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DE
CINEMTICA DE MECANISMOS
Asignatura: Teora de Mquinas
Curso: Tercero
CONTENIDOS
1. GRADOS DE LIBERTAD.1
2. ANLISIS DE POSICIN. Mtodos grficos..9
3. ANLISIS DE POSICIN. Mtodos analticos..32
4. ANLISIS DE VELOCIDAD. Mtodos grficos43
5. ANLISIS DE VELOCIDAD. Mtodos analticos..56
6. ANLISIS DE ACELERACIN. Mtodos grficos67
7. ANLISIS DE ACELERACIN. Mtodos analticos..81
Captulo 1
GRADOS DE LIBERTAD.
1.1.
PROBLEMA.
Resoluci
on
5
6
1
7
1
n
umero de barras: 9
pares cinem
aticos de tipo 1: 10(7 cilndricos y 3 prismaticos)
pares cinem
aticos de tipo 2: 1 (entre las piezas 6 y 7)
Aplicando estos valores a la f
ormula para obtener el siguiente resultado:
n = 3 (9 1) 2 10 1 = 3
1.2.
PROBLEMA.
Resoluci
on
n
umero de barras: 5
pares cinem
aticos de tipo 1: 4 (entre 1 y 2, 2 y 3, 3 y 4, 4 y 5)
pares cinem
aticos de tipo 2: 0
n = 3 (nb 1) 2 p1 p2
n = 3 (5 1) 2 4 0 = 4
1.3.
PROBLEMA.
La figura muestra un brazo robotizado para captacion de objetos mediante pinzas. Identificar el
n
umero de barras del mecanismo, as como los pares cinem
aticos y grados de libertad.
Resoluci
on
4
3
5
Aplicamos la expresi
on de Kutzbach para el caso de tres dimensiones:
n = 6 (nb 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5
n
umero de barras: 5
pares cinem
aticos de tipo 1: 3 (entre 3 y 4, 4 y 5(un por cada brazo de la pinza))
pares cinem
aticos de tipo 2: 0
pares cinem
aticos de tipo 3: 1 (entre 2 y 3)
pares cinem
aticos de tipo 4: 0
pares cinem
aticos de tipo 5: 0
n = 6 (5 1) 5 3 4 0 3 1 2 0 0 = 6
1.4.
PROBLEMA.
La figura muestra una plataforma elevadora con un mecanismo de tijera ayudado por un actuador
hidr
aulico. Determinar el n
umero de barras, pares cinem
aticos y grados de libertad.
4
Resoluci
on
n
umero de barras: 12
pares cinem
aticos de tipo 1:
pares cinem
aticos de tipo 2: 0
n = 3 (nb 1) 2 p1 p2
5
n = 3 (12 1) 2 16 0 = 1
n
umero de barras: 10
pares cinem
aticos de tipo 1:
pares cinem
aticos de tipo 2: 2(entre 3 y 11, 8 y 6)
n = 3 (nb 1) 2 p1 p2
n = 3 (10 1) 2 13 2 = 1
1.5.
PROBLEMA.
Resoluci
on
n
umero de barras: 6
pares cinem
aticos de tipo 1: 7 (6 de revoluci
on y 1 prismatico(entre 5 y 6))
pares cinem
aticos de tipo 2: 0
7
n = 3 (nb 1) 2 p1 p2
n = 3 (6 1) 2 7 0 = 1
En segundo lugar hacemos el esquema de la direcci
on:
n
umero de barras: 4
pares cinem
aticos de tipo 1: 4 (3 de revoluci
on y 1 prismatico(entre 1 y 4))
pares cinem
aticos de tipo 2: 0
n = 3 (nb 1) 2 p1 p2
n = 3 (4 1) 2 4 0 = 1
Captulo 2
ANALISIS
DE POSICION.
M
etodo
gr
afico.
2.1.
PROBLEMA.
iii)
ii)
i)
r2
r4
r3
r1
Resoluci
on
r4
r3
r2
r1
e = /6rad
r3
r4
r2
r1
e = /2rad
r3
r4
r2
r1
e = 3/4rad
10
r3
r4
r2
r1
e = rad
r3
r4
r2
r1
e = 3/2rad
r4
r1
r3
r2
r3
r4
r2
r1
e = /4rad
r3
r4
r2
r1
e = /3rad
r3
r4
r2
r1
e = 0,416rad
12
r3
r4
r2
r1
e = /2rad
r3
r4
r2
r1
e = 0,65rad
r3
r4
r2
r1
r2
r1
r4
r3
e = /6rad
r2
r3
r1
r4
e = /2rad
r3
r2
r4
r1
e = 3/4rad
14
r3
r4
r2
r1
e = rad
r3
r4
r1
r2
e = 4/3rad
r4
r1
r3
r2
2.2.
PROBLEMA.
Resoluci
on
e = 0rad
e = /3rad
e = 2/3rad
16
e = rad
e = 4/3rad
e = 5/3rad
17
2.3.
PROBLEMA.
Resoluci
on
e = 0rad
r2
r4
r1
r3
18
e = /6rad
r2
r4
r3
r1
e = /2rad
r2
r4
r3
r1
e = 3/4rad
r2
r4
r3
r1
19
e = rad
r2
r4
r3
r1
e = 3/2rad
r4
r2
r1
r3
2.4.
PROBLEMA.
Resoluci
on
e = 0rad
e = /3rad
e = 2/3rad
21
e = rad
e = 4/3rad
e = 5/3rad
2.5.
PROBLEMA.
P
O
A
Resoluci
on
r1 = AO
r2 = OP
r3 = P A
e = 0rad
r2
r1
e = /6rad
23
r3 = 0
r2
r3
r1
e = /2rad
r3
r2
r 1= 0
e = 3/4rad
r3
r2
r1
e = rad
24
r3 = 0
r2
r1
e = 3/2rad
r 1= 0
r2
2.6.
r3
PROBLEMA.
Determinar gr
aficamente la posici
on de las barras del mecanismo que se muestra en la figura. Para
ello, introduce 6 posiciones a la barra de entrada Datos: L1 = 2; O1O2 = 8; L2 = 2; AC = 8; L3= 6; BC
= 8; L4 = 4; L5 = 1.
Resoluci
on
25
e = 0rad
e = /3rad
e = 2/3rad
e = rad
e = 4/3rad
26
e = 5/3rad
Resoluci
on
2.7.
PROBLEMA.
En la figura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Realizar el an
alisis de posici
on para cuatro posiciones distintas de la barra de entrada. La longitud de la
barra 2 es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de
giro de la barra 2 hay 4 m.
r3
r2
r1
Resoluci
on
e = 0,06rad
27
r2
r3
r1
e = /6rad
r2
r3
r1
e = /4rad
r3
r2
r1
e = 0,48rad
28
r2
r3
r1
2.8.
PROBLEMA.
Resoluci
on
e = 0rad
e = /3rad
29
e = 2/3rad
e = rad
e = 4/3rad
e = 5/3rad
30
31
Captulo 3
ANALISIS
DE POSICION.
M
etodo
analtico.
3.1.
PROBLEMA.
Resoluci
on
Los k son datos al igual que 2 , por lo que nuestro problema consiste en hallar los angulos: 1 , 3 y 4 .
Es obvio que 1 = 0, t y unicamente tenemos que calcular 3 y 4 .
Para obtener 3 vamos a emplear el teorema del coseno:
cos 3 =
9 + 4 16
3 = 104,47o = 0,58 rad
232
cos =
4 + 16 9
= 46,56o
224
4
3
Q
3
3.2.
Q
4
PROBLEMA.
Resoluci
on
El resultado es muy sencillo e inmediato. Las longitudes de los vectores 2 y 3 coinciden con las
longitudes de las barras 1 y 2 respectivamente y la del vector 3 la podemos calcular por el teorema de
Pit
agoras.
El angulo del vector 2 es dato, 0o , y el del vector 1 se puede observar en el grafico que es 90o , mientras
que el del vector 3 es 180o siendo el angulo que forman los vectores 2 y 3. Este angulo lo podemos
calcular por el teorema del coseno. La solucion es la siguiente:
34
21 + 22 = 23 1 = 42 22 = 3,46
2
2
2
+
cos = 22233 1 = 4+1612
= 60o
12
o
o
3 = 180 = 120
1 = 90o ; 2 = 0o ; 3 = 120o .
1 = 3,46m; 2 = 2m; 3 = 4m.
3.3.
PROBLEMA.
Resoluci
on
Q =Q
4+162
3
3 = 4,47m
cos 90 =
16
42 +23 22
= 26,57o
cos =
83
3 = 90o 26,57o = 63,42o
3.4.
PROBLEMA.
Resoluci
on
36
Seg
un hemos definido los vectores conocemos los siguientes datos: modulos de los vectores 1, 2, 3, 5
y 6 y los
angulos de los vectores 1, 2 y 5.
El modulo del vector 6 es la suma de los radios de las dos ruedas.
= 73,73o
1 = ar cos 25+2536
40
36+2525
2 = ar cos
= 53,13o
60
36+2525
3 = ar cos
= 53,13o
60
6 = 3 + 1 = 106,26
3 = 360o 90o 1 + 2 = 159,41o
a
3
= 180o 6 = 73,74o
4+3624
4 = 5,768
cos = 0,2799 =
24
o
=
86,819
4 = ar cos 4+33,2836
23,072
4 6
37
Soluci
on:
1 = 0o , 2 = 90o , 3 = 159,4o ,4 = 86,819o,5 = 0o ,6 = 106,2o .
1 = 5m, 2 = 4m, 3 = 5m, 4 = 5,768m, 5 = 2m, 6 = 6m.
3.5.
PROBLEMA.
P
O
A
Resoluci
on
38
cos 2 = 21 23 = 41 1 = 3,464m
sin 2 = 32 21 = 43 3 = 2m
3.6.
PROBLEMA.
Realizar el an
alisis de posici
on de forma analtica del mecanismo que se muestra en la figura para un
angulo de la barra de entrada de 0o . Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC =
8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
Resoluci
on
Tenemos que determinar 9 longitudes y 9 angulos de los vectores dibujados en el grafico.De las
longitudes conocemos 6, y de los vectores 4, con lo que tenemos 18 - 10 = 8 inc
ognitas. Para resolverlas
planteamos 8 ecuaciones escalares linealmente independientes.
1 = 2m, 2 = 2m, 3 =?m, 4 =?m, 5 = 6m, 6 = 4m, 7 = 6m, 8 = 1m, 9 =?m.
1 = 0o , 2 =?o , 3 =?o , 4 =?o , 5 =?o , 6 =?o , 7 = 0o , 8 = 90o , 9 = 0o .
Planteamos las siguientes ecuaciones vectoriales:
39
r 1 + r3 = r8 + r9
(1)
2 + 3 cos 3 = 9
3 sin 3 = 1
(2)
r 2 + r4 = r3
2 cos 2 + 4 cos 4 = 3 cos 3
(3)
(4)
2 sin 2 + 4 sin 4 = 3 sin 3
r 7 = r2 + r5 + r6
(5)
6 = 2 cos 2 + 6 cos 5 + 4 cos 6
(6)
0 = 2 sin 2 + 6 sin 5 + 4 sin 6
r 8 + r 9 = r1 + r2 + r4
(7)
9 = 2 + 2 cos 2 + 4 cos 4
(8)
1 = 2 sin 2 + 4 sin 4
3.7.
PROBLEMA.
En la figura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Realizar el an
alisis de posici
on de manera analtica siendo el angulo de la barra de entrada 2 = 30o . La
longitud de la barra 2 es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto
al centro de giro de la barra 2 hay 4 m.
40
r3
r2
r1
Resoluci
on
2 = 30o , 1 = 0o , 3 =?.
2 = 3m, 1 = 4, 3 =?.
3
2
2
3 = 16+93 3 = 2,053m
2
24
0,6828 = 46,93o
cos =
3 = 180 46,93 = 133,068o
cos 2 =
3.8.
21 +22 23
21 2
2,0532 +42 32
=
422,053
o
o
PROBLEMA.
Resoluci
on
es el
angulo que forman los vectores 1 y 2.
21 + 23 = 22 2 = 42 + 92 = 3,6055
2 +2 2
= 72,25o
cos = 12122 3 = 4+9,3949
14,42
o
o
2 = (180 ) = 107,74
1 = 0o ; 2 = 107,74o ; 3 = 90o .
1 = 2m; 2 = 3,6055m; 3 = 3m.
42
Captulo 4
4. ANALISIS
RELACION
DE
VELOCIDAD. M
etodo Gr
afico.
4.1.
PROBLEMA.
Resoluci
on
Para realizar el an
alisis de velocidad de forma analtica tenemos que tener claras dos ecuaciones.
La primera es que un punto A que gira alrededor de un centro O con un movimiento circular tiene una
velocidad igual a:
43
VA =
xAB
Y la segunda es la ecuaci
on de velocidad de movimiento relativo:
VA = Vo +
xOA + ~v
los ejes intermedios,OA es la distancia entre el punto A y el origen de los ejes intermedios y ~v la velocidad
relativa del punto A vista desde los ejes intermedios.
Una vez explicadas estas f
ormulas solo tenemos que aplicarlas con criterio y resolver las inc
ognitas
que se nos plantean.
En este caso vamos a calcular la velocidad del punto A, que es el punto de union de la barra 2 y la
barra 3, de la que conocemos la direcci
on y el modulo, y tambien vamos a calcular la velocidad del punto
B (punto de uni
on de la barra 3 y 4) con la ecuaci
on de movimiento circular, en la que conoceremos la
direcci
on, y la ecuaci
on de movimiento relativo, en la que conocemos la direcci
on de la parte angular, y
la direcci
on de la velocidad VB .
Para la ecuaci
on del movimiento relativo vamos a colocar los ejes intermedios con centro en A y girando
con la barra 3. Seg
un estas indicaciones tenemos lo siguiente:
O1
O2
)
O1 A
direccion : perpendiculara
M oDulo : 2 xO1 A = 1 2 = 2
direccion : perpendicularaO2 B
VB =
4 xO2 B
M oDulo :?
VA =
2 xO1 A
VB = VA +
AB
| 3 {z }
direccion:perpendicularaAB
44
direccion : perpendicularaO2 B
M oDulo :?
3 x AB
VA
VB
Una vez dibujamos las direcciones y modulos que tenemos obtenemos un tri
angulo con las tres velocidades. Para obtener el valor numerico de la velocidad solo tenemos que hacer una escala. As por ejemplo,
si la velocidad de entrada de la barra 2 en el dibujo mide 16.79 mm y en la realidad 1 m/s, con medir lo
que vale en el papel la velocidad VB ya sabremos su verdadero valor. La medida en el papel es 33.35mm
y en la realidad:
33,35 2
| VB |=
= 2,016m/s
16,79
4.2.
PROBLEMA.
Resoluci
on
45
VA = 2 r2
VB = VA + v
3 r3 = 0
De VA conocemos su direcci
on y modulo (como 2 r2 son perpendiculares, se puede decir que VA =
2 r2 ). De VB su direcci
on (direcci
on vertical). De v su direcci
on (paralela AB).
4.3.
PROBLEMA.
46
Resoluci
on
Calculamos la velocidad de A:
VA =
2 xO1 A =
VA = 1,999m/s
i
j
k 1
0 2 cos 30
1,73205
2 sin 30
0
=
x
0
0
1 =
modulo
O1 A
0
0
1
2 cos 30 2 sin 30 0
Calculamos la velocidad de B:
VB =
4 xO2 B
direccion : perpendicularO2 B
M oDulo :?
Y tambien con la f
ormula del movimiento relativo seg
un los ejes definidos al principio del problema:
VB = VA +
v +
x
v
AB = VA +
| 4 {z }
0yaqueAB =0
47
VA
VB
Aplicamos el factor de escala al dibujo y obtenemos que la velocidad del punto B es:
19,48 2
= 1,459m/s
| VB |=
26,7
4.4.
PROBLEMA.
La figura muestra una leva excentrica. Calcular la velocidad del punto B de forma grafica para un
angulo de entrada igual a 0o y 2 = 1rad/s. Datos: R1 = 2m; L1 = 5m; R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m;
L3 = 5m.
48
Resoluci
on
VA = 4 r4
VB = VA + 3 AB
De igual modo que antes VA = 4 r4 . Conocemos direcci
on y modulo VB conocemos su direcci
on
(vertical) 3 AB conocemos su direcci
on, perpendicular a AB.
| VA |= 2m/s
3 |= 0,1053rad/s
|
| VB |= 1,86m/s
4.5.
PROBLEMA.
En la figura se muestra un yugo ingles. Calcular la velocidad del punto B (perteneciente a la barra 4)
si el angulo de la barra de entrada es2 = 30o y la velocidad 2 = 1rad/s. Las dimensiones son OP = 4
m.
49
A
O1
Resoluci
on
Primero definimos los ejes. El eje fijo lo colocamos en O1 , centro de rotacion de la barra de entrada
y el eje intermedio (x,y) lo situamos con centro en A y girando con la barra 4, o lo que es lo mismo, no
gira.
Y
y
Bc4
Ac2
x
O1
Calculamos la velocidad
0
VA =
2 xO1 A =
1
VA = 4m/s
del punto A:
4 cos 30
i
j
k 2
4 sin 30
3,4646
x
=
0
0
1 =
modulo
O1 A
0
0
4 cos 30 4 sin 30 0
x
VB = VA +
v +
AB = VA +
v
| 4 {z }
0yaque4 =0
La velocidad del punto B sabemos que va a ser paralela al eje X, debido al movimiento del yugo, y la
velocidad relativa va a ser paralela al eje y, porque la barra 4 se va a mover hacia arriba y hacia debajo
por la gua. Ya tenemos todas las direcciones y modulos necesarios para hacer el grafico de velocidades:
VA
VB
4.6.
PROBLEMA.
Determinar la velocidad del punto C del mecanismo que se muestra en la figura. El angulo de la barra
de entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s.
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
51
Resoluci
on
VA = 1 r1
VB = VA + 3 AB
De igual modo que antes VA = 1 r1 . Conocemos direcci
on y modulo VB conocemos su direcci
on
on, perpendicular a AB.
(horizontal) 3 AB conocemos su direcci
| VA |= 2m/s
3 |= 0,252rad/s
|
| VB |= 0,252m/s
4.7.
PROBLEMA.
En la figura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la velocidad del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada
es 2 = 30o y la velocidad angular 1 = 1rad/s. La longitud de la barra 2 es de 3 m, del centro de la
rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de giro de la barra 2 hay 4 m.
52
r3
r2
r1
Resoluci
on
Situamos los ejes fijos con centro en O1 y los intermedios con centro en A y rontando con 2, tal y
como se muestra a continuaci
on:
Ac2
Bc3
O1
O2
53
j
0 3 cos 30 i
2 xO1 A =
3 sin 30
0
= 0
x
VA =
0
0
1
2,598 1,5
V
=
2,999m/s
A
k
1
0
1,5
=
2,598
0
VB = VA +
v +
AB = VA +
v
| 2 {z }
0yaqueAB =0
direccion : perpendicularO2 A
3 x
VB =
O2 A
M oDulo :?
AB
3 x O2 B
26.12
AA
3
x O2 B
Aplicamos el factor de escala y obtenemos que el modulo de la velocidad del punto B vale:
106,06 3
= 13,274m/s
VB =
23,97
54
4.8.
PROBLEMA.
La figura muestra la rueda de ginebra. Determinar la velocidad del punto A si el angulo de la barra
de entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.
Resoluci
on
VA = 1 r1 .
El punto A est
a en la rueda.
| VA |= 2m/s
55
Captulo 5
5. ANALISIS
RELACION
DE
VELOCIDAD. M
etodo Analtico.
5.1.
PROBLEMA.
Resoluci
on
Podemos aplicar el metodo analtico de dos formas distintas. Una primera es con las ecuaciones
cinem
aticas empleadas en el an
alisis grafico (relaci
on 4). Una vez tenemos las ecuaciones vectoriales
damos los valores a los datos que conozcamos y resolvemos el sistema de ecuaciones resultante sabiendo
que cada ecuaci
on vectorial son dos ecuaciones escalares.
56
La segunda forma de resolver estos problemas es aplicando ecuaciones de cierre. Este metodo consiste
en definir unos vectores para formar un circuito cerrado y poder plantear una serie de ecuaciones. En
algunos problemas tendremos que elegir mas de un circuito de vectores.
En primer lugar tenemos que plantear la ecuaci
on vectorial y aplicar la notaci
on compleja para los
vectores:
Y
rk
rk
rk
rk = k ejk
ejk = cos k + j sin k
rk = k (cos k + j sin k )
con k un vector cualquiera.
Si derivamos esta expresi
on con respecto al tiempo tenemos que:
d(
rk )
dt
d(k ejk )
dt
d(k )
dt
ejk +
d(ejk )
dt
k = k ejk + j k k ejk
~rk = k + j k k ejk = k + j k k (cos k + j sin k )
En segundo lugar elegiremos el o los circuitos de vectores que vamos a emplear para resolver el
problema. Se escoger
an en funci
on de los datos que nos pregunten en el enunciado del problema o los
par
ametros que querramos conocer nosotros. Para este problema elegimos los siguientes:
r4
r3
r2
r1
57
A continuaci
on tendramos que resolver el problema de posici
on para conocer todos los modulos y
angulos de la figura, pero como ya lo hicimos en la relacion 2, pasamos a plantear las ecuaciones.
r1 +
r2 +
r3 =
r4
r4
r3 =
r2 +
r1 +
2 + j 2 2 ej2 + 3 + j 3 3 ej3 = 4 + j 4 4 ej4
(0 + j 1 2) 1 + 0 + j 3 3 (0,25 + j 0,97) = 0 + j 4 4 (0,69 + j 0,73)
3 = 0,567rad/s
4 = 0,566rad/s
Vemos que los modulos de los vectores son constantes en todos los casos por lo que sus derivadas son
nulas.
Y lo u
ltimo que tenemos que realizar una vez calculado los par
ametros que desconocamos es resolver
la velocidad del punto B. La velocidad de la barra 4 la podemos calcular como la velocidad del punto B,
ya que pertenece a la barra. La velocidad de un punto se calcula como la derivada del vector que une el
punto con un punto fijo. Por lo que el resultado es el siguiente:
1,65
m/s
VB =
r4 = 4 + j 4 4 ej4 = (0 + j (0,566) 4) (0,69 + j 0,73) =
1,56
Si hacemos el modulo de la velocidad observamos que el resultado es parecido al obtenido en la relacion
4 y sera igual si las mediciones fuesen exactas.
5.2.
PROBLEMA.
58
Resoluci
on
r2 + r3 = r1
sin 2
3 = 232sin
3 = 0,3779 rad/s
1 = 2 2 cos 2 + 3 3 cos 3 = 1,984 m/s
5.3.
PROBLEMA.
Resoluci
on
r2
r1
r3
r1 +
r2 =
r3
r3
r2 =
r1 +
2 + j 2 2 ej2 = 3 + j 3 3 ej3
(0 + j 1 2) 1 = 3 + j 3 4,43 (0,45 + j 0,89)
3 = 0,204rad/s
3 = 1,79m/s
La velocidad del punto B la calculamos como la derivada del vector que une un punto fijo con este, y
0,0054
m/s
VB =
r3 = 3 + j 3 3 ej3 = (1,79 + j 0,904) (0,45 + j 0,89) =
1,594
5.4.
PROBLEMA.
La figura muestra una leva excentrica. Calcular la velocidad del punto B de forma grafica para un
angulo de entrada igual a 0o y 2 = 1rad/s aplicando el metodo analtico. Datos: R1 = 2m; L1 = 5m;
R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m; L3 = 5m.
Resoluci
on
61
r1 + r2 + r3 = r4
1 ei1 + 1 1 iei1 + 2 ei2 + 2 2 iei2 + 3 ei3 + 3 3 iei3 = 4 ei4 + 4 4 iei4
1 = 1 = 2 = 3 = 4 = 0
2 2 sin 2 + 3 3 sin 3 = 0
2 2 cos 2 + 3 3 cos 3 = 4 4
sin 3
2 = 32 3sin
2 = 0,3714 rad/s
= 0,1045 rad/s
3 = sin 43 4
3
tg2
+cos 3
5.5.
PROBLEMA.
En la figura se muestra un yugo ingles. Calcular la velocidad del punto B (perteneciente a la barra 4)
si el angulo de la barra de entrada es2 = 30o y la velocidad 2 = 1rad/s aplicando el metodo analtico.
Las dimensiones son OP = 4 m.
A
O1
Resoluci
on
62
r2
r3
r1
r1 =
r2 +
r3
r3
r2 +
r1 =
1 + j 1 1 ej1 = 2 + j 2 2 ej2 + 3 + j 3 3 ej3
2
j1
m/s
VB = r1 = 1 + j 1 1 e = (2 + j 0) (1 + j 0) =
0
5.6.
PROBLEMA.
Determinar la velocidad del punto C del mecanismo que se muestra en la figura aplicando el metodo
analtico. El
angulo de la barra de entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s.
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
63
Resoluci
on
r1 + r3 + r8 = r9
1 ei1 + 1 1 iei1 + 3 ei3 + 3 3 iei3 + 8 ei8 + 8 8 iei8 = 9 ei9 + 9 9 iei9
1 = 8 = 9 = 3 = 8 = 0
3 3 sin 3 = 9
1 1 + 3 3 cos 3 = 0
1 1
3 = 3cos
3 = 0,252 rad/s
9 = 1 1 tg3 = 0,255 m/s
5.7.
PROBLEMA.
En la figura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la velocidad del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada
es 2 = 30o y la velocidad angular 1 = 1rad/s aplicando el metodo analtico. La longitud de la barra 2
es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de giro de
la barra 2 hay 4 m.
64
r3
r2
r1
Resoluci
on
r2
r3
r1
r1 =
r2 +
r3
r3
r2 +
r1 =
0 = 2 + j 2 2 ej2 + 3 + j 3 3 ej3
0 = (0 + j 3 1) 23 + j 0,5 + 3 + j 3 2,053 (0,98 + j0,73)
3 = 4,585rad/s
3 = 8,50m/s
65
Como la velocidad de un punto es la derivada del vector que une un punto fijo cualquiera con el punto
en cuesti
on, planteamos la velocidad del punto B de la siguiente manera:
2,51
m/s
VB =
r3 = 3 + j 3 3 ej3 = (8,50 + j4,585) (0,98 + j0,73) =
5,11
5.8.
PROBLEMA.
La figura muestra la rueda de ginebra. Determinar la velocidad del punto A si el angulo de la barra
de entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s aplicando el metodo analtico.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.
Resoluci
on
Captulo 6
6. ANALISIS
RELACION
DE
ACELERACION.
M
etodo Gr
afico.
6.1.
PROBLEMA.
Resoluci
on
La resolucion del problema es igual que para el caso de la velocidad pero cambiando la formula por
la de aceleraci
on y la resolucion es identica pero mas laboriosa.
ejes intermedios: origen en O1 y girando con 2.
67
2 x (
2 x
2 x
2
AA = AO1 +
rO
+
rO
=
A)
A
|{z} |
| {z 1 }
{z 1 }
0
0
0 0 2 cos 2 0 2 cos 2
0 x 0 x 2 sin 2
0 x 2 sin 2
1
1
0
1
0
AB =
3 x (
3 xr
AA
+
AB ) + 3 xrAB
|{z}
{z
} | {z }
|
AB
kAB
2
2
4 x (
4 x
AB = AO2 +
r
O B ) + 4 xrO B
{z 2 } | {z 2 }
|{z} |
0
kO2 B
O2 B
3 x
Si medimos en el an
alisis de velocidad grafico el vector
2
4 | x |
r
VB = |
AB | |4 | = 3 = 0,66rad/s
1,463
3 xr
= 0,487rad/s
|
AB | = 1,463 |3 | =
3
68
B
AA
3
x AB
AB
x
x O2 B
O1
x AB
O2
6.2.
PROBLEMA.
69
Resoluci
on
AP AA = 3 r3 + 3 3 r3
Midiendo obtenemos:
Ap = 2,67m/s2 ;
3 = 0,324 rad/s2
La solucion es:
~ =
Ap
6.3.
5,3412,2
4,4
= 2,67 m/s2
PROBLEMA.
Resoluci
on
3 x (
3 x
3 x
AB = AA +
r
a +2
v
AB ) + 3 xrAB + a + 23 x v = AA + |{z}
{z
} | {z }
|
0,A=B
k02 B
0,A=B
2 x
2 x (
2 x
+
rO1
AA = AO1 +
rO
A
A)
|
|{z} |
{z 1 }
{z
}
0
0 0 2 cos 2 0 2 cos 2
0 x 0 x 2 sin 2
0 x 2 sin 2
0
0
1
1
1
3 x (
3 x
AB =
r
O B ) + 3 xrO B
|
{z 2 } | {z 2 }
kO2 B
O2 B
3 como
Del an
alisis de velocidad gr
afico obtenemos el modulo de
v (1.37m/s) y el modulo de
a , que es
VB /O2 B (0.326rad/s). Otra cosa que tenemos que tener en cuenta es la velocidad relativa de
k O2 B porque se mueve sobre 3. Con las formulas y estos datos podemos dibujar lo siguiente:
71
0.89
a
AA
AB
3 O2 B
3 x 3 x O2 B
O1
O2
Midiendo la aceleraci
on y aplic
andole el factor de escala sale un valor de la aceleraci
on del punto B
de :
27,32 2
= 2,732m/s2
AB =
20
6.4.
PROBLEMA.
72
Resoluci
on
AA = AT + AN = 4 r4 + 4 4 r4
Ponemos un eje con centro en A que gira con 3:
AB AA = 3 r3 + 3 3 r3
Ponemos un eje con centro en C que gira con 2:
AB AC = 2 r2 + 2 2 r2
Midiendo obtenemos:
3 = 1,026 rad/s2
La solucion es:
= 0,33 rad/s2
2 = 0,662
4
|AB | = 2 r2 + 22 r2 = 2,33 m/s2
6.5.
PROBLEMA.
A
O1
Resoluci
on
3 x (
3 x
3 x
AB = AA +
r
a +2
v
AB ) + 3 xrAB + a + 23 x v = AA + |{z}
|
{z
} | {z }
0,A=B
k02 B
0,A=B
5,46
2 xrO
2 x (
2 xrO
+
=
1,46
AA =
A)
1A
{z 1 }
| {z }
|
0
0 0 2 cos 2 0 2 cos 2
0 x 0 x 2 sin 2
0 x 2 sin 2
1
0
1
1
0
AA
B A
AB
O1
6.6.
PROBLEMA.
Determinar la aceleraci
on del punto C del mecanismo que se muestra en la figura. El angulo de la
barra de entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s y aceleraci
on 2 = 1rad/s2 .
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
Resoluci
on
75
Calculamos la Aceleraci
on del punto A:
AA = AT + AN = 1 r1 + 1 1 r1
Para calcular la aceleraci
on del punto C, ponemos un eje con centro en A,que gira con 3:
AC AA = 3 r3 + 3 3 r3
Midiendo obtenemos:
Ap =
6.7.
2,3911,87
2,805
= 1,59 m/s2
PROBLEMA.
En la figura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la aceleraci
on del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada
es 2 = 30o y la velocidad angular 1 = 1rad/s y aceleraci
on 2 = 1rad/s2 . La longitud de la barra 2 es
de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese punto al centro de giro de la
barra 2 hay 4 m.
r3
r2
r1
76
Resoluci
on
4,09
2 x
2 x (
2 x
1,09
+
rO1
=
AA =
rO1
A
A)
|
{z
}
{z
}
|
0
0 0 2 cos 2 0 2 cos 2
0 x 0 x 2 sin 2
0 x 2 sin 2
1
0
1
1
0
3 x (
3 x
3 x
AB = AA +
v
a + 2
AB ) + 3 xrAB + a + 23 x v = AA + |{z}
| {z
}
{z
} | {z }
|
0,A=B
k
v
0,A=B
v
3 x (
3 x
AB =
r
O B ) + 3 xr
2
O2 B
3 k
conocemos la direcci
on y modulo de
v ya que los calculamos en el an
alisis grafico de velocidad y k
VB
13,274
|3 | = =
= 4,42rad/s
|rO2 B |
3
77
78
6.8.
PROBLEMA.
Resoluci
on
2,83812
12
= 2,838 m/s2
80
Captulo 7
7. ANALISIS
RELACION
DE
ACELERACION.
M
etodo Analtico.
7.1.
PROBLEMA.
Resoluci
on
~rk = (k ) ejk
~rk = k + j k k ejk
~rk = k + j k k + 2j k k k2 k ejk
Como ya tenemos resuelto el an
alisis de posici
on y de velocidad para la siguiente posici
on solo tenemos
que resolver las ecuaciones obtenidas con la aceleraci
on.
r4
r3
r2
r1
r1 +
r2 +
r3 =
r4
r1 +
r2 +
r3 =
r4
r4
r3 =
r2 +
r1 +
2 + j 2 2 + 2j 2 2 22 2 ej2 + 3 + j 3 3 + 2j 3 3 32 3 ej3 = 4 + j 4 4 + 2j 4 4 42 4 ej4
(j 1 2 1 2) 1 + j 3 3 0,321 3 (0,25 + j 0,97) = j 4 4 0,320 4 (0,69 + j 0,73)
3 = 0,567rad/s2
4 = 0,566rad/s2
Calculamos la aceleraci
on de B con el vector
r4 y obtenemos:
AB =
r4 = 4 + j 4 4 + 2j 4 4 42 4 ej4 =
7.2.
1,214
1,34
m/s2
PROBLEMA.
Resoluci
on
Derivamos la ecuaci
on de triangulacion:
1 12 1 )ei1 + (2 1 1 +
3 32 3 )ei3 + (2 3 3 + 3 3 )iei3 = (
(
2 22 2 )ei2 + (2 2 2 + 2 2 )iei2 + (
i1
1 1 )ie
Como 2 = 3 = 1 = 0 :
Despejando y sustituyendo
3 =
22 2 sen2 32 3 cos3
3 sen3
= 0,324 rad/s2
De modo que:
~ P = r2 = (
A
2 + j 2 2 + 2j 2 2 22 2 )ej2 = (0, 3)
|AP | = 3 m/s2
83
7.3.
PROBLEMA.
Resoluci
on
r2
r1
r3
84
~r2 = ~r3
~r2 = ~r3
2 + j 2 2 + 2j 2 2 22 2 ej2 = 3 + j 3 3 + 2j 3 3 32 3 ej3
(0 + j 1 2 + 2 j 1 0 1 2) 1 = 3 + j 3 4,43 + 2 j 0,204 1,79 0,041 4,43 (0,45 + j 0,89)
3 = 0,758rad/s2
3 = 2,32m/s2
AB =
r3 = 3 + j 3 3 + 2j 3 3 32 3 ej3 =
=
(2,32 + j 0,758 4,43 + 2 j 0,204 1,79 0,041 4,43) (0,45 + j 0,89) =
0,47
=
m/s2
2,69
7.4.
PROBLEMA.
La figura muestra una leva excentrica. Calcular la velocidad del punto B de forma grafica para un
angulo de entrada igual a 0o y 2 = 1rad/s y aceleraci
on 2 = 1rad/s2 aplicando el metodo analtico.
Datos: R1 = 2m; L1 = 5m; R2 = 4m; L2 = 4m; O1A = 2m; L3 = 5m.
Resoluci
on
85
r1 = 0;
4 42 4 )ei4 + (2 4 4 + 4
3 32 3 )ei3 + (2 3 3 + 3 3 )iei3 = (
(
2 22 2 )ei2 + (2 2 2 + 2 2 )iei2 + (
2 =
3 =
= 0,3327rad/s2
= 1,026rad/s2
~ P = r2 = (
A
2 + j 2 2 + 2j 2 2 22 2 )ej2 = (1,175, 1,795)
|AP | = 2,146 m/s2
7.5.
PROBLEMA.
En la figura se muestra un yugo ingles. Calcular la velocidad del punto B (perteneciente a la barra
4) si el angulo de la barra de entrada es2 = 30o y la velocidad 2 = 1rad/s y aceleraci
on 2 = 1rad/s2
aplicando el metodo analtico. Las dimensiones son OP = 4 m.
A
O1
86
Resoluci
on
r2
r3
r1
r1 =
r2 +
r3
~
r1 = ~r2 + ~r3
1 + j 1 1 + 2j 1 1 12 1 ej1 = 2 + j 2 2 + 2j 2 2 22 2 ej2 + 3 + j 3 3 + 2j 3 3 32 3 ej3
(
1 + j 0 2 + 2 j 0 2 0 2) ej1 = (0 + j 1 4 + 2 j 1 0 1 4) (0,86 + j0,5) +
+ (
3 + j 0 2 + 2 j 0 2,24 0 2) ej3
1 = 3,71m/s2
3 = 5,23m/s2
AB =
r1 = 1 + j 1 1 + 2j 1 1 12 1 ej1 =
=
(3,71 + j 0 2 + 2 j 0 2 0 2) (1 + 0j) =
5,46
=
m/s2
0
7.6.
PROBLEMA.
Determinar la velocidad del punto C del mecanismo que se muestra en la figura aplicando el metodo
analtico. El
angulo de la barra de entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s y aceleraci
on
2
2 = 1rad/s .
Datos: L1 = 2m, O1O2 = 8m, L2 = 2m, AC = 8m, L3 = 6m, BC = 8m, L4 = 4m, L5 = 1m.
87
Resoluci
on
3 =
12 1 +32 3 sen3
3 cos3
= 0,126rad/s2
7.7.
PROBLEMA.
En la figura se muestra una rueda escentrica con una gua por donde se desplaza el bulon de barra 2.
Calcular la velocidad del punto B perteneciente a la barra 3 (rueda) si el angulo de la barra de entrada es
2 = 30o y la velocidad angular 1 = 1rad/s y aceleraci
on 2 = 1rad/s2 aplicando el metodo analtico.
La longitud de la barra 2 es de 3 m, del centro de la rueda al punto sobre el que gira 2 m, y desde ese
punto al centro de giro de la barra 2 hay 4 m.
88
r3
r2
r1
Resoluci
on
r2
r3
r1
3
2
+ j 0,5 + 3 + j 3 2,053 + 2 j 4,585 (8,50) 4,5852 2,053
89
m/s2
AB =
r2 = 2 + j 2 2 + 2j 2 2 22 2 ej2 =
Como podemos ver no era necesario calcular los par
ametros que hemos obtenido aunque pueden ser
u
tiles para otro tipo de preguntas de otras velocidades y aceleraciones.
7.8.
PROBLEMA.
La figura muestra la rueda de ginebra. Determinar la velocidad del punto A si el angulo de la barra de
entrada es 1 = 0o y la velocidad angular 1 = 1rad/s y aceleraci
on 2 = 1rad/s2 aplicando el metodo
analtico.
Datos: L1 = 3m; O2A = 2m.
Resoluci
on
90
91