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TEMA 2
Transformada de Laplace.
Motivacin, definicin y propiedades de la Transformada de
Laplace: linealidad y condiciones de existencia.
Definicin de la Transformada de Laplace
Definicin 2.1
st
st
e f(t)dt lim e f(t)dt
0
Principales propiedades
Unicidad
La transformada de Laplace no es nica, es decir, existen dos funciones diferentes con la
misma transformada de Laplace. En el caso de funciones continuas la transformada de
Laplace es nica.
t 1
0
Por ejemplo las funciones f1 ( t ) e 3 t y f1 ( t ) 3t
tienen la misma transformada
t 1
e
1
de Laplace
.
s3
Linealidad
La transformada de Laplace es una operacin lineal, es decir, sean f y g funciones y F(s) y
G(s) sus respectivas transformadas. Entonces
Lf ( t ) g ( x ) Lf ( t ) Lg( x ) F(s) G (s)
Existencia
Se dice que una funcin f es de orden exponencial C si existen constantes C, M > 0 y T >
0 tales que
f ( t ) Me Ct para toda t > T
Teorema 2.1
10
b
1
1
st
st
e
1
dt
lm
e
1
dt
lm
e st dt lm e st lm (e sb e s ( 0) )
0
b
b
b
s
b s
0
0
1
1
lm (e sb 1) (0 1)
b
s
s
L1
1
s
e
0
st
k
k
k
2
k 1 st
s st
st
e cos ktdt k 2 s 2 k e senkt k 2 e cos kt
11
e
0
st
k2 1
s
1 sb
s sb
s s(0)
1 s ( 0)
cos k (0)
k e senkb k 2 e cos kb k e senk (0) k 2 e
2
k
s
s
1
2 2 e sbsenkb 2 e sb cos kb 2
k s k
k
k
k2
k 2 s2
Determinamos el lmite
st
cos ktdt lm e
b
Lcos kt
st
k 2 1 sb
s
s
cos ktdt lm 2 2 e senkb 2 e sb cos kb 2
b k s
k
k
k
s
k s2
2
s
s k2
2
st t 7
dt lm e st e t 7 dt
b
7
(1 s ) t
st t 7
e e dt e e dt
st t 7
dt lm e st e t 7 dt
st t 7
e e dt
0
lm e e
Le t 7
e7 (1 s ) t b
e7 (1 s ) b
e
e
e(1 s )( 0 )
0
1 s
1 s
e 7 (1 s ) b
e7
e
1
1 e(1 s ) b
1 s
s 1
st t 7
e7
e7
(1 s ) b
dt lm
1 e
b s 1
s 1
e7
,s>1
s 1
st
st
e f(t)dt lm e f(t)dt
b
0
b
e
0
st
st
st
st
entonces
1
1
2 st
1
1 1st 1
st
st 1
st 1
e
(
2
t
1
)dt
(
2
t
1
)e
e
dt
(
2
t
1
)e
e
0
0 s
0
0
0
s
s
s2
1
1
(2(1) 1)e s(1) (2(0) 1)e s( 0 ) 2 e s(1) e s( 0 )
s
s
1
1
3e s(1) 1 2 e s 1
s
s
calculamos el lmite
1
1
1
1
st
e st f(t)dt lm 3e s(1) 1 2 e s 1 3e s(1) 1 2 e s 1
0 e f(t)dt blm
b s
s
s
s
0
F(s)
1 s(1)
1
3e
1 2 e s 1
s
s
1
s
a)
L {1}
b)
L {t n}
c)
L {e at}
d)
L {senkt}
e)
f)
g)
n!
s
n1
, n = 1, 2, 3,
1
sa
k
s k2
s
L{ cos kt} 2 2
s k
k
L {senh kt} 2 2
s k
s
L { cosh kt} 2 2
s k
2
L {f(t}
48
s5
s
s9 s
a)
b)
c)
1
L -1 1
s
n!
L -1 n 1 t n , n = 1, 2, 3, . . .
s
1 at
L -1
e
s a
14
d)
e)
f)
g)
k
sen kt
2
s k
s
L -1 2 2 cos kt
s k
k
L -1 2 2 senh kt
s k
s
L -1 2 2 cosh kt
s k
L -1
La transformada inversa de Laplace es una transformada lineal. Es decir, si sean F(s) y G(s)
las transformadas de ciertas funciones f y g y y son constantes cualesquiera, se tiene
L 1F(s) G (s) L 1F(s) L 1G (s)
Ejemplo. Calcular las siguientes transformadas inversas de Laplace.
3
a) L -1 5
s
1
3 5
b) L -1 6
s 7
s s
s 2
c) L -1 2
s
1
d) L -1
5s 2
s3
e) L -1 2
s 4
Solucin
a) Utilizando la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace, sacamos el
3
3
1
L -1 5 3L -1 5
s
s
esta transformada inversa se parece a la frmula del inciso (b) del teorema 2.3 con n = 4,
pero le falta el 4! en el numerador. Multiplicamos y dividimos por 4!
3
1
4! 1
1 4!
L -1 5 3L -1 5 3L -1 5 3L -1 5
4! s
4! s
s
s
1
todava no es igual. Utilizando la propiedad de la linealidad sacamos
4!
3
1 4!
3
4!
L -1 5 3L -1 5 L -1 5
s
4! s 4!
s
ahora ya es igual a la frmula del inciso (b) con n = 4 del teorema 2.3, entonces
3
3
4!
3
L -1 5 L -1 5 t 4
s 4!
s 4!
15
as
3
3
L -1 5 t 4
s
4!
3L 5L 6 L
s 7
s 7
s
s
s s
1
1
para L -1 aplicamos la frmula del inciso (a) del teorema 2.3, para L -1 6 aplicamos
s
s
1
la frmula del inciso (b) del teorema 2.3 con n = 5, para L -1
aplicamos la frmula
s 7
(c) del teorema 2.3
1
L -1 1
s
1
5!
1
5!
1
L -1 6 L -1 6 L -1 6 t 5
s
5!s 5!
s 5!
L -1
1
7 t
e
s
c) Separamos la fraccin
se tiene
s2
2
s
en 2 y 2 y de la linealidad de la transformada inversa,
2
s
s
s
s 2
1
1
s 2
L -1 2 2 L -1 2L -1 2
2
s
s
s
s
s
L -1
(2)
1
1
para L -1 utilizamos la frmula del inciso (a) del teorema 2.3 y para L -1 2
s
s
utilizamos la frmula del inciso (b) del teorema 2,3
1
L -1 1
s
1
1!
L -1 2 L -1 2 t
s
s
sustituimos las transformadas inversas de Laplace en (2)
s2
1
1
L -1 2 L -1 2L -1 2 1 2t
s
s
s
16
as
s 2
1 2t
2
s
L -1
d) Sacamos 1/5 de la transformada y aplicamos el inciso (c) del teorema 2.3, se tiene
1 52 t
1
1
1
-1
L -1
L
2 e
5s 2 5
s 5
5
as
2
1 1 5t
L -1
e
5s 2 5
s
3
s3
y 2
utilizamos la propiedad la linealidad
en 2
2
s 4
s 4
s 4
de la transformada inversa, se tiene
s3
s
3
s
1
-1
-1
L -1 2 L -1 2
2
(3)
3L 2
L 2
s 4
s 4
s 4 s 4
s 4
1
s
-1
para L -1 2
utilizamos la frmula (e) del teorema 2.3 y para L 2
utilizamos
s 4
s 4
la frmula (d) del teorema 2.3
s
L -1 2 cos 2t
s 4
1
1
2
1
L -1 2 L -1 2 sen 2t
s 4 2
s 4 2
sustituimos en (3)
s3
s
1
3
L -1 2 L -1 2 3L -1 2 cos t sen t
2
s 4
s 4
s 4
as
s3
3
L -1 2 cos 2t sen 2t
2
s 4
e) Separamos la fraccin
Teorema 2.4
Fracciones parciales
El uso de las fracciones parciales es muy til en la bsqueda de transformadas inversas de
Laplace, repasamos aqu tres casos bsicos de dicha teora. Por ejemplo, los denominadores
de
1
F(s)
(i)
(s 1)(s 3)(s 7)
17
s 1
s (s 5) 2
5s 9
(iii) F(s) 2 2
s (s 5)
contienen solamente factores lineales distintos, factores lineales repetidos y un factor
cuadrtico irreducible, respectivamente.
(ii)
F(s)
1
a)
L -1
(s 1)(s 3)(s 7)
b)
s2
2
s 4s
L -1
Solucin
a)
Existen constantes A, B y C tales que
1
A
B
C
A(s 3)(s 7) B(s 1)(s 7) C(s 1)(s 3)
(s 1)(s 3)(s 7) s 1 s 3 s 7
(s 1)(s 3)(s 7)
puesto que los denominadores son iguales, se tiene
1 A(s 3)(s 7) B(s 1)(s 7) C(s 1)(s 3)
Si se considera que s = 1, s 3 , y s 7 (se toman estos valores porque son las races del
denominador comn (s 1)(s + 3)(s + 1)), se tiene, respectivamente
1
32
1
s 3, 1 B(4)(4) 16B, B
16
s 1,
1 A(4)(8) 32A,
s 7, 1 C(8)(4) 32C, C
1
32
1
32 16 32
(s 1)(s 3)(s 7) s 1 s 3 s 7
entonces
1 -1 1 1 -1 1 1 -1 1
1
L -1
L
L
L
s 1 16
s 3 32
s 7
(s 1)(s 3)(s 7) 32
1 t 1 -3 t 1 - 7 t
1
e e e
16
32
(s 1)(s 3)(s 7) 32
L -1
b)
2
s(s 4)
s 4s s(s 4) s s 4
Puesto que los denominadores son iguales, se tiene
s + 2 = A(s 4) + Bs
18
2 A(4),
s 4,
6 B(4),
1
2
3
2
s2
2 2
s 2 4s
s
s4
entonces
s2
1 -1 1 3 -1 1
1 3 4t
L -1 2
e
L L
2
2 2
s 4
s 2
s 4s
Factores lineales repetidos
Ejemplo. Calcular las siguientes transformaciones inversas de Laplace
s 1
a) L -1 2
2
s (s 5)
s4
b) L -1
2
(s 3)(s 2)
Solucin
a) Existen A, B, C y D, tales que
s 1
A B
C
D
As(s 5) 2 B(s 5) 2 Cs 2 (s 5) Ds 2
s 2 (s 5) 2 s s 2 s 2 (s 2) 2
s 2 (s 5) 2
as
s 1 As(s 5) 2 B(s 5) 2 Cs 2 (s 5) Ds 2
s 1 As(s 2 10s 25) B(s 2 10s 25) C(s 3 5s 2 ) Ds 2
s 1 As3 10As2 25As Bs 2 10Bs 25B Cs 3 5Cs 2 Ds 2
s 1 (A C)s 3 (10A B 5C D)s 2 (25A 10B)s 25B
Igualamos coeficientes, se tiene
AC0
10A B 5C D
25A 10B 1
25B 1
obtenemos
A
7
1
7
6
, B , C
, D
125
25
125
25
valuamos la expresin en 0 y en 5
1
25
6
s 5 6 25D, D
25
derivamos la expresin
1 A (s 5) 2 s2(s 5) 2B(s 5) C(3s 2 10s) 2Ds
s 0 1 25B,
s 1
25
125 25
125
2
s
s 2 (s 2) 2
s (s 5) 2
s2
s 1
7 1 1 1 1 1 7 1 1 6 1 1
L L 2
L
L
2
2
s 25
s 125
s 2 25
s (s 5) 125
(s 2)
L 1
e e
2
25
s (s 5) 125 25 125
b) Existen A, B, C y D, tales que
s4
A
B
C
A(s 2) 2 B(s 3)(s 2) C(s 3)
(s 3)(s 2) 2 s 3 s 2 (s 2) 2
(s 3)(s 2) 2
as
s 4 A(s 2) 2 B(s 3)(s 2) C(s 3)
s 4 A(s 2 4s 4) B(s 2 s 6) Cs 3C
s 4 As2 4As 4A Bs 2 Bs 6B Cs 3C
s 4 (A B)s 2 (4A B C)s (4A 6B 3C)
Igualamos coeficientes, se tiene
AB0
4A B C 1
4A 6B 3C 4
obtenemos
2
7
7
A , B , C
5
25
25
20
Por consiguiente
7
7
2
s4
5
25 25
(s 3)(s 2) 2 s 3 s 2 (s 2) 2
7 -1 1 7 -1 1 2 -1 1
s4
L
L
L
2
2
s 3 25
s 2 5
(s 3)(s 2) 25
(s 2)
L -1
7 3t 7 -2 t 2t -2 t
s4
L -1
e e e
2
25
5
(s 3)(s 2) 25
Factor Cuadrtico sin races reales
Ejemplo. Encontrar las transformadas inversas de Laplace
5s 9
a) L -1 2 2
s (s 5)
5
b) L -1 2 2
s (s 9)
Solucin
a) Existen A, B, C y D, tales que
5s 9
A B Cs D As(s 2 5) B(s 2 5) (Cs D)s 2
s 2 (s 2 5) s s 2 s 2 5
s 2 (s 2 5)
as
5s 9 As(s 2 5) B(s 2 5) (Cs D)s 2
5s 9 As3 5As Bs 2 5B Cs 3 Ds 2
5s 9 (A C)s3 (B D)s 2 5As 5B
21
AC0
BD 0
5A 5
5B 9
obtenemos
9
9
A 1, B , C 1, D
5
5
por consiguiente
9
9
s
5s 9
1 5
5
s 2 (s2 5) s s 2 s 2 5
5s 9
9 -1 1
s 9 -1 1
-1 1
-1
L L 2L 2
L 2
2 2
s 5
s
s 5 5
s 5
s (s 5)
L -1
5
1 9
1
s 9
-1
L -1 L -1 2 L -1 2
3/ 2 L 2
s 5
s
s 5 5
s 5
as
5s 9
9
9
1 t cos 5 t 3 / 2 sen 5 t
2 2
5
5
s (s 5)
L -1
b)
s 2 (s 2 9) s s 2 s 2 9
s 2 (s 2 9)
as
5 As(s 2 9) B(s 2 9) (Cs D)s 2
5 As3 9As Bs 2 9B Cs3 Ds 2
5 (A C)s3 (B D)s 2 9As 9B
igualamos coeficientes, se tiene
AC0
BD 0
9A 0
9B 5
obtenemos
5
5
A 0, B , C 0, D
9
9
por consiguiente
5 0s 5
5
0 9
9
s 2(s 2 9) s s 2
s2 9
5 -1 1 5 -1 3
L 2 L 2
s 27
s 9
s (s 9) 9
L -1
22
5t 5
5
sen3t
s (s 9) 9 27
L -1
en donde ai, i = 0, 1, . . ., n y y0, y'0 , . . ., y (n0 - 1) , son constantes. Esta ecuacin diferencial
puede ser reducida a una ecuacin algebraica en la funcin transformada Y(s). Despejamos
Y(s) de la ecuacin algebraica y calculamos su transformada inversa obtenemos y(t).
Antes de realizar algunos ejemplos determinaremos la transformada de y , y' , y' ' y y' ' ' ,
utilizamos el teorema 2.5
Ly Y
Ly' sY y(0)
Ly' ' s 2 Y sy(0) y' (0)
Ly' ' ' s3Y s 2 y(0) sy' (0) y' ' (0)
hemos escrito Y en lugar de Y(s) para que en los ejercicios no confundamos Y(s) como Y
por s.
Ejemplo. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales Aplicamos la transformada de
Laplace
a) y' y cos t ,
y(0) 0
y(0) 1 , y' (0) 2
b) y' '25y 1 ,
Solucin
a) Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene
Ly' Ly Lcos t
s
sY y(0) Y 2
s 1
recuerde que escribimos Y en lugar de Y(s), sustituimos y(0) y despejamos Y, se tiene
s
sY 0 Y 2
s 1
s
(s 1)Y 2
s 1
23
s
(s 1)(s 2 1)
la solucin de la ecuacin diferencial es la transformada inversa de Laplace de Y, es decir,
s
y( t ) L 1Y L 1
2
(s 1)(s 1)
aplicamos el mtodo de fracciones parciales a la expresin
s
A Bs C A(s 2 1) (s 1)(Bs C)
(s 1)(s 2 1) s 1 s 2 1
(s 1)(s 2 1)
entonces
s A(s 2 1) (Bs C)(s 1)
Y
As2 A Bs 2 Bs Cs C
s (A B)s 2 (B C)s (A C)
igualamos coeficientes, se tiene
AB0
B C 1
AC0
obtenemos
1
1
1
A , B , C
2
2
2
entonces
1
1
1
s
s
2
2 22
(s 1)(s 2 1) s 1
s 1
la solucin es
1 -1 1 1 -1 s 1 -1 1
s
y(t) L -1Y L -1
L
L 2 L 2
2
s 1 2
s 1 2
s 1
(s 1)(s 1) 2
1
1
1
y(t) e t cos t sent
2
2
2
b) Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial, se tiene
Ly' ' 25Ly L1
1
s 2 Y sy(0) y'(0) 25Y(s)
s
sustituimos y' (0) , y(0) y despejamos Y
1
s 2 Y s(1) 2 25Y
s
1
s 2 2s 1
2
(s 25)Y s 2
s
s
2
s 2s 1
Y 2
s(s 25)
24
s(s 25)
aplicamos el mtodo de fracciones parciales
s 2 2s 1 A Bs C A(s 2 25) s(Bs C)
s(s 2 25) s s 2 25
s(s 2 25)
entonces
s 2 2s 1 As2 25A Bs2 Cs
s 2 2s 1 (A B)s 2 Cs 25A
igualamos coeficientes, se tiene
A B 1
C2
25A 1
obtenemos
24
1
A , B , C2
25
5
entonces
1
24
s2
2
s 2s 1 25 25
2
s(s 2 25)
s
s 25
la solucin es
s 2 2s 1 1 -1 1 24 -1 s 2 -1 5
y(t) L -1Y L -1 2
L 2
L L 2
s 25
s 25 5
s 25
s(s 25) 25
y(t)
2
1 24
cos 5t sen5t
5
25 25
b) g ( t ) e3t ( t 4) 2
c) g( t ) e t sen 2 4t
Solucin
a) Queremos determinar
Lt 2e7 t
25
a 7
la transformada de t es
2!
s3
obtenemos F(s a ) F(s (7) F(s s) , sustituimos s 7 en cada s de F(s)
2!
F(s 7)
(s 7)3
aplicamos el primer teorema de translacin
2!
L{ t 2e 7 t} F(s 7)
(s 7)3
entonces
2!
L { t 2e 7 t}
(s 7)3
F(s) L { t 2}
b) Queremos determinar
Le3t ( t 4) 2
a=3
la transformada de ( t 4) 2 es
F(s) L{(t 4) 2} L {t 2 8t 16} L {t 2} 8L {t} 16L {1}
2!
1! 16
8 2
3
s
s
s
2 8 16
s3 s 2 s
obtenemos F(s a) F(s 3) sustituimos s 3 en cada s de F(s)
2
8
16
F(s 3)
3
2
s3
(s 3)
(s 3)
aplicamos el primer teorema de translacin, se tiene
2
8
16
L{e3t (t 4) 2} F(s 3)
3
2
(s 3) (s 3)
s3
entonces
2
8
16
L {e3t (t 4)2}
3
2
(s 3) (s 3)
s3
F(s)
c) Queremos determinar
Le t sen 2 4t
a=1
Lsen 2 4t
26
como no hay una frmula de las transformadas de Laplace que incluya sen 2 4t ,
utilizaremos la identidad trigonomtrica
1 1
sen 2 A cos 2t
2 2
entonces
1 1
1 1
sen 2 4t cos 2(4t ) cos 8t
2 2
2 2
as
1
1 1 1 s
1
1 1
F(s) Lsen 2 4 t L cos 8t L1 Lcos 8t 2
2
2 s 2 s 82
2
2 2
1
s
F(s)
2
2s 2(s 64)
obtenemos F(s a) F(s 1) sustituimos s 1 en cada s de F(s)
1
s 1
F(s 1)
2(s 1) 2((s 1) 2 82 )
entonces
1
s 1
L e t sen 2 4t
2(s 1) 2((s 1) 2 82 )
Teorema 2.7
donde f ( t ) L 1F(s)
7s
b) L -1
2
(s 3)
2s 3
c) L -1 2
s 4s 7
(s 1) 2
d) L -1
4
(s 2)
27
Solucin
a) En la expresin
1
(s 2)5
donde hay una s aparece s 2 s a , entonces
F(s a ) F(s 2)
1
(s 2)5
2
2
2
2
(s 3)
(s 3)
(s 3)
(s 3)
(s 3) 2
7s
7
21
2
(s 3)
s 3 (s 3) 2
entonces
7
7s
21
L -1
2
2
(s 3)
s 3 (s 3)
aplicamos la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace
7s
1
1
-1
7L -1
L -1
21L
2
2
s 3
(s 3)
(s 3)
L -1
(1)
1
la L -1
es directa por frmula
s 3
L -1
1 3t
e
s 3
1
aplicamos el teorema 2.7 donde
para obtener la L -1
2
(s 3)
28
F(s a) F(s 3)
1
(s 3) 2
tapamos 3 , tenemos
1
, con a = 3
s2
calculamos la transformada inversa de Laplace de F(s)
1
f ( t ) L 1F(s) L 1 2 t
s
aplicamos el teorema 2.7
1
L -1
te3 t
2
(s
3
)
sustituimos en (1)
7s
1
1
-1
L -1
7L -1
7e3t 21te3 t
21L
2
2
s 3
(s 3)
(s 3)
entonces
7s
L -1
7e3 t 21te3t
2
(s
3
)
F(s)
2s 3
s 4s 7
El denominador consta de una expresin cuadrtica irreducible. En este caso,
completaremos el trinomio cuadrado perfecto, es decir,
2s 3
2s 3
2s 3
-1
-1
L -1 2
L 2
L 2
s 4s 7
(s 4s 4 4) 7
(s 4s) 7
L -1
c)
2s 3
2s 3
-1
L -1 2
L
2
(s 2) 3
(s 4s 4) 4 7
2s 3
2s 3
-1
L -1 2
L
2
s 4s 7
(s 2) 3
Hemos escrito la transformada de Laplace en una forma parecida al ejercicio del inciso (b).
Seguimos las indicaciones del inciso (b)
2s 3
-1 2(s 2 2) 3
-1 2(s 2) 1
L -1
L
L
2
2
2
(s 2) 3
(s 2) 3
(s 2) 3
s2
1
2s 3
-1
-1
L
2L
2
2
2
(s 2) 3
(s 2) 3
(s 2) 3
s2
1
F1 (s a)
F2 (s a )
,
2
(s 2) 3
(s 2) 2 3
L -1
entonces
F1 (s)
s
,
s 3
2
F2 (s)
1
s 3
2
29
3
3
s 3
s 3
aplicamos el teorema 2.7
2s 3
1 -2t
-2 t
L -1 2
e sen 3 t
2e cos 3 t
3
s 4s 4 3
d) En la expresin
(s 1) 2
(s 2) 4
4
4
4
4
4
(s 2)
(s 2)
(s 2)
(s 2)
(s 2)
(s 2) 4
(s 1) 2
1
1
1
4
2
3
(s 2)
(s 2)
(s 2)
(s 2) 4
entonces
(s 1) 2
1
1
1
L 1
L 1
2
4
2
3
(s 2) (s 2) 4
(s 2)
(s 2)
aplicamos la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace
2
1
1
1
1 (s 1)
L
L 1
2
4
2
3
(s 2) (s 2) 4
(s 2)
(s 2)
(s 1) 2
1
1
1
(2)
L 1
2L 1
L 1
4
2
3
4
(s 2)
(s 2)
(s 2)
(s 2)
en cada una de las transformadas inversas taparemos el trmino 2 , obtenemos F(s), luego
f(t)y aplicamos el teorema 2.7 para determinar las transformadas inversas de Laplace
requeridas
F(s a)
F(s)
Transformada requerida
f ( t ) L 1F(s)
1
1
1
1
f ( t ) L 1 2 t
L 1
te 2 t
2
2
2
(s 2)
s
s
(s 2)
L 1
1
(s 2)3
1
s3
1 1
2! 1
f ( t ) L 1 3 L 1 3 t 2
s 2
s 2
L 1
1
(s 2) 4
1
s4
1 1
3! 1
f ( t ) L 1 4 L 1 4 t 3
s 3!
s 6
L 1
1 1 2 2t
te
3
(s 2) 2
1 1 3 2t
te
4
(s 2) 6
30
sustituimos en (2)
2
1
1
1
-1 (s 1)
L
L -1
2L -1
L -1
4
2
3
4
(s 2)
(s 2)
(s 2)
(s 2)
1
1
1
te 2 t 2 t 2 e 2 t t 3e 2 t te 2 t t 2 e 2 t t 3e 2 t
6
2
6
(s 1) 2
1
L -1
t t 2 t 3 e 2 t
4
6
(s 2)
entonces
(s 1) 2
1
L -1
t t 2 t 3 e 2 t
4
6
(s 2)
Ejemplo. Resolver la ecuacin
y'4 y e 4 t ,
y(0) 1
Solucin
a) Aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial
Ly' 4Ly Le 4 t
1
sY y(0) 4Y
s4
sustituimos y(0) y despejamos Y
1
sY 1 4Y
s4
1
1
(s 4)Y
s4
1
1
Y
2
s4
(s 4)
la solucin de la ecuacin diferencial es la transformada inversa de Laplace de Y, es decir,
1
1
y( t ) L 1Y L 1
2
s 4
(s 4)
aplicamos la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace
1
1
1
1
1
L 1
y( t ) L 1
(1)
L
2
2
s 4
s 4
(s 4)
(s 4)
aplicamos el teorema 2.7para la primera transformada inversa de Laplace. En la expresin
1
(s 4) 2
tapamos 4 tenemos
1
F(s) 2
s
calculamos la transformada inversa de F(s)
1
f ( t ) L 1 2 t
s
31
1
te 4 t
2
(s 4)
y para la segunda transformada inversa de Laplace de (1)
1 4t
L 1
e
s 4
sustituimos en (1)
1
1
4t
4t
4t
y( t ) L 1
L 1
te e ( t 1)e
2
s 4
(s 4)
la solucin es
y( t ) te 4 t e 4 t ( t 1)e4 t
L 1
g( t )
si 6 t 10
0
t
e
si t 10
Solucin
Observamos que la funcin g( t ) inicialmente vale sen t y en t la expresin sen t se
Si a > 0. Entonces
L f ( t a)u ( t a) e as F(s)
donde F(s) L f ( t )
33
c) g(t) 0 si 3 t 6
1 si t 6
sen t si 0 i
t 2
si t 6
d) g( t )
si 6 t 10
0
t
e
si t 10
Solucin
a) Inicialmente la funcin vale 0, es decir,
g( t ) 0
3
s
as
3
s
L {g(t)} e 4s
b) Inicialmente la funcin vale sen 4t , es decir,
g( t ) sen 4t
En el instante t = 2 se desactiva la funcin sen4t. Entonces a la expresin sen4t se le suma
el trmino (sen 4) tu ( t 2) , es decir
f ( t ) sen 4t (sen 4t )u ( t 2) sen 4t sen 4tu ( t 2)
En este mismo instante t = 2 se activa la funcin 0. Entonces a la expresin
sen 4t sen 4tu ( t 2) se le suma el trmino 0u ( t 2) , es decir,
f ( t ) sen 4t sen 4tu ( t 2) 0u ( t 2)
simplificamos
g( t ) sen 4t sen 4tu ( t 2)
La transformada de Laplace de g(t) es
Lg( t ) Lsen 4t sen 4tu ( t 2)
aplicamos la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace
Lg( t ) Lsen 4t sen 4tu ( t 2) Lsen 4t Lsen 4tu ( t 2)
Lg( t ) Lsen 4t Lsen 4tu ( t 2)
(1)
para la primera transformada
4
4
Lsen 4t 2 2 2
s 4
s 16
para la segunda transformada
Lsen 4tu ( t 2)
debemos aplicar el teorema 2.8, pero todava no se puede aplicarlo, pues el argumento del
sen 4 t debe ser de la forma t a t 2 . Por lo que, reescribiremos la expresin sen4t
como
sen 4t sen 4( t 2 2) sen4( t 2) 2 sen 4( t 2) cos 2 sen 2 cos 4( t 2)
sen 4t sen 4( t 2)
entonces
Lsen 4tu ( t 2) Lsen 4( t 2)u ( t 2)
comparamos Lsen 4( t 2)u ( t 2) con Lf ( t a )u ( t a ) , tenemos
f ( t 2) sen 4( t 2) , con a = 2
tapamos 2 , f(t) es
f ( t ) sen 4t
la transformada de f(t) es
4
F(s) Lf ( t ) Lsen 4t 2
s 42
4
F(s) 2
s 16
35
4
4e 2 s
2 s
e
s 2 42
s 2 42
sustituimos en (1)
4
4e 2 s
L {g(t)} L {sen 4t} L {sen(4(t 2))u(t 2)} 2 2 2 2
s 4 s 4
as
L {f(t)}
4
(1 e 2 s)
s 42
2
g(t ) 1
e 3s e 6s
s
s
1
s
36
F(s) Lf ( t ) L t 2 2t 2
F(s)
2!
1!
1
2 2 2
3
s
s
s
2 2 2
s3 s 2
s
as
Lt u ( t ) L( t ) 2( t ) u ( t ) e
2
Lt 2 u ( t )
2 2 2
3 2
s
s
s
2e s 2e s 2e s
s3
s2
s
para t 2 u ( t 6)
t 2 ( t 6 6) 2 ( t 6) 2 12( t 6) 36
entonces
f ( t ) t 2 12t 36 , con a = 6
37
F(s) Lf ( t ) Lt 2 12t 36
2!
1!
1
12 2 36
3
s
s
s
2 12 36
F(s) 3 2
s
s
s
as
Lt 2 u ( t 6) L( t 6) 2 12( t 6) 36u ( t 6) e 6s
2 12 36
2
3
s
s
s
Lt 2 u ( t 6)
2e s 12e 6s 36e 6s
s3
s2
s
para e t u ( t 10)
e t e ( t 10 10) e ( t 10) 10 e ( t 10)e 10
entonces
f ( t ) e 10e t , con a = 10
y
F(s) Lf ( t ) Le 10e t e 10
F(s)
1
s 1
e 10
s 1
as
e 10
s 1
e 10 ( s 1)
Le u ( t 10)
s 1
t
sustituimos en (2)
Lg( t ) Lsent Lsentu ( t ) Lt 2 u ( t ) Lt 2 u ( t 6) Le t u ( t 10)
1
e s
2e s 2e s 2e s 2e s 12e 6s 36e 6s e 10( s 1)
s2 1 s2 1
s3
s2
s
s2
s
s 1
s
s
s
s
2 s
s
6 s
6 s
10 ( s 1)
2e
e
1
e
2e
2e
12e
36e e
3 2
Lg( t ) 2 2 3 2
s 1 s 1
s
s
s
s
s
s 1
s
Lg( t )
Teorema 2.9
Si a > 0, entonces
L 1e as F(s) f ( t a)u ( t a)
donde f ( t ) L 1 F(s)
-1 1 e
a) L
s2
e 3 s
b) L -1 2
s (s 2)
Solucin
a) Separamos la fraccin
1 e 2s
e 2s
-1 1
L
L
s 2 s 2
s2
aplicamos la linealidad de la transformada inversa de Laplace
2 s
1 e 2s
e 2s
-1 1
1 1
1 e
L 1
L
L
L
s 2
s 2
s 2 s 2
s2
-1
(1)
1
la L 1
es directa y es igual a
s 2
L 1
1 2t
e
s 2
e 2 s
2s
la L 1
tiene el trmino e , por lo que tenemos que utilizar el teorema 2.9.
s
2
1
, con a = 2. La transformada inversa de Laplace F(s)
Tapamos e 2s y nos queda F(s)
s2
es
1 2t
f ( t ) L 1F(s) L 1
e
s 2
valuamos f(t) en t 2
f ( t 2) e 2( t 2)
aplicamos el teorema 2.9
e 2s
2( t 2)
L -1
u(t 2)
f ( t a)u ( t a) e
s 2
sustituimos en (1)
2 s
2t
1 e 2s
1 1
1 e
2( t 2)
L 1
u(t 2)
e e
L
L
s 2
s 2
s2
1 e 2s 2 t
- 2 (t 2 )
u(t 2)
e e
s2
L -1
e 3s
1
e 3s 2
tiene el trmino e 3s , por lo que, tenemos que
2
s (s 2)
s (s 2)
1
utilizar el teorema 2.9. Tapamos e 3s nos queda F(s) 2
con a = 3. Aplicamos el
s (s 2)
mtodo de fracciones parciales
b) La expresin
39
1
A B
C
As(s 2) B(s 2) Cs 2
s 2 (s 2) s s 2 s 2
s 2 (s 2)
entonces
1 As(s 2) B(s 2) Cs 2
1 As2 2As Bs 2B Cs 2
1 (A C)s 2 (2A B)s 2B
igualamos coeficientes, se tiene
AC0
2A B 0
2B 1
se obtiene
1
1
1
A , B , C
4
2
4
entonces
1
1
1
1
11 1 1 1 1
4 22 4
2
s (s 2)
s
s
s2
4 s 2 s2 4 s 2
1
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 t 1 2t
f ( t ) L 1 2
L L 2 L
e
4
4 2 4
s 2
s 4
s 2
s (s 2)
valuamos f(t) en t 3
1 t 3 1 2 ( t 3)
e
f (t )
4
2
4
aplicamos el teorema 2.9
e 3s 1 t 3 1 2(t 3)
L -1 2
e
u(t 3)
2
4
s (s 2) 4
Ejemplo. Resolver la ecuacin diferencial
si 0 t 1
1
y' y f ( t ) en donde f(t)
,
1 si t 1
y(0) = 0
Solucin
Escribimos la funcin f(t) en trminos de la funcin escaln unitario
f ( t ) 1 2u ( t 1)
aplicamos la transformada de Laplace a la ecuacin diferencial
Ly' Ly L1 2Lu ( t 1)
e s
1
sY y(0) Y 2
s
s
1
2e s
(s 1)s (s 1)s
la solucin de la ecuacin diferencial es la transformada inversa de Laplace de Y, es decir,
1
2e s
y( t ) L 1Y L 1
(s 1)s (s 1)s
aplicamos la propiedad de linealidad de la transformada inversa de Laplace
s
1
2e s
1
1
1 e
y( t ) L 1Y L 1
2
L
L
(s 1)s
(s 1)s
(s 1)s (s 1)s
Y
1
1
1 s
(1)
y( t ) L 1
2L e
(s 1)s
(s 1)s
la segunda transformada inversa de Laplace tiene el trmino e s por lo que debemos aplicar
1
el teorema 2.9. Tapamos e s y obtenemos F(s)
que es igual a la expresin de la
(s 1)s
primera transformada inversa con a = 1.
Para la fraccin
1
aplicamos el mtodo de fracciones parciales
(s 1)s
1
A
B
A(s 1) Bs
(s 1)s s s 1
(s 1)s
entonces
1 A(s 1) Bs As A B (A B)s A
igualamos coeficientes, se tiene
AB0
A 1
obtenemos
A 1, B 1
entonces
1
1 1
(s 1)s s s 1
la primera transformada inversa
1
1
1 1
1 1
1 1
t
L 1
L
L L
1 e
(s
1
)s
s
s
1
s
s
1
1
( t 1)
L 1 e s
)u ( t 1)
(1 e
(s
1
)s
41
sustituimos en (1)
1
1
1 s
t
( t 1)
)u ( t 1)
y( t ) L 1
2L e
1 e 2(1 e
(s 1)s
(s 1)s
la solucin es
y( t ) 1 e t 2u ( t 1)(1 e ( t 1) )
Si n = 1, 2, 3, . . .
L {t n f(t)} (1) n
donde F(s) L{f(t)}
d n F(s)
ds n
El teorema 2.10 dice que diferenciar la transformada de una funcin con respecto a s es
equivalente a multiplicarla funcin por t .
Para utilizar el teorema 2.10, la funcin a transformar debe ser de la forma t n f ( t ) , tapando
t n obtenemos f(t), y as
F(s) L{f(t)}
b) L t 2sen3t
c) L te 7 t cos 3t
Solucin
a) La expresin a transformar es t sen 2 t , tapamos t nos queda f ( t ) sen 2 t y su
transformada es
2
F(s) L {sen 2 t} 2
s 22
el exponente de t es n = 1, por lo que, derivamos F(s) una vez
dF(s)
4s
2
ds
(s 22 ) 2
aplicamos el teorema 2.10
dF(s)
4s
4s
2
L tsen 2t (1)1
2
2 2
2 2
ds
(s 2 ) (s 2 )
entonces
4s
L{tsent} 2 2 2
(s 2 )
42
ds 2
(s 2 32 ) 4
(s 2 32 ) 4
d 2 F(s) 18s 2 54
2
ds 2
(s 32 )3
aplicamos el teorema 2.10
d 2 F(s) 6s 2 54
2 2 3
L{t sen3t} (1)
ds 2
(s 3 )
2
entonces
L{t 2sen3t}
6s 2 54
(s 2 32 )3
ds
[(s 7) 2 9]2
[(s 7) 2 9]2
dF(s)
9 (s 7) 2
ds
[(s 7) 2 9]2
43
dF(s)
9 (s 7) 2
ds
[(s 7) 2 9]2
Para n = 1, 2, 3,
d n F(s)
L 1 n (1)n t n f ( t )
ds
1
donde: f ( t ) L F(s)
Al usar este teorema tenemos que integrar la expresin que nos dan, cuntas veces? las
necesarias hasta obtener una expresin a la cual podamos obtener su transformada inversa.
Ejemplo. Calcular la transformada inversa de Laplace
s
a) L 1 2
2
(s 4)
s 1
b) L 1 2
2
(s 2s 2)
Solucin
a) La transformada de Laplace dada es obtenida despus de derivarla varias veces. Por lo
cual, integraremos varias veces hasta obtener una transformada a la cual podamos encontrar
su transformada inversa de Laplace
1
s
(s 2 4)2 ds 2(s 2 4)
encontramos su transformada inversa de Laplace
1
F(s) 2
2(s 4)
1
1
f ( t ) L 1
sent
2
4
2(s 4)
aplicamos el teorema 2.11, con n = 1
1
L 1 2
(1) t sen 2 t
2
4
(s 4)
1
s
tsen 2t
2
(s 4) 4
L 1
F(s) 2
2 s 2s 2
2 s 2s 1 1
2 (s 1) 2 1
1
1
1 1
1
1 t
L
e sent
2
2
2
2
2 s 2s 2
(s 1) 1
aplicamos el teorema 2.11, con n = 1
s 1
1
L 1 2
(1) t e t sent
2
2
(s 2s 2)
L 1
1 t
s 1
te sent
2
(s 2s 2) 2
L 1
Teorema 2.12
Para n = 1, 2, 3,
L 1F(s)
donde G (s)
(1) n 1
L G (s)
tn
d n F(s)
ds n
Al usar este teorema tenemos que derivar la expresin que nos dan cuntas veces? las
necesarias hasta obtener una expresin a la cual podamos obtener su transformada inversa.
Ejemplo. Encontrar la transformada inversa de Laplace
s2 1
a) L 1 ln 2
s 4
4
1
b) L 1 arctan
s
s
Solucin
a) Primero veremos si la expresin que nos dan para encontrar su transformada inversa de
Laplace cumple con el teorema 2.4
s2 1
0
lm 2
s s 4
si lo cumple, entonces la expresin que nos dan puede ser la transformada de alguna
funcin.
En este ejercicio aplicaremos en teorema 2.12. Por lo que, derivaremos varias veces la
transformada dada hasta obtener una expresin a la cual podamos encontrar la transformada
inversa de Laplace
s2 1
ln(s 2 1) ln(s 2 4)
ln 2
s 4
2s
2s
'
2
ln(s 2 1) ln(s 2 4) 2
s 1 s 4
A la expresin encontrada, despus de derivar una vez, podemos encontrar su inversa
2s
2s
L 1 2 2 2 cos t 2 cos 2t
s 1 s 4
45
L 1 ln
Primero veremos si la expresin que nos dan para encontrar su transformada inversa de
Laplace cumple con el teorema 2.4
4
lm arctan 0
s
s
si lo cumple, entonces la expresin que nos dan puede ser la transformada de alguna
funcin.
En este ejercicio aplicaremos en teorema 2.12 para la segunda transformada de Laplace
inversa. Por lo que, derivaremos varias veces la transformada dada hasta obtener una
expresin a la cual podamos encontrar la transformada inversa de Laplace
4
4
2
' 2
4
s 4
s
arctan s
16 s 2 16
s 2 16
1 2
s
s2
A la expresin encontrada, despus de derivar una vez, podemos encontrar su inversa
4
L 1 2
sen 4t
s 16
aplicamos el teorema 2.12, con n = 1
4
1
1
L 1 arctan (1) (sen 4t ) sen 4t
s
t
t
1
4
1
L 1 arctan 1 sen 4 t
t
s
s
Sea f(t) continua parte por parte para t 0 y de orden exponencial. Si f(t)
es peridica de perodo T, entonces
T
1
L{f(t)}
e -st f(t)dt
-sT
1 e 0
46
Solucin
a) Realizamos primero la integral con lmites de 0 a 2, pues la funcin coseno es peridica
con perodo 2
2
-st
cos t dt
-st
-st
e cos t dt e sent
0
2
0
se -st sent dt
0
-st
cos t dt e sent
-st
2
0
se cos t
-st
2
0
-st
cos t dt
entonces
2
e cos t dt s
-st
2
2
-st
-st
e cos t dt e sent
0
2
0
se-st cos t
2
0
(1 s 2) e-st cos t dt e-s 2 sen(2 ) e-s(0 )sen(0) s e-s 2 cos (2 ) e-s0 cos (0) s e-s 2 1
0
s e-s 2 1 s 1 e -s 2
(1 s 2)
(1 s 2)
0
la transformada es
-st
e cos t dt
L { cos t}
L { cos t}
1 s 1 e-s 2
1 e-s 2 (1 s 2)
s
1 s2
e
0
-st
-st
-st
e
0
0
1
s 0 s2
s
s2
1
1
1
1
(1)e-s(1) (0)e-s(0 ) 2 e-s(1) e-s(0 ) (2 2)e-s( 2 ) (2 1)e-s(1)
s
s
s
1
2 e-s( 2) e-s(1)
s
1
1
1
1
e-s 2 e-s 1 e -s 2 e- 2s e -s
s
s
s
s
-s
-s
-s
- 2s
e
e
1 e
e
e -s
2 2
2 2
s s
s
s
s
s
2
-s
- 2s
e
1 e
-st
0 e f(t)dt 2 s 2 s 2 s 2
la transformada es
e-s 1 e- 2s
1
(1 2e-s e - 2s )
2 2 2 2
2
(1 e-s) 2
(1 e-s) 2
s
s
s
s
L {f(t)}
1 e- 2s
s 2(1 e- 2s ) s 2(1 e-s)(1 e -s)
1 e - 2s
L {f(t)}
1 e -s
s 2(1 e -s)
El impulso unitario
A menudo, los sistemas mecnicos estn sometidos a una fuerza exterior (o a una tensin
aplicada en el caso de los circuitos elctricos) de gran magnitud que solamente acta
48
durante un tiempo muy corto. Por ejemplo, el golpe de un martillo o el efecto de una
explosin. La funcin
1
si t 0 a t t 0 a
a (t t 0) 2a
0
si t t 0 a t t 0 a
puede servir de modelo matemtico para tal
fuerza, en la figura 2.2 se ilustra el
comportamiento de esta funcin. Para valores de
a, a (t t 0 ) es esencialmente una funcin
constante de gran magnitud alrededor de t0.
Como estamos modelando un golpe de martillo
que se difunde muy rpidamente nos gustara
Figura 2.2
hacer el intervalo ( t 0 a , t 0 a ) tan pequeo
como fuera posible. De manera informal, el
comportamiento de a (t t 0 ) cuando a0 se
ilustra en la figura 2.3.
Una fuerza instantnea sera representada por
el lmite cuando a0.
A la funcin a (t t 0 ) se le llama impulso
unitario ya que tiene la propiedad de
integracin
(t t )dt 1
0
Figura 2.3
En la prctica es conveniente trabajar con otro tipo de impulso unitario, que es una
funcin que se aproxima a a (t t 0 ) y est definida por el lmite
(t t 0 ) lim a (t t 0 )
a 0
Esta ltima expresin, la cual en realidad no es una funcin, se puede caracterizar mediante
las dos propiedades siguientes
si t t o
i)
(t t 0 )
0 si t t 0
ii)
(t t )dt 1
0
49
L( t t 0 ) e st
(4)
y' ' y ( t 2)
s 1 s2 1
as
e-2 s
s
y(t) L -1 2 L -1 2
s 1
s 1
la solucin es
y( t ) cos t sen ( t 2) u ( t 2)
donde F(s) L f ( t ) .
a) L sen 7 d
0
50
b) L sen3 d
0
c) L e d
0
Solucin
a) Al integrando, sen 7 , cambiamos por t y f ( t ) sen 7 t , su transformada de Laplace es
7
7
F(s) L{sen 7 t} 2
2
2
s 7
s 49
aplicamos el teorema 2.14
7
t
s2 72
L sen 7 d
s
0
7
L sen 7 d 2
0
s(s 49)
b) Al integrando, sen 3 , le cambiamos por t y f ( t ) t sen 3t , su transformada de
Laplace es
F(s) Lt sen 3t
para obtener esta transformada de Laplace aplicamos el teorema 2.10 que escribiremos
como
d n H(s)
Lt n h ( t ) (1) n
ds n
donde H(s) Lh ( t )
En la expresin t sen 3t tapamos t, queda h ( t ) sen 3t , con n = 1, su transformada es
3
3
H(s) Lsen 3t 2
2
2
s 3
s 9
como n = 1, derivamos una vez a H(s)
dH(s)
6s
2
ds
(s 9) 2
entonces
dH(s)
6s
6s
(s 9) 2
2
6
L sen3 d (s 9) 2
s
(s 9) 2
0
51
as
t
6
L sen3 d 2
2
0
(s 9)
c) Al integrando, e , cambiamos por t y f ( t ) te t , su transformada de Laplace es
F(s) L te t
para obtener esta transformada de Laplace aplicamos el teorema 2.10 que escribiremos
como
d n H(s)
L t n h ( t ) (1) n
ds n
donde H(s) Lh ( t )
ds
(s 1) 2
entonces
dH(s)
1
F(s) L t e t (1)
2
ds
(s 1)
F(s)
1
(s 1) 2
1
L e d (s 1)
s
s(s 1) 2
0
as
t
1
L e d
2
0
s(s 1)
Teorema 2.15
Si L 1F(s) f ( t ) , entonces
t
F(s)
L
f ( ) d
s 0
1
s(s 1)
52
Solucin
Reescribimos la expresin de la transformada inversa
1
2
1
s 1
s(s 2 1)
s
observamos que
1
F(s) 2
s 1
calculamos la transformada inversa de Laplace
1
f ( t ) L 1 2 sent
s 1
aplicamos el teorema 2.14
1 t
t
L 1 2
send cos 0 cos t 1
s(s 1) 0
1
cos t 1
s(s 1)
L 1
Convolucin
Si dos funciones f y g son continuas parte por parte para t 0 entonces su convolucin,
denotada por f * g, est definida mediante la integral
t
(f * g)( t ) f ()g( t )d
0
Teorema de la convolucin
Teorema 2.16
L f ()g(t )d F(s)G(s)
0
a) L sen cos( t )d
0
b) L t e d
0
Solucin
53
t
t
f () sen y
g( t ) cos( t )
y f(t) y g(t) son:
f ( t ) sen t y
g( t ) cos( t )
sus transformadas de Laplace son:
1
s
y G (s) Lg( t ) Lcos t 2
F(s) Lf ( t ) Lsen t 2
s 1
s 1
aplicamos el teorema 2.16
t
1
s
L sen cos( t )d Lsen tLcos t 2 2 2 2
s 1 s 1
0
s
L sen cos(t )d 2 2 2
0
(s 1 )
b) Reescribimos la funcin a transformar, se tiene
t
t
t
t
t e - d t e t e - d te -t e t - d
e 0
0
0
t
L e t - d
1 1
s2 s 1
la transformada de la funcin e -t e t - d es
0
1
1
1
F(s) L e-t e t - d
2
2
0
(s 1) (s 1) 1 (s 1) s
la derivada de F(s) es
dF(s)
(s 1) 2 2s(s 1)
(s 1)(3s 1)
3s 1
4 2
4 2
ds
(s 1) s
(s 1) s
(s 1)3s 2
as la transformada que se pide es
t
3s 1
L te-t e t - d
3 2
0
(s 1) s
t
Teorema 2.17
54
s
a) L 1 2
2
(s 36)
1
b) L 1 2
2
s (s 1)
Solucin
a) La expresin
s
la escribimos como
(s 36) 2
s
s
1
2
2
2
2
(s 36)
s 36 s 36
2
escogemos
s
1
y
G (s) 2
s 36
s 36
sus transformadas inversas son:
1 1
s
1
1
f ( t ) L 1F(s) L 1 2
cos 6 t y g( t ) L G (s) L 2
sen 6 t
s 36
s 36 6
F(s)
t
s
1
L 2
cos 6 sen 6( t )d
2
6
(s 36) 0
1
calculamos la integral
t
t
t
1
1
1
cos 6 6 sen6(t )d 6 cos 6sen6(t )d 6 cos 6(sen6t cos 6 sen6 cos 6t )d
0
0
0
t
1
1
sen 6 t cos 6 cos 6d cos 6t cos 6sen 6d
6
6
0
0
t
1
1
sen 6 t (1 cos12)d cos 6t sen12d
12
12
0
0
1
1
1
t
sen 6 t sen12
cos 6t cos12 0
12
12
0 144
1
1
1
12
1
cos 6 t (cos12t cos12(0))
144
1
1
1
tsen 6t
sen 6 tsen12t
cos 6t (cos12t 1)
12
144
144
1
1
1
tsen 6t sen 6tsen 6t cos 6t
cos 6t (2sen 2 6t )
12
72
144
6t
1
1
cos 6 tsen 2 6 t tsen 6t
72
12
55
1
s
tsen 6t
2
(s 36) 12
L 1
b) La expresin
1
la escribimos como
s (s 1) 2
1
1
1
2
2
2 2
s (s 1)
(s 1) s
2
escogemos
F(s)
1
(s 1) 2
G (s)
1
s2
1
g ( t ) L 1G (s) L 1 2 t
s
( t (0) (0) )e
( t 2 )d ( t 2 )e ( t 2)e 2e
( t 2 t 2 )e t ( t 2t )e t 2e t
(0)
( t 2(0))e ( 0 ) 2e ( 0 )
te t 2e t t 2
1
te t 2e t t 2
2
s (s 1)
L 1
56
3z y
dt dt
dt
2y 0
dt dt
dx
2y e t
dt
b)
x(0) = 1, y(0) = 1
dy
8x t
dt
d 2 x dx dy
0
dt 2 dt dt
x(0) = 1, x ' (0) 0 , y(0) 1 , y' (0) 5
c)
d 2 y dy
dx
4
0
dt
dt 2 dt
Solucin
a) Aplicamos la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones, se tiene
dx
dy
L L{x} L L{y} L{0}
dt
dt
dx
dy
L L 2L{y} L{0}
dt
dt
sX x(0) X (sY y(0)) Y 0
sX x (0) xY y(0) 2Y 0
57
(s 1)(s 2) s(s 1) s 2 3s 2 s 2 s 2s 2 2s 2
s
s2
1 1 s
X
( 1)(s 2) (1 s) s 2 s 1 3
1
s2
Y
s 1 1
(s 1) ( 1)s s 1 s 2s 1
s
1
as, X y Y son:
3
3
3
3
X X 2
2
1 3
2(s s 1)
2s 2s 2
1 2 3
2 s 2 s
2 s
4 4
2 4
1
1
2 s
s
s
2s 1
Y
2
2
2
Y
2
1 3
2s 2 2s 2 2(s 2 s 1) 2
s s s 1 3
4 4
2 4
3
3
1
1
2
2
x(t) L 1
3L
3L
2
2
3
s2
s 1 3
2 s 1 3
2 4
2 4
x(t) 3 e
1
t
2
3
sen
t
2
s
s
1
1
2
y(t) L
L
2
3
s2
s 1 3
2 4
y( t )
1
t
e 2
1
ss
2
1
ss
2
3
cos
t
2
58
sX 2Y 1
s 1
s 1
s 1
2
1 s 1
8X sY 1 2 2
s
s
multiplicamos por 8 la primera ecuacin y por s la segunda, se tiene
8s
8sX 16Y
s 1
s2 1
s8X s 2 Y
s
sumamos las ecuaciones, se tiene
8s s 2 1 8s 2 (s 2 1)(s 1) s 3 7s 2 s 1
2
(s 16)Y
s 1
s
s(s 1)
s(s 1)
Y
s 3 7s 2 s 1
s 3 7s 2 s 1
1 A(1)(4)(4) 16A
s = 1,
8 B(1)(5)(3) 15B
1
16
8
B
15
A
59
s 4 ,
53 C(4)(5)(8) 160C
s = 4,
53
160
173
D
96
entonces y(t) es
1
8
53 173
s 7s s 1
16 15 160 96
s(s 1)(s 4)(s 4)
s s 1 s 4 s 4
3
y( t )
1 1 1 8 1 1 53 1 1 173 1 1
L L
L
L
16
s 15
s 1 160
s 4 96
s 4
la solucin es
1 8
53 4 t 173 4 t
y( t ) e t
e
e
16 15
160
96
Ahora para encontrar X. Multiplicamos por s la primera ecuacin y por 2 la segunda, se
tiene
s2
s 2 X 2sY
s 1
2s 2 2
16X 2sY
s2
sumamos las ecuaciones, se tiene
s2
2s 2 2 s 4 (2s 2 2)(s 1) s 4 2s 3 2s 2 2s 2
(s 2 16)X
s 1
s2
s 2 (s 1)
s 2 (s 1)
s 4 2s 3 2s 2 2s 2 s 4 2s 3 2s 2 2s 2
2
s 2 (s 1)(s 2 16)
s (s 1)(s 4)(s 4)
Aplicamos el mtodo de fracciones parciales para encontrar la transformada inversa, se
tiene
s 4 2s 3 2s 2 2s 2 A B
C
D
E
X 2
2
s s
s 1 s 4 s 4
s (s 1)(s 4)(s 4)
sumamos las fracciones e Igualamos los denominadores, se tiene
s 4 2s 3 2s 2 2s 2 As(s 1)(s 4)(s 4) B(s 1)(s 4)(s 4)
X
s=0
2 B(1)(4)(4) 16B
s=1
1 C(1)(5)(3) 15C
s = 4
s=4
1
15
53
D
320
173
E
192
60
1 A(1)(2)(3)(5) B(2)(3)(5)
C(1)(3)(5) D(1)(2)(5) E(1)(2)(3)
1 30A 30B 15C 10D 6E
s = 1
8
15
320 192
4325
30A
736
865
4416
entonces
s 4 2s3 2s 2 2s 2
s 2 (s 1)(s 4)(s 4)
865
1
1
53
173
La solucin es
865 1 0 1 1 1 1 1 1 53 1 1 173 1 1
x(t)
L L 2 L
L
L
4416
s 8
s 15
s 1 320
s 4 192
s 4
1
1
53 4 t 173 4 t
x(t) t e t
e
e
8 15
320
192
c) Aplicamos la transformada de Laplace al sistema de ecuaciones, se tiene
d2x
dx
dy
L 2 L L L{0}
dt
dt
dt
d2y
dy
dx
L 4L L{0}
2
dt
dt
dt
s
s
(s 2 s)s s 2 s 3 2s 2
s s2 s
61
s2 s s
4s
(s 2 s)( s) 4s 2 s 3 s 2 4s 2 s 3 3s 2
X
s 3 2s 2
s2
s 11
s 1
1
X
2 2
2
2
s (s 2s 5) s 2s 5 (s 2s 1) 4 (s 1) 4 (s 1) 2 4
Y
s 3 3s 2
s3
s 1 4
s 1
4
Y
2 2
2
2
s (s 2s 5) s 2s 5 (s 2s 1) 4 (s 1) 4 (s 1) 2 4
s 1
1
s
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