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BAILLET
D
Dynamique
i
: Les
L variations
i ti
ttemporelles
ll sontt ttrop
importantes pour ngliger les effets
dinertie et damortissement.
Laurent BAILLET
Institut des Sciences de la Terre (ISTerre)
UFR PHITEM / Universit Joseph Fourier Grenoble
laurent.baillet@ujf-grenoble.fr
http://laurent.baillet.voila.net/
L.BAILLET
Bibliographie
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
II. Analyses modale et temporelle par lments finis
f(t)=(t)f0
k
IV. Vibration des systmes continus
L.BAILLET
Introduction
Propagation dondes planes progressives
Une onde plane se propage dans une dimension.
La vitesse de londe se propageant vers la droite est c.
y
y(x 0) f(x)
y(x,0)=f(x)
y(x,t)=f(x-ct)
( t) f( t)
t=0
ct
Systme de rfrence immobile (x,y)
y
y(x,t)=f(x)=f(x-ct)
x=x-ct
x
4 : une onde plane se propageant vers la gauche y(x,t)=f(x+ct)
Rq
L.BAILLET
Introduction
Les types dondes
Onde de surface
Onde transversale
(Tire de R.A.Serway)
(Tire de R.Faucher)
Onde longitudinale
(Tire de R.Faucher)
Onde de torsion
(Tire de R.Faucher)
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides
quations analytiques des ondes dans les milieux lastiques
quation vectorielle de lquilibre local
div f
2 u
t 2
( f g ...)
eI 2
(e divu trace( ) ;
1
( gradu grad T u ))
2
g ( ) grad (divu ) u
o u u1 u2
u3
2 u
t 2
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )
6
P.Germain,
Mcanique des milieux continus 1962
S.Laroze, Mcanique des structures, tome 3, 1992
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides
quation vectorielle du mouvement de Navier
g ( ) grad (divu ) u
o u u1 u2
u3
2 u
t 2
et ui ( x1 , x2 , x3 , t )
u u L uT
ondes longitudinales
a ec rotu
avec
t L 0 et divu
di T 0
ondes transversales
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde longitudinale (P-Wave)
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Rayleigh (Surface)
L.BAILLET
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde transversale (S-Wave)
L.BAILLET
Introduction
Dynamique des milieux continus solides : Onde de Love (Surface)
L.BAILLET
Introduction
Ondes sinusodales
y
2
y ( x,0) A sin
y ( x, t ) A sin ( x ct )
A
t=0
ct
2c
2
2
2
2
2
y ( x, t ) A sin ( x ct ) A sin
x
t A sin
x
t A sin
x t
2
T
1
f
T
c
f
12
2
k
L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
Onde stationnaire = onde rsultant de la somme de deux ondes sinusodales de mme
amplitude, de mme frquence, et de mme longueur donde se propageant dans des
directions opposes
y ( x, t ) A0 sin(
i ( kx
k t ) A0 sin(
i ( kx
k t ) (2 A0 sin
i kx
k ) cos t
Amplitude
=ventre
Nud=
(2 A0 sin kx) 0
( x) sin kx
13
L.BAILLET
Introduction
Ondes stationnaires / modes de vibration
L
Corde fixe en 0 et L
x=0
noeud
x=L
noeud
Solution de londe stationnaire
y ( x, t ) 2sin kx cos t
k n , n 1, 2,3...
n
L
y ( x 0, t ) 0
x cos nt
yn ( x, t ) 2 sin
n
L
kc
c
y ( x L, t ) 0
n
L
formes des ondes
= modes propres
de la corde
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes dans les cordes
Propagation de lbranlement
F
La vitesse dune onde transversale se propageant dans une corde tendue est
L.BAILLET
15
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes
Ondes stationnaires dans une corde (exprience de Melde)
Vibreur
16
Tir de Physique et optique moderne, R.A.Serway
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes
2x
f2 : 2nde harmonique
3ime
sin
2x
1x
L
sin
2x
L
sin
3x
L
h
harmonique
i
2x
L.BAILLET
Les modes de vibration libres n de la corde sont les formes des ondes stationnaires
rsultant de la combinaison de deux ondes de mme amplitude se dplaant en sens
17
opposs.
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes
2L
(n 1,2,3...) Longueurs d' ondes des modes de vibration
n
c
fn
(n 1,2,3...) Frquences des modes de vibration
fn
n
2L
(n 1,2,3...)
n ( x) sin k n x sin
2x
sin
nx
L
Ondes stationnaires
yn ( x, t ) An ( x) cos nt An ( x) cos 2f nt
18
L.BAILLET
Introduction
Cordes / Ondes stationnaires dans les cordes
u ( x, t ) yn ( x, t ) An ( x) cos(nt n ) n (t )n ( x)
n
analyse
y p
par superposition
p p
modale
Introduction
Cordes / Traveling Wave Equals Sum of Stationary Modes
L.BAILLET
19
http://www.youtube.com/watch?v=GMXlzCX5gio&feature=related
10
L.BAILLET
Introduction
Rsonance
L.BAILLET
21
Introduction
Rsonance / 1ddl
Excitation harmonique du support
xs (t ) As sin f t
utot
As
utot
22
11
L.BAILLET
Introduction
Degrs de libert / exemple de la corde
Un systme 1ddl possde un mode et une frquence de vibration
f1=c/(2L)
<
f2=2c/(2L)
<
f3=3c/(2L)
<
f4=4c/(2L)
<....
23
L.BAILLET
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State
Introduction
Rsonance / Corde
ff
o
i
Vibreur
fn
n
2L
nc
nime frquence de vibration de la corde
2L
Transmis
ssibilit=o/i
ff
c
2L
24
12
L.BAILLET
Introduction
Rsonance / nddl
25
L.BAILLET
http://www.youtube.com/watch?v=XkmgMkDKAyU&feature=related
Introduction
Rsonance / nddl
(archet)
http://www.youtube.com/watch?v=EprMFajNzfQ
26
(pot vibrant)
http://www.youtube.com/watch?v=GtiSCBXbHAg
13
L.BAILLET
Introduction
Rsonance / nddl
Modes de vibrations dune membrane rectangulaire
Ondes stationnaires
Exprience avec des bulles de
savon
Introduction
Rsonance / nddl
Tacoma Narrows Bridge
28
27
L.BAILLET
http://www.kettering.edu/physics/drussell/Demos/MembraneSquare/Square.html
Animation courtesy of Dr. Dan Russell, Grad. Prog. Acoustics, Penn State
14
L.BAILLET
Introduction
Rsonance / Sisme de Glck
Yann
Arthur
B
Bertrand
t d
"La Terre
vue
du ciel"
xs (t )
xs (t )
L.BAILLET
Sisme de Glck, aot 1999, magnitude de 7.4 (chelle de Richter), 15 500 morts.
[] L'effondrement partiel ou total de 50 000 immeubles a suscit une polmique
mettant en cause les entrepreneurs, accuss de ne pas avoir respect les normes de
construction antisismique. [] Les tremblements de terre ont provoqu la mort de 169
29
000 personnes travers le monde entre 1985 et 2000.
Introduction
Sries de Fourier
Toute onde de priode T peut tre reprsente comme la superposition dondes
sinusodales de priodes T,T/2,T/3,T/4.
y(t)
C1 sin(1t 1 )
+
C2 sin(
i (2t 2 )
C3 sin(3t 3 )
+
+
30
15
L.BAILLET
Introduction
Sries de Fourier
y(t) est un signal priodique de priode T
y (t ) y (t nT ) A0
fn n
f1
(A
n 1,
cos 2f n t Bn sin 2f n t ) A0
n 1,
sin( 2f n t n )
1
nf1 ; n 2f n
T
1
T
1 T /2
y (t ) dt
T T / 2
2 T /2
An y (t ) cos n t dt
T T / 2
2 T /2
Bn y (t ) sin nt dt
T T / 2
A0
31
L.BAILLET
et pour n=1,
Introduction
Transformation de Fourier (TF)
La transformation de Fourier dun signal x(t) transitoire nous donne le spectre complexe
X(f )
x(t )e 2ift dt
o
f estt la
l frquence
f
Les parties relles et imaginaires du spectre complexe sont
Signification physique : X(fi) est ce qui correspond la frquence fi dans toute lhistoire
de x(t)
Pour un signal priodique, la transforme de Fourier est forme de raies
reprsentes par les impulsions de Dirac (Max & Lacoume, Dunod)
32
16
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Onde carre
Reprsentation temporelle
Amplitude
f1
1
T
T
Temps
Reprsentation frquentielle
Cn
f1
/3
/3
sin 3t sin 5t
y (t ) sin 1t
...
3
5
f3
f5
/5
f7
f9
Frquence
33
3f1
5f1
7f1
9f1
L.BAILLET
f1
Introduction
Spectre / Vibration dun btiment
John F. Clinton & al.
Bulletin of the Seismological Society of America, Vol. 96, No. 1, pp. 237257, February 2006, doi: 10.1785/0120050052
Millikan Library.
34
34
17
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Crissement dun frein
Collaboration Yves BERTHIER Francesco MASSI (LaMCoS INSA Lyon)
VIDEO marteau
VIDEO tampon
Introduction
Spectre / Vibration dune caille rocheuse
35
L.BAILLET
35
http://chamousset.voila.net/
18
L.BAILLET
Introduction
L.BAILLET
Introduction
Spectre / Vibration dune caille rocheuse
19
L.BAILLET
Introduction
Spectre / La 3 piano
La 3 piano
temps
p
frquence
6
10
39
L.BAILLET
1 2 3 4 5
Harmoniques
Introduction
Spectre / Diapason
0.1
0.08
0.06
0.25
0.04
0.02
0.2
0
-0.02
-0.04
0.15
-0.06
-0.08
0.1
-0.1
2.134 2.136 2.138 2.14 2.142 2.144 2.146 2.148 2.15 2.152
0.05
0
-0.05
-0.1
-0.15
-0.2
-0.25
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
temps
Spectrogramme du son
10000
0.1
0.09
20
9000
X: 440.5
Y: 0.09883
0
8000
0.08
Frequency (Hz) e
frquence
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
6000
-40
5000
-60
4000
0.02
3000
0.01
2000
-20
7000
-80
-100
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
7000
8000
Frquence (Hz)
9000 10000
1000
0
40
0.5
1.5
2.5
Time
3.5
4.5
-120
temps
20
L.BAILLET
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales
12km
Nuclation
t=0
=|Ft|/|Fn|
s=0.57
D=0.5m
41
Zone de nuclation
Loi de frottement
L.BAILLET
d=0.448
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales
Caractristiques de la simulation
t=0.1e-2 seconde
l=25
2 ou 50
0 ou 100 mtres
Nombre lments=146000
E=73000MPa
=0.25
=2700kg/m3
21
L.BAILLET
Introduction
Tremblements de terre : Failles normales
15km
1km
Glissement
|Ft|/| Fn |
Adhrence
Zone cohsive
Zone de nuclation
43
L.BAILLET
Longueur de la faille
Introduction
Failles normales : convergence maillage plast2
L=25m
L=50m
L=100m
Vitesse /x
conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps
44
conv-plast2-faille01500_time_nofilter.ps
22
L.BAILLET
Introduction
Failles normales
1s
4s
2s
5s
3s
Glissement sur la faille 5-6 mtres
45
vido nuclation
source
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
L.BAILLET
s=0.57
d=0.448
d=500m
Composantes
dinerties
Energie cintique
Ec
1 2 1 2
mv I
2
2
M masse du systme
v vitesse du centre de la masse
I moment dinertie de la masse
vitesse angulaire
de raideur,
F kx
F force applique
x changement
g
de lallongement
g
k raideur (N/m)
damortissement
F cv
F force applique
c coefficient damortissement (kg/s)
v vitesse
23
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
L.BAILLET
47
u1 (t )
u (t )
T
2
Vecteur des n ddl : ut
u1 (t ) u2 (t ) un (t )
un (t )
vitesse
acclration
2 ut
t 2
ut
t
u4 (t )
u1 (t )
u 2 (t )
u5 (t )
dplacement,
rotation...
M : matrice de masse dim(nxn)
K ut Ft
Statique
Force
dinertie
u3 (t )
Force
damortissement
48
24
L.BAILLET
2 ut
t
ut
t
K ut Ft
u3 (t )
u4 (t )
ut ?
u1 (t )
u2 (t )
u5 (t )
u1(t)
u2(t)
2500
2000
1500
1000
500
0
-500
-1000
-1500
-2000
0.01
0.02
0.03
0.04
49
Temps
0.05
L.BAILLET
2 ut
t 2
K ut 0
Solutions de la forme
ut i sin(i t i )
M1KKii i 2i i i
(i 2 i K i ) sin((i t i ) 0
1
i=1,...,n
n valeurs propres (i)2
frquences de rsonances fi
n vecteurs propres i
modes de vibration i
50
25
L.BAILLET
ut
ut
sin(( i t i ) i
( t ) i t
i 1, n
i 1, n
[c
i 1, n
1 (t )1
ut u1 (t ) u2 (t ) un (t )
2 (t )2
3 (t )3
51
= 1 (t )1 + 2 (t )2 + 3 (t )3 + ...
L.BAILLET
ui (t )
11
12
1
1 3
1n1
1n
1 (t )1 a1 sin(1t 1 )1
Reprsentation de 1
Animation temporelle de 1
avec une frquence f1
52
26
L.BAILLET
2
21
22
2
2 3
2n1
2n
2 (t )2 a2 sin(2t 2 )2
Reprsentation de 2
Animation temporelle de 2
avec une frquence f2
L.BAILLET
53
D l
Dplacement
transversal
Appuye
54
27
L.BAILLET
Reprsentation 3D de 1
Reprsentation 3D de -1
L.BAILLET
55
Reprsentation 3D de 2
Reprsentation 3D de -2
Reprsentation 3D de 3
56
28
L.BAILLET
Reprsentation 3D de 20
L.BAILLET
57
Mode 1
f1 EF
f1 analytique
38Hz
58
ddl
29
L.BAILLET
(>334)
noeud
f3=549Hz
Frquence fondamentale
f2=187Hz
f1=104Hz
59
L.BAILLET
f4=554Hz
f1=9Hz
f2=16Hz
f3=31Hz
f4=32Hz
60
30
L.BAILLET
~
k1 0 0
~
T
k K
~
0 0 k n
~
k
avec
i ~i
mi
Dans la base relle
M ut : C ut K ut f t
~ 0 0
m
1
0
~ T M
m
~
0 0 mn
et
ut t
~ c~ k~ T f
m
t
t
t
t
~ (t ) c~ (t ) k~ (t ) f
m
i i
i i
i i
i
L.BAILLET
62
31
L.BAILLET
L.BAILLET
63
Vibrations libres
ut
i 1, n
2 ut
t 2
K ut 0
ui (t )
sin( i t i ) i
avec i ( t ) a i sin( i t i )
Vibrations forces
ut t
Avec
2 ut
t 2
ut
Fn (t )
K ut Ft
ui (t )
(t )
i 1, n
Fi (t )
i (t ) ai sin(i t i ) ~
mii
( T Ft )i sin i (t )d
64
t
32
L.BAILLET
Vibrations libres
2000
1500
1000
500
FFT
0
-500
-1000
-1500
-2000
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
ut
f1
F=Asinft
Vibrations forces
f2
f3...
Hz
2500
2000
1500
1000
500
FFT
0
-500
-1000
-1500
-2000
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
3 ...
Hz
f
Structure amortie
ut
65
f2
f3 ...
Hz
L.BAILLET
f1
2 ut
t
ut
t
K ut Ft
ut t f ut , ut t , Ft
ut
f ut t , ut , ut t
t
2
ut
t 2 f ut t , ut , ut t
Sries de Taylor :
2 ut
t
ut
t
K ut Ft
2 ut t
t 2
ut t
t
K ut t Ft t
66
33
L.BAILLET
L.BAILLET
67
68
34
L.BAILLET
Dplacement horizontal
L.BAILLET
Amplitude acclration
Sisme dintensit
0.1g
Sisme dintensit
0.4g
Sisme dintensit
0.8g.
Temps
Frquence
Isovaleurs
70
endommagement
35
L.BAILLET
Sommaire
I Introduction
I.
L.BAILLET
71
Modlisation suivant x
Masse concentre
dans la dalle
Rigidit de
la dalle
72
36
L.BAILLET
f(t)
m
La raideur k dpend
- du type de sollicitation
- du comportement mcanique de la structure
- des conditions aux limites
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
73
L.BAILLET
nergie cintique
nergie potentielle
nergie dissipative
Ec 1 m( x(t ))2
2
E p 1 k ( x(t ))2
2
1 2
R c( x(t ))
2
37
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
Raideur en flexion
nEI
L3
Raideur longitudinale
F=kx
I,E,L
SE
L
n3
F=kx
m
n 192
n 48
n 66
n 109
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
L.BAILLET
S,E,L
I
c
k
nergie cintique
nergie potentielle
nergie dissipative
1 2 1 2
I I
2
2
1 2
E p k
2
1 2
R c
2
Ec
38
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
Raideur en torsion
GJ
L
Ct=k
k
r2
b
1
b
J b 3h( 0.21 )
3
h
Poutre rectangulaire
L.BAILLET
Poutre circulaire
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
Raideurs en parallles
Raideurs en sries
x
k1
F keq x
k2
.
kn
keq ki
i 1
F keq x
x
k1
k2
kn
keq
1
n
k
i 1
39
L.BAILLET
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
48 EI
keq k r 3
L
kr
k1
k2
k3
keq
k4
1
k4
1
1
k1 k 2 k3
12 Ei I i
L3
i 1
2
Introduction
Composantes des systmes mcaniques
L.BAILLET
keq
3E I
keq 3i i
L
i 1
2
Masses quivalentes
x(t)
SEL
S,E,L
ms
1
2
meq x (t )
2
m
meq m s
3
Ec
m
2k
keq 33kk
I
m
x
meq m
I
r2
40
L.BAILLET
fa
fr
fi
f(t)
mx(t ) Fappl
mx(t ) kx(t ) cx(t ) f (t )
L.BAILLET
81
I
c
k
Mt
I c k M t
82
41
L.BAILLET
L Ec E p
d L L R
Qi
dt qi qi qi
,1 i n
L.BAILLET
83
1
nergie cintique Ec m( x(t ))2
2
1
nergie potentielle E p k ( x(t ))2
2
1 2
nergie dissipative R c( x(t ))
2
Qi 0
Remarque :
Fappl
E p
x
f (t )
fa
fr
fi
f(t)
d L L R
f (t )
dt x x x
42
L.BAILLET
Structure
Conservative
Dissipative
c
Libre
f(t)=0
mx(t ) kx(t ) 0
f(t)
k
k
mx(t ) kx(t ) f (t )
85
L.BAILLET
Excite
f(t)0
f(t)
x(t)
Bsin( t)
A 0.8; B 1; 1; X A 2 B 2 1.28
arcsin( A / X ) 0.67
arccos( A / X ) 0.89
Acos( t)
1
f
x(t) Xsin( t )
Xsin( t )
43
L.BAILLET
mx(t ) kx(t ) 0
Conditions initiales
x(0) x0 ; x (0) x0
(1)
(2)
x0
;X A2 B 2
1
f
x(t)
x0
(1)+ (2)
k
2
2 f
m
T
x0
X
t1
t1 T
L.BAILLET
T priode (s)
2k
quation diffrentielle
Pulsation de rsonance
keq 3k
x
meq m
meq
3k
m
I
r2
quation diffrentielle
48 EI
L3
Pulsation de rsonance
I
r2
kr
keq k r
keq
keq
m
kr
48 EI
L3
m
88
44
L.BAILLET
1.5m
k2
1.5m
k3
k 2 2 105 N / m; k3 3 105 N / m
k 4 1.5 105 N / m
Poutre : E 210000 MPa; I 10 6 m 4
m=200kg
k4
L.BAILLET
x
mg
I moment dinertie par rapport laxe 0z
I dm dV
C I I mgL sin
90
45
L.BAILLET
I=mL2
x
mg
2 0
avec
g
L
91
L.BAILLET
(t)
Temps
Temps
1; 0 0.5; 0 1
1; 0 0.5; 0 1
X 1.12
X 1.12
92
46
L.BAILLET
st
e
sol
st>> e
93
st<< sol
L.BAILLET
st
(t ) cx(t ) kx(t ) 0
quation diffrentielle mx
Conditions initiales
x(0) x0 ; x (0) x0
k
m
taux damortissement
c c
Cc 2m
47
L.BAILLET
r 2 1
A B rt A B rt
e
e
2
2
x(t ) et
A x(t 0) x0; B
x0 x0
r
(t)
(t)
2; 1; 0 0.5; 0 1 95
L.BAILLET
2; 1; 0 0.5; 0 1
v=20m/s
k=2x105N/m
m=20000kg
=1.25
96
48
L.BAILLET
x(t ) et A Bt
A x(t 0) x0; B x0 x0
(t)
(t)
1; 1; 0 0.5; 0 1
97
L.BAILLET
1; 1; 0 0.5; 0 1
a 1 2
(t)
aet
T a
(t)
2
a
0.1; 1; 0 0.5; 0 1
0.1; 1; 0 0.5; 0 1 98
49
L.BAILLET
aet
x(t)
(t)
x(t+Ta)
T a
2
a
x(t )
x(t Ta )
Dcrment logarithmique :
ln
Relation entre et :
4 2 2
L.BAILLET
99
=2%
=4%
=10%
=20%
100
50
L.BAILLET
101
L.BAILLET
t (s)
mg x 0
mx(t ) kx(t )
mg x 0
x(t)
m
k
F frot mg ; u F
F frot
k
; n k m
4mg
k
51
L.BAILLET
=0.12
K=10000N/m
A t=0, la masse initialement dplace de x0=10mm est lche.
Combien de cycles la masse va effectuer jusqu son arrt ?
L.BAILLET
103
mx(t ) kx(t ) f (t )
x(0) x0 ; x (0) x0
Conditions initiales
x(t)
f(t)
k
Rponse totale
= Rponse libre
Rponse force
= Solution gnrale
(t ) kx(t ) 0
de mx
+ Solution particulire
(t ) kx(t ) f (t )
de mx
104
52
L.BAILLET
f (t ) F sin f t
F>0
-F
x(t ) X sin(( f t )
Solution stationnaire
(particulire ou rponse force)
mx(t ) kx(t ) f (t )
1
F
= dplacement
k
statique ;
2
1 2f
X F
k
2
1 2f
( 0)
1
f
1 2 = facteur damplification dynamique ;
Solution gnrale
1
sin( f t )
k 1 2
0 si f
si f
(en opposition de
phase avec
lexcitation)
105
L.BAILLET
1
sin( f t )
k (1 2 )
A x0
B
x
F
0
2
k (1 )
x(t ) x0 cos t
x0
sin t
F
1
(sin f t sin t )
k (1 2 )
106
53
L.BAILLET
f (t ) F sin f t
x(t)
Tf
=
=
Rponse totale
2
f
Rponse libre
Rponse force
L.BAILLET
x(t)
Rponse totale
Battements
=
=
Rponse libre
( f 0.9; 1; F 10; k 5.)
+
+
Rponse force
2
f
t
4
f
54
L.BAILLET
x(t)
Rponse totale
t
Rponse force
Rponse libre
( f 0.1;
0 1; 1; F 10; k 55.))
L.BAILLET
109
Rsonance f 1
1
1
2f
2
110
55
L.BAILLET
K=2x105N/m
K=1x105N/m
m
Pour quelle valeur de m le systme rentre en rsonnance ?
L.BAILLET
111
f (t ) F sin f t
Soit f k m
f(t)
x(t)
Rponse totale
La solution correspond un mouvement la frquence de rsonance et dont
lamplitude croit linairement au dbut du temps
x(t ) t cos( f t )
112
56
L.BAILLET
mx(t ) kx(t ) f (t )
But : obtenir la rponse x(t)
f(t)
f()
L.BAILLET
113
f(t)
f(t)
f
f0
Force impulsive t=
mx(t ) kx(t ) f 0 (t )
mx(t ) kx(t ) f (t )
(t )dt 1
Laire de cette fonction est finie et gale 1 :
114
57
L.BAILLET
f(t)=f0(t)
m
x(t 0) 0, x(t 0) f0
m
x0
m
L.BAILLET
115
f(t)
f(t)
f
f0
x(t 0) 0, x(t 0) f0
x(t ) 0, x(t ) f
x(t ) f 0 sin t
m
t
t
x(t)
m
x(t ) 0
f
x(t ) sin (t )
m
x(t)
t
( f 10; m 5; f 0 2; 0)
t
116
( f 10; m 5; f 0 2; 2)
58
L.BAILLET
f(t)
f
x(t ) sin (t ) f h(t )
m
f=1
x(t )( f
1)
x(t )( f
1)
h(t )0
h(t )
1
sin (t )
m
h(t-)
x(t ) f h(t )
L.BAILLET
117
pp q
f(t)
( ) est dcompose
p
La force applique
en somme dimpulsion f()d agissant
linstant t=
f()
x(t ) 0t f ( )h(t )d
1 t
f ( )sin (t )d
m 0
x(t ) ( x0 cos t
x0
sin t ) 0 f ( )h(t )d
t
118
59
L.BAILLET
f(t)
f0
1 t
f 0 sin (t )d
m 0
f
x(t ) 0 (1 cos(t ))
k
x(t )
f(t)=f0
t
x(t )
u0
u0
xmax
t
f0
x
x
2 f0
fmax 2 max 2
u0
k
k
0
( 10; m 5; f 0 5)
( 2; m 5; f 0 5)
119
L.BAILLET
x(t )
u0
f(t)
f0
t1
0
x(t )
u0
xmax
0.8
u0
t t1 k (1cos(t ))
1 t
x(t )
f ( )sin (t )d
m 0
t t1 f 0 (1cos(t1))
k
t
xmax
2
u0
x(t )
u0
( 0.25; m 5; f 0 5;t1 )
t1
0.125
T
( 3; m 5; f 0 5;t1 )
t1
1.5
T
120
60
L.BAILLET
xmax
0.8
u0
xmax
1.4
u0
xmax
2
u0
xmax
2
u0
xmax
2
u0
x(t )
Tracs de u en fonction du temps t pour les paramtres m 5; f 0 5;t1
0
xmax
u0
2
Spectre de choc pour une
impulsion rectangulaire de dure t1
t1
T
0.5
121
L.BAILLET
f0
x(t )
t1
1 t
f ( )sin (t )d
m 0
1 t
t t1 m 0 f 0 sin t sin (t )d
1 t
1
x(t )
f ( )sin (t )d
1
t1
m 0
t t1
f 0 sin sin (t )d
m 0
t1
x(t )
x(t )
t
u0
( 20,
20 m 55; f 0 5;
5 t1 ; 1 10) u0
T
trac t
trac t
t
t1
t1
t
Rq: 0 sin sin (t )d sin t sin t
t1
t1
t
01 sin sin (t )d sin t cos t
t1
122
61
L.BAILLET
t1
0.125
T
t1
0.25
T
xmax
0.5
u0
xmax
0.95
u0
t1
1
T
xmax
1.35
u0
t1
2
T
xmax
1.3
u0
x(t )
Tracs de u en fonction du temps t pour les paramtres m 5; f 0 5;t1
0
xmax
u0
Spectre de choc pour une
impulsion sinusodale de dure t1
123
L.BAILLET
t1
T
124
62
L.BAILLET
xmax
u0
Rappel : u0
f0
Sortie
Donne
Spectre de choc dune dure t1
t1
T
L.BAILLET
c
f(t)
k
126
63
L.BAILLET
f (t ) F sin f t
-F
Solution stationnaire (particulire)
x(t ) X sin( f t ), X 0
1
tan 22 , X F
k (1 2 )2 (2 ) 2
1
F = dflexion statique
k
k
m
avec
f
, 0,180
a 1 2
taux damortissement
c c
Cc 2m
L.BAILLET
127
Rgime permanent
1
((1 2 )sin f t 2 cos f t )
k (1 2 ) 2 (2 ) 2
2
x
k (1 ) (2 ) 2 0
A F
2 2
F 2 (1 2 ) x0 x0
a
k a (1 2 ) 2 (2 ) 2
128
64
L.BAILLET
=0
Angle de phase
=0.2
0.2
=0.4
=1
J L Humar Dynamics of structures
J.L.Humar,
=0.6
fad
fad max
sin(t+) sin(t)
sin(t-)
1
(1 2 ) 2 (2 ) 2
1
2 1
pour 1 2 2
129
L.BAILLET
Facte
eur damplification dyna
amique
en vert : sin f t
f=0.5 rad/s
en rouge : x(t )
t 180,200
1 rad/s; 0.02
f=2 rad/s
f=20 rad/s
130
65
L.BAILLET
f(t)
k
Rponse totale
Rponse force
Rponse libre
131
L.BAILLET
Tracs de x(t) en fonction de t pour les paramtres f 0.1; 1; F 10; k 5., 0.02
f (t ) F sin f t
=
Rponse totale
Rponse libre
((ou ttransitoire)
it i )
Rponse force
( stationnaire)
(ou
t ti
i )
La rponse libre (ou transitoire) samortit au cours du temps dautant plus vite que
lamortissement est lev.
66
L.BAILLET
f (t ) F sin f t
f 1 fad 1
2
x(t )
1
2
(F / k )
=
Rponse totale
+
Rponse libre
Rponse force
1
Tracs de (xF(/tk)) en fonction de t pour les paramtres f 1; 1; F 10; k 5.; 0.02; 25
2
1
x(t ) F
sin( f t ) F 1 sin( f t ) xmax 1
k (1 2 )2 (2 )2
k 2
F k 2
133
L.BAILLET
134
67
L.BAILLET
(rad/s)
Application
e
x(t)
m0
Le systme est dsquilibr par une masse m0 tournant une vitesse angulaire
et situe une distance e de son axe de rotation.
m0 e 2
m0
e cos
2
e cos((t )
e sin
e 2 sin(t )
t
135
L.BAILLET
avec F m0 e 2 .
La rponse en rgime permanent est donne par
o X
tan
et
m0 e 2
k
1
(1 2 ) 2 (2 ) 2
x(t ) X sin( t )
e 2 m0 m
(1 2 ) 2 (2 ) 2
2
1 2
136
68
L.BAILLET
((rad/s))
Lamplitude maximale
X max
e(m0 / m)
2 1
1
1 2
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=xHcimWmUVCA
137
E 200000MPa
L.BAILLET
x(t)
m0
I 25.8 106 mm 4
L 3000mm
I ymax 249 103 mm3
(rad/s)
e
M0=250kg
138
69
L.BAILLET
xs (t ) As sin f t
x(t)
xs (t )
x(t ) X sin(( f t )
En rgime permanent, le dplacement total utot de la masse dans le repre fixe est
utot
1 (2 ) 2
As
(1 2 ) 2 (2 ) 2
139
L.BAILLET
http://www.youtube.com/watch?v=aZNnwQ8HJHU&feature=player_detailpage
utot
As
xs (t )
140
70
L.BAILLET
c=1.8x103Ns/m
m=35kg
k=1.4x106N/m
L.BAILLET
141
Application
k=4x105N/m
c=3000Ns/m
y
m=500kg
0.01m
2.5m
Q ll estt llamplitude
Quelle
lit d absolue
b l du
d systme
t
se d
dplaant
l
t une vitesse
it
v sur
une route ayant un profil sinusodale ?
142
71
L.BAILLET
L.BAILLET
# donnes , f, F, k,
omeg:=1;omegf:=1;vf:=10;vk:=5;vksi:=0.02;
# valeur de
vb:=omegf/omeg;
# valeur de a
omegam:=omeg*sqrt(1-vksi^2);
# Constante A
vaa:=vf/vk*2*vksi*vb/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Constante B
vbb:= vf/vk*omeg/omegam* (2*vb*vksi^2-omegf*(1-vb^2))/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2);
# Rponse libre
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) ))/(vf/vk)],t=0..200);
# Rponse force
plot( [(vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
# Rponse totale
plot( [ (exp(-vksi*omeg*t) * (vaa*cos(omegam*t)+vbb*sin(omegam*t) )+
vf/vk*1/((1-vb^2)^2+(2*vksi*vb)^2)*((1-vb^2)*sin(omegf*t)-2*vksi*vb*cos(omegf*t)))/(vf/vk)],t=0..200);
1/2/vksi;
143
pp q
f(t)
( ) est dcompose
p
La force applique
en somme dimpulsion f()d agissant
linstant t=
f()
x(t ) et ( x0 cosat
avec a 1 2
Stationnaire
x0 x0
sin at )
1 t (t )
f ( )sin (t )d
e
ma 0
144
72
L.BAILLET
xs (t )
xs (t ) acclration du sol
m(
x(t )
xs (t )) cx(t ) kx(t ) 0
Chargement quivalent
145
L.BAILLET
x(t )
x(t )
Sd (T , ) x(t )
x(t )
x(t )
max
x(t )
x(t )
maxT
2
maxT
1
maxT
2
T1
T2
m
k
146
73
L.BAILLET
Sd (T , ) x(t )
x(t )
max
max
Priode des
structures (s)
m
T
2
k
Structure souple
2
Structure raide
L.BAILLET
147
Fstatique m 2 x(t )
max
m 2 Sd (T , ) mSa (T , )
Acclration / Pseudo-acclration
m(
x(t )
xs (t )) cx(t ) kx(t ) 0 m(
x(t )
xs (t )) cx(t ) m 2 x(t )
do
m(
x(t )
xs (t )) (mA(t ) cx(t ))
Acclration absolue
de la masse
Pseudo-acclration
148
74
L.BAILLET
Sa (T , ) m A(t )
Sa (T , )
max
Spectres de rponse en
pseudo-acclration
L.BAILLET
150
Tir de Gerald Hivin Construction parasismique
75
L.BAILLET
Sa (T , ) m A(t )
(ms 2 )
max
k=3EI/L3
A(t ) maxchat .
T (s)
Tchat .
Tchat .
m
k
F
Force statique quivalente
maximale
F mA(t ) maxchat .
L.BAILLET
151
x3(t)
3m
k
x2(t)
x2(t)
2k
2k
2m
x1(t)
k
x0(t)
x1(t)
x1(t)
2m
2m
x2(t)
x3(t)
3m
152
76
L.BAILLET
x1(t)
k
Vecteur des ddl :
2m
x2(t)
x x1 (t )
x3(t)
3m
x3 (t )
x2 (t )
Ec 1 mi xi 2 (t )
3
nergie cintique
nergie potentielle
2 i 1
2 i 1
2k
3k
k
0 x1(t ) 0
k x2 (t ) 0 et C.I. x (t 0), x (t 0)
k x3 (t ) 0
153
L.BAILLET
x1(t ) 3k
2m 0 0
0 m 0
(t ) 2k
x
2
0 0 3m
x3 (t ) 0
1 T
1 T
avec E p x K x et Ec x M x
2
2
M
x K x 0
S l ti
Solutions
recherches
h h sous lla fforme (2)
i1 sin(i t )
x1 (t )
x x2 (t ) i sin(i t ) i2 sin(i t )
x (t )
3
i3 sin(i t )
(1) & (2)
M 1K i i i i2 i , 1 i N
i i2
ri , r
154
77
L.BAILLET
0
3/ 2 1
k
K
2
3
1
m
0 1/ 3 1/ 3
1 12 0.105
Rq :
k
k
k
, 2 22 0.808 , 3 32 3.919
m
m
m
Prop1. : K et M symtriques i R
Prop2. : K et M semi-dfinie positive i R+*
1
1
1
x, x(t ) i i (t )
155
L.BAILLET
i 1
1.39
-0.48
0.22
0.69
-2.42
1 1.39 ,
2.03
2 0.69 ,
0.48
3 2.42
0.22
156
78
L.BAILLET
Matrice modale
1
1
1
Proprits dorthogonalit
K diag
1 0.32
k
m
0
0
1.72
T
K k 0
2.57
0
0
0
31.38
mdiagi ,i , kdiagi ,i
kdiagi ,i
2 0.90
k
m
mdiagi ,i
3 1.98
k
m
157
L.BAILLET
M diag
0
0
16.40
M m 0
3.18 0
0
0
8.
T
M
x K x 0
T M
x T K x T 0
T M T K 0
N quations couples
M diag Kdiag 0
N quations dcouples
mdiag i (t ) kdiag i (t ) 0 1 i N
i,i
i,i
i (t ) i2i (t ) 0
C.I.
1 i N
x(t 0) (t 0), x (t 0) (t 0)
1
1
0 M diag
T M x0 x0 , 0 M diag
T M x0 x0
158
79
L.BAILLET
i (t ) i2i (t ) 0 1 i N
0 M
1
diag
M x0 , 0 M
T
1
diag
M x0
T
i (t ) 0i cosit 0i sin it 1 i N
i
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
L.BAILLET
159
x3
3m
k=m=1
x0 1 0 x01 0
x0 2 0 ; x02 0
0 1
x03 x03
k
m
2k
0 0 0 0.37
1 1
0 2 0 ; 02 0.46
0 0.08
03 03
1(t ) 0.37
sin 1t
1 0.32
k
m
2 0.90
k
m
3 1.98
k
m
2 (t ) 0.46
sin 2t
2
3(t ) 0.08
sin3t
3
et
160
80
L.BAILLET
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
x1 (t ) 1
1
1
0.46
0.37
0.08
x(t ) x2 (t ) 1.39
sin 1t
sin 2t 0.69
sin 3t 2.42
2
x (t ) 2.03 1
0.48 3
0.22
3
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
161
L.BAILLET
k=1, m=1
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
0.37
sin 1t
11 (t ) 1.39
2.03 1
=
+
0.46
2 2 (t ) 0.69
sin 2t
0.48 2
0.08
3 3 (t ) 2.42
0.22 3
sin 3t
x(t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
162
81
L.BAILLET
2.03
x0 1 x01 0
1
x0 1 x0 2 1.39 ; x02 0
2.03 0
x03
x03
k=m=1
1 39
1.39
0 1 1 01 0
0 2 0 ; 02 0
0 0
03 03
163
L.BAILLET
1(t ) cos1t
2 (t ) 0
3(t ) 0
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
x1 (t ) 1
k=1, m=1
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
164
82
Fsinft
L.BAILLET
0
f (t )
F sin t
f
k=m=1
quations de mouvements
M
x(t ) K x(t ) f (t )
M diag (t ) Kdiag (t ) T f (t )
quations de mouvements dans la base modale
L.BAILLET
0
0 01
0
0 01 2.03F sin f t F1 sin f t
16.40
1.72
m 0
3.18 0 02 k 0
2.57
0 02 0.48F sin f t F2 sin f t
0
0
0
8. 0
0
31.38 0 0.22 F sin f t F3 sin
t
165 f
3
3
i (t ) A cos i t B sin i t
i (t ) i 0 cos i t
Fi
k diag ii
1
sin f t
(1 i2 )
i 0
F
1
sin i t i
(sin f t i sin i t )
i
k diag (1 i2 )
ii
avec
f
i
166
83
L.BAILLET
x0 0; x0 0 0 0; 0 0
quations de mouvements dans la base modale
F1
sin f t
k1(1 1 )
k1(1 12 )
2 (t ) 2 F22 sin 2t F2 2 sin f t
k2 (1 2 )
k2 (1 2 )
3(t ) 3 F32 sin 3t F3 2 sin f t
k3 ((1 3 )
k3 ((1 3 )
Libre
avec i
f
i
k1 1.72k
k2 2.57k
k3 31.38k
Stationnaire
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
L.BAILLET
167
Rponse stationnaire
x1 (t ) 111 (t ) 21 2 (t ) 31 3 (t )
1.18
0.19
7e3 F
x1stat (t )max (
)
f 2
f 2
f 2 k
1( ) 1( ) 1( )
1 0.32
k
m
2 0.90
k
m
3 1.98
k
m
x1stat (t )max
F
f
k m
168
0.32
0.90
1.98
84
L.BAILLET
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
x(t ) 1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
2 (-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
169
L.BAILLET
+3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
11 (t ) 1 (0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
+
=
2 2 (t ) 2 ((-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
0 17 i (0 9t)+0 10 i (1 5t))
3 3 (t ) 3 (-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))
x(t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
170
85
L.BAILLET
Ampliitude
k
m
Spectre de x1(t )
Rappel 1 0.32
k
m
k
m
Spectre de x3(t )
Spectre de x2 (t )
k
k
k
, 2 0.90
, 3 1.98
m
m
m
171
L.BAILLET
A
Amplitude
Paramtres f 1.5, F 1, k m 1
x1 (t)=1.1 (t)+1. 2 (t)+1. 3 (t)
x1 (t)=(0.26sin(0.32t)-0.057sin(1.5t))
+(-0.17sin(0.9t)+0.10sin(1.5t))
+(-.012sin(1.98t)+0.016sin(1.5t))
k
m
k
1.98
172
m
x1 (t)=0.26sin(.32t)+0.064sin(1.5t)-0.17sin(0.9t)-0.012sin(1.98t)
+
/
k
0.32
m
k
0.90
m
+
/
k
1.5
m
86
L.BAILLET
x1(t ) x2 (t ) x3(t )
Tmod
Tmoy
4
479
f 1
4
18
f 1
173
L.BAILLET
Amplitude
e
Paramtres f 0.35, F 1, k m 1
k
m
Spectre de x1(t )
Rappel 1 0.32
k
m
Spectre de x2 (t )
k
k
k
, 2 0.90
, 3 1.98
m
m
m
k
m
Spectre de x3(t )
174
87
L.BAILLET
A
Amplitude
Paramtres f 0.35, F 1, k m 1
k
m
k
1.98
175
m
x1 (t)=7.58sin(0.32t)-7.22sin(0.35t)+0.085sin(0.9t)-0.013sin(1.98t)
k
0.32
m
k
0.35
m
+
/
k
0.9
m
L.BAILLET
88
L.BAILLET
i (t ) e t ( A cos ai t B sin ai t )
i
avec
Force (stationnaire)
Fi
1
((1 i2 ) sin f t 2 i i cos f t )
k diag ii (1 i2 ) 2 (2 i i )2
cdiag ii
f
2
, ai i 1 i , i
i
2i mdiag ii
L.BAILLET
177
avec
1 (t )
F1
1
((1 12 ) sin f t 211 cos f t )
2 2
k1 (1 1 ) (211 )2
2 (t )
F2
1
((1 22 ) sin f t 2 2 2 cos f t )
k 2 (1 22 ) 2 (2 2 2 )2
3 (t )
F3
1
((1 32 ) sin f t 2 3 3 cos f t )
k3 (1 32 ) 2 (2 3 3 )2
f
i
et
k1 k diagg11 1.72k
k 2 k diag 22 2.57 k
k3 k diag 33 31.38k
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
178
89
L.BAILLET
Application 4
3k
x1(t )
2m 0 0
0 m 0
x
(
t
)
2k
2
2
0 0 3m f X 0 sin f t 0
x1(t)
0 x1(t ) 0
k x2 (t ) 0
k X 0 sin f t f3 (t )
(1)
x (t 0), x (t 0)
et C.I.
Inconnues du problme
x1 (t ),
) x2 (t )), f3 (t )
2k x1(t )
x (t ) kX sin t
3k 2 0
f
x1(t ) 3k
2m 0
0 m
x2 (t ) 2k
f3 (t ) kx2 (t ) (k 3m 2f ) X 0 sin f t
179
L.BAILLET
(1)
2k
3k
k
x1(t ) 3k
2m 0
0 m
x2 (t ) 2k
2k x1(t )
x (t ) kX sin t
3k 2 0
f
M
x(t ) K x(t ) f (t )
1 0.806
M K
k
k
, 2 1.962
m
m
1
1
, 2
0.85
2.35
180
90
L.BAILLET
Matrice modale
1
1
0.85 2.35
0.85kX 0 sin f t
M diag (t ) Kdiag (t ) T f (t )
2.35kX 0 sin f t
0 1(t ) 1.77k
2.72m
7.53m 2 (t ) 0
0
x0 0; x0 0 0 0; 0 0
L.BAILLET
181
F1
sin f t
k1(1 1 )
k1(1 12 )
2 (t ) 2 F22 sin 2t F2 2 sin f t
k2 (1 2 )
k2 (1 2 )
Libre
avec i
Stationnaire
f
i
k1 1.77
1 77 k
k2 28.98k
1 0.806
k
m
2 1.962
k
m
x(t ) (t ) 11 (t ) 2 2 (t ) 3 3 (t )
Les dplacements x1(t) et x2(t) ont des amplitudes qui tendent vers linfinie lorsque
1 f ou 2 f
182
91
L.BAILLET
x0 0; x0 0
x2(t)
f2
0.08
0.06
0.025
f1
0.04
0.02
0.02
0.015
0
-0.02
0.01
ff
-0.04
0.005
-0.06
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
0.5
1.5
Temps
1 0.806
k
f1 0.12 Hz
m
2 1.962
k
f 2 0.3Hz
m
Hz
183
L.BAILLET
-0.08
5
5 interfaces
frottantes
(=0.7)
4
3
2
1
Socle rigide
au repos 184
Les interfaces adhrent
92
L.BAILLET
Capteur
numrique (Vx, Vy)
Vx
Socle rigide
L.BAILLET
185
Capteur
numrique
(Vx, Vy)
A
Amplitude
Vx
Frquence
Frquences de rsonance observes partir du spectre de vitesse horizontale :
Adhrence
186
93
L.BAILLET
M d I
Mode
(Flexion)
M d II
Mode
(Flexion)
M d III
Mode
(Traction)
Mode
M d IV
(Flexion)
M d V
Mode
(Flexion)
M d VI
Mode
(Traction)
636Hz
3400Hz
5085Hz
8063Hz
13356Hz
15149Hz
187
L.BAILLET
Vx
Frquuence
B
13356Hz
8063Hz
5085H
5085Hz
3400Hz
636Hz
t < msn
Glissement t = m s n
t = s 188
Spar
n = 0
Adhrence
100%
0%
0%
%
%
%
100%
0%
0%
94
L.BAILLET
M
x(t ) Cx(t ) K x(t ) f (t )
Modes et frquences en vibrations libres du systme non
non-amorti
amorti
M
x(t ) K x(t ) 0
M 1K i i2 i , 1 i N
Matrices modales de masse, raideur, amortissement, vecteur des forces modales
f mod T f
i,i
1 i N
189
L.BAILLET
i,i
0 1 x0 , 0 1 x0
Conditions initiales
1
1
0 M diag
T M x0 , 0 M diag
T M x0
i (t ) eiit ( x0 cosa t
i
x0 ii x0
i
sin a t )
i
1 t ii (t )
f mod ( )sin i (t )d
e
i
ma 0
i
Rponses dans la base physique obtenues par la superposition des rponses modales
N
x(t ) (t ) i i (t )
i 1
f r (t ) K x(t )
190
95
L.BAILLET
Sa (T , )
Mode: 1 (T1,1)
2 (T2,2)
3 (T3,3)
Spectres de rponse normaliss
quations de mouvements
M (
x(t )
xs (t )) C x(t ) K x(t ) 0
M
x(t ) C x(t ) K x(t ) M
xs (t ) M
xs (t )
o
L.BAILLET
191
i,i
i,i
(t ) i2i (t )
i (t ) 2i
i i
iT M
mdiag
xs (t ) 1 i N
i ,i
y(t ) 2 y (t ) 2 y(t )
xs (t )
Rponses dans la base physique
N
N
iT M
y
(
t
)
zi i yi (t )
i
i
T
i 1 i M i
i 1
N
x(t ) i i (t )
i 1
192
96
L.BAILLET
xmaxi zi i S d (T , )
Fstatique Mzii Sa (T , )
i
F33
F23
F22
F12
F11
Mode: 1 (T1,1)
F32
F21
F31
2 (T2,2)
3 (T3,3)
j 1
ij
193
L.BAILLET
Fstatique
total i
Sommaire
I Introduction
I.
194
97
L.BAILLET
m k m
k m k m k m
k m
k=k/2
m=m/2
E,S,L
Un systme continu possde une infinit de frquences propres et modes propres
de vibration associs
L.BAILLET
195
2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
2
x 2
c
t 2
y (0, t ) y ( L, t ) 0, c
T
m
d 2 f ( x) 2
2 f ( x) 0
dx 2
c
2
d g (t )
2 g (t ) 0
dt 2
y (0, t ) y ( L, t ) 0
98
L.BAILLET
d 2 g (t )
2 g (t ) 0
dt 2
g (t ) A cos t B sin t
Mouvement de vibration libre
d 2 f ( x) 2
2 f ( x) 0 f ( x) C cos x D sin x
2
dx
c
c
c
Pulsation et mode propres de la corde vibrante
fn
nc
2L
n 1, 2,3...
197
L.BAILLET
n T n c
,
n
L
m
L
f (0) f ( L) 0
f ( x) B sin n x
n
n
L
f1=c/(2L)
<
f2=2c/(2L)
<
f3=3c/(2L)
<
f4=4c/(2L)
<....
n 1
Conditions initiales
y ( x, 0) ( x ), y ( x, 0) ( x) An
2 L
n
2 L
n
( x) sin
xdx, Bn
( x) sin
xdx
L 0
L
n c 0
L198
Animation http://www.jpbourgeois.org/guitar/corde.htm#Exemples
99
L.BAILLET
(n=4)
(n=3)
( 3)
Solution gnrale y(x,t) en prenant 4 modes
Dplacement initial
impos la corde
n 1
199
L.BAILLET
http://paws.kettering.edu/~drussell/Demos/string/Fixed.html
n
L
T n
m
L
T
,
m
fn
n T
2L m
n 1, 2,3...
Tension T constante
f 3L
3 T
2L m
f 22 L / 3
2
T
f 3L
2
L
m
2
f1L / 3
1
T
f 3L
L
m
2
3
200
100
L.BAILLET
201
L.BAILLET
http://ffden-2.phys.uaf.edu/211.web.stuff/billington/body.html
G
Ligne moyenne dun poutre
Le mouvement de la section S dun poutre est dcompos en
- un mouvement longitudinal (axial)
- un mouvement de torsion
101
L.BAILLET
2 y ( x, t ) 1 2 y ( x, t )
2
c
x 2
t 2
- un mouvementt longitudinal
l
it di l ((axial)
i l)
2 u ( x, t ) 1 2 u ( x, t )
2
,
x 2
c
t 2
u y
- un mouvement de torsion
2 ( x, t ) 1 2 ( x, t )
2
,
x 2
c
t 2
2
x 2
vy
2 v ( x, t )
2 v ( x, t )
0
EI
m
t 2
x 2
203
L.BAILLET
204
102
L.BAILLET
d g (t )
2 g (t ) 0 g (t ) A cos t B sin
i t
dt 2
d 2 f ( x) 2
2 f ( x) 0 f ( x) C cos x D sin x
2
dx
c
c
c
2
( x, t ) 0 E
df ( x)
dx
Encastre
u ( x, t )
x
0
x libre
u ( x, t ) x encastre 0
f ( x) x encastre 0
L.BAILLET
205
n
m masse par unit de longueur
S section
L longueur
(2n 1)
2L
f n ( x) Cn sin
ES (2n 1)
m
2L
n 1, 2,3...
(2n 1)
x
2L
(2n 1)
x
2L
206
103
L.BAILLET
n
m masse par unit de longueur
S section
L longueur
n
L
f n ( x) Cn sin
n 1, 2,3...
n
x
L
n
x
L
207
L.BAILLET
vy
d 2 d 2 f ( x)
2
EI
mf ( x) f ( x) C1 cosh x C2 sinh x C3 cos x C4 sin x
dx 2
dx 2
1/ 4
2m
EI
Moment de flexion
M EI
v ( x, t )
x 2
2
Effort tranchant
2 v ( x, t )
EI
T
x
x
x 2
v(x,t)
208
104
L.BAILLET
Libre (L)
T
Encastre (E)
x libre
2 f ( x)
x 2
x libre
f ( x)
x3
3
x libre
v x enc f ( x) x enc
v
x
x enc
f ( x)
x
x enc
v x appuye f ( x) x appuye
M
x appuye
2 f ( x)
x 2
x appuye 209
L.BAILLET
Appuye (A)
x libre
105
L.BAILLET
X n2
L2
EI
L.BAILLET
211
Libre
C 0 GJ
( x, t )
x
df ( x)
dx
0
x libre
Encastre
u ( x, t ) x encastre 0
f ( x) x encastre 0
212
106