Control Del Motor de Inducción: Jesús Antonio Mendieta Antúnez

Control del Motor de Induccin
Jess Antonio Mendieta Antnez

Centro de Investigacin y Estudios Avanzados del I.P.N.
Agosto 2009
Jess Antonio Mendieta Antnez (Centro de Investigacin

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
1 / 65
Indice de presentacin
Introduccin
1
Mquina de Induccin
Antecedentes del control de la mquina de induccin
Formulacin del problema
2 Modelo matemtico del motor de induccin

Modelo de la mquina de induccin
Modelo ab de la mquina de induccin
3 Identicacin algebrica de la mquina de induccin

Identicacin del par de carga
Identicacin de la constante de tiempo del rotor

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4 Control del motor de induccin jaula de ardilla

Observador Verghese-Sanders
Control en dos etapas
Control de voltajes (Controlador Hagenmeyer-Delaleau, Controlador
GPI Robusto)
Control de corrientes (Controlador GPI Robusto, Observador GPI)
5 Experimentacin
Descripcin del esquema de experimentacin
Resultados de algoritmos de control robustos
Conclusiones

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La mquina de induccin trifsica

1
Es una mquina elctrica que se basa en la induccin

electromagntica (efecto transformador).

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La mquina de induccin trifsica

1
Es una mquina elctrica que se basa en la induccin

electromagntica (efecto transformador).
Se suminstran corrientes balanceadas sinusoidales en los devanados

del estator
DEVANADO DEL
ESTATOR
JAULA DE
ARDILLA
ESTATOR
ROTOR

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Principio de operacin del motor de induccin jaula de

ardilla
Las corrientes en el estator crean una fuerza magnetomtriz rotante

(Teorema de Ferraris)
La fuerza magnetomtriz rotante induce una fuerza electromtriz en
las barras del rotor.(Ley de Faraday).
Esta FEM inducida genera corrientes en el rotor.
La jaula de ardilla, inmersa en un campo magntico rotatorio
experimenta una fuerza que tiende a poner en movimiento al rotor
(efecto Laplace).

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La mquina de induccin
El motor de induccion jaula de ardilla es el de construccin ms

sencilla.

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sencilla.
No tiene colector, ni anillos rozantes, ni contactos mviles entre el
rotor y el estator

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sencilla.
rotor y el estator
Requiere de una mantenimiento menor comparado con una mquina
de corriente directa

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sencilla.
rotor y el estator
Requiere de una mantenimiento menor comparado con una mquina
de corriente directa
Bajo costo, alta conabilidad, robusto en condiciones adversas.

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Antecedentes del control del motor de induccin
El modelo del motor de induccin es un conjunto de ecuaciones

diferenciales no lineales complejas. Para el sistema trifsico el sistema
es de sptimo orden.

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es de sptimo orden.
Antes de 1950 se usaron tcnicas basicas tales como, cambio de
numero de polos variacion de la resistencia del rotor, control por
tension de alimentacion.

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es de sptimo orden.
Con los avances en la microelectrnica y electrnica de potencia fue
posible desarrollar el control escalar convencional. No se tiene un
control del par,

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es de sptimo orden.
Con los avances en la microelectrnica y electrnica de potencia fue
posible desarrollar el control escalar convencional. No se tiene un
control del par,
El mtodo del control por campo orientado fue propuesto por Hasse
Y Blaschke. Permite un desacoplamiento del control del par y ujo.

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La linealizacin por retroalimentacin dinmica para el control de

velocidad, propuesta por Chiasson.

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R. Marino y P. Tomei propusieron una tcnica de control no lineal
sensorless usando como entradas de control las corrientes del estator

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Ortega y Espinosa, desarrollaron un control no lineal basados en las
propiedades de pasividad del motor de induccin.

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Ortega y Espinosa, desarrollaron un control no lineal basados en las
propiedades de pasividad del motor de induccin.
C. Guerrero y Espinosa propusieron un control sensorless globalmente
estable usando las propiedades de pasividad del motor de induccin

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CONTROL DEL
MOTOR DE
INDUCCIN
Tcnicas de
control clsico
Control
escalar
Control
Lineal
Tcnicas de control no
lineal
Campo
orientado
Linealizacin por
retroalimentacin
Tcnicas
heursticas
Control
basado en
pasividad

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Control
sensroless
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Formulacin del problema
Dado el modelo bifsico del motor de induccin jaula de ardilla y dada la

trayectoria de velocidad angular deseada (t ), deducir una ley de
control, uA uB , que a pesar de la presencia de pares de carga acotados,
desconocidos y variantes en el tiempo, logre el seguimiento asinttico de la
velocidad propuesta.

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Modelo matemtico del motor de induccin bifsico

USb
Estator
iSb
iSa
S
i Rb
d
S
dt a
d
S
dt b
uSa
uSb
RS iSa
= 0
RS iSb
= 0
Rotor
i Ra
USa
Usando la ley de Ohm y la ley

de Faraday en las fases del
estator y rotor
d
R
dt a
d
S
dt b

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RR iR a
= 0
RR iR b
= 0
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Enlazamientos de ujo del estator
S a
S b
= LS iSa + M (iRa cos(np R ) iRb sin (np R ))

= LS iSb + M (iRa sin(np R ) + iRb cos (np R ))
sustituyendo en las ecuaciones de voltaje del estator

d
d
iSa + M (iR a cos(np R ) iR b sin (np R ))
dt
dt
d
d
+ LS iSb + M (iRa sin(np R ) + iRb cos (np R ))
dt
dt
uSa
= RS iSa + LS
uSb
= RS iSb

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Enlazamientos de ujo del rotor
R a
R b
= LR iRa + M (iSa cos(np R ) iSb sin (np R ))

= LR iRb + M ( iSa sin(np R ) + iSb cos (np R ))
sustituyendo en las ecuaciones de voltaje del rotor

d
d
iR a + M (iSa cos(np R ) + iSb sin (np R )) = 0
dt
dt
d
d
+ LR iRb + M ( iSa sin(np R ) + iSb cos (np R )) = 0
dt
dt
RR iR a + LR
RR iR b

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13 / 65
El par puede ser obtenido considerando el principio de conservacin de la

energa. Para lograr esto, se expanden las ecuaciones elctricas del rotor
para obtener
RR iR a + LR
d
iR
dt a
RR iR b + LR
d
iR
dt b
d
d
iS + sin (np R ) iSb
dt a
dt
M [ iSa sin(np R ) + iSb cos (np R )]
d
d
M sin(np R ) iR a + cos (np R ) iR b
dt
dt
M [ iSa cos(np R ) iSb sin (np R )]
M cos(np R )

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14 / 65
Multiplicando los voltajes de velocidad por sus correspondientes corrientes

de rotor por fase se tiene la potencia elctrica absorbida en el rotor
iR a M [ iSa sin(np R ) + iSb cos (np R )]

iR b M [ iSa cos(np R )
iSb sin (np R )]
La potencia absorbida elctrica total se transforma en el negativo de la

potencia mecnica producida por
i ( iSa sin(np R ) + iSb cos (np R )) +
= M Ra
iR b ( iSa cos(np R ) iSb sin (np R ))
iSb (iR a cos (np R ) iR b sin (np R ))
=M
iSa (iR a sin(np R ) + iR b cos(np R ))

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Modelo alpha-betta del motor de induccin
= RS iSa + LS
uSb
0 =
0 =
J
d
d
iS + M (iR a cos(np R ) iR b sin (np R ))
dt a
dt
d
d
RS iSb + LS iSb + M (iR a sin(np R ) + iR b cos (np R ))
dt
dt
d
d
RR iR a + LR iR a + M (iSa cos(np R ) + iSb sin (np R ))
dt
dt
d
d
RR iR b + LR iR b + M ( iSa sin(np R ) + iSb cos (np R ))
dt
dt
iSb [iR a cos(np ) iR b sin (np R )]
np M
TL
iSa [iR a sin(np R ) + iR b cos (np R )]
uSa
d
dt
d
dt

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Transformacin de coordenadas
Mapeo de los enlazamientos de ujo en el rotor
R a
R b
= LR iRa + M (iSa cos(np R ) iSb sin (np R ))

= LR iRb + M ( iSa sin(np R ) + iSb cos (np R ))
R a
R b
uSa
uSb
cos(np R )
sin(np R )
sin(np R )
cos(np R )
d
d
iSa + M
R a
dt
dt
d
d
= RS iSb + LS iSb + M
R b
dt
dt
= RS iSa + LS

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R a
R b
MiSa /LR
MiSb /LR
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Modelo ab del motor de induccin
d
dt
d a
dt
d b
dt
dia
dt
dib
dt
d
dt
=
=
=
=
=
np M
TL
(a ib b ia )
JLr
J
Rr
Rr
np b + Mia
Lr a
Lr
Rr
Rr
+ np a + Mib
Lr b
Lr
np M
MRr
ua
a +
b ia +
2
Ls Lr
Ls Lr
Ls
np M
MRr
ub
a ib +
Ls L2r b Ls Lr
Ls

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Identicacin algebraica
M 2 Rr + L2r Rs
Ls L2r
M2
= 1
Lr Ls
np M
d
=
(a ib
dt
JLr
b ia )

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TL
J
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M 2 Rr + L2r Rs
Ls L2r
M2
= 1
Lr Ls
np M
d
=
(a ib
dt
JLr
b ia )
TL
J
(t ) = a ib
b ia

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M 2 Rr + L2r Rs
Ls L2r
M2
= 1
Lr Ls
np M
d
=
(a ib
dt
JLr
TL
J
b ia )
(t ) = a ib
b ia
np M
d
=
t (t )
dt
JLr
TL
J

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19 / 65
M 2 Rr + L2r Rs
Ls L2r
M2
= 1
Lr Ls
np M
d
=
(a ib
dt
JLr
b ia )
TL
J
(t ) = a ib
b ia
t +
Rt
0
d =
np M
d
TL
=
t
t (t ) t
dt
JLr
J
Rt
R
1 t
0 (t )d + J 0 TL d

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M 2 Rr + L2r Rs
Ls L2r
M2
= 1
Lr Ls
np M
d
=
(a ib
dt
JLr
b ia )
TL
J
(t ) = a ib
b ia
4
5
np M
d
TL
=
t
t (t ) t
dt
JLr
J
Rt
Rt
R
1 t
t + 0 d = 0 (t )d + J 0 TL d
Proponemos a TL = 0 + 1 t + 2 t 2

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1 = 0 p11 + 1 p12 + 2 p13

1
p11 =
p12 =
p13 =
1 t
d
J 0
Z t
1
2 d
J 0
Z
1 t 3
d
J 0

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20 / 65
1 = 0 p11 + 1 p12 + 2 p13

1
p11 =
p12 =
p13 =
2
1 =
t +
Z t
0
1 t
d
J 0
Z t
1
2 d
J 0
Z
1 t 3
d
J 0
d +
Z t
0
(t )d

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20 / 65
Rt
Rt R
d + 0 0 d d =
0R R
Rt R
t
0 0 (t )d d + + J1 0 0 TL d d
2 = 0 p21 + 1 p22 + 2 p23

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21 / 65
Rt
Rt R
d + 0 0 d d =
0R R
Rt R
t
0 0 (t )d d + + J1 0 0 TL d d
2 = 0 p21 + 1 p22 + 2 p23
Rt R
Rt ReR
d d + 0 0 0 d d d e =
0R 0R R
Rt ReR
t e
0 0 0 (t )d d d e + 0 0 0 TL d d d e

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21 / 65
Rt
Rt R
d + 0 0 d d =
0R R
Rt R
t
0 0 (t )d d + + J1 0 0 TL d d
2 = 0 p21 + 1 p22 + 2 p23
Rt R
Rt ReR
d d + 0 0 0 d d d e =
0R 0R R
Rt ReR
t e
0 0 0 (t )d d d e + 0 0 0 TL d d d e
3 = 0 p31 + 1 p32 + 2 p33

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10
1 0
1
p11 p12 p13
0
1
@ p21 p22 p23 A @ 1 A = @ 2 A
p31 p32 p33
2
3

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22 / 65
0.4
0.2
Par[Nm]
-0.2
-0.4
Par Real
Par identificado
-0.6
-0.8
-1
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
t [s]

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1
d a
dt
Rr
Lr
nP b +
Rr
Lr
Mia

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Lr
Rr
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24 / 65

1
2
d a
dt
= RLrr a
(t ) = b
nP b +
Rr
Lr
Mia

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Lr
Rr
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24 / 65

1
2
3
d a
dt
= RLrr a
(t ) = b
t
d a (t )
dt
nP b +
t 1 a (t )
Rr
Lr
Mia
Lr
Rr
tnP (t ) + t 1 Mia (t )

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24 / 65

1
2
3
4
d a
dt
= RLrr a
(t ) = b
nP b +
Rr
Lr
Mia
Lr
Rr
d (t )
t dta = t 1 a (t ) tnP (t ) + t 1 Mia (t )

Rt
(e)d e ta (t ) =
0R a
Rt
Rt
1 t
1
0 ea ( e )d e + nP 0 e ( e )d e
M 0 eia ( e )d e

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24 / 65

1
2
3
4
d a
dt
= RLrr a
(t ) = b
nP b +
Rr
Lr
Mia
Lr
Rr
d (t )
t dta = t 1 a (t ) tnP (t ) + t 1 Mia (t )

Rt
(e)d e ta (t ) =
0R a
Rt
Rt
1 t
1
0 ea ( e )d e + nP 0 e ( e )d e
M 0 eia ( e )d e
1
Rt
0
Rt
a (e)d e t a (t ) n P 0 e (e)d e
Rt
Rt
0 ea ( e )d e M 0 eia ( e )d e

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24 / 65
Inversa de la Constante de tiempo [Rr/Lr]
8
Inversa de la Constante de tiempo Identificada
Inversa de la Constante de tiempo Real
-1
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
t [s]

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25 / 65
d a
dt
d b
dt
=
=
Rr
nP b +
Lr a
Rr
+ nP a +
Lr b
Rr
Mia
Lr
Rr
Mib
Lr
dia
M d a
+
dt
Lr dt
M d b
dib
= RS ib + LS
+
dt
Lr dt
uSa = RS ia + LS
uSb

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26 / 65
Observador de Verghese-Sanders
d a
dt
d b
dt
d a
dt
d b
dt
=
=
=
=
Rr
nP b +
Lr a
Rr
+ nP a +
Lr b
1
1 kM
Lr
1
1 kM
Lr
"
"
Rr
Lr
Rr
Mia + k (u Sa
Lr
Rr
Mib + k (u Sb
Lr
nP b +
k RS ia + LS didta
Rr
Lr
b + nP a +
k RS ib + LS didtb

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Rr
Lr
uSa )
uSb )
Mia +
uSa
Rr
Lr
Mib +
uSb
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27 / 65
d ea
dt
1
1 kM
Lr
Rr
e
Lr a
d eb
dt
1
1 kM
Lr
Rr
e + nP ea
Lr b
V =
si se escoge k <
Lr
M
nP eb
1 2
e + e2 b
2 a
entonces
dV
=
dt
Rr
2
V <0
Lr 1 k M
Lr

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28 / 65
M
Lr
M
k
Lr
k
kLS ia
1
Flujo Real
Flujo Observado
0.5
kLS ib
Psia [Webbers]
Z2 =
0
-0.5
-1
-1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t [s]
1
Psib [Webbers]
Z1 =
Flujo Real
Flujo Observado
0.5
-0.5
-1
0.1

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0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
t [s]
Agosto 2009
29 / 65
d
dt
d a
dt
d b
dt
dia
dt
dib
dt
=
=
=
=
=
np M
TL
(a ib b ia )
JLr
J
Rr
Rr
np b + Mia
Lr a
Lr
Rr
Rr
+ np a + Mib
Lr b
Lr
np M
ua
MRr
a +
b ia +
2
Ls Lr
Ls Lr
Ls
np M
MRr
ub
a ib +
Ls L2r b Ls Lr
Ls

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30 / 65
Modelo simplicado del motor de induccin
d
dt
d a
dt
d b
dt
=
=
=
np M
(a ib b ia )
JLr
Rr
np b +
Lr a
Rr
+ np a +
Lr b
TL
J
Rr
Mia
Lr
Rr
Mib
Lr
= a + j b = j j e j
u = ia + jib
= arctan
b
a

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
31 / 65
Modelo visto desde los ujos

del rotor
d
dt
d
dt
d
dt
n M
) TL
= P Im(u
JLr
J
Rr
Rr
=
jnP + Mu
Lr
Lr
Rr M
)
= nP +
Im(u
Lr jj2
V =
1
j j2
2
se propone u = ia + jib como
u=
j j2
e2
+ jv
M

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
32 / 65

del rotor
d
dt
d
dt
d
dt
n M
) TL
= P Im(u
JLr
J
Rr
Rr
=
jnP + Mu
Lr
Lr
Rr M
)
= nP +
Im(u
Lr jj2
V =
1
j j2
2
u=
j j2
e2
+ jv
M
donde e es una constante

real positiva y v es un
entrada auxiliar.
Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
32 / 65

del rotor
d
dt
d
dt
d
dt
n M
) TL
= P Im(u
JLr
J
Rr
Rr
=
jnP + Mu
Lr
Lr
Rr M
)
= nP +
Im(u
Lr jj2
u=
j j2
V =
1
1
j j2
2
d
V = 12 dt
j j2 =
d
jj dt jq
j=
d
2a + 2b
jj dt
a a +b b
jj p
2a +2b
e2
+ jv
M

entrada auxiliar.
Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
32 / 65

del rotor
d
dt
d
dt
d
dt
n M
) TL
= P Im(u
JLr
J
Rr
Rr
=
jnP + Mu
Lr
Lr
Rr M
)
= nP +
Im(u
Lr jj2
u=
j j2
e2
+ jv
M
V =
1
1
j j2
2
d
V = 12 dt
j j2 =
d
jj dt jq
j=
d
2a + 2b
jj dt
a a +b b
jj p
2a +2b
V =

entrada auxiliar.
Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Rr
Lr
j j2
e2 < 0
Agosto 2009
32 / 65

del rotor
d
dt
d
dt
d
dt
n M
) TL
= P Im(u
JLr
J
Rr
Rr
=
jnP + Mu
Lr
Lr
Rr M
)
= nP +
Im(u
Lr jj2
u=
j j2
e2
+ jv
M
V =
1
1
j j2
2
d
V = 12 dt
j j2 =
d
jj dt jq
j=
d
2a + 2b
jj dt
a a +b b
jj p
2a +2b
V =
3
Rr
Lr
j j2
e2 < 0
Por tanto jj ! e.

entrada auxiliar.
Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
32 / 65
Regresando a las coordenadas originales
ia =
ib
j j2
1
j j2
e2
M
b v
a v + b
e2
M
Retroalimentado en el subsistema original se tiene

d
dt
d a
dt
d b
dt
=
=
=
np M
TL
v
JLr
J
Rr
np b +
Lr a
Rr
+ np a +
Lr b
Rr
Mia
Lr
Rr
Mib
Lr

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
33 / 65
Control GPI Robusto Forma I
v=
JLr
np M
d
dt
G (s )e
donde
e =
kP s + kI
G (s ) =
s
sustituyendo en
d
dt
np M
JL r v
d
d
=
dt
dt
TL
J
kP s + kI
e
s
1
TL
J
Si TL = cte
Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
34 / 65
e + kP e + kI e = 0
s 2 + kP s + kI = s 2 + 2 n s + 2n
Seguimiento de la velocidad del rotor con un part de carga T=0
400
Velocidad Real
Velocidad de referencia
350
250
200
40
30
Voltaje Fase a
Voltaje Fase b
Voltaje Fase c
150
20
Voltaje [V]
Velocidad del rotor [rpm]
300
100
50
10
0
-10
-20
-30
t [s]
6
-40
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
35 / 65
400
3
Par de carga
2.8
2.6
200
2.4
Torque [N.m]
300
100
2.2
2
1.8
1.6
1.4
1.2
-100
Velocidad Real
t [s]
-200
-300
Par de carga constante

para control GPI forma I
t [s]
30
corriente Fase a
corriente Fase b
corriente Fase c
20
corriente [A]
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
36 / 65
GPI forma I con par de carga variante en el tiempo
Torque [N.m]
2
1
Par de carga
0
-1
-2
10
t [s]
Voltaje [V]
40
20
0
-20
-40
t [s]
corriente [A]
Voltaje
9 Fase a
Voltaje Fase b
Voltaje Fase c
10
2
0
-2
-4
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
corriente Fase a
9
corriente Fase
b
corriente Fase c
10
Agosto 2009
37 / 65
GPI forma I con par de carga variante en el tiempo
400
350
300
250
Velocidad Real
200
150
100
50
-50
10
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
38 / 65
GPI forma II con par de carga variante en el tiempo

Supongamos que la carga TL se puede representar a travs de un
polinomio de grado 4, es decir
TL = a4 t 4 + a3 t 3 + a2 t 2 + a1 t + a0
Propongamos v como
v=
JLr
np M
d
dt
G (s )e
donde:
e =
G (s ) =
k5 s s + k4 s 4 + k3 s 3 + k2 s 2 + k1 s + k0
s 5 (s 5 + k10 s 4 + k9 s 3 + k8 s 2 + k7 s + k6 )

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
39 / 65
Sustituyendo
1
d
d
=
dt
dt
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
s 5 (s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
1
TL
J
Agosto 2009
40 / 65
Sustituyendo
1
d
d
=
dt
dt
2
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
s 5 (s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )
1
TL
J
Multiplicando por s 5 y simplicando se tiene

s 5 e =
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
(s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
1 5
s TL
J
Agosto 2009
40 / 65
Sustituyendo
1
d
d
=
dt
dt
2
1
TL
J

s 5 e =
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
s 5 (s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
(s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )
1 5
s TL
J
Se tiene
s 11 + k10 s 10 + k9 s 9 .... + k2 s 2 + k1 s + k0 e = 0

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
40 / 65
Sustituyendo
1
d
d
=
dt
dt
2
1
TL
J

s 5 e =
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
s 5 (s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )
k5 s s + k4 s 4 + ... + k0
e
(s 5 + k10 s 4 + ... + k6 )
1 5
s TL
J
Se tiene
s 11 + k10 s 10 + k9 s 9 .... + k2 s 2 + k1 s + k0 e = 0
As pues se hace la siguiente eleccin de k10 ...k0 igualando el

polinomio caracterstico a un polinomio caracterstico deseado:
s 11 + k10 s 10 + .... + k0 = s 2 + 2 n s + 2n

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
(s + p )
Agosto 2009
40 / 65
15
Par de carga
1.5
Voltaje Fase a
Voltaje Fase b
Voltaje Fase c
10
Voltaje [V]
Torque [N.m]
1
0.5
0
-0.5
-5
-1
-10
-1.5
-2
-15
t [s]
Norma de Flujo
0.55
Flujo del rotor [Wb]
corriente [A]
0.6
corriente Fase a
corriente Fase b
corriente Fase c
-1
-2
-3
t [s]
0.5
0.45
0.4
0.35
0.3
0.25
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
t [s]
Agosto 2009
41 / 65
120
100
80
60
40
Velocidad Real
20
-20
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
42 / 65
Lazo de Voltajes.
d
dt
d a
dt
d b
dt
dia
dt
dib
dt
=
=
=
=
=
np M
TL
(a ib b ia )
JLr
J
Rr
Rr
a np b + Mia
Lr
Lr
Rr
Rr
+ np a + Mib
Lr b
Lr
np M
MRr
ua
a +
b ia +
2
Ls Lr
Ls Lr
Ls
np M
MRr
ub
b
a ib +
2
Ls Lr
Ls Lr
Ls

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
43 / 65
ua = Ls
uab
= Ls
dia
dt
dib
dt
2 b + ia
a ei a
1 b + 2 a + ib
b ei b
1 a
Donde
ei a
MRr
Ls L2r
np M
=
Ls Lr
= ia ia
ei b
= ib
1 =
2
ib
2
M Rr
+ L2r Rs
Ls L2r

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
44 / 65
d (ia ia )
dt
d (ib ib )
dt
( + a ) (ia
ia )
( + b ) (ib
ib )
4
Corriente Real
Corriente deseada
Ia [A]
2
0
-2
-4
t [s]
4
Corriente Real
Corriente deseada
Ib [A]
2
0
-2
-4
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
44 / 65
Controlador GPI Robusto para seguimiento de corrientes.

ua = Ls
ub
= Ls
dia
dt
dib
dt
Q (s )(ia
ia )
Q (s )(ib
ib )
Donde:
Q (s ) =
5 s s + 4 s 4 + 3 s 3 + 2 s 2 + 1 s + 0
s 5 (s 5 + 10 s 4 + 9 s 3 + 8 s 2 + 7 s + 6 )
suponiendo que:
1 (t ) =
np M
MRr
+
b
Ls L2r a Ls Lr
ia =
= a0 + a1 t + a2 t 2 + ... + a4 t 4
np M
MRr
2 (t ) =
a ib =
Ls L2r b Ls Lr
Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
2
Agosto 2009
45 / 65
Controlador GPI Robusto para seguimiento de corrientes.

dia
dt
dib
dt
dia
dt
dib
= 2 (t ) +
dt
= 1 (t ) +
5 s s + ... + 0
(ia
s 5 (s 5 + 10 s 4 + ... + 6 )
5 s s + ... + 0
(ib
s 5 (s 5 + 10 s 4 + ... + 6 )
ia )
ib )
simplicando se tiene:
s5
s5
dia
dt
dib
dt
dia
dt
dib
dt
=
=
5 s s + ... + 0
(ia
(s 5 + 10 s 4 + ... + 6 )
5 s s + ... + 0
(ib
(s 5 + 10 s 4 + ... + 6 )
ia )
ib )
nalmente
s 11 + 10 s 10 + ... + 0 eia
s
11
+ 10 s
10
+ ... + 0 eib
= 0
= 0

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
46 / 65
Ia [A]
4
2
0
Corriente Real
Corriente deseada
-2
-4
t [s]
3
2
Corriente Real
Corriente deseada
Ib [A]
1
0
-1
-2
-3
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
47 / 65
Obsevador GPI
n M
d
TL
= P (a ib b ia )
dt
JLr
J
Suponiendo que el par de carga se aproxima localmente al siguiente
polinomio de Taylor
TL = a4 t 4 + a3 t 3 + a2 t 2 + a1 t + a0
se propone entonces el siguiente observador para estimar TL .
n M
d
= P v + 1 + l5 (
dt
JLr
)
1 = 2 + l4 (
2 = 3 + l3 (
3 = 4 + l2 (
4 = 5 + l1 (
5 = l0 (

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
48 / 65
s5
(5 )
d
n M
= s 5 P v + l0 e + l1 e + ... + l5 e
dt
JLr
e =

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
49 / 65
s5
(5 )
d
n M
= s 5 P v + l0 e + l1 e + ... + l5 e
dt
JLr
e =
s5
d
n M
= s5 P v
dt
JLr

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
49 / 65
s5
(5 )
d
n M
= s 5 P v + l0 e + l1 e + ... + l5 e
dt
JLr
e =
s5
d
n M
= s5 P v
dt
JLr
s5
d
dt
s5
d
=
dt
(5 )
l0 e + l1 e + ... + l5 e

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
49 / 65
s5
(5 )
d
n M
= s 5 P v + l0 e + l1 e + ... + l5 e
dt
JLr
e =
s5
d
n M
= s5 P v
dt
JLr
s5
4
d
dt
s5
d
=
dt
(5 )
l0 e + l1 e + ... + l5 e
por lo tanto el polinomio caracterstico es:

s 6 + l5 s 5 + l4 s 4 + ... + l0 = 0

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
49 / 65
Se escogen la ganacias de tal forma que:

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
50 / 65
s 6 + l5 s 5 + l4 s 4 + ... + l0 = (s 2 + 2 n s + 2n )3

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
50 / 65
s 6 + l5 s 5 + l4 s 4 + ... + l0 = (s 2 + 2 n s + 2n )3
sea un polinomio Hurwitz, con ello se logra que e

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
! 0.( ! )
Agosto 2009
50 / 65
s 6 + l5 s 5 + l4 s 4 + ... + l0 = (s 2 + 2 n s + 2n )3
d
dt
d
n M
T
+ P v+ L
dt
JLr
J
! 0.( ! )
nP M
v + 1 + l5 (
JLr

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
)) = 0
Agosto 2009
50 / 65
s 6 + l5 s 5 + l4 s 4 + ... + l0 = (s 2 + 2 n s + 2n )3
d
dt
d
n M
T
+ P v+ L
dt
JLr
J
! 0.( ! )
nP M
v + 1 + l5 (
JLr
)) = 0
1 =
TL
J

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
50 / 65
Observador GPI para seguimiento de velocidad
250
200
150
100
Velocidad Real
50
-50
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
51 / 65
Par de carga observado
0.8
Par Real
Par observado
0.6
0.4
Par [N.m]
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
52 / 65
0.9
corriente [A]
corriente Fase a
corriente Fase b
corriente Fase c
2
1
0
-1
-2
-3
0.8
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
Norma del Flujo
0.7
t [s]
t [s]
30
Voltaje Fase a
Voltaje Fase b
Voltaje Fase c
Voltaje [V]
20
10
-10
-20
-30
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
53 / 65
Seguimiento de velocidad en el rotor usando Observador

GPI
600
500
400
300
Velocidad Real
200
100
-100
0
10
15
t [s]
20

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
25
30
Agosto 2009
54 / 65
Entradas de control usando Observador GPI
corriente Fase a
corriente Fase b
corriente Fase c
corriente [A]
0
-2
-4
0
10
15
t [s]
20
25
0.8
0.4
0.2
0
30
Norma del Flujo
0.6
10
15
t [s]
20
25
30
100
Voltaje Fase a
Voltaje Fase b
Voltaje Fase c
Voltaje [V]
50
0
-50
-100
0
10
15
t [s]
20

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
25
30
Agosto 2009
55 / 65
Plataforma experimental
MATLAB
DSpace
INVERSOR
FUENTE
SENSORES
CODIFICACIN

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
56 / 65
Esquema de control
Eq. 3.18, 3.21, 3.54, 3.58, 3.85

Eq. 3.16

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
57 / 65
Seguimiento de velocidad de un polinomio de Bezier

usando el Control GPI sin par de carga
90
80
70
W [rpm]
60
50
40
Velocidad Real
Velocidad Deseada
30
20
10
0
-10
t [s]

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
10
Agosto 2009
58 / 65
voltaje en el estator [Volts]
40
30
20
10
0
-10
voltaje bifsico A
voltaje bifsico B
-20
-30
-40
4.01
4.02
4.03
4.04
4.05
4.06
4.07
4.08
4.09
4.1
t [s]
Figure: Seales de control para el seguimiento de un polinomio de Bezier

Controly del
Estudios
MotorAvanzados
de Induccin
del I.P.N.)
Agosto 2009
59 / 65
Segumiento de velocidad con par de carga desconocido y

variante usando Observador GPI
125
120
Velocidad Real
Velocidad Deseada
115
110
W [rpm]
105
100
95
90
85
80
75
t [s]
Figure: Seguimiento de Velocidad en experimentacin

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400
Par observado
350
300
Par [Nm]
250
200
150
100
50
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
t [s]
Figure: Par observado experimentalmente a travs del observador GPI

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Seales de control vistas desde DSpace.

Corriente [Ampers]
corriente fase a
corriente fase b
corriente fase c
-1
-2
-3
t [s]
150
Voltaje fase a
Voltaje fase b
Voltaje fase c
Voltaje [Volts]
100
50
-50
-100
t [s]
Figure: Voltajes y Corrientes en el estator usando el control PI con Observador

GPI
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Conclusiones y trabajo futuro

EL control del motor de induccin con rotor jaula de ardilla propuesto,
logr resultados similares a los que se tienen en un motor de corriente
directa, ya que el par y el ujo se controlaron en forma independiente.
Tambin se logro rechazar pares de carga desconocidos, variantes en el
tiempo y de bajo contenido de frecuencia. Es por esto que las ventajas de
robustez de esta mquina imprescindible para la industria, aunadas a un
control preciso de velocidad que sea robusto ante perturbaciones de carga,
hace factible la substitucin, por motores de corriente alterna, de los
motores de corriente directa.
Es importante sealar, que en simulacin, los esquemas de control GPI
robusto funcionaron sin ningn problema, pero en experimentacin se
tuvieron bastantes problemas con las formas de GPI que rechazaban
perturbaciones mayores al tercer orden.

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El Observador GPI, tiene la ventaja de que las ganancias solo actan en el

ordenador y no directamente en el sistema. La ley de control es la que
acta directamente sobre el sistema y por ende, como el problema de
perturbacin fue resuelto a travs del observador, un control tan sencillo
como un PI, puede lograr seguimiento de trayectorias en la velocidad del
rotor rechazando perturbaciones variantes en el tiempo.
Se presentaron alguno problemas en la implementacin del control, debido
a que se trabajo bajo la plataforma de Windows, donde las capacidades del
sistema operativo para trabajar en tiempo real son limitadas. Como
trabajo futuro se pretende trabajar sobre Linux RTAI para un mejor
desempeo del control en tiempo real, tambin se debe sealar que, el
control se diseo en tiempo continuo, aunque en la implementacin se
utiliz un ordenador, donde las seales son discretas. Es por esta razn que
se pretende trabajar con una forma de GPI discreto para la implementacin
en tiempo real usando un ordenador, de tal forma que tanto el diseo del
control como la implementacin estn acordes a un control digital

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MUCHAS GRACIAS POR SU ATENCION

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Control Del Motor de Inducción: Jesús Antonio Mendieta Antúnez

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Control del Motor de Induccin

Jess Antonio Mendieta Antnez

Jess Antonio Mendieta Antnez (Centro de Investigacin

2 Modelo matemtico del motor de induccin

3 Identicacin algebrica de la mquina de induccin

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4 Control del motor de induccin jaula de ardilla

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La mquina de induccin trifsica

Es una mquina elctrica que se basa en la induccin

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La mquina de induccin trifsica

Es una mquina elctrica que se basa en la induccin

Se suminstran corrientes balanceadas sinusoidales en los devanados

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Principio de operacin del motor de induccin jaula de

Las corrientes en el estator crean una fuerza magnetomtriz rotante

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El motor de induccion jaula de ardilla es el de construccin ms

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Antecedentes del control del motor de induccin

El modelo del motor de induccin es un conjunto de ecuaciones

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Antecedentes del control del motor de induccin

El modelo del motor de induccin es un conjunto de ecuaciones

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Antecedentes del control del motor de induccin

El modelo del motor de induccin es un conjunto de ecuaciones

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Antecedentes del control del motor de induccin

El modelo del motor de induccin es un conjunto de ecuaciones

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La linealizacin por retroalimentacin dinmica para el control de

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Formulacin del problema

Dado el modelo bifsico del motor de induccin jaula de ardilla y dada la

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Modelo matemtico del motor de induccin bifsico

Usando la ley de Ohm y la ley

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Enlazamientos de ujo del estator

= LS iSa + M (iRa cos(np R ) iRb sin (np R ))

sustituyendo en las ecuaciones de voltaje del estator

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Enlazamientos de ujo del rotor

= LR iRa + M (iSa cos(np R ) iSb sin (np R ))

sustituyendo en las ecuaciones de voltaje del rotor

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El par puede ser obtenido considerando el principio de conservacin de la

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