INSTITUTO TECNOLGICO DE QUERTARO

Carrera:

Ing. Mecatrnica

Proyecto final de
mecanismos.

Asesor:

Enrique Saucedo Hernndez

Integrantes:

Robles Resndiz Sergio

Santoyo Navarrete Pablo

03/Jun/2014

SUBSECRETARA DE EDUCACIN SUPERIOR

DIRECCIN GENERAL DE EDUCACIN

PROYECTO DE SINTESIS DE UN MECANISMO.

Utilizando las 4 posiciones de un mecanismo para encontrar sus polos de

referencia que en este caso son 6.

P12
P13

P13
P34
P24

Una vez encontrados dichos polos se procede a agruparlos. Estos pueden ser
agrupados para formar 4 diferentes tringulos de polos,

P12 P23 P13

P12 P24 P14

P13 P34 P14

La agrupacin por conveniencia es la siguiente:

P23 P34 P24

P12
P13

P13
P34
P24

Continuando se tienen que ubicar los puntos centro que son las diferentes
posiciones que queremos en este caso son 4 pero se tiene que por regla general
las cuatro posiciones no caben en un crculo.

Justificacin:
C1
Rc=coc2=c0c3,=c0c4=coc1

C2
Co
C4

C3

Por lo tanto para encontrarlos utilizaremos el mtodo del cuadriltero de polos

opuestos:
Los polos opuestos son definidos como dos polos que tienen diferentes
subscriptos: Aqu existen 3 pares de polos opuestos,

( P13 , P24 )

( P23 , P14 )

( P12 , P24 )

Por lo que analizaremos la siguiente la siguiente figura:

P12
P13

P13
P34
P24

Tenemos varias opciones para elegir nuestro cuadriltero nosotros elegiremos el

siguiente.
3
P1

2
P1
4
P2

3
P1

La construccin de puntos centro quedara de la siguiente manera:

P13
P24

P12
P13

Realizndolo a parte quedara una curva como la siguiente:

Ahora solo falta obtener los puntos crculo.

Primero se obtiene el cuadriltero de polos opuesto:

Ya con este cuadriltero se procede a realizar otro cura como el anterior

pero rotando el polgono mostrado a continuacin:

Siguiendo la rotando el polgono de polos opuestos se obtiene la siguiente

curva.

P23

P24

P12
P13

P23

P24

P12

P13

P14

P32

P42

P34
P13

P12

Intersectamos las dos curvas.

Para definir el mecanismo tomamos dos puntos cuales sean de la curva de puntos
centros que deben ser tambin tomados de la curva de puntos crculo para
elaborar una aproximacin de nuestro mecanismo el cual tendr la trayectoria que
encontramos.
Ahora lo que hacemos es encontrar una solucin para poder realizar el
mecanismo, que cumpla con que sea un mecanismo de cuatro barras, el cual
tenga el movimiento definido anteriormente, las opciones que encontramos son las
siguientes:

a) Primera opcin para realizar el mecanismo

b) Segunda opcin para realizar el mecanismo

c) Tercera opcin para realizar el mecanismo

d) Cuarta opcin para realizar el mecanismo

e) Quinta opcin para realizar el mecanismo

Finalmente, decidimos proceder con el siguiente modelo del mecanismo:

Posteriormente podemos ver el movimiento de nuestro mecanismo, en la siguiente

figura:

Podemos ver en las figuras anteriores, los

movimientos de nuestro mecanismo, en
la figura de la izquierda observamos el
anlisis de velocidad y aceleracin de
nuestro mecanismo por medio de un
anlisis por computadora.

Anlisis de Posicin

Mtodo grfico
El mtodo grfico se basa en la medicin directa de las longitudes y de los
ngulos de los eslabones del mecanismo.

Es una ecuacin de lazo, los signos de las coordenadas se definen visualmente.

En el anlisis grfico se mide manualmente las longitudes de vectores posicin
de puntos desde el origen del sistema de coordenadas. De la misma
manera se miden los ngulos
. Midiendo de la figura, se obtiene:

Ecuaciones de Posicin
Ecuacin de lazo 1:

Por ley de Senos

Y por ngulos suplementarios

Por ley de Cosenos

Por lo tanto

Mtodo Analtico de Posicin

Con los sistemas de coordenadas polares y coordenadas cartesianas:

,
Primero se analizara uno de los lazos que contiene el sistema

Usando la forma de Euler de nmeros complejos quedaran expresados de la

siguiente manera

Donde es un dato conocido (6.4 cm)

Se construye la ecuacin de lazo usando la forma de Euler de nmeros complejos

Realizando los clculos siguientes en derive

Obtenemos que:
RAB = 5.8018 cm

2 = 239.09342

Realizando para el lazo 2 obtenemos la ecuacin de Euler siguiente

Usando derive para resolver la ecuacin

Usando derive para resolver la ecuacin

Obtenemos que:
RDC = 5.10472 cm

3 = 37.67962

Con esto obtenemos los ngulos y medidas de cada barra del mecanismo

MTODO DE VELOCIDAD
Mtodo Grfico de Velocidad
Ecuaciones de velocidad:
Se tiene:

Conociendo:

LAZO I:

Por medio de software GeoGebra:

LAZO II:

Mtodo Analtico de Velocidad

Lazo 1

Separando en componentes la ecuacin, toma la forma siguiente

Lazo 2

Sustituyendo en la ecuacin

Separando en componentes reales e imaginarias, la ecuacin, toma la forma

siguiente:

Resolviendo:
rba=5.9; rcb=6.41; rbd=4.66; wba=10;
(*planteando la ecuacin de lazo 1 Vbcac=Vb-Vba*)
f1=-Vbcba Cos[f Degree]-rcb wcb Sin[f2 Degree]+rba wba Sin[f Degree];
f2=-Vbcba Sin[f Degree]rcb wcb Cos[f2 Degree]-rba wba Cos[f Degree];
R=Solve[{f1,f2},{Vbcba,wcb}]; R1={Vbcba,wcb}/.R[[1]] Vbcba=R1[[1]];
wcb=R1[[2]];
(*planteando la ecuacin de lazo 2 Vd=Vbc-Vbd*)
vd={vdx,0};
f3=vd[[1]]-rcb wcb Sin[f2 Degree]+rbd wbd Sin[f3 Degree];
f4=vd[[2]]rcb wcb Cos[f2 Degree]-rbd wbd Cos[f3 Degree];
RR=Solve[{f3,f4},{vdx,wbd}];
R2={vdx,wbd}/.RR[[1]]
wbd=R2[[2]];
R[1]=5.85934
R[2]=4.68956

Aceleracin Mtodo Grafico

Dibujamos los vectores aceleracin de manera que cada uno tenga su vector
Normal y vector Tangencial.
Dado que los valores obtenidos son muy grandes estn a escala de 10.
Trazamos una recta paralela al r2 y que pase por el origen y realizamos una
circunferencia la cual tiene como radio la w22*r2. Observamos las intersecciones y
colocamos la velocidad normal hacia abajo ya que el punto a es fijo y por lo tanto
la aceleracin tangencial va de C a A.

Realizamos otra recta paralela a r3 que pase por la punta del anterior vector
realizado y nuevamente trazamos un circulo pero ahora con w32*r3. Observamos
las intersecciones y colocamos la velocidad normal hacia la izquierda con la
deduccin de que D gira ms rpido que C por lo tanto la aceleracin tangencial
va de D a C.

Realizamos otra recta paralela a r4que pase por la punta del anterior vector
realizado y nuevamente trazamos un circulo pero ahora con w42*r4. Observamos
las intersecciones y colocamos la velocidad normal hacia abajo ya que el punto E
es fijo y por lo tanto la aceleracin tangencial va de D a E.

Trazamos una recta perpendicular a r3 que pase por la punta del vector que es
normal a r3 . De igual manera trazamos otra recta perpendicular a r4 que pase por
la punta del vector que es normal a r4. Y observamos el punto donde estas
intersectan.

Tazamos los vectores correspondientes siendo JL

= HL

Dividiendo el modulo del vector entre la longitud del eslabn correspondiente

obtenemos las aceleraciones de cada uno. Recordando que estn a una escala de
10 unidades.

Mtodo Analtico
#1:

REALIZAMOS LA ECUACION DE LAZO

#2:

r2 + r3 - r4 - r1 = 0

#3:

PASANDOLO A LA FORMA POLAR

#4:

0 = -

#5:

DERIVANDO CON RESPECTO AL TIEMPO

#6:

0 = -

#7:

DERIVANDO CON RESPECTO AL TIEMPO

-1
#10:

#12:

2
) 2
2
4)) #13:

SEPARANDO REALES E IMAGINARIOS

#14:

2
2
- r22 COS(2) - r22SIN(2) - r33 COS(3) - r33SIN(3) +
2
r44 COS(4) + r44SIN(4) = 0

#15:

(1)

2
2
r22COS(2) - r22 SIN(2) + r33COS(3) - r33 SIN(3) 2
r44COS(4) + r44 SIN(4) = 0

(2)

#16:

SUSTITUYENDO CON LOS SIGUIENTES VALORES

#17:

r4 5.09

#18:

r3 6.4

#19:

r2 5.9

#20:

2 70.21

#21:

3 0

#22:

4 46.59

#23:

2 -5

#24:

3 -2.54

#25:

4 -7.5

#26:

2 0

#27:
#28:
#29:

-49.93962081 - 0 - 41.29024 - 0 + 196.7580475 + 3.6976546294 = 0 (1)

0 - 138.7886316 + 6.43 - 0 - 3.4979208454 + 207.9930728 = 0
DESPEJAMOS EN (1)

#30:

4 = -28.53922209

#31:

AHORA SUSTITUIMOS EN (2)

#32:

0 - 138.7886316 + 6.43 - 0 - 3.497920845(-28.53922209) +

207.9930728 = 0

#33:
#34:

3 = -26.41130953
DE ESTA MANERA OBTENEMOS LAS VELOCIDADES CORRESPONDIENTES

Mtodo Computacional.
Utilizando el Software Mathematica. Programamos el siguiente cdigo.
ClearAll[r2,r3,r4,R1,q,t4,t3,f1,f2,qp]
(*DATOS*)
r2=5.9;
r3=6.4;
r4=5.09;
R1={4.9,1.85};
q=70.21 Degree;
qp=-5;
qpp=0;

(2)

(*POSICION*)
f1=R1[[1]]+r4 Cos [t4]-r3 Cos[t3]-r2 Cos[q];
f2=R1[[2]]+r4 Sin[t4]-r3 Sin[t3]-r2 Sin[q];
(*VELOCIDAD*)
f3=-r2 qp Sin[q]-r3 t3p Sin[t3] +r4 t4p Sin[t4];
f4=r2 qp Cos [q] + r3 t3p Cos[t3]-r4 t4p Cos[t4];
(*ACELERACION*)
f5=-r4 t4pp Sin[t4]-r4 t4p^2 Cos[t4]+r3 t3pp Sin[t3] +r3
t3p^2 Cos[t3]+ r2 qpp Sin[q] +r2 qp ^2 Cos[q];
f6=r4 t4pp Cos[t4]-r4 t4p^2 Sin[t4]-r3 t3pp Cos[t3] +r3 t3p^2
Sin[t3]- r2 qpp Cos[q] +r2 qp ^2 Sin[q];
sol=FindRoot[{f10,f20,f30,f40,f50,f60},{t4, 90
Degree},{t3, 10 Degree}, {t4p,3},{t3p,4},{t4pp,5},{t3pp,8}];
resp={t4,t3,t4p,t3p,t4pp,t3pp}/.sol;
t4=resp[[1]]/Degree
t3= resp[[2]]/Degree
t4p=resp[[3]]
t3p=resp[[4]]
t4pp=resp[[5]]
t3pp=resp[[6]]
46.5952
-0.031977
-7.50375
-2.54017
-28.5578
-26.4588

Con lo que obtenemos los siguientes resultados del anlisis computacional.

rad/s
rad/s
rad/s2
rad/s2