Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Objetivo: Conocer los conceptos bsicos inherentes al control adaptativo.

Contenido:
Introduccin.
Tipos de control adaptativo.
Por qu control adaptativo?
El problema del control adaptativo

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
El termino adaptativo significa cambiar el comportamiento conforme a
nuevas circunstancias. Un regulador adaptativo es un regulador que puede
modificar su comportamiento en respuesta a cambios en la dinmica del
sistema y a las perturbaciones. Este mismo objetivo es el de la inclusin de la
realimentacin en el bucle de control, por lo que surge la pregunta de cul es
la diferencia entre control realimentado y control adaptativo.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
Existen muchas definiciones de control adaptativo, siendo una de las ms
aceptadas, que control adaptativo es un tipo especial de control no lineal en
el que: el estado del proceso puede ser separado en dos escalas de tiempo
que evolucionan a diferente velocidad.

La escala lenta (lazo secundario) corresponde a los cambios de los
parmetros y por consiguiente a la velocidad con la cual los parmetros
del regulador son modificados,

en cambio la escala rpida (lazo primario) corresponde a la dinmica del
bucle ordinario de realimentacin.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
El esquema bsico del control adaptativo, (Landau, 1974) segn puede verse
en la siguiente figura, est compuesto por:

Un bucle principal de realimentacin negativa, en el que acta al igual que
en los sistemas convencionales.

Un bucle secundario: se mide un cierto ndice de funcionamiento
(identificador), el cual es comparado con un criterio de adaptacin
(comparador de seales) y se procesa el error en un mecanismo de
adaptacin que ajusta los parmetros del controlador y en algunos casos
acta directamente sobre la seal de control.

Tambin puede existir un tercer bucle dedicado a supervisar la marcha de
los dos bucles anteriores (Isermann, 1982), en orden a asegurar la
estabilidad del sistema y a mejorar la actuacin del conjunto.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin

Mecanismo de adaptacin: presenta una solucin en tiempo real al
problema de diseo para sistemas con parmetros conocidos, aunque
como se vera ms adelante, puede ir a un tiempo de muestreo superior al
correspondiente al regulador e identificador.
La caracterstica fundamental que distingue a los sistemas adaptativos es la
presencia de un bucle de control en el que se compara un ndice de
funcionamiento (Landau, 1981).

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin. Configuracin bsica de control adaptativo.
Perturbaciones
r

Referencia

Actuacin
Deseada
Comparacin
Decisin

Controlador
Ajustable

Planta

+
Parmetros
actualizados
Mecanismo
de
Adaptacin

Medida de
ndice de
actuacin
(identificador)

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
Existen muchos tipos de controladores que proporcionan buenas
caractersticas de regulacin en presencia de cambios de los parmetros del
sistema y que segn la definicin anterior no son realmente adaptativos,
puesto que la adaptacin se realiza en bucle abierto.
Un ejemplo muy utilizado de control adoptivo en bucle abierto es el
denominado Cambio por tabla. Consiste en la modificacin de los
parmetros del controlador a partir de una tabla que ha sido calculada
previamente para distintos puntos de funcionamiento, en funcin de una
variable auxiliar. Un caso tpico es el control de vuelo de un avin, cuyo
regulador puede ser cambiado en funcin de la altura de ste.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin. Sistema adaptativo de bucle abierto.
Perturbaciones
r

Referencia

Controlador
Ajustable

Planta

Parmetros
actualizados
Mecanismo
de
Adaptacin

Medida de la
variable
auxiliar

Medio
Ambiente

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
En la figura anterior, se presenta esquemticamente este tipo de
controladores. Se supone que existe una fuerte relacin entre la variable
auxiliar y la dinmica de los parmetros del sistema. Este tipo de adaptacin
tiene la ventaja de que el controlador puede ser cambiado muy rpidamente
dependiendo de la rapidez con que la variable auxiliar refleje el cambio de la
dinmica del proceso, siendo muy importante la eleccin de dicha variable.
Sin embargo estos reguladores consumen mucho tiempo en la realizacin de
la tabla de parmetros, presentando as mismo algunos problemas en la
conmutacin de unos parmetros a otros.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
Segn sean diseados los bloques descritos anteriormente, podemos tener
uno u otro tipo de controlador adaptativo, pudindose dividir
principalmente en dos grupos: Controladores adaptativos con modelado de
referencia (MRAC) y reguladores autoajustables (STR).
MRAC y STR pueden ser considerados como una aproximacin a la solucin
del problema de control adaptativo. La hiptesis que justifica la
aproximacin es que para cualquier juego de valores posibles de los
parmetros de la planta y las perturbaciones, existe un controlador lineal con
una complejidad fijada, tal que el conjunto de controlador y planta tienen
caractersticas preespecificadas.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
1. Los controladores adaptativos con modelo de referencia, intentan alcanzar
para una seal de entrada definida, un comportamiento en bucle cerrado
dado por un modelo de referencia.
2. Los reguladores adaptativos autoajustables, tratan de alcanzar un control
ptimo, sujeto a un tipo de controlador y a obtener informacin del
proceso y sus seales.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
Estas dos tcnicas han sido desarrolladas separadamente durante varios
aos, pudindose demostrar su equivalencia en muchos casos. Las ventajas
de MRAC estn en su rpida adaptacin para una entrada definida y en la
simplicidad de tratamiento de la estabilidad utilizando la teora de
estabilidad de sistemas no lineal. Sin embargo, no se adapta
convencionalmente si la seal de entrada al sistema tiene poca riqueza. El
STR tiene la ventaja de que se adapta para cualquier caso y en particular
para perturbaciones no medibles, teniendo al mismo tiempo una estructura
modular, lo que hace posible la programacin por bloques, siendo fcil de
realizar distintos reguladores.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
Hasta la actualidad han sido propuestas varias formas de diseo del
algoritmo de control de un sistema lineal, pudindose clasificar stas de
diferentes maneras, siendo una posible, en funcin de que el criterio de
diseo sea ptimo o no ptimo, pudindose destacar entre ellos los
siguientes:
1. Criterio ptimo
Controlador de mnima varianza de Astrom y Wittenmark 1973.
Controlador de mnima varianza generalizado de Clarke y Gawthrop
1975, 1979.
Controladores predictivos generalizados Clarke y Gawthrop 1988.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Introduccin
2. Criterio no ptimo:
Asignacin de polos y ceros (Wellstead et al. 1979).
Asignacin de polos y ceros (Astrom y Witternmark 1980).
Controlador en tiempo mnimo (Isermann 1981).
Regulador PID (Ortega 1982).

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativo
Ejemplo: En el diseo de un robot, se le suelen aportar controladores
adaptativos para que estn en capacidad de responder a situaciones a las
que tengan que enfrentarse.
Control adaptativo programado (Gain Scheduling):
Consiste en programar una lista completa de: Si ocurre (______) entonces
haz (_______)

Esto supone que se puede anticipar en el momento del diseo todas las
posibles situaciones que se puede encontrar el robot y se le van a
especificar todas las posibles soluciones.

El sistema no tiene que pensar ni tomar decisiones.

Requiere del conocimiento previo para su implementacin.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativo
Control adaptativo programado (Gain Scheduling):
Parmetros
actualizados
r

Controlador
Ajustable

Ajuste de
parmetros

Planta

Perturbaciones

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativo
Controladores adaptativos con modelo de referencia (MRAC):
Consiste en ofrecerle al robot un buen modelo de referencia para solucionar
las situaciones a las que deba enfrentarse. Por ejemplo:
Seguir las decisiones de un humano modelo.

Esto supone que debe seguir a su modelo, tendr una capacidad de
decisin, pero est restringida al objetivo.

Intentan alcanzar para una seal de entrada definida, un comportamiento
en bucle cerrado dado por un modelo de referencia.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativos
Mecanismo de
Adaptacin

Parmetros
actualizados
e1
Controlador
Ajustable

Planta

Perturbaciones
Modelo de
Referencia

e2
+

Estructura con modelo de referencia MRAC

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativos
Existe una dualidad entre los sistemas de control adaptativo a un modelo de
referencia y el problema de identificacin con un modelo ajustable, siendo
en este caso el modelo de referencia la planta a identificar.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativos
Reguladores autoajustables (STR):
Consiste en disear al robot un modulo de estimacin de parmetros que le
permitan evaluar la situacin y tomar decisiones en funcin de reglas
generales:
Si la situacin es (____), entonces haz (____)

Tiene una capacidad de decisin, pero est restringida al objeto del
modelo y es ms peligroso de caer en inestabilidad, en caso de evaluacin
incorrecta.

Tratan de alcanzar un control ptimo, sujeto a un tipo de controlador y a
obtener informacin del proceso y sus seales.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Tipos de control adaptativos
Criterio de
adaptacin

Diseo del
controlador

Parmetros
actualizados
r

Estimador de
parmetros

Controlador
Ajustable

Planta

Perturbaciones
Esquema del regulador autoajustable (STR)

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Por qu control adaptativo?
Dado que un controlador adaptativo es un sistema no lineal en el que es
necesario ajustar una serie de parmetros, es importante explorar bajo qu
circunstancias es insuficiente utilizar un controlador fijo y ser necesario un
controlador adaptativo.
Un controlador convencional est pensado para controlar sistemas (la mayor
parte de las veces lineales), cuyos parmetros permanecen constantes. Esto
es una buena aproximacin en la mayor parte de los casos, cuando se
pretende regular un sistema en un punto fijo de operacin. Cuando existen
perturbaciones, si stas son pequeas, dicha aproximacin contina siendo
suficiente para obtener un buen control. Sin embargo, la aproximacin en
tormo a un punto de funcionamiento no suele seguir siendo buena, si el
punto de funcionamiento cambia.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
Por qu control adaptativo?
Algunas razones por las cuales los controladores adaptativos son necesarios
en el uso de los sistemas fsicos:

Por la dinmica variable del proceso.

Por las caractersticas de las perturbaciones.

Para la optimizacin del diseo en ingeniera.
Finalmente se puede concluir que el concepto adaptativo estudiado presenta
puntos en comn con el concepto de control inteligente y aprendizaje.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
El problema del control adaptativo
Hay ejemplos que muestran por qu es necesario utilizar control adaptativo.
Ellos ponen de manifiesto que los procesos industriales son bastante
complejos y la variacin de parmetros no puede determinarse desde un
primer momento. Por lo tanto, puede ser ventajoso emplear esfuerzo en
desarrollar controladores ms inteligentes. Un controlador ms complejo
puede utilizarse para diferentes procesos y por tanto el mayor costo en el
desarrollo puede compartirse entre diversas aplicaciones. Sin embargo, es
muy importante recordar que la utilizacin de un controlador adaptativo no
sustituye el buen conocimiento del proceso que es necesario para elegir las
especificaciones, la estructura del controlador y el mtodo de diseo.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
El problema del control adaptativo
Como se ha visto anteriormente, un controlador adaptativo debe contener:
Una ley de control con parmetros ajustables.
Caracterizacin de la respuesta del sistema en bucle cerrado (Modelo de
referencia o las especificaciones para el diseo).
Procedimiento de diseo.
Actualizacin de parmetros basado en las medidas.
Realizacin de la ley de control.

Identificacin de sistemas y control adaptativo

Ing. Waldo Urribarr

Unidad III
Control adaptativo
El problema del control adaptativo
Estas partes son un poco diferentes para los distintos esquemas de control
adaptativo, pero tienen muchos factores comunes.
Existe hoy en da una separacin entre la teora y la prctica en control
adaptativo. En teora es posible manejar situaciones idealizadas. En la
prctica se utilizan algoritmos bastante complejos, que introducen reglas
concretas para manejar las posibles dificultades encontradas durante el
anlisis o con la experiencia de la aplicacin.
El hecho de que haya variaciones significativas en la respuesta en el bucle
abierto, no significa necesariamente que sea necesario un controlador
adaptativo.