis et le centre de gravit du

chssis (m).
: angle (rad).
: vitesse de rotation (rad).
En fin, on a des quations dtat:

..
gM thn
Y C
X
X
[31]
..
1
4 gM thn
4 LY
C
+ g +
x bnhTB = L
X
3
3 X M thn L
[32]
0
.

x.. bnh 0
x bnh
. =
.. 0

[33]
4 M
0 g 1 L thn
X
3
0
0
gM thn
0
+
X
0
0
x bnh
4
1
LY

0 .
x bnh
3 X M thn L C
1 .
Y
0

X
x. bnh
xbnh 1 0 0 0 x bnh 0
+ C
= 0 0 1 0

0
.

[34]
3.3 Mise en ouvre le rgulateur en MatLAB

Placement des ples par retour dtat: le rgulateur est une commande par
retour dtat, appliqu au systme dtat, quatre variables dtat, un systme dentre.
L
Commande par retour dtat
mbnh = 7kg; Mthn = 90kg; R = 0.2m; L = 1m
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0
0
A=
0
1
0
0
0
0.2037
0 15.9620 0
; B=
0
0
0
1
0 19.3290 0
0.1653
[35]
Le systme est monovariable, mai il est commandable ? On utilise sur MatLAB:

ctrb
>>P = ctrb(A,B)) <enter>
0.2037
0
2.5935
0
0.2037
0
2.5935
0
P =
0
0
0.1653
3.1942
0
0
3.1942
0.1653
[36]
>>det(P) <enter>
ans =0.1701
|P| 0 commandable
La commande sera facile ?
>>cond(P) <enter>
la difficult de commande est faible
ans =80.251
Les ples du systme:
>>damp(A) <enter>
Eigenvalue
Damping
Freq. (rad/sec)
4.3965
-1.0000
4.39
-1.0000
-1.0000
- 4.3965
1.0000
4.39
Parce quil ont des ples positifs et des ples zros instable. Donc, on doit
tablir un rgulateur pour avoir des nouveaux ples stables utiliser la commade
acker sur MatLAB pour avoir le vecteur de gain soit un matrice de satabilit A=ABK (quation Ackermann).
>>K = acker(A,B,V) <enter>
t=0:0.1:10; sysCL=ss(A-B*K,zeros(4,1),C,D);[y,t,X]=initial(sysCL,[0 0.01 0 0],t);
Rsultat en MatLAB (ne limite pas la valeur de couple du moteur).
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Le rsultat des calculs:

a) Choisir le ple V = [-0.7-j;-0.7+j;-8.2+3*j;-8.2-3*j]
K = [-87.4505 -100.9797 -834.0498 -232.1682]
b) Choisir le ple V = [-2 i; -2 + i; -5.4 + 3i; -5.4 - 3i]

K = [-146.8829 -159.0770 -820.5842 -285.6180]
c) Choisir le ple V = [-0.5i; -0.5+i; -5.4+3i; -5.4-3i]

K = [-36.7207 -39.7692 -466.0578 -120.4199]
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d) Choisir le ple V = [-3.6; -3.6; -3.6+3i; -3.6-3i]

K = [-219.0939 -193.5529 -912.0032 -325.6883].
On choisit le troisime vecteur de ples V, parce que le gain nest pas plus
grand, dont on peut facilement commander le scooter en pilotage les moteurs
courant continu (les valeurs de modulation de langeur dimpulsions (MLI)) dans
chaque moteur ne changeront pas plus larges, et cassurer le fonctionnement de la
carte de puissance de MOSFET. En revanche, modle est robust plus longtemps (7
secondes).
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3.4 Simulation en vN Nastran et Simulink
Le modle est construit par vN Nastran

Stabilisation, ne dplace pas
K = [-36.7207 -39.7692 -466.0578 -120.4199]
Le position est fix angle du chssis
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Le position est fix position des roues
) Remarque: le scooter en quilibre est rapidement stable (6 secondes), aprs il

va lancien position (pendant 10 secondes), dont lhomme qui untilise ce scooter ne
sent pas incommodant.
Le modle stablement va tout droit (rgulateur PD de l angle et rgulateur P de
la vitesse) , K = [0 -39.7692 -466.0578 -120.4199]
Le modle va tout droit angle du chssis
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Scooter en quilibre
Le modle va tout droit position des roues
) Remarque: le scooter en quilibre est rapidement stable (2 secondes) et la

vitesse du modle est constante aussi.
3.5 Filtre de Kalman
Introduction :
Propos par Proffeseur Kalman en 1960, les filtres de Kalman introduisent la
notion de prdiction: prdire l'instant nt, alors qu'on ne connait que l'instant kt
(avec k < n). Ils describent un solution rcursif pour rsourde le problme des filtres
des discretes data dones linaires. Les filtres de Kalman sont un ensemble des
quations mathmatiques lesquels founir et estiment le state de process prcis: dans
le pass, le prsente et le futur quand la nature prcise du systme nest pas savu par
lestimation de manire optimale, le vecteur d'tat x(n) connaissant les mesures (
u(0), u(1),...,u(n) ), les filtres de Kalman rduits et efficaces pour l'assimilation de
temps donnes pour amliorer les performances de nos filtres dans les priodes
instables du modle.
Le filtre de Kalman permet:
Les mesures sont imprcises/incertaines.
Le modle est simpliste.
On veut savoir la fiabilit dune estimation si de ltat courant si.
12
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Avant le processus du filtre de Kalman
Apres le processus du filtre de Kalman
Dans le cas gnral du filtre de Kalman, on cherche minimiser la trace de

matrice de covariance du vecteur d'tat xk engendr par l'quation de commande.
, x n
[37]
, z m
[38]
wk,vk sont les bruits blancs additifs et:

[39]
[310]
Q : la covariance du bruit
R : la covariance du mesurement
Filtrage de Kalman: processus itratif destimation du vecteur.
Estimation linstant k:
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[311]
Pk traduit la confiance que lon a en lestimation.
[312]
Si on connat x k 1 , la meilleure estimation possible de x k est:

[313]
Time Update
(Predict)
Mesurement Update
(Correct)
Processus du filtre de Kalman discrete
On a des quation dtat en Discrete Kalman:
[314]
[315]
[316]
[317]
[318]
Filtres de Kalman itrs:
Globalement.
Localement.
Objectif: limiter linfluence des linarisations.

Applications:
Suivi de la trajectoire dune particule dans le plan.
Estimation des paramtres dune ellipse partir dun nuage de points.
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Suivi des paramtres externes dune camra en trou dpingle.
Le processus du filtre de Kalman
Lalgorithme du filtre de Kalman sur microcontrleur PIC18F452:

Le capteur de langle est lintrgration du gyro et de lacclromtre. Les
signaux de deux capteurs sont intgrs par le filtre de Kalman. Le filtre a 2 tats:
langle et le gyro_bias: biais.
Gyro_bias est automatiquement rgl par le filtre. Il est trs difficile pour
programmer le filtre de Kalman un microcontrleur. Jai trouv ce code source dans
le site www.rotomotion.com et lexplique dans ce page.
Il faut intgrer partir de linitialisation X et P
1 0
Pinit =
0 1
float
angle;
float
q_bias;
float
rate;
[319]
R_angle est la covariance du bruit de mesure

R_angle = 0.03;
Q est une matrice 2x2, est la covariance du bruit de commande. Dans ce cas,
elle reprsente la confidance de lacclromtre au gyro.
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0 0.001
0
Q _ angle
Q=
=
0
Q _ gyro 0
0.003
[320]
) State_update()
State_update est fonctionn chaque la priode dt.
angle
Vecteur dtat: X =
gyro _ bias
[321]
La reprsentation dtat de ce filtre
gyro gyro _ bias

angle
=
X =
0
gyro _ bias
[322]
La covariance de lerreur destimation P(t) obit lquation diffrentielle

Pdot = A*P + P*A' + Q
P = A P + P A'+Q
[323]
A est le Jacobian du Xdot:

d
angle
d (angle )
A=
d gyro _ bias

d (angle )

d angle

d (gyro _ bias ) 0 1
=
0 0
d gyro _ bias
d (gyro _ bias )
[324]
raison de la capacit des microcontrleurs, il faut avoir quelque calculs pour

optimiser le filtre de Kalman;
Q _ angle P[0][1] P[1][0] P[1][1]

=
P=
Q _ gyro
P[1][1]
0
0 1 P[0][0] P[0][1] P[0][0] P[0][1] 0 0 Q _ angle
+
+
0 P[1][0] P[1][1] P[1][0] P[1][1] 1 0

0
Q _ gyro
=
0
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0
P[1][0] P[1][1] P[0][1] 0 Q _ angle
+
+
0
0 P[1][1] 0
0
Q _ gyro
[3-25]
Nous obtenons la vitesse de rotation

rate=q = q_m - q_bias
[326]
Obtenir le nouveau valeur de langle
angle = angle dt = rate dt
[327]
Mise jour de la matrice de covariance de l'tat
P[0][0] P[0][1] Q _ angle P[0][1] P[1][0] P[1][1]

dt [328]
P = P + P dt =
+
P[1][1]
Q _ gyro
P[1][0] P[1][1]
) Kalman_update()
Kalman_update est fonctionn si on veut.
Cest une matrice 1x2, cest la matrice Jacobian de mesure.
d (angle _ m)
C=
d (angle)
d (angle _ m)
= [1 0]
d ( gyro _ bias)
[329]
error est la diffrence entre le mesure et lestimation de la sortie.

Angle_error=angle_m angle
[330]
Leurreur destimation:
P[0][0] P[0][1] 1
E = CPC T + R = [1 0]
+ R = P[0][0] + R
P[1][0] P[1][1] 0
[331]
PCt_0= C[0]*P[0][0]
[332]
PCt_1= C[0]*P[1][0]
[333]
Calcul du gain du filtre optimal:
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K 0 PCt _ 0 / E
K1 = PCt _ 0 / E

[334]
P = (I KH )P = P KHP = P KCP
[335]
P[0][0] P[0][1]
CP = [1 0]
= [P[0][0] P[0][1]] = [t _ 0 t _ 1]
P[1][0] P[1][1]
[336]
Matrice de covariance de lerreur destimation

P[0][0] P[0][1] K 0
K 0 t _ 0 K 0 t _ 1
[t _ 0 t _ 1] = P
P=
P[1][0] P[1][1] K1
K1 t _ 0 K1 t _ 1
[337]
Ractualisation de l'estimation de l'tat

angle
angle _ err
X =
= X + K ( Z measure HX estimate ) = X + K
gyro _ bias
angle _ err
[338]
angle_err=q_bias_err
[339]
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Scooter en quilibre
CHAPITRE 4: PROJETER DE MCANIQUE
La structure mcanique du mon projet est spar en quatre parties: le chssis en

inox, le plancher en alumnium, le guidon en inox et en plastique, et deux moteurs.
Tous les chssis et le guidon sont fabriqus en inox carr 25x25mm, le plancher une
pice rectangle, solide. La plastique poigne du guidon est 21 de diamtre, la
longeur est 250mm. Les deux moteurs sont intgrs dans deux roues de 400mm
diamtre en aluminium. Les structures mcaniques sont dtaills dans des schmas.
Il y a quinze schmas de mcanique du scooter, il y a un schma A0 composant
le montage tous les parties, trois schmas A3, et un schma A4, consistent en les
schmas pour moteur, chssis, plancher, supporter la poigne, larbre de moteur.
.Des photos du scooter en quilibre (pas de carte dlectronique et pas
dalimentation).
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Scooter en quilibre
Plan de motage
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Scooter en quilibre
CHAPITRE 5: LE PILOTAGE
5.1 Schma bloc du systme
Gyro
Driver MOSFET 1
Codeur
incremental 2
PIC 18F452
Sens de courant 2
Codeur
incremental 1
LED
Micro
controlleur
Sens de courant 1
Resistance variable
+ contacteur
Accelerometer
Driver MOSFET 2
MOSFET puissance 1
MOSFET puissance 2
Moteur 1
Moteur 2
5.2 Alimentation
36V
BT1
12V 7Ah
S1
36V
24V
D2
24V
P power
BT2
12V 7Ah
S2
12V
R2 1K
D4
do
1
2
3
4
1N4007
D1
12V
R1
1K
MOSFET driv er power
D3
luc
CON4
1N4007
0V
N power
BT3
12V 7Ah
0V
Montage des accus et lalimentation pour le driver MOSFET et les deux moteurs
22
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Scooter en quilibre
D11
J5
1N4007
D10
S6
BT4
12V - 1.2Ah
1
2
3
1N4007
D9
2 MOSFET thang
J4
1
2
1N4007
Cong tac nguon MCU v a MOSFET thang(brake)
Board trung tam
Lalimentation des freins MOSFETs et du microcontrleur
VCC
2
Nguon so cap
U3
LM7805
VIN
1N4007
2
1
C19
470uF
VOUT
Ngo ra
JP30
470uH
2
1
C15
4.7u
C16
1000uF
C18
1nF
L3
GND
Nguon 6-12V
D1
C17
100nF
HEADER 2
VSS
HEADER 2/SM
Alimentation +5V pour le microcontrlleur et les cartes de capteurs, intgr dans la

carte principale
5.3 Le circuit dattaque MOSFET ( le driver)

C'est une carte qui permet le pilotage en haute frquence du circuit du pont en H
MOSFET, sous des tensions pouvant atteindre 60V, en garantissant l'isolation
lectrique de chaque tage.
Caracteristique du circuit dattaque MOSFET:
Cgs parasite ~ Ciss pour IRFP140 est 1400F.
faut charge pour Vth ON.
Qg somme charge pour G ON pour IRFP140 est 97nC
tf: le temps tombe VDS (t) pour IRFP140 est 20ns
Qg < 97nC pour IRFP140
t ~ 50ns pour IRFP140
i(t) =
dq Q
dt
t
[51]
i(t) =
97nC
= 1.94 pour 50nsecond
50ns
[52]
slew rate =
dv Vgs
dt t fall
[53]
Vgs max 12V
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Scooter en quilibre
slew rate =
12V
= 240 V
s
50ns
[54]
+5V
+36V
D2
1N4001
+24V
+12V
C2
1000uF/25V
PWM in
2
6
1
15
3
5
14
10
R7
10K
220ohm
3A
4B
1Y
1A
2B
SEL
EN
2Y
1B
2A
4A
3B
3Y
4Y
4
7
9
12
OC2
OC3
R1
OC1
Xai chung brake/ Inactiv e H bridge
R11
470ohm
+12V
UOC2
8
470ohm
2
3
5
Brake
C5
100n
C3
22n
2
1
22ohm/1W
Q1
J3
Gate PNNP
C6 332
GP1
BD140
+24V
BD140
Zener 15V
N2
4
7
1
220ohm
R12
ISO2
+
P2
H11L1
+24V
+24V
bd139
R16
22ohm/1W R20
N2
2
GN2
GN1
DZ2
ANODE
Vout
CATHODE
4
7
GND
1
DZ4
C9
1K
332 BD140
Q4
332
C7
1
Q2
470ohm
C8 332 BD140
Q3
Q8
N1
1K
VCC
OPTO TLP 351 +36V
+12V
Q6
bd139
R18 22ohm/1W
2
3
R4
OC4
N1
4
7
1
R15
1K
+12V
R14
U0C3
P2
22ohm/1W
1
2
3
4
1K
DZ3
DZ1
Q7
bd139
R19
P1
R17
470ohm
+36V
Zener 15V
GP2
R13
ANODE
Vout
CATHODE
4
7
GND
1
R3
Zener 15V
Q5
bd139
+24V
VCC
OPTO TLP 351

8
OC3
+36V
P1
R2
OC2
+12V
C4
470uF/16V
H11L1
OC1
BRAKE signal
+5V
ISO1
OC4
74HC157
Brake/ Float H bridge
1
2
POWER
11
13
R5
1K
R10
1K
R9 1K
2
1
1
2
3
4
1
2
3
4
5
6
J1
C1
1000uF/25V
J2
+36V
U1
R8
10K
Zener 15V
Le driver MOSFET
tage de sortie basse, type de push-pull BD139-BD140.

Canal bas pour MOSFET N.
Vdd 12V.
Ninvertir pas 0V~+12V.
25mV saturation.
Iout 3A .
fmax < 6MHz.
tage de sortie haute, type de push-pull BD139-BD140.
Canal haut pour MOSFET P.
Vgate ~ Vsource +24V ~ +36V.
< 24V.
Iout 3A.
fmax < 6MHz.
24
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Les entres du connecteur J1 sont des entres logiques,

compatibles CMOS et TTL LS. J1 inclut les signaux: V+5V,
masse, MLI, direction, inactive et le frein lectromcanique.
+12V
R14
Q6
bd139
Ltage dispose d'une sortie pouvant dlivrer un courant

de 3A par l'intermdiaire du push-pull BD139-BD140. Cette
technique est largement utilise en amplification audio de part
sa faible mission en bruit. Lamplification de cet tage est de
1 en tension mais de hFE en courant. Ces transistors ont un
fonctionnement complmentaire. Les niveaux de basculement
sont lis la valeur de la tension d'alimentation. Par exemple,
pour VDD=24-36V, le niveau haut est compris entre 24V et
N1
1K
Q2
BD140
36V.
5.4 La carte de puissance pour commander de moteur
R5
22ohm
IRFP9140
R6
IRFP9140x2
22ohm
IRFP9140
Les deux MOSFETS paralelles chaque point du pont en H

36V
Dz 15V
Dz 15V
R1
R3
6.8ohm
Q1
IRFP9140
Q3
IRFP9140
6.8ohm
M1
Dong co banh xe
R2
6.8ohm
Q2
IRFP140
R4
Q4
IRFP140
Dz 15V
6.8ohm
Dz 15V
4
3
2
1
0V
J1
MOSFET driv er
Montage le pont en H des MOSFET puissances
25
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
La tension dalimentation pour pilotage de la puissance du moteur est 36V, le

courant normal est 5-10A, le courant maximal est 30A, conduire la vitesse de moteur
en frquence MLI est 9.7665KHz, la rsolution du MLI est 10 bits chaque direction.
La vitesse du frein pour renverser est de 100ms 250ms, dpendre du valeur
moyenne de lnergie commande par le signal MLI.
Les MOSFETs ont un fonctionnement complementaire. VGS sont assurs tre
comprise en 15V par monter diode zener parallle de la grille et de la source, donc,
la tension VGS est plus petite que VGS max. Mais, ils diminuent la haut rsistance de la
grille du MOSFET.
Lapplication est la rgion de saturation. Quand la polarisation est la rgion
de saturation, lE-MOSFET gale le rsistant minimal.
J7
BRIDGE
PGND
R24
10ohm/30W
D1
M1
Opto cua brake
Q Power
PGND
22ohm/1W
C14
BD140
Q10
152
6
4
7
1
5
1K
DZ15
VCC
R25
BD139
R26
M2
12V thang
Q11
IRF140
1 P+36V
1
2
12V brake
Vout
ANODE
4
CATHODE
7
1
GND
2
3
R27 470ohm
Tin hieu brake
OPTO TLP 351
DZ brake1
Montage de circuit dlectronique du frein MOSFET
5.5 Le snubber
+36
5A
D5
Power
R6
22ohm/5W
D4
D6
2
5A
12
5A
M1
M2
Motor
C11
224/400V
J5
1
5A
Snubber 3
2
1
21
Snubber 2
Snubber 1
J4
D3
C12
224/400V
R23
100ohm/10W
2
1
R22
100ohm/10W
C13
224/400V
Snubber 4
C10
224/400V
R21
22ohm/5W
Pour balayer le vibration de tension de MOSFET puissance

quand il marche comme un source dcouple
26
J8
2
1
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
5.6 La carte des capteurs

+5VDC sensor
Tilt PS
1
JUMPER2
+
+5V sensor
D28
R35
2
C dc LED
47 uF
Analog Y
Tilt CON
1K
Analog X
TILT sensor
1
2
3
4
5
6
7
Sef t test
14
13
12
11
10
9
8
X out
Y out
1
2
3
4
5
6
7
8
+5V sensor
none
Y out
X out
Analog Y
Analog X
GND
Sef t test
CON8
CY
X f ilt
CX
Y f ilt
MMA2260D
R set
125K
GND
Gy ro 1
Vcc
C4
Out
JUMPER2
R6
4.7uF
D29
2 xanh
GNDV ref
R-VAR
+5V sensor
J6
R8
1
2
3
4
LM324
11
L2
INDUCTOR
2
U1A
C9
R4 R-VAR
CG16
1
+5VDC sensor
Gy ro PS
R
Gy ro 2
C14
100nF
Vcc
C5
Out
R7
GNDV ref
LM324
R9
R-VAR
2
CON4
7
C10
C11
4.7uF
U1B
11
C13
100uF
R36
1K
R5
R
C
R-VAR
CG16
C12
C
2
1
C1 in
470uF
C2 in
0.1uF
U2
LM7805
VOUT
VIN
+5VDC sensor
J4
2
1
C6
C7
2.2uF 470uF
VCC in
GND
J3
L1470uH
Sensor Power supply

C8
100nF
C3
1nF
La carte des capteurs: l accelrometre et les gyros
Le capteur mesure deux type de linclinomtre. Le gyro mesure la vitesse de

langle, et lacclromtre mesure langle dimmobile. La valeur de lacclromtre
est trs exacte, mais le temps de rponse nest pas rapid. Donc, le gyroscope est
utilis parce quil compense le temps lent de rponse.
Mon scooter a utilis le gyroscope, Murata ENC-03, et lacclromtre,
ADXL202 au dispositif danalogue. Puis, on applique lalgorithme du fitre de
Kalman pour avoir exactement langle et la vitesse de langle.
27
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Acclrometre ADXL202 mesure langle associ au vecteur de gravit

et le gyro ENC-03
100
Tch phn gi tr gyro

Kalman
80
Accelerometer
60
40
20
0
-20
-40
-60
1
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
Le signal de langle du gyro et de lacclrometre et le signal trait par le fitre Kalman
28
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
150
Gyro mi (1.5+2.5)*3=12ms
100
Kalman
Accelerometer
50
0
-50
-100
-150
-200
-250
-300
1
15
22
29
36
43
50
57
64
71
78
85
92
99
Le signal de rotation de langle du gyro et de lacclrometre et le signal trait par le

fitre Kalman
5.7 Les deux codeurs incrmentales
Un codeur avec 120 impulse
5.8 Le rsistance SHUNT pour msurer le courant dlectrique traverse

moteur
29
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Do qua dong dien banh phai

ISO2
0V cua MCU
Do qua dong dien banh trai

P621
ISO1
0V cua MCU
P621
R7
100ohm
D7
R8
100ohm
S4
2V7
Cong tac 15A
R3
36V
0V
Cong tac 15A
0.11ohm 20W
+
R5
10K
R4
36V
0V
S3
D8 2V7
J3
C2
9600uF/50V
1
2
Nguon cho banh xe phai
J2
C1
9600uF/50V
0.11ohm 20W
+
R6
10K
D6
1
2
xanh
Nguon cho banh xe trai

D5
do
La carte de surcharge de courant dlectrique travers les deux moteurs
Les deux rsistances SHUNT sont utiliss pour reprer le courant surcharg
lectrique travers chaque de deux ponts H MOSFETs, et envoyer le signal micro
contrleur pour assurer que le systme est pas en pain.
[5-5]
VoptoON = 1V = Vshunt VR
VoptoON = Vshunt I R
[5-6]
Rshunt I motor = Vshunt = VoptoON + I R
[5-7]
I motor =
VoptoON + I R
Rshunt
1 + 0.02 100
= 30 A
0.1
[5-8]
5.9 La carte principale

Le chip pricipal que jutilise dans mon projet est PIC 18F452. Le
microcontrleur PIC 18F452 de l'curie Microchip est un microcontrleur 40
broches, hautes performances,
mmoire
FLASH,
avec
les
convertisseurs A/N 10 bits. Il est insr
un quartz 10 MHz. En effet les 18Fxxx
intgre une PLL dans leur circuit
d'horloge qui mulitplie la frquence du
quartz par 4. Ainsi un quartz 10 MHz
permet de cadencer le PIC 40 MHz.
Le 18F452 possde 32 Koctets de
mmoire FLASH pour le programme,
1536 octets de RAM et 256 octets de
mmoire EEPROM interne. Comme
ses prdcesseurs, il intgre bon
nombre de priphriques, comme deux modules CCP/PWM (qui servent piloter les
deux moteurs), 8 convertisseurs A/N 10 bits, I2C, USART, et une porte desclave
parallle. Il soit 33 lignes d'entres/ sorties (E/S) en tout, dont certaines sur le port B
peuvent gnrer des interruptions (cela nous sert par exemple dtecter des chocs).
Le shma de la carte principale:
30
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Sensor CON
V+ REF
4
Tilt
3
Gy ro
2
1
CON4
U1
Gy ro
Tilt
Forward
V+ REF
Control CON
Emergency SW
Turn
4
Brk2
Turn
3
Inactiv e12
Forward
2
Brk1
1
CON4
Dir2
PWM2
PWM1
Dir1
VCC
R reset
4K7
Reset BTN
SW1
MCLR
VCC
GND
PGD
PGC
PGM
15
16
17
18
23
24
25
26
USART MCU
1
2
MCLR
CON2
1
14
13
C reset
10uF
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Y1
RA0/AN0
RA1/AN1
RA2/AN2
RA3/AN3/VREF+
RA4/TOCKI
RA5/AN4/SS
RE0/RD/AN5
RE1/WR/AN6
RE2/CS/AN7
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2*
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
PIC16F452
RC4/SDI/SDA
RC5/SD0
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
MCLR/VPP
OSC2/CLKOUT/RA6
OSC1/CLKIN
10MHZ
C2
33p
RB7/PGD
RB6/PGC
RB5/PGM
RB4
RB3/CCP2*
RB2/INT2
RB1/INT1
RB0/INT0
VDD
VDD
VSS
VSS
RD7/PSP7
RD6/PSP6
RD5/PSP5
RD4/PSP4
RD3/PSP3
RD2/PSP2
RD1/PSP1
RD0/PSP0
40
39
38
37
36
35
34
33
PGD
PGC
PGM
Ov er Curr 2
Ov er Curr 1
Encoder 2
Encoder 1
Emergency SW
VCC
Encoder 2
GND
VCC
1
2
3
Encoder2
1
2
3
CON3
R OC1
R OC2
J5
Encoder1
J3
VCC
C encoder2 PWM1 1
2
100uF
Dir1
3
Inactiv e12
Brake1 4
5
GND
6
CON Motor 1
1K
J8
Ov er Curr 1
1
2
J4
VCC
PWM2 1
2
Dir2
3
Inactiv e12
Brake2 4
GND 5
6
Ov er Current 1
1K
J9
Ov er Curr 2
1
2
8
7
6
5
4
3
2
1
Inactiv 2e12
LED con
Inactiv 4e12
Brk1 1
Ov er Current 2
U2A
CON Motor 2
Brake1
Brake2
74LS08
U2B
Brk2 5
C1
33p
C encoder1
100uF
CON3
CON6
12
31
PIC16F877A_5
1
2
3
4
5
6
VCC
32
11
30
29
28
27
22
21
20
19
VCC
Encoder 1
GND
ICSP
74LS08
Encoder
9 1
U2C
8
VCC 10
USART
74LS08
1
6
2
7
3
8
4
9
5
U4
VCC
SUB-D 9
VCC
C23
16
15
R1IN
R2IN
T1OUT
T2OUT
T1IN
T2IN
VCC
GND
1
3
4
5
2
6
C21
1
2
U2D
11
Encoder
13 2
C22
10uF
74LS08
C20
CON2
10uF
10uF
+
+ C RS232
47uF
10uF
C1+
C1C2+
C2V+
V-
11
10
USART con
12
14
7
R1OUT
R2OUT
13
8
12
9
MAX232
Le port A est utilis comme quatre convertisseurs A/N pour recoit les
informations de diffrents capteurs: lacclromtre, le gyro, deux rsisteurs
variables accessible via les connecteurs.
Le port B est galement des interrupteurs pour recoit les informations de
capteurs optiques codeurs optiques incrmentals (120 pulsations par tour), de
courants maximals et de contacteur du circuit de commande.
Le port C a le module CCP/MLI, donc quatre broches du port C et trois broches
du port E sont des signaux logiques pour piloter des cartes de motorsation. RC6, RC7
du port C sont linterface de communication lordinateur par USART.
Le port D est entirement disponible, mais on peut de plus visualiser l'tat de
ses sorties via 8 leds interfaces par un ULN2003.
31
Encoder AMP
1
2
PFIEV-IPHCM
CON2
Scooter en quilibre
5.10
Schma bloc :
Programme principal
Start
Initialise les Ports
Port B en entree
Port D en sortie
Port C en sortie
Initialiser A/D
AN0 -> AN4 Vref = AN3
Inactiver le pont H
Initialiser le module MLI

Timer2
PWM1=PWM2 = 0
Alerter la faute de processus

Arreter l'operation de scooter
PS 1:4 , PR2 = 0xFF
DCPWM1 = 0
DCPWM2 = 0
INT0=0 (contacteur)
or AN4>0
Oui
Delay 1s
RE1 = 1
Non
Initialiser les interrupts
Allumer PORTD
GIE, Timer0, Timer 1
END
Delay 5s
Bouton
RB0 = 0
DCPWM1=0
DCPWM2=0
Oui
Non
Activer les ponts H et

les moteurs
Surcharger le
courant
d'electrique
Alerter la faute de
processus
Arreter l'operation
de scooter
Oui
32
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Interruptions:
Programme de traitement dinterruption prioritaire
33
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Calcule la valeur
de MLI
Torque =
Ktheta*angle_k- angle desireux
+ Krate*rate_k + Kpos*pos + Kvel*vel
Vitesse = Vitesse +
(Kinertie *intergral du torque)
MLI general= vitesse + torque
RET
Commande du
controleur
Angle desireux =
oc AN2
Valeur tournant = afficher AN4/8

Angle tournant = 256 - valeur tournant
RET
34
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Programme de traitement dinterruption non prioritaire

Reafficher le
position
Interruption non
prioritaire
Position = (X1 + X2)/2
Encoder1
INT1
Oui
Encoder1
V = Position - Position ancien
Position ancien = Position
Non
Encoder2
INT2
Oui
Encoder2
RB0=0
Non
Timer1
Oui
. flash
Re afficher le position
Oui
X1=0
X2=0
Non
Non
RETOUR
RET
RETOUR
Codeur 1
Direction 1 = 1
Codeur 2
Oui
X1 =X1 -1
Oui
Direction 2 = 1
X2 =X2 -1
Oui
X1 =X1 +1
X2 =X2 +1
RETOUR
RETOUR
Oui
35
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Motorisation
Motoriasation
PWM1 = PWM general + vitesse tournant

PWM2 = PWM general - vitesse tournant
PWM1>= 0
Oui
Etat du
direction1 = 1
PWM 1<1%
Non
Yes
PWM1>50%
No
Yes
PWM1=0
PWM1=50%
No
PWM1< 0
Oui
Etat du
direction1 = 0
PWM1> -1%
Non
PWM1=0
Oui
Etat du
direction2 = 1
PWM 2<1%
Non
Oui
Oui
PWM2>= 0
PWM1<50%
PWM1=-50%
Non
Oui
PWM2>50%
Non
Oui
PWM2=0
PWM2=50%
Non
PWM2< 0
Oui
Etat du
direction= 0
PWM2> -1%
Oui
PWM2=0
Non
PWM2<50%
Non
Oui
PWM2=-50%
36
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Freiner les 2
moteurs
Etat du direction 1 != Direction 1 moteur

ou
Etat du direction 2 != Direction 2 moteur
Oui
Freiner les 2
moteurs
DCPWM1=0
DCPWM2=0
Delay 20ms
Non
DCPWM1=PWM1
DCPWM2=PWM2
DCPWM1=3%
DCPWM2=3%
Delay 20ms
Direction 1 moteur = Etat du direction 1

Direction 2 moteur =Etat du direction 2
RET
Delay 20ms
^LED RD5
RET
37
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
CHAPITRE 6 CONCLUSION
6.1 Les rsultats ont obtenu

Construire un scooter en quilibre.
Les calculs pour avoir les quation dtat du modle, puis avoir le vecteur
de gain de la commande par retour dtat.
Le silmulation du modle par vN Nastran et MatLAB-SIMULINK.
Les carte de pilotage des moteurs du scooter:
Le montage de la haut puissance
de MOSFET est 3060A, la
valeur de tension est de 12V
60V.
Le montage des capteurs des
acclration et gyro.
La carte principale: PIC 18F452.
Le code source du microcontrleur.
Communication dUSART entre le
PIC et lordinateur pour calibrer les
capteurs.
Le logiciel pilotage du PIC18F452
commande les oprations du scooter
en quilibre.
Le modle est capable dquilibre sur
deux roues, daller doit et rotation.
6.2 Les rsultats nont pas obtenu
Lquilibre du scooter est relativement faible.
Quand on vire gauche ou droite, il y a quelque difficult pour pilotage.
6.3 Le dveloppement
Communication entre le PIC du scooter et lordinateur pour le scooter.
Designer la communication de circuit du pilotage plus simple en
mouvement.
38
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
Augmenter le charge du scooter, environ 100kg, donc il faut augmenter la

puissance de MOSFET.
Diminuer le poids du scooter en changement le chssis en inox en chssis
en carbone ou matriaux synthtiques.
Changer le moteur des roues de moteurs balais aux moteurs courant
continu sans balais.
Amliorer la capacit du frein prss.
Amliorer le stabilit et perfectionner les cartes de puissances pour assurer
le fontionnement de la MOSFET puissance quand le moteur change la
direction de rotation la grande vitesse.
39
PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
BIBLIOGRAPHIE
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PFIEV-IPHCM
Scooter en quilibre
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[33]. http://www.segway.com
[34]. http://www.ee.usyd.edu.au/tutorials_online/matlab/examples/pend/invpen.h
tm
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Scooter en quilibre
TABLE DES MATIRES

CHAPITRE 1: INTRODUCTION.................................................................................1
CHAPITRE 2: LOBJECTIF .......................................................................................3
CHAPITRE 3: MISE EN URVE...............................................................................5
3.1
Mise en uvre dun scooter en quilibre.................................................................................................. 5
3.2
quation dtat du modle ......................................................................................................................... 5
3.3
Mise en ouvre le rgulateur en MatLAB ................................................................................................. 6
3.4
Simulation en vN Nastran et Simulink ................................................................................................... 10
3.5
Filtre de Kalman........................................................................................................................................ 12
CHAPITRE 4: PROJETER DE MCANIQUE..........................................................19

CHAPITRE 5: LE PILOTAGE ..................................................................................22
5.1
Schma bloc du systme............................................................................................................................ 22
5.2
Alimentation............................................................................................................................................... 22
5.3
Le circuit dattaque MOSFET ( le driver) ............................................................................................. 23
5.4
La carte de puissance pour commander de moteur .............................................................................. 25
5.5
Le snubber.................................................................................................................................................. 26
5.6
La carte des capteurs ................................................................................................................................ 27
5.7
Les deux codeurs incrmentales .............................................................................................................. 29
5.8
Le rsistance SHUNT pour msurer le courant dlectrique traverse moteur............................... 29
5.9
La carte principale .................................................................................................................................... 30
5.10
Schma bloc : ........................................................................................................................................ 32
CHAPITRE 6: CONCLUSION ..................................................................................38
42
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Scooter en quilibre

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

Lobjetif de mon sujet est une combinaison de deux penses: lquilibration de

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dentre (le gyro mesure la vitesse de rotation, il est diffrent de la valeur de

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

o La carte principale pour le microcontrleur et des cartes des

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CHAPITRE 3: MISE EN URVE

3.1 Mise en uvre dun scooter en quilibre

Le pricipe de fonctionnement du scooter en quilibre est sa gravit. Pour

: inertie du chssis (Nm2).

Jbnh, JRL, JRR : inertie de la roue (Nm2).

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Mthn, Mbnh : masse du chssis, masse de la roue (kg).

: rayon de la roue (m).

: distance entre deux roues (m).

: distance entre la base du chssis et le centre de gravit du

: vitesse de rotation (rad).

En fin, on a des quations dtat:

3.3 Mise en ouvre le rgulateur en MatLAB

mbnh = 7kg; Mthn = 90kg; R = 0.2m; L = 1m

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Le systme est monovariable, mai il est commandable ? On utilise sur MatLAB:

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Le rsultat des calculs:

b) Choisir le ple V = [-2 i; -2 + i; -5.4 + 3i; -5.4 - 3i]

c) Choisir le ple V = [-0.5i; -0.5+i; -5.4+3i; -5.4-3i]

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

d) Choisir le ple V = [-3.6; -3.6; -3.6+3i; -3.6-3i]

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3.4 Simulation en vN Nastran et Simulink

Le modle est construit par vN Nastran

Le position est fix angle du chssis

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Le position est fix position des roues

) Remarque: le scooter en quilibre est rapidement stable (6 secondes), aprs il

Le modle va tout droit angle du chssis

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

Le modle va tout droit position des roues

) Remarque: le scooter en quilibre est rapidement stable (2 secondes) et la

Les mesures sont imprcises/incertaines.

Le modle est simpliste.

On veut savoir la fiabilit dune estimation si de ltat courant si.

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Avant le processus du filtre de Kalman

Apres le processus du filtre de Kalman

Dans le cas gnral du filtre de Kalman, on cherche minimiser la trace de

wk,vk sont les bruits blancs additifs et:

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

Si on connat x k 1 , la meilleure estimation possible de x k est:

Processus du filtre de Kalman discrete

On a des quation dtat en Discrete Kalman:

Objectif: limiter linfluence des linarisations.

Tuan Dat MAICode dtudiant P0000016

Suivi des paramtres externes dune camra en trou dpingle.

Le processus du filtre de Kalman

Lalgorithme du filtre de Kalman sur microcontrleur PIC18F452:

R_angle est la covariance du bruit de mesure

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La reprsentation dtat de ce filtre

gyro gyro _ bias

La covariance de lerreur destimation P(t) obit lquation diffrentielle