Especificacion en Funcion de Los Margenes de Estabilidad

Especicaciones de desempeoen funcin de los mrgenes de estabilidad
Especicaciones de desempeo en funcin de los

mrgenes de estabilidad
Reynaldo Daz Seplveda
Facultad de Posgrado de Ingeniera Elctrica

Universidad Michoacana de San Nicolas de Hidalgo
23 de noviembre de 2014
ndice
1
Especicaciones de desempeoen funcin de los mrgenes de

estabilidad
Mrgenes de estabilidad
Magnitud de pico de resonancia
resonancia
Mr
y frecuencia de pico de
Relacin entre el margen de fase y el factor de

amortiguamiento relativo
Frecuencia de corte y ancho de banda
Ejemplos
Estabilidad
Magnitud de pico de resonancia Mr y frecuencia de pico de res
Relacin entre el margen de fase y el factor de amortiguamien
Ejemplos
ndice
1

estabilidad
resonancia
Mr

Ejemplos
Estabilidad
Ejemplos
Mrgen de ganancia
Margen de ganancia es la cantidad de ganancias en decibeles que
se pueden aadir al lazo antes de que el sistema en lazo cerrado se
vuelva inestable
Mrgen de fase
El margen de fase se dene como el Angulo en grados que la traza
L(j)
se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de
ganancia pase por el punto
(1, j 0).
Estabilidad
Ejemplos
Mrgen de ganancia
vuelva inestable
Mrgen de fase
L(j)
(1, j 0).
Estabilidad
Ejemplos
Mrgen de ganancia
vuelva inestable
Mrgen de fase
L(j)
(1, j 0).
Estabilidad
Ejemplos
Para un sistema estable de fase mnima , el margen de ganancia

indica cunto puede incrementarse la ganancia antes de que el
sistema se vuelva inestable. Para un sistema inestable, el margen de
ganancia indica cunto se debe disminuir la ganancia para que el
sistema se vuelva estable.
1 Sistema el cual no cuenta con ceros ni polos en el lado derecho del plano
complejo
Estabilidad
Ejemplos
Comentarios sobre mrgenes de fase y de ganancia

Los mrgenes de fase y de ganancia de un sistema de control son
una medida de la proximidad del diagrama polar al punto
(1, j 0),
por tanto, pueden utilizarse como criterio de diseo. Debe sealarse

que el margen de ganancia o el margen de fase por s solos no
aportan un indicio suciente de la estabilidad relativa. Deben
considerarse ambos en la determinacin de la estabilidad relativa.
Los mrgenes adecuados de fase y de ganancia protegen contra las
variaciones de los componentes del sistema y se especican para
valores de frecuencia denidos. Los dos valores delimitan el
comportamiento del sistema en lazo cerrado cerca de la frecuencia
de resonancia. Para obtener un rendimiento satisfactorio, el margen
de fase debe estar entre 30 y 60, y el margen de ganancia debe
ser mayor que 6dB .
Estabilidad
Ejemplos
Con estos valores, un sistema de fase mnima tiene una estabilidad

garantizada, aun cuando la ganancia en lazo abierto y las
constantes de tiempo de los componentes varen un cierto grado.
Aunque los mrgenes de fase y de ganancia slo proporcionan
estimaciones globales del factor de amortiguamiento relativo
efectivo del sistema en lazo cerrado, ofrecen una medida
conveniente para disear los sistemas de control o ajustar las
constantes de ganancia de los sistemas.
Estabilidad
Ejemplos
Ejemplo
Gs =
2500
s 3 +55s 2 +250s+2500
GM = 13,0645dB , PM = 37,48
Figura: Margen de fase y de ganancia respecto de un sistema de tercer

orden
Estabilidad
Ejemplos

El requerimiento de que el margen de fase est entre 30 y 60
signica que, en los diagramas de Bode, la pendiente de la curva de
magnitud logartmica en la frecuencia de cruce de ganancia debe
ser ms gradual que
40dB/d ecada.
En la mayor parte de los
casos prcticos, es conveniente para la estabilidad una pendiente de
20dB/d ecada en
40dB/d ecada, el
la frecuencia de cruce de ganancia. Si es de

sistema puede ser estable o inestable (Sin
embargo, aunque el sistema sea estable, el margen de fase es

pequeo). Si la pendiente de la frecuencia de cruce de ganancia
tiene una pendiente de
60dB/d ecada
que el sistema sea inestable.
o mayor, es muy probable
Estabilidad
Ejemplos
Ejemplo
Sistema en lazo abierto
PM = 25,38
Gs =
10
s 3 +6s 2 +5s
GM = 9,24dB ,
Figura: Diagrama de bode

Estabilidad
Ejemplos
Se puede observar que para obtener un comportamiento

satisfactorio, se deve incrementar el marge de fase a 30 60 para
ello se disminuye la ganancia K. Sin embargo, no es conveniente
disminuir K, debido a que un valor pequeo de K producir un error
grande para la rampa de entrada. Esto sugiere que puede ser
necesario volver a dar forma a la curva de respuesta en frecuencia
en lazo abierto aadiendo una compensacin.
Estabilidad
Ejemplos
ndice
1

estabilidad
resonancia
Mr

Ejemplos
Estabilidad
Ejemplos
Magnitud de resonancia y valor de pico
Considerese un sistema con elementos cuadraticos
G (j) =
1
1 + 2 (j
2
n ) + (j n )
(1)
la magnitud seria
1
| G (j) |= q
2 2
(1
) + (2 n )2
2
n
(2)
Estabilidad
Ejemplos

Si
|G (j)|
tiene un valor pico en alguna alguna frecuencia esta se
denomina frecuencia de resonancia.

Como el numerador de|G (j)| es constante se tendra un valor pico
de
|G (j)|
cuando
2
g = 1 2
n

2
+ 2
n
2
(3)
sea minima. Como la ecuacion 3 se puede escribir
2 n2 (1 2 2 )
g () =
n2

2
+ 4 2 (1 2 )
(4)
Estabilidad
Ejemplos
Por lo tanto el valor minimo de
= n
p
(1 2 2 ),
r = n
para 0
g ()
ocurre en
por lo tanto la frecuencia de resonancia
0,707
(1 2 2 )
es
(5)
Estabilidad
Ejemplos
A medida que el factor de amortiguamiento relativo

cero, la frecuencia de resonancia tiende a
n .
tiende a
0,707,
Para 0
la frecuencia de resonancia
amortiguada
d = n
p n es menor que la frecuencia natural

(1 2 ), lo cual se observa en la respuesta
transitoria. A partir de la Ecuacion 5, se aprecia que, para
> 0,707,
no hay un pico de resonancia. La magnitud
|G (j)|
disminuye de forma monotonica con el aumento de la frecuencia

(La magnitud es menor que 0 dB para todos los valores de
> 0).
Estabilidad
Ejemplos
Figura: Curvas de magnitud logaritmica, asintotas y curvas de ngulo de

fase
Estabilidad
Ejemplos
Magnitud y frecuencia (Mr y r )

Considerar un sistema con elementos de segundo orden
Cs
n2
= 2
Rs
s + 2 n s + n2
Donde
(6)
son el factor de amortiguamineto relativo y la
frecuencia natural no amortiguada respectivamente. La respuesta

frecuencia en lazo cerrado es
1
C (j)
= Me j
=
R(j) (1 22 ) + 2j
n
(7)
Estabilidad
Ejemplos
Donde
M = r
2
n2
= tan
2
2
n
n
2
1 2
n
2
2
(8)
(9)
Estabilidad
Ejemplos

Segn lo obtenido mediante la Ecuacin 5, para 0
valor mximo de
ocurre en la frecuencia
r = n
La frecuencia
r ,
0,707,
el
donde
1 2 2
(10)
es la frecuencia de resonancia. En la frecuencia de
resonancia, el valor de
es mximo y se obtiene a partir de
Mr =
1
2
12
(11)
Estabilidad
Ejemplos

Donde
Mr
se dene como la magnitud del pico de resonancia. El
valor de la magnitud del pico de resonancia est relacionado con el

amortiguamiento del sistema. La magnitud del pico de resonancia
proporciona un indicio de la estabilidad relativa del sistema. Una
magnitud del pico de resonancia grande indica la presencia de un
par de polos dominantes en lazo cerrado con un factor de
amortiguamiento pequeo, lo cual produce una respuesta transitoria
poco deseable. En cambio, una magnitud del pico de resonancia
pequea indica la ausencia de un par de polos dominantes en lazo
cerrado con un factor de amortiguamiento relativo pequeo, lo que
signica que el sistema est bien amortiguado.
Sin embargo, debe sealarse que, para problemas prcticos de
diseo, es ms comn especicar el margen de fase y el margen de
ganancia que la magnitud del pico de resonancia para indicar el
grado de amortiguamiento de un sistema.
Estabilidad
Ejemplos
ndice
1

estabilidad
resonancia
Mr

Ejemplos
Estabilidad
Ejemplos
Correlacin entre la respuesta transitoria a un escaln y la

respuesta en frecuencia en el sistema estndar de segundo
orden
Dado el sistema de segundo orden
G (s)=
n2
s(s + 2 n )
sometido a una operacin sinusoidal, la magnitud de
G (j)
se
vuelve unitaria cuado
que se obtiene igualando
|G (j)|
1+4 4 2 2
con la unidad y despejando
Estabilidad
Ejemplos
Relacin entre la respuesta transitoria a un escaln y la

orden
En esta frecuencia el angulo de fase de
G (j)
es
qp
G (j) = j j + 2 n = 90tan1
1 + 4 4 2 2
2
Estabilidad
Ejemplos

orden
Por lo tanto en el marge de fase
PM
es
PM =180+G(j )
qp
PM = 90tan
1 + 4 4 2 2
PM = tan1 qp
1 + 4 4 2 2
La ecuacin (12) presenta la relacin entre el factor de

y el margen de fase
PM .
(12)
Estabilidad
Ejemplos

orden
El margen de fase y el factor de amortiguamiento relativo se
relacionan de forma directa. La gura siguiente muestra una
grca del margen de fase como una funcin del factor de
amortiguamiento relativo. Obsrvese que, para el sistema de
segundo orden, el margen de fase y el factor de
amortiguamiento relativo se relacionan aproximadamente
mediante una lnea recta para 0
0,6,
PM
del modo siguiente:
100
Por tanto, un margen de fase de 60 corresponde a un factor

de amortiguamiento relativo de 0,6.
Estabilidad
Ejemplos

orden
Figura: Curva marge de fase con respecto a factor de amortiguamiento

Estabilidad
Ejemplos

orden
La magnitud de la frecuencia de resonancia
indica la
velocidad de respuesta transitoria. Cuanto ms grande es el

valor de
ms rpida es la respuesta en el tiempo. En otras
palabras, el tiempo de subida vara inversamente con respecto

a
r .
En trminos de respuesta en frecuencia en lazo abierto,
la frecuencia natural amortiguada en la respuesta transitoria

est en algn punto entre la frecuencia de cruce de ganancia y
la frecuencia de cruce de fase.
Estabilidad
Ejemplos
ndice
1

estabilidad
resonancia
Mr

Ejemplos
Estabilidad
Ejemplos
Haciendo referencia a g 5, la frecuencia
en la cual la magnitud
de respuesta en frecuencia en lazo cerrado est 3 dB por debajo de

su valor de frecuencia cero se denomina frecuencia de corte. Por
tanto
|
para
C (j)
C (j 0)
|<|
| 3dB
R(j)
R(j 0)
> b
Estabilidad
Ejemplos
Figura: 5 Graca de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado que

muestra la frecuencia de corte b y el ancho de banda
Estabilidad
Ejemplos

b en el cual la magnitud de
que 3dB se denomina ancho de banda
El rango de la frecuencia 0
C (j)/R(j)
es mayor
del sistema. El ancho de banda indica la frecuencia a la cual la

ganancia empieza a rebasar su valor de baja frecuencia. Por tanto,
el ancho de banda indica cmo de bien el sistema sigue a una
senoide de entrada. Obsrvese que, para una
determinada, el
tiempo de subida aumenta con un factor de amortiguamiento

relativo
creciente. En cambio, el ancho de banda disminuye con el
incremento de
Por tanto, el tiempo de subida y el ancho de
banda son inversamente proporcionales.
Estabilidad
Ejemplos

La especicacin del ancho de banda se determina mediante los
factores siguientes:
La capacidad de reproducir la seal de entrada. Un ancho de
banda grande corresponde a un tiempo de subida pequeo o a
una respuesta rpida. En trminos generales, puede decirse que
el ancho de banda es proporcional a la velocidad de respuesta.
(Por ejemplo, para disminuir el tiempo de subida en la
respuesta a un escaln en un factor de 2, el ancho de banda
debe aumentarse aproximadamente en un factor de 2.)
Las caractersticas de ltrado necesarias para el ruido de alta
frecuencia.
Estabilidad
Ejemplos

frecuencia.
Estabilidad
Ejemplos

frecuencia.
Estabilidad
Ejemplos
ndice
1

estabilidad
resonancia
Mr

Ejemplos
Estabilidad
Ejemplos
ejemplo
considerar los dos sistemas siguientes
1
C (s)
=
R(s) s + 1
C (s)
1
=
R(s) 3s + 1
Comparar sus anchos de banda y demostrar que el que tiene el
ancho de banda mayor tiene una mayor velocidad de respuesta y
sigue mejor la entrada
Estabilidad
Ejemplos
ejemplo
se observa que el ancho de banada del sistema 1 es 0
sistema 2 es0
0,33
1,
y el
Estabilidad
Ejemplos
ejemplo
Estabilidad
Ejemplos
ejemplo
De la siguiente funcion de transferencia, obtener margen de
GM , margen de fase PM , magnitud del pico de

resonancia Mr , la magnitud de la frecuencia de resonancia r ,
frecuencia de corte b , y ancho de banda
ganancia
1
C (s)
=
3
R(s) 0,5s + 1,5s 2 + s + 1
Estabilidad
Ejemplos
ejemplo
GM = 6,02dB , PM = 24,1, Mr = 5,23dB , r = 0,79rad/s ,
de banda 1,26
ancho
Estabilidad
Ejemplos
ejemplo
Estabilidad
Ejemplos
Benjamin C. Kuo.
Sistemas de Control Automtico,Prentice
Hall, 1998.
Katsuhiko Ogata.
Ingeniera de Control Moderna, Pearson
Educain, S.A., Madrid, 2010.

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Reynaldo Daz Seplveda

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Relacin entre el margen de fase y el factor de

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Especicaciones de desempeoen funcin de los mrgenes de

Relacin entre el margen de fase y el factor de

Reynaldo Daz Seplveda

se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de

ganancia pase por el punto

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se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de

ganancia pase por el punto

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se debe rotar alrededor del origen para que el cruce de

ganancia pase por el punto

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Para un sistema estable de fase mnima , el margen de ganancia

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por tanto, pueden utilizarse como criterio de diseo. Debe sealarse

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Comentarios sobre mrgenes de fase y de ganancia

Con estos valores, un sistema de fase mnima tiene una estabilidad

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Figura: Margen de fase y de ganancia respecto de un sistema de tercer

Comentarios sobre mrgenes de fase y de ganancia

En la mayor parte de los

casos prcticos, es conveniente para la estabilidad una pendiente de

la frecuencia de cruce de ganancia. Si es de

embargo, aunque el sistema sea estable, el margen de fase es

que el sistema sea inestable.

Reynaldo Daz Seplveda

o mayor, es muy probable

Figura: Diagrama de bode

Comentarios sobre mrgenes de fase y de ganancia

Se puede observar que para obtener un comportamiento

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Magnitud de resonancia y valor de pico

Considerese un sistema con elementos cuadraticos

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Magnitud de resonancia y valor de pico

tiene un valor pico en alguna alguna frecuencia esta se

denomina frecuencia de resonancia.

sea minima. Como la ecuacion 3 se puede escribir

Reynaldo Daz Seplveda

Magnitud de resonancia y valor de pico

Por lo tanto el valor minimo de

por lo tanto la frecuencia de resonancia

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Magnitud de resonancia y valor de pico

A medida que el factor de amortiguamiento relativo

p n es menor que la frecuencia natural

transitoria. A partir de la Ecuacion 5, se aprecia que, para

no hay un pico de resonancia. La magnitud

disminuye de forma monotonica con el aumento de la frecuencia

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se dene como la magnitud del pico de resonancia. El

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Haciendo referencia a g 5, la frecuencia

Figura: 5 Graca de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado que

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