Antoni Gronowicz

Antoni Gronowicz
Podstawy analizy
ukadw kinematycznych
Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej

Wrocaw 2003
Wydanie publikacji dofinansowane przez Ministerstwo Edukacji Narodowej i Sportu
Opiniodawcy
Franciszek SIEMIENIAKO
Stanisaw WOJCIECH
Opracowanie redakcyjne
Alina KACZAK
Korekta
Hanna JUREK
Projekt okadki
Zofia i Dariusz GODLEWSCY
Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej, Wrocaw 2003
OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROCAWSKIEJ

Wybrzee Wyspiaskiego 27, 50-370 Wrocaw
ISBN 83-7085-672-1
Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Wrocawskiej. Zam. nr 23/2003
Spis treci
WSTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1. STRUKTURA UKADW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.Pojcia podstawowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Czony ukadw kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Pary kinematyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. acuch kinematyczny, mechanizm, maszyna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Wasnoci ruchowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Ruchliwo teoretyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Ruchliwo teoretyczna ukadw wielokonturowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Geometryczne warunki ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3.1. Ruchliwo lokalna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3.2. Wizy bierne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4. Ukady kinematyczne racjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7
7
9
10
15
16
18
21
24
26
29
35
2. KONFIGURACJA UKADW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

2.1.Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2. Wzgldne pooenie dwch czonw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.1. Wsprzdne absolutneukady paskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2.2.Wsprzdne absolutneukady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.2.3. Wsprzdne DenavitaHartenbergaukady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.3. Wyznaczanie konfiguracji ukadw paskich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1. Rozwizanie graficzno-analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1.1. Metoda bezporednia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.3.1.2. Metoda poredniamodyfikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.3.2. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.2.1. Metoda wektorowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3.3. Metoda wsprzdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3.1. Rwnania wizw par kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
2.3.3.2. Rwnania wizw ukadw kinematycznych paskich . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.3.4. Rozwizanie rwna nieliniowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
2.3.4.1. Algorytm NewtonaRaphsona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
2.3.4.2. Konfiguracja pocztkowa i krok analizy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
2.4. Wyznaczanie konfiguracji ukadw przestrzennych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4.1. Ukady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
2.4.2. Ukady zamknite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
3. PRDKO I PRZYSPIESZENIA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Metody graficzne ukady paskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.1. rodki obrotu chwilowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Ukady rwnowane kinematycznie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Rwnania wektorowe, plany . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Ukady zoone paskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
110
110
111
111
116
118
124
4
3.3. Metody analityczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Ruch we wsprzdnych wektorowych ukady paskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Uporzdkowanie macierzowe ukady paskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Ruch we wsprzdnych absolutnychukady paskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Ruch we wsprzdnych DHukady przestrzenne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Ukady o strukturze szeregowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Ukady o strukturze zamknitej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
129
129
132
138
146
146
156
4. ELEMENTY DYNAMIKI UKADW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1. Wprowadzenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Parametry masowe czonu, siy bezwadnoci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.1. Masa czonu i masowy moment bezwadnociruch paski . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Tensor bezwadnociruch przestrzenny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Wypadkowa si bezwadnociruch paski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Rwnowaga kinetostatyczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1. Siy oddziaywania w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2. Statyczna wyznaczalno ukadw kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3. Macierzowy zapis si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4. Metoda prac przygotowanych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6. Tarcie w ujciu analitycznym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Dynamiczne rwnania ruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.1. Rwnania NewtonaEulera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2.1. Modele ukadw typu R i T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2.2. Redukcja mas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2.3. Redukcja si . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierwnomierno biegu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.3. Rwnanie Lagrangea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4. Rwnania ruchu we wsprzdnych absolutnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4.1. Rwnanie ruchu czonu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4.2. Sia uoglniona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4.3. Rwnanie ruchu ukadu wieloczonowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4.4.4. Mnoniki Lagrangea i siy oddziaywania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
161
161
163
163
166
167
169
169
173
178
183
191
196
202
202
207
207
209
211
213
217
226
226
226
231
236
LITERATURA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
WSTP
W przyrodzie i technice istnieje wielu ukadw i systemw, w ktrych budowie atwo wyrni przemieszczajce si wzgldem siebie elementy skadowe. Elementy
tepoczone w sposb umoliwiajcy ruch wzgldny tworz ukady kinematyczne.
Znajduj si one w maszynach, pojazdach i urzdzeniach, wszdzie tam, gdzie jest
wymagany ruch elementw wykonawczych. Za przykad niech posu ukady kostne
ssakw i wzorowane na nich roboty i manipulatory, ukady zawieszenia k pojazdw,
wysigniki koparek i adowarek.
Podstawowe wasnoci ukadw kinematycznych nie s zwizane z typem maszyny
czy urzdzenia. Zarwno w przypadku doni czowieka, jak i chwytaka robota rodzaj
izakres moliwych ruchw s zalene od sposobu poczenia elementw skadowych
oraz od wymiarw geometrycznych. Budowa robota i ukadu prowadzenia yki koparki jest zupenie odmienna, chocia ruchowe poczenia elementw mog by identyczne.
Z ruchem elementw cz si siy oporw uytecznych lub szkodliwych. W pojazdach s to opory toczenia i opory powietrza, w koparce siy reakcji urabianego gruntu, wiolarz zmaga si z oporem ruchu odzi. Pokonanie si oporw wymaga wywoania si napdzajcych. W pojazdach s to siy cinienia gazw spalanej w silniku mieszanki, w koparce siy napdzajce powstaj w cylindrach hydraulicznych, siy mini
wiolarza transformowane s do opat wiose.
Przedstawione przykady ukadw kinematycznych odznaczaj si wieloma rnymi cechami. Rna jest ich budowa oraz rodzaje ruchu elementw. W kadym z przytoczonych ukadw wystpi znaczce rnice w wartociach rozwijanych prdkoci,
przyspiesze i si. S to jednak rnice ilociowe, jednakowe snatomiast zjawiska
opisywane jednakowymi metodami.
Niniejsza ksika prezentuje kilka metod analizy ukadw kinematycznych, ukierunkowanych na zastosowania komputerowe. Rozwj technik komputerowych i dostpno pakietw oblicze matematycznych daj nowe, znacznie szersze moliwoci analizy i projektowania ukadw kinematycznych. Ksika w istocie dotyczy metod opisu
ruchu poczwszy od wasnoci ruchowych wynikajcych ze struktury, przez opis ilociowy w sensie kinematyki i dynamiki.
Cz pierwsza obejmuje zagadnienia struktury w zakresie pozwalajcym na stwierdzenie czy dany zesp elementw, poczonych ze sob w okrelony sposb ma mo-
Wstp
liwo wykonywania ruchu wzgldnego. Wiele uwagi powicono strukturalnym i geometrycznym uwarunkowaniom ruchu. Przedstawiono sformalizowane metody modyfikacji struktury ukadw kinematycznych tak, aby byy ruchliwe w kadych warunkach wykonania. Ta cz umoliwia zrozumienie istoty struktury w stopniu dajcym
szans twrczego podejcia do projektowania nowych, innowacyjnych ukadw kinematycznych.
W czci drugiej przedstawiono metody opisu konfiguracji ukadw kinematycznych. Tylko bardzo proste ukady s atwe w opisie, wikszo nie daje si opisa
wformie jawnych zalenoci lub ich uzyskanie wymaga uciliwych przeksztace zoonych wyrae algebraicznych. Midzy innymi pokazano wspczenie stosowany opis
za pomoc tzw. wsprzdnych absolutnych. Wzgldnie atwo formuuje siwtedy stosowne ukady rwna, rozwizywane metodami numerycznymi.
Cz trzecia obejmuje metody okrelania prdkoci i przyspiesze. Skuteczne uporanie si z opisem konfiguracji sprowadza ten problem do rozwizywania ukadw rwna liniowych.
Cz czwarta to dynamika opisujca zwizki midzy ruchem, siami i parametrami
masowymi elementw ukadw kinematycznych. Zaprezentowano metody dynamiki
odwrotnej, czsto nazywanej kinetostatyk, ktra zajmuje si opisem stanu si w znanym ruchu. Opisywano zwaszcza siy oddziaywania midzy poczonymi ruchowo
elementami. Omwiono te reguy opisu si tarcia w ruchowych poczeniach. Wiele
uwagi powicono badaniu ruchu ukadw masowych dla zadanych obcie siami
zewntrznymi. Zaprezentowano metody formuowania rniczkowych rwna ruchu,
akcentujc te, ktre s zorientowane na obliczenia za pomoc komputera.
Prezentowane metody umoliwiaj analiz dowolnych ukadw paskich iprzestrzennych. Dla lepszego zrozumienia poszczeglnych metod zamieszczono wiele przykadw, cz z nich uzupeniono wynikami liczbowymi.
Ksika jest przeznaczona dla inynierw praktykw zajmujcych si twrczym
projektowaniem maszyn i urzdze. Przedstawiono metody analiz wspomagajcych
wspczesne projektowanie ukadw kinematycznych maszyn, pojazdw i urzdze.
Niniejsza ksika powinna te by pomocna dla studentw kierunkw: mechanika
ibudowa maszyn oraz automatyka i robotyka, stanowic uzupenienie wykadw zteorii
maszyn i mechanizmw, dynamiki oraz robotyki. Jej efektywne wykorzystanie wymaga znajomoci podstaw mechaniki analitycznej oraz rachunku wektorowego i macierzowego w zakresie wykadanym na wydziaach mechanicznych.
1.STRUKTURA UKADW KINEMATYCZNYCH

1.1.Pojcia podstawowe
Za ukad kinematyczny uwaa si powszechnie dowolny zesp elementw (czonw) poczonych ze sob (parami kinematycznymi) w sposb umoliwiajcy ich ruch
wzgldny, stworzony przez natur lub czowieka do wypenienia celowych funkcji.
Ukadem kinematycznym jest np. ukad kostny czowieka, ktrego czony (koci)
s poczone ze sob przegubami (stawami) i wraz z miniami i wizadami umoliwiaj nam chodzenie, bieganie, pokonywanie si itp. Zbir ukadw kinematycznych
w rnego rodzaju maszynach, urzdzeniach i pojazdach stworzonych przez czowieka
jest bardzo liczny i bardzo rnorodny.
Powszechnie uytkowany przez czowieka samochd osobowy skada sizwielu przemieszczajcych siwzgldem siebie czonw. Przykadowy ukad napdowy, bdcy
zoonym ukadem kinematycznym przedstawiono na rysunku1.1. Cinienie gazw
Rys. 1.1. Ukad kinematyczny napdu samochodu
1.Struktura ukadw kinematycznych
wcylindrze 1 silnika powoduje przemieszczanie si toka 2, ktre jest dalej transformowane przez korbowd 3 do wau korbowego 4, wywoujc jego ruch obrotowy.
Obrt wau korbowego 4 jest przenoszony
przez sprzgo 5 do skrzyni biegw6,
wktrej podstawowymi czonami skoa
zbate, a nastpnie przez mechanizm rnicowy 7 do k jezdnych napdzanych.
Utrzymywanie przez kierowc podanego
kierunku jazdy lub jego zmiana jest realizowana za pomoc kolejnego ukadu kinematycznego, ktrego pierwszym elementem
jest koo kierownicy, aostatnimi elementami kierowane koa jezdne. Komfort jazdy
Rys. 1.2. Schemat ideowy ukadu
ponierwnych nawierzchniach wymaga,
zawieszenia samochodu
aby koa jezdne miay moliwo przemieszczania si wzgldem nadwozia samochodu, co wymaga kolejnego ukadu czonw, w tym elementw spryn itumikw, ktre
cznie okrela si jako ukad zawieszenia (rys.1.2).
Inn grup powszechnie znanych urzdze zoonych z wielu czonw poczonych
parami kinematycznymi s roboty imanipulatory, stworzone przez czowieka urzdzenia w celu wyrczania gowpracach monotonnych, uciliwych iniebezpiecznych. Spenianie przez robota podanej funkcji wymaga cile zdefiniowanego prowadzenia jego
kocowego czonu (czsto okrela si go mianem efektora), ktrym moe by chwytak
(dla zada manipulacyjnych) lub jakie narzdzie, czy nawet gowica (dla zada technologicznych). Efektor wykonuje zwykle zoony ruch w przestrzeni, co umoliwia
celowe skojarzenie wielu czonw w czsto zoony ukad kinematyczny. Przykad robota doprac pod wod zamieszczono narys.1.3.
Jedno zjego ramion wyposaono wchwytak,
adrugie peni funkcj pomocnicz, nakierowujc
ukad optyczny w okolice efektora.
W pralce automatycznej bben zamocowany
wobudowie wraz z silnikiem napdowym rwnie
tworz ukad kinematyczny, a jako rozwizania
przejawia si wzachowaniu pralki w fazach intensywnego wirowania.
Poprzestajc na omwionych przykadach odnotujmy, e ukady kinematyczne swe wszystkich tych maszynach, pojazdach i urzdzeniach,
ktrych dziaanie wymaga transformacji ruchu, zapewnienia przemieszczania elementw wykonawRys. 1.3. Robot pywajcy
czych wedug podanych charakterystyk, trajek-
torii itp. Nie s natomiast ukadami kinematycznymi, skdind bardzo zoone, mosty
wiszce, maszty stalowe czy wiee, cho wszystkie takie obiekty skadaj si z wielu
elementw, ktrych ruch mona atwo zaobserwowa lub nawet odczu. S to jednak
przemieszczenia w granicach sprystych odksztace elementw skadowych, nie s
natomiast wynikiem celowego ruchowego poczenia elementw.
1.1.1. Czony ukadw kinematycznych

Na podstawie podanych przykadw mona ju jednoznacznie zdefiniowa pojcie
czonu jako elementu ukadu kinematycznego, ktry wchodzi w ruchowe poczenia
zinnymi czonami. Jednoczenie atwo si domyli, e tak jak wielka jest rnorodno ukadw kinematycznych, podobnie wielka jest rnorodno czonw. Ich podziay, wymieniane w literaturze i przydatne w opisie wasnoci strukturalnych, bazuj na
rnych kryteriach.
Wyrnia si na przykad wzowo czonu wyraon liczb par kinematycznych,
jakie tworzy on z czonami ssiednimi. Przykadowo korbowd silnika spalinowego
(rys.1.1) czy si z dwoma innymi czonami, tokiem i waem korbowym, jest wic
czonem dwuwzowym. Oglnie naley stwierdzi, e im bardziej zoony ukad kinematyczny, tym wiksza wzowo jego czonw.
Inny podzia czonw jest zwizany z funkcj, jak peni w ukadzie kinematycznym. W przypadku ukadu transformujcego ruch odbywa si od czonu czynnego (napdzajcego) do czonu biernego (napdzanego), przy czym czon czynny tylko
wnajprostszych ukadach oddziauje bezporednio na czon bierny, najczciej natomiast w przekazywaniu ruchu uczestnicz czony poredniczce. W tej klasyfikacji
mieci si te podstawa ukadu kinematycznego, inaczej jego korpus (obudowa). Wzgldem tego czonu zwykle opisuje si ruch pozostaych.
Wiele maszyn i urzdze zawiera w swej budowie siowniki hydrauliczne lub pneumatyczne, a take elementy spryste. W hamulcu samochodu dociskanie szczk do
bbna wykonuje si ukadem kinematycznym, ktrego jednym z czonw poredniczcych w przekazywaniu ruchu jest pyn hamulcowy. W ukadzie zawieszenia (rys.1.2)
wystpuje spryna, ktra akumuluje gwatowne nadwyki energii kinetycznej. Cechy
czonw charakteryzuje si przez wprowadzenie ich podziau na czony ostrukturze
cia staych i pynnych te ostatnie to czony cieczowe lub gazowe.
Dominujc grup czonw w rzeczywistych ukadach stanowi czony nieodksztacalne, jakkolwiek ze wzgldu na wasnoci spryste cia staych zmieniaj one
swoje wymiary. Jednak takie zmiany, o charakterze odksztace sprystych, s w wielu analizach pomijane. Dla uproszczenia przyjmuje si, e s to czony sztywne,
wodrnieniu od czonw podatnych, takich jak np. spryny. Pomijanie sprystych
odksztace czonw jest niedopuszczalne w wielu analizach dynamicznych, w szczeglnoci opis drga towarzyszcych pracy ukadw kinematycznych wymaga uwzgldnienia sprystoci materiau, z jakiego swykonane czony. Przykadowo badanie
wasnoci kinematycznych ukadu korbowego silnika dopuszcza pomijanie faktu zmiany
dugoci korbowodu pod wpywem obciajcych go si. Jednak szczegowa analiza
10
napre wposzczeglnych jego przekrojach moe ju wymaga uwzgldnienia nawet

jego zginania wywoanego siami masowymi.
Przykady czonw o rnych cechach przedstawiono na rysunku1.4.
Rys. 1.4. Przykady czonw
1.1.2. Pary kinematyczne

Para kinematyczna to ruchowe poczenie dwch (para) czonw, poczenie dajce czonym czonom moliwo wykonywania ruchw wzgldnych. To niezwykle istotny element ukadu kinematycznego. W sensie kinematycznym ma zapewni podany
ruch wzgldny, a jednoczenie musi mie zdolno przenoszenia si towarzyszcych
ruchowi czonw. Pary kinematyczne dzieli si wedug rnych kryteriw, tutaj ograniczymy si do podziau par kinematycznych na dwie grupy:
wedug liczby stopni swobody, jak wdanej parze dysponuj wzgldem siebie
czony j tworzce podzia naklasy,
wedug rodzaju styku tworzcych j czonw podzia na pary nisze iwysze,
Klasy par kinematycznych. Podzia na

klasy jest bardzo uyteczny zewzgldu na
wasnoci ruchowe ukadw kinematycznych.
Rozpoczniemy ten podzia od par kinematycznych, jakie wystpuj wukadach paskich,
tj.takich, ktrych czony, wwyniku specyficznych pocze parami kinematycznymi,
poruszaj si w paszczyznach do siebie rwnolegych. Mona wtedy ruch czonw rozpatrywa najednej, wsplnej paszczynie.
Wzgldne pooenie dwch czonw joraz k
mona opisa zapomoc przypisanych im
ukadom wsprzdnych prostoktnych (rys.
1.5). Dopki nie tworz one pary kinematycznej, dopty ich wzgldne pooenie, przypisanych imukadw wsprzdnych, opisuje si
wektorem:
q kj =
[p
j
j
kx
pky
11
Rys. 1.5. Parametry wzgldnego

pooenia czonw
co oznacza, e czon k wzgldem j (i odwrotnie) dysponuje trzema stopniami swobody.

Utworzenie pary kinematycznej skutkuje ograniczeniem swobody ruchu wzgldnego,
inaczej narzuceniem wizw.
Nie trzeba wykazywa, e dla par ukadw paskich liczba wizw musi wynosi
dwa lub jeden i wtedy jeden czon wzgldem drugiego dysponuje odpowiednio jednym lub dwoma stopniami swobody ( fkj=1,2). Liczb dysponowanych wzgldnych
stopni swobody przyjto tutaj1 jako kryterium podziau na klasy, a numer klasy odpowiada liczbie wzgldnych stopni swobody czonw tworzcych par kinematyczn
pary klasy I i II. Przykady najczciej wystpujcych par kinematycznych ukadw paskich zestawiono na rys.1.6.
Identyczne rozumowanie dla par kinematycznych ukadw przestrzennych (ruchy
czonw nie ograniczaj si tutaj do rwnolegych paszczyzn) prowadzi dooczywistego
wniosku, e tym razem wzgldne pooenie dwch czonw j, k wyraa wektor:
q kj =
[p
j
j
kx
pky
p kz
Trzy pierwsze skadowe wektora qkj to wsprzdne liniowe, trzy pozostae ktowe2. Tworzc par kinematyczn, naley wic wprowadzi wizy w liczbie odpiciu
do jednego. W wyniku tego czony j, k w ukadach przestrzennych mog mie wzgl1
2
Mona te spotka podzia, gdzie numer klasy odpowiada liczbie naoonych wizw, np. [22].
Na przykad kty Eulera, kty Bryanta.
12
Rys. 1.6. Pary kinematyczne ukadw paskich
Rys. 1.7. Pary kinematyczne ukadw przestrzennych
13
14
dem siebie od jednego do piciu stopni swobody ( fkj = 1, 2, ..., 5), tworzc tym razem
pary I, II, III, IViV klasy. Najczciej spotykane pary kinematyczne ukadw przestrzennych zestawiono na rys.1.7.
Oprcz par kinematycznych zestawionych na rys.1.7 wystpuj rwnie pary
IViV klasy. Par IV klasy tworzy np. kula umieszczona w cylindrze, ktra dysponuje wtedy trzema obrotami (jak para III klasysferyczna) i ruchem postpowym
wzdu osi cylindra. Par V klasy tworzy skojarzenie kuli z powierzchni, awzgldne
stopnie swobody to trzy obroty i dwa ruchy translacyjne. W realnych ukadach pary
Rys. 1.8. Przykady wzw kinematycznych symbole jak na rys. 1.7
15
kinematyczne IV i V klasy s wykonywane czsto jako wzy kinematyczne, inaczej

acuchy czonw tworzcych z reguy pary nisze. Takie rozwizania stosuje si te
dla innych par ni IV i V klasa wybrane przykady wzw kinematycznych zamieszczono na rysunku1.8.
Pary kinematyczne nisze i wysze. Jak ju wspomniano, wizom, jakie nakadaj na siebie wzajemnie dwa czony tworzce par kinematyczn towarzysz siy tych
wizw. Zdolno przenoszenia si zaley od wasnoci materiaw konstrukcyjnych
uytych na wykonanie ppar3 i ich cech geometrycznych (ograniczenie wynika z dopuszczalnych naciskw jednostkowych). Ju pobiena analiza par zestawionych na
rys.1.6i1.7 wskazuje na istotne rnice zwizane zezdolnoci do przenoszenia si
w postaci rodzaju styku (kontaktu) czonw. Mona wyrni pary, gdzie czony kontaktuj si powierzchniami (np. pary R, T, Srys.1.7), ktre okrelane s jako pary
kinematyczne nisze oraz takie, ktre tworz styk liniowy lub punktowy (np. pary K, J
rys.1.6), ktre okrela si jako wysze. Pary nisze maj wiksz zdolno do przenoszenia si, a przede wszystkim wykazuj si korzystniejszym rozprowadzaniem rodka
smarujcego wsppracujce powierzchnie. Szczeglnie korzystne cechy w tym zakresie wykazuje para obrotowa R. W przypadku natomiast kontaktu liniowego lub punktowego zachodzi zjawisko wyciskania rodka smarujcego spomidzy kontaktujcych
si ppar.
Podzia na pary nisze i wysze nie jest tak oczywisty, jeli rozpatruje si kontakt
ppar w skali mikro. Dla pary obrotowej R, w ktrej musi wystpi luz promieniowy,
styk powierzchniowy staje si w istocie liniowy, podobnie jest w przypadku par postpowych T. Korzystniejsze cechy par niszych w stosunku do par wyszych sprawiaj,
e podzia ten funkcjonuje w praktyce. Ze wzgldu na wymienione cechy przyjo
siwydziela grup ukadw kinematycznych, ktrych czony tworz pary nisze, okrelajc je mianem ukadw dwigniowych.
1.1.3. acuch kinematyczny, mechanizm, maszyna

Przedmiotem niniejszego opracowania s ukady kinematyczne. Pojcie toobejmuje
niezwykle szerok gam bardzo rnorodnych tworw natury i tych tworzonych przez
czowieka charakteryzujcych si ruchem wzgldnym elementw skadowych. Dla porzdku jednak przytoczmy definicje spotykanych w praktyce tworw mieszczcych si
w grupie ukadw kinematycznych, takich jak acuch kinematyczny, mechanizm
imaszyna. W literaturze spotka mona kilka nieco odmiennych definicji. Przytoczymy definicje przyjte przez IFToMM4 [14].
acuch kinematyczny to zesp czonw poczonych parami kinematycznymi.
3 Zakoczenie czonu uksztatowane dla utworzenia pary kinematycznej; pparami s np. tuleja
isworze w przypadku pary cylindrycznej.
4 International Federation of the Theory of Mechanisms and Machines.
16
Mechanizm to:
system czonw zaprojektowany do przeksztacania ruchu jednego lub kilku czonw na ruch innych czonw,
acuch kinematyczny, ktrego jeden z czonw jest podstaw.
Maszyna jest ukadem mechanicznym, ktry wykonuje okrelon prac, na przykad
formowanie materiau, z wykorzystaniem przenoszenia i transformacji ruchu oraz si.
1.2. Wasnoci ruchowe

Podstawowe funkcje wypeniane przez ukady kinematyczne s zwizane zruchem
wzgldnym ich czonw. W tym celu s czone ze sob parami kinematycznymi. Rnorodno czonw i par kinematycznych pociga za sob rnorodno ukadw kinematycznych, o rnych wasnociach.
Z codziennych obserwacji wnioskujemy, e niektre z ukadw kinematycznych s
bardzo proste, a sposb poczenia ich czonw nie pozostawia adnych wtpliwoci
co do moliwoci wykonywania ruchw wzgldnych. Za przykad mona tutaj poda
noyce czy przekadni acuchow roweru. Jednak ju rubowy podnonik samochodowy, niezbdny do wymiany koa, w niektrych wykonaniach okazuje siukadem na
tyle zoonym, edopiero praktycznie stwierdzamy moliwo ruchu wzgldnego czonw. Z praktyki wnioskujemy, e obrt ruby skutkuje podnoszeniem samochodu. Wtedy
wszystkie czony ukadu kinematycznego zoonego zpodnonika ipojazdu (rys.1.9)
wykonuj cile okrelone ruchy. Stwierdzamy wic praktycznie, e:
sposb poczenia czonw ukadu podnonikpojazd daje moliwo ruchu wzgldnego,
przyoenie jednego napdu (obrt ruby) wywouje jednoznaczny ruch czonw.
atwa czynno rcznego wiercenia otworu wymaga odpowiedniego, zoonego
ruchu ostrza wierta. Ruch obrotowy wywouje wspczenie silnik elektryczny, nato-
Rys.1.9. Ukad kinematyczny podnoniksamochd
17
miast liniowe przemieszczanie wzdu osi otworu jest realizowane przez czowieka. Tym
razem, nie wchodzc wszczegow budow wiertarki, stwierdzamy praktycznie, e:
wszystkie czony ukadu kinematycznego wiertarki wykonuj ruch,
jednoznaczny, wymagany ruch ostrza wierta wymaga dwch napdw.
Na rysunku1.10 przedstawiono dwa rozwizania ukadu rozrzdu silnika spalinowego. W obu przypadkach ruch grzybka zaworu1 jest wymuszany za pomoc obrotowej, odpowiednio uksztatowanej, krzywki 2 za porednictwem czonu 3. Rozwizanie
zrys.1.10a charakteryzuje si tym, e czon poredniczcy 3 wykonuje ruch wahadowy wok staego punktu obrotu O. Jest to koncepcja klasyczna, wykorzystywana
Rys.1.10. Schematy ukadw rozrzdu silnika spalinowego
wsilnikach przez dziesiciolecia, a jej niedogodnoci jest potrzeba okresowej regulacji luzu zapewniajcego poprawn prac. W tym ukadzie zatem stwierdzamy moliwo ruchu wszystkich czonw, ruch ten jest jednoznaczny przy jednym napdzie
okrelonemu pooeniu krzywki2 odpowiadaj jednoznaczne pooenia pozostaych
czonw. Wspczesn koncepcj ukadu rozrzdu przedstawiono narysunku1.10b.
Czon poredniczcy 3 wykonuje ruch obrotowy wzgldem punktu O, ktry jest usytuowany na toczku 4. Pooenie punktu O (toczka) jest utrzymywane cinieniem oleju
zukadu smarowania. W konsekwencji takiego rozwizania jednoznaczne pooenie zaworu jest zalene nie tylko od pooenia krzywki2, ale take pooenia toczka 4. Rozwizanie to, jakkolwiek bardziej zoone w sensie strukturalnym, uwalnia uytkownika od potrzeby regulacji luzw w ukadzie rozrzdu.
Z analizy podanych przykadowo ukadw mona wysnu dwa oglne stwierdzenia:
czony ukadu kinematycznego powinny by poczone parami kinematycznymi
tak, aby moliwy by ich ruch wzgldny,
w rnych ukadach potrzebne s rne liczby napdw niezbdnych do wywoania potrzebnego ruchu.
Moliwo ruchu wzgldnego w poczeniu z liczb wymaganych napdw s okrelane jako wasnoci ruchowe ukadw kinematycznych. Wynikaj one w znacznej mie-
18
rze ze struktury ukadu i wi si cile z liczb stopni swobody, jak dysponuj czony tworzce pary kinematyczne, przyjt wczeniej jako kryterium podziau na klasy.
Podobnie jak para kinematyczna, rwnie ukad kinematyczny dysponuje okrelon liczb stopni swobody, rozumian jako czna liczba stopni swobody czonw ruchomych
w relacji do podstawy. atwiejsza interpretacja stopni swobody ukadu kinematycznego przypisuje im liczb ogranicze ruchu, jakie naley narzuci, aby sta si on ukadem sztywnym. W literaturze przyjo si okrela tliczb mianem ruchliwoci. Rozrnia si przy tym ruchliwo rzeczywist, rozumian jako testopnie swobody, ktre
stwierdzamy w ukadzie realnym, w jego modelu lub, dla ukadw prostych, w sposb
intuicyjny, ruchliwo teoretyczn (strukturaln), ruchliwo lokaln oraz wizy bierne.
1.2.1. Ruchliwo teoretyczna

Rozpatrzmy paski ukad kinematyczny robota obrbkowego paskiego (rys.1.11),
zktrego czonem 2 jest zwizany wrzeciennik z elektrowrzecionem [30]. Ukad ten
pokazuje wspczesne tendencje w budowie obrabiarek bazujcych na zamknitych
ukadach kinematycznych, co skutkuje wieloma zaletami w porwnaniu zrozwizaniami
konwencjonalnymi, a najwaniejsze to dua sztywno i moliwe due prdkoci.
Aby uzyska moliwo obrbki rnych ksztatw, o elektrowrzeciona powinna
by prowadzona po dowolnej trajektorii. atwo wykaza, e okrelone pooenie
rodka S narzdzia (czon2) uzyskuje si przez zapewnienie cile okrelonego pooenia czonw 1 i 4 opisanego ktami 1 i 4 w praktyce mona to zrealizowa
zapomoc silnikw liniowych. Czony 1, 2, 3, 4 wzgldem podstawy 0 dysponuj cznie dwoma stopniami swobody, a jednoznaczny ruch wymaga dwch napdw. Wtym
przypadku zatem ruchliwo jest rwna dwa.
Omwiony ukad kinematyczny jest stosunkowo prosty i wystarczy elementarna
analiza geometryczna, aby bezbdnie okreli jego ruchliwo. Bardziej kopotliwa jest
Rys.1.11. Schemat kinematyczny robota obrbkowego (frezarki)acuch rwnolegy
19
analiza ukadu kinematycznego, nawet paskiego, zoonego z wikszej liczby czonw.

Podobnie stwierdzenie liczby stopni swobody czonw ukadu przestrzennego moe
nastrcza wielu kopotw.
W zwizku z tym zaistniaa potrzeba stworzenia metody formalnego, nie intuicyjnego, okrelania ruchliwoci ukadu kinematycznego. W praktyce przyjo si, ze wzgldu na ich prostot, wykorzystywa do tego celu wzory GrubleraArtobolewskiego, ktre
wi w formu matematyczn ruchliwo teoretyczn WT, liczby czonw ruchomych
k oraz par kinematycznych pi i-tej klasy. Ruchliwo teoretyczna wynika z faktu, e
jest ona wyznaczana wycznie na podstawie parametrw strukturalnych ukadw kinematycznych, tj. liczby czonw i par kinematycznych poszczeglnych klas. Zalenoci te maj nastpujce postaci:
dla ukadw paskich
WT = 3k 2 p1 p 2
(1.1)
dla ukadw przestrzennych

5
WT = 6k (6 i )pi
(1.2)
i =1
Interpretacja podanych zalenoci jest relatywnie prosta. Dla ukadw paskich ruchliwo teoretyczna WT (1.1) wynika z tego, e:
czony ruchome w liczbie k przed ich poczeniem w ukad kinematyczny dysponuj cznie na paszczynie stopniami swobody w liczbie 3k (kady czon swobodny mana paszczynie 3 stopnie swobody),
utworzenie par kinematycznych Iklasy w liczbie p1 oznacza, e odbieramy czonom ruchomym 2p1 stopni swobody (w kadej parze Iklasy pozostaje jedna moliwo ruchu),
utworzenie par kinematycznych IIklasy w liczbie p2 oznacza, e odbieramy czonom ruchomym p2 stopni swobody (w kadej parze IIklasy pozostaj dwie moliwoci ruchu),
w ukadach paskich mog wystpi tylko pary kinematyczne I i IIklasy, gdy
ztrzech stopni swobody mona odebra co najwyej dwa.
W ukadach przestrzennych rozumowanie jest identyczne, tylko liczba stopni swobody pojedynczego czonu swobodnego wynosi 6, a wic utworzenie kadej z par i-tej
klasy oznacza zredukowanie oglnej liczby 6k stopni swobody kadorazowo o(6i)pi.
Posta wzorw okrelajcych ruchliwo teoretyczn mona atwo uoglni, wprowadzajc pojcie liczby cw wizw naoonych na ruch wszystkich czonw acucha
kinematycznego. Dla ukadu przestrzennego nie wprowadza si adnych wizw (ruch
czonw moe by dowolny) i wtedy cw=0, natomiast dla ukadw paskich, ktrych
czony mog wykonywa w paszczynie jedynie dwa ruchy translacyjne i obrt wzgldem osi prostopadej do tej paszczyzny mamy cw=3. Takie widzenie ruchu czonw
tworzcych ukad kinematyczny umoliwia uwzgldnienie take innych ukadw ni
paskie i przestrzenne [6].
20
Uoglniony wzr okrelajcy ruchliwo strukturaln (teoretyczn) przybierze posta:
WT = (6 c w )k
5 cw
(6 c w i ) pi
(1.3)
i =1
Gdy oznaczymy przez sw= 6cw liczb stopni swobody, jak dysponuje kady
zruchomych czonw ukadu, wwczas ruchliwo teoretyczna wynosi:
WT = s w k
sw 1
(s w i )pi
(1.4)
i =1
Podane zalenoci daj pewien komfort w stwierdzaniu ruchliwoci ukadu kinematycznego, zwaszcza gdy jest on zoony lub nie dysponujemy wystarczajc wyobrani i dowiadczeniem. Z analizy ukadu kinematycznego (rys.1.11) wynika, e:
liczba czonw ruchomych k = 4 czony 1, 2, 3 i 4,
wszystkie poczenia czonw (A, B, C, D, E) s parami kinematycznymi I klasy,
wic p1 = 5,
pary II klasy nie wystpuj, wic p2 = 0,
z zalenoci (1.1) jest wic ruchliwo WT=2, co potwierdza wczeniejsze ustalenia.
Ocena ruchliwoci ukadu kinematycznego paskiego wedug wzoru (1.1) jest wygodna, cho przy niewielkiej wprawie moe by dokonywana na drodze intuicyjnej,
przez badanie elementarnych cech geometrycznych. Moliwo ruchu atwo stwierdzi,
rozpatrujc trajektorie charakterystycznych punktw, a zwaszcza analizujc punkty
wsplne czonwrodki par kinematycznych. Intuicja w ukadach paskich moe zawie dopiero w przypadku ukadw zoonych z wielu czonw. Zupenie inaczej jest
w przypadku ukadw przestrzennych. Analiza cech geometrycznych wymaga rozpatrywania nie tylko trajektorii punktw,
ale czsto paszczyzn ipowierzchni.
Oparcie sina intuicji, anawet dowiadczeniu, moe prowadzi do
bdnych wnioskw. Moliwo formalnego wyznaczenia ruchliwoci
zzalenoci (1.2) nie moe wic by
przeceniona. Mona si o tym przekona na przykadzie stosunkowo prostego ukadu przestrzennego przedstawionego na rys. 1.12, gdzie:
liczba czonw ruchomych k=7,
pary kinematyczne: AF (I klasy), G, H, J (III klasy), wic
p1=6, p3=3,
Rys.1.12. Schemat ukadu przestrzennego
21
pary innych klas nie wystpuj, wic p2 = p4 = p5 = 0,

z zalenoci (1.2) otrzymujemy ruchliwo WT=3.
Ukad kinematyczny z rysunku 1.12 jest jednym z szerokiej grupy tzw. manipulatorw o strukturze rwnolegej. Czon 7 moe by efektorem robota sterowanego trzema
napdami (np. silniki elektryczne) wymuszajcymi ruch obrotowy czonw 1, 3, 5
wparach A, B i C.
1.2.2. Ruchliwo teoretyczna ukadw wielokonturowych

Przytoczone zalenoci (1.1)(1.4) s oglne, z zastrzeeniem, i odnosz si do ukadw, dla ktrych jest znana liczba wsplnych wizw cw naoonych naruchy czonw
ukadu. Jest to atwe do ustalenia w przypadku prostych ukadw paskich lub przestrzennych. Jednak zoono ukadw kinematycznych sprawia, enawet w tych grupach obliczona ruchliwo WT wymaga jeszcze dodatkowej interpretacji. Dotyczy to
zwaszcza ukadw zoonych, ktrych czony tworz zamknite kontury. Moe w nich
bowiem zaistnie taka sytuacja, kiedy ruchliwo caego ukadu wskazuje na moliwo ruchu wzgldnego czonw (WT>0), podczas gdy w pewnych fragmentach ukad
moe by sztywny (WT*=0) lub nawet przesztywniony (WT*<0).
W sformalizowaniu analizy ruchliwoci pomocne jest wprowadzenie pojcia konturu ukadu kinematycznego, nawizujcego do pojcia cykli grafu planarnego [12]
jednej z moliwych prezentacji ukadu kinematycznego, przydatnej do zapisu struktury ukadu z wykorzystywaniem komputera.
Na rysunku1.13 przedstawiono zoony ukad kinematyczny w postaci schematu
strukturalnego i grafu. W tym ostatnim wierzchoki (punkty) reprezentuj czony 05,
natomiast krawdzie (uki) odpowiadaj parom kinematycznym Pi. Ukad ten charakteryzuje si wystpowaniem trzech konturw (dwa wewntrzne K1 i K2 oraz jeden zewntrzny K3). Z teorii grafw wiadomo, e liczb konturw wewntrznych (cykli) wyznacza si na podstawie liczby wierzchokw (tutaj czonw) i krawdzi (tutaj par ki-
Rys.1.13. Ukad kinematyczny w formie schematu strukturalnego (a) i grafu (b)
22
nematycznych). Odnoszc to do wielokonturowego ukadu kinematycznego, liczb jego

konturw, wcznie z zewntrznym, okrela si wedug zalenoci
l k = pi k + 1
(1.5)
gdzie: pi czna liczba par, k liczba czonw pomniejszona o jeden.

Wiadomo te, e graf mona w sposb przejrzysty zapisa w formie macierzy, ktr
okrela simianem macierzy rozmieszcze, a ktra jednoznacznie reprezentuje ukad
kinematyczny izawiera nastpujce informacje:
ktry czon, z ktrym tworzy par kinematyczn,
jakiej klasy s poszczeglne pary.
Dla ukadu z rysunku1.13 macierz ta ma posta:
P1
MR = P2
0
P
1
P1
P2
P3
P3
P2
P2
P4
P1
P4
0
0
1
2
3
4
Kada z kolumn oraz kady wiersz macierzy MR reprezentuje jeden czon, kady
niezerowy element Pi wskazuje, e midzy czonami u,j utworzono par kinematyczn
i-tej klasy, natomiast zerowy element macierzy MR oznacza brak pary kinematycznej.
Jeeli dodatkowo przyj umow, e np. podstaw jest czon onumerze 0, to macierz
MR reprezentuje struktur ukadu w sposb jednoznaczny imoe by traktowana na
rwni ze schematem. Mona na tej podstawie wysnu wnioski o budowie konturw
przykadowo dla ukadu z rys.1.13 kontury maj posta:
kontur K1: (czon)1(para) P32P20P1,
kontur K2: 2 P2 3 P4 4 P1 0 P2,
kontur K3: 0 P1 1 P3 2 P2 3 P4 4 P1.
Kontury ukadu kinematycznego mona traktowa jako podukady, z ktrych kady
z osobna powinien mie struktur zapewniajc ruch wzgldny. Moliwo ruchu atwo stwierdzi, wykorzystujc odpowiedni zaleno na ruchliwo, ktr do celw
analizy konturw naley zmodyfikowa. Gdy pojedynczy kontur przyjmiemy jako
odrbny ukad kinematyczny, wwczas moemy na podstawie (1.4) poprzeksztaceniu
napisa:
WTK = s w k K s w
sw 1
s w 1
i =1
i =1
pi +
ipi
(1.6)
23
W kolejnych zalenociach pomijamy wskaniki sumowania. Dla pojedynczego

konturu, zawierajcego kK + 1 czonw w myl (1.5) jest:
k K = pi 1
(1.7)
co po podstawieniu do (1.6) daje zaleno:
WTK = s w pi s w s w pi + ipi
(1.8)
ktra po przeksztaceniu stanowi prost i dogodn form wzoru okrelajcego ruchliwo teoretyczn pojedynczego konturu w postaci:
WTK = ipi s w
(1.9)
Ruchliwo teoretyczn WT pojedynczego konturu, a zatem take prostego ukadu

kinematycznego, mona obliczy z zalenoci:
WTK = ipi 3
(1.10)
w przypadku ukadu paskiego lub z rwnania:
WTK = ipi 6
(1.11)
w przypadku ukadu przestrzennego.

Na podstawie podukadw jednokonturowych mona tworzy kolejne podukady
zoone z kilku konturw. Kady z takich podukadw rwnie musi mie struktur
zapewniajc moliwo ruchu wzgldnego czonw. Zgodnie zprost intuicj mona
napisa zaleno okrelajc ruchliwo teoretyczn podukadu zoonego z dwch
ssiadujcych ze sob konturw, co oznacza istnienie co najmniej jednej wsplnej dla
nich pary kinematycznej (przykadowo dla ukadu z rys.1.13 w skad konturw K1 iK2
wchodzi para P2 utworzona przez czony 0 i 2). Mamy wtedy [9], [11]:
K1K 2
WT
K1
= WT
K2
+ WT
K1K 2
ipi
(1.12)
przy czym pierwszy i drugi skadnik (1.12) to ruchliwo konturw K1 i K2, a trzeci
oznacza liczb stopni swobody, jak dysponuj czony par wsplnych dla obu konturw. Rozszerzenie zalenoci (1.12) na wiksz liczb konturw podukadu kinematycznego nie nastrcza ju adnych trudnoci.
Posugujc si zalenoci (1.2), dla ukadu przestrzennego z rys.1.13, stwierdzamy, e w skali globalnej jego czony tworz pary umoliwiajce ruch wzgldny, gdy
ruchliwo teoretyczna wynosi WT=1. Jednak analiza w skali konturw prowadzi do
wnioskw:
K
z zalenoci (1.11) kontur K1 ma ruchliwo WT 1 = 0 ,
K
z zalenoci (1.11) kontur K2 ma ruchliwo WT 2 = 3 ,
KK
z zalenoci (1.12) kontury K1 i K2 maj cznie ruchliwo WT 1 2 = 1 (jak z zalenoci (1.2)).
24
Pierwszy wniosek o moliwoci ruchu wzgldnego czonw, nasuwajcy si z wyliczonej ruchliwoci teoretycznej WT , okaza si nieprawdziwy. W istocie czony 0, 1,
2 (rys.1.13), wchodzce w skad konturu K1 nie dysponuj moliwoci ruchu itworz
podukad sztywny, wzgldem ktrego mog si porusza czony pozostae 3 i4. Ukadom, w ktrych pewne fragmenty tworz konfiguracj sztywn (anawet przesztywnion)
przypisuje si ruchliwo niezupen w przeciwiestwie doruchliwoci zupenej, kiedy moliwy jest ruch wszystkich czonw.
Podany przykad ilustruje konieczno posugiwania si podacuchami, tworzonymi na bazie konturw, w przypadku analizy ruchliwoci ukadw zoonych, wielokonturowych. Jest to szczeglnie istotne w syntezie struktur, gdy poszukuje simoliwych
rozwiza ukadw dla zapewnienia podanych funkcji. Mona wtedy atwo eliminowa ze zbioru rozwiza teoretycznie moliwych ukady zdegenerowane, ktre cho
teoretycznie moliwe powinny by odrzucone jako nieprzydatne wmoliwie wczesnej
fazie projektowania. Nie trzeba wykazywa, e syntez strukturaln, wcznie z weryfikacj otrzymanych rozwiza, ze wzgldu na wielo moliwych ukadw dogodnie
jest prowadzi za pomoc komputera. Wykorzystuje siwwczas, wprowadzony w tym
podrozdziale, zapis ukadw kinematycznych wpostaci macierzy rozmieszcze [10].
1.2.3. Geometryczne warunki ruchu

W rozpatrzonych w poprzednim punkcie przykadach kadorazowo stwierdzono, e
ruchliwo teoretyczna WT odpowiada stanowi rzeczywistemu, ktry mona opisywa
ruchliwoci rzeczywist WR. Innymi sowy, w kadym z rozpatrzonych ukadw
WTiWR miay jednakowe wartoci liczbowe. Wiadomo jednak, e struktura ukadu kinematycznego ma dominujcy, lecz nie jedyny wpyw na wasnoci ruchowe. Wzwizku
z tym ruchliwo wyznaczona na podstawie wzorw strukturalnych wymaga kadorazowo weryfikacji. Poprzednio stwierdzono ju wystpienie ruchliwoci niezupenej. Inne
moliwe i czsto wystpujce w ukadach kinematycznych osobliwe wasnoci ruchowe to wspomniane ju wczeniej przypadki ruchliwoci lokalnej oraz wizw biernych.
Maj one swe rdo w szczeglnych wasnociach geometrycznych ich czonw. Oglnie mona postawi nastpujc tez:
Wasnoci ruchowe ukadu kinematycznego, rozumiane jako moliwo (lub jej brak)
wystpienia ruchu wzgldnego czonw ukadu kinematycznego zale nie tylko od
jego struktury (czony, klasy par kinematycznych), ale rwnie odwymiarw czonw. Szczeglne wartoci wymiarw czonw mog zarwno zapewni ruch w przypadku ukadu teoretycznie sztywnego, a nawet przesztywnionego (WT 0), jak rwnie spowodowa brak moliwoci wystpienia ruchu wprzypadku ukadu teoretycznie ruchliwego (WT > 0).
Do opisania tych osobliwoci ruchowych pomocne jest wprowadzenie pojcia wymiarw podstawowych czonw.
25
Wymiary podstawowe. Cechy geometryczne czonu s opisywane przez wymiary

liniowe i ktowe w liczbie tym wikszej, im bardziej zoone s ksztaty czonw. Wszystkie one s istotne w fazie wykonywania czonu, kiedy niezbdne jest podanie ich nominalnych wartoci uzupenionych dopuszczalnymi odchykami wykonawczymi. Niektre spord wymiarw maj jednak znaczenie szczeglne, a ich wartoci s istotne
we wszystkich fazach projektowania i wytwarzania. Decyduj one w peni o wasnociach kinematycznych (trajektorie, prdkoci, przyspieszenia), aporednio o cechach
dynamicznych (siy masowe, siy oddziaywania, tarcie isprawno). Zewzgldu na
ich dominujcy wpyw okrela si je mianem wymiarw podstawowych [15]. Stanowi one t grup wymiarw czonw, ktre opisuj wzgldne pooenie ppar kinematycznych, ktre opisywane s punktami, osiami ipowierzchniami. Nie s natomiast
podstawowymi wymiary samych ppar. Kilka przykadowych czonw z zaznaczeniem
ich wymiarw podstawowych zestawiono narys.1.14.
W przypadku czonu dwuwzowego (rys.1.14a) z pparami w postaci kuli itulei
ich wzajemne usytuowanie opisuje tylko jeden wymiar a. Dla opisania najbardziej zoonego spord czonw przedstawionych na rys.1.14 potrzebne s a cztery wymiary
podstawowe (rys.1.14d).
Rys. 1.14. Wymiary podstawowe wybranych czonw
W ukadzie kinematycznym, w okrelonej jego konfiguracji, wymiary podstawowe

czonw tworz przestrzenny wielobok, ktrego opis jest rwnoznaczny zopisem jego
kinematyki. Na rysunku1.15 przedstawiono schemat ukadu przestrzennego RCSR
(sekwencja symboli par), zbudowanego zczonw przedstawionych narys.1.14, ktrego
konfiguracj opisuje wielobok przestrzenny ABCDEFG.
Wartoci wymiarw liniowych i ktowych wieloboku s funkcj wymiarw podstawowych jego czonw. Przykadowo odcinek CB opisuje odlego zwichrowanych
26
osi ppar czonu 2 i odpowiada wprost

wymiarowi bczonu przedstawionego na
rys.1.14c. Z kolei wymiar FG jest funkcj odpowiednich wymiarw podstawowych czonw 1 i 4. Naley przy tym podkreli, e niektre zwymiarw ukadu
kinematycznego pozostaj nie zmienione,
pomimo e sfunkcjami wymiarw podstawowych o rnych wartociach. Dla
ukadu z rys.1.15 wmiejsce pary obrotowej R, utworzonej przez czony 1i 4 mona utworzy par R*. Moe toby wynikiem zmiany wymiarw podstawowych
czonw 1 i 4. Jeeli jednak, pomimo tych
Rys. 1.15. Schemat ukadu przestrzennego
zmian, zachowa siniezmienno geometryczn wieloboku ABCDEFG, to wasnoci kinematyczne ukadw RCSR iRCSR* pozostan nie zmienione.
Dysponujc pojciem wymiarw podstawowych, mona wskaza kilka konkretnych
przykadw, w ktrych wystpuje rozbieno pomidzy wasnociami wynikajcymi
z ich struktury a stanem faktycznym wynikajcym z geometrii.
1.2.3.1. Ruchliwo lokalna

Jako ruchliwo lokaln rozumie si moliwo wykonywania przez czon (czasem
grup czonw) takiego ruchu, ktry nie wpywa na ruch caego ukadu. Oznacza to
inaczej, e w przypadku wystpienia ruchliwoci lokalnej okrelonego czonu moe on
wykonywa ruch przy unieruchomieniu pozostaych czonw ukadu, wcznie ztymi,
ktre cz si z nim parami kinematycznymi. Przedstawiono dalej kilka przykadw
ruchliwoci lokalnej.
Na rysunku1.16 pokazano dwa mechanizmy krzywkowe paskie. Pierwszy z nich
(rys.1.16a) skada si z dwch czonw ruchomych, krzywki 1 i popychacza 2. Czo-
Rys. 1.16. Przykady mechanizmw krzywkowych
27
nem napdzajcym jest krzywka, ktrej ksztat jest dobrany tak, aby uzyska ruch popychacza wedug podanej charakterystyki kinematycznej. Nie trzeba wykazywa, e
ruch popychacza 2 jest okrelony dla jednego czonu czynnego, a wic ruchliwo
rzeczywista wynosi jeden (WR=1) i jest rwna ruchliwoci teoretycznej (WT=1),
comona potwierdzi korzystajc z zalenoci (1.1). W przypadku ukadu z rys.1.16b
zdecydowano zamieni tarcie lizgowe krzywki i popychacza na korzystniejsze tarcie
toczne. W tym celu popychacz 2 zakoczono krkiem 3 w taki sposb, aby nie zmienia charakterystyki ruchu popychacza. Intuicja wskazuje wic rwnie w tym przypadku ruchliwo rzeczywist rwn jeden (WR=1), gdy ruch jednego czonu czynnego (krzywki1) wywouje jednoznaczny ruch czonu biernego (popychacza2). Ruchliwo teoretyczna natomiast obliczona z zalenoci (1.1) wynosi WT=2.
Rozbieno midzy WR i WT jest tutaj wynikiem szczeglnej geometrii. Wprowadzony do ukadu element 3 (krek) dysponuje moliwoci ruchu obrotowego przy
nieruchomych czonach ssiednich krzywki1 i popychacza2. Taki lokalny ruch, okrelany mianem ruchliwoci lokalnej czonu 3 (WL3=1), moe wystpi dlatego ekrek
3 ma ksztat koowy. Lokalny ruch czonu, nie wpywajcy na zasadnicz funkcj ukadu
kinematycznego moe by przez projektanta tolerowany. W tym przypadku zosta nawet wprowadzony celowo dla poprawienia wasnoci eksploatacyjnych (tarcie toczne
zamiast lizgowego). Obliczona ze wzoru (1.1), ktry nie uwzgldnia geometrii, ruchliwo teoretyczna WT jest poprawna. Nie oddaje jednak stanu rzeczywistego i musi by
zweryfikowana. Nietrudno dociec, ewprzypadku gdyby czon 3 nie by koow tarcz, lecz np. eliptyczn, ruchliwo teoretyczna irzeczywista byyby sobie rwne
(WT=WR=2), jednoznaczny ruch wymagaby dwch czonw czynnych. Odnotujmy
na koniec, e wystpienie jednej ruchliwoci lokalnej krka3 skutkuje zmniejszeniem
ruchliwoci teoretycznej ojeden, ale ukad (rys.1.16) pozostaje ruchliwy.
Paski ukad czteroczonowy (rys.1.17a) ma za zadanie transformowanie ruchu obrotowego5 pomidzy czonami 1 i 3. Poniewa czon poredniczcy 2 tworzy zczonami
1 i 3 pary postpowe, wic przemieszczenia ktowe 1 i 3 s takie same. Moliwo
ruchu atwo wywnioskowa z obserwacji, e osie l2' i l"2 musz w kadym pooeniu
ukadu pozostawa w staych odlegociach h1 i h3 odpowiednio od punktw A i D.
Wsensie geometrycznym oznacza to styczno osi l2' i l"2 do okrgw 1 i 3, ato moe
by zrealizowane na wiele sposobw dopki osie l2' i l"2 nie pokrywaj si(20). Taka
wasno wskazuje, e ruch czonu 1 bdzie transformowany na ruch czonu 3. Zupenie odmienny wniosek wysnujemy dla przypadku szczeglnego, kiedy l2' i l"2 pokrywaj
si (2=0). Sytuacja taka jest dla ukadw przedstawionych na rys.1.17b, c, d, e
inietrudno zauway, e istnieje tam jedynie moliwo zmontowania ukadu wczterech
konfiguracjach. Po zmontowaniu natomiast mamy doczynienia z usztywnieniem ukadu, a wic brakiem ruchu. Ruchliwo rzeczywista wynosi tutaj zero (WR=0) ijest
ojeden mniejsza od ruchliwoci teoretycznej (WT=1). Mamy zatem tutaj rwnie do
czynienia z ukadem, w ktrym nastpio zmniejszenie ruchliwoci rzeczywistej, ale
5
Na takim schemacie oparte jest sprzgo Oldhama.
28
Rys. 1.17. Ukad paski R2TR
tym razem doprowadzio to do jego zablokowania. Czon poredniczcy 2 ma szczegln geometri (osie l2' i l"2 pokrywaj si), co skutkuje jego ruchliwoci lokaln
(WL2=1).
Przestrzenny ukad kinematyczny z rys.1.18 jest ideowym przedstawieniem powszechnie stosowanego, niezalenego zawieszenia k samochodw, znanego jako kolumna McPhersona. Zwrotnica 2 takiego ukadu ma dwa rzeczywiste stopnie swobody
(WR=2), dziki ktrym moliwe jest poddawanie si zawieszania przy pokonywaniu
nierwnoci na jezdni (pierwszy stopie swobody) oraz skrcanie pojazdu (drugi stopie swobody). Tymczasem obliczenie ruchliwoci ze wzoru (1.2) dla ukadw przestrzennych6 wskazuje, e ukad ma trzy stopnie swobody (WT= 3). Wtym przypadku
obliczona ruchliwo teoretyczna WT obejmuje ruchliwo lokaln czonu 3(WL3=1).
Jest to ruch obrotowy wok osi pary cylindrycznej C i moe wystpi tylko, gdy o
6
Pary obrotowe A' i A" potraktowano jako jedn par I klasy (zdwojenie).
29
Rys. 1.18. Schemat ideowy kolumny McPhersona
pary C przechodzi przez rodek przegubu sferycznego D. Ruchliwo lokalna jest wic
tutaj take wynikiem specyficznej geometrii i nie jest przeszkod wprawidowym dziaaniu ukadu, co wicej czon 3 w takim wykonaniu (zpar cylindryczn) jest korzystniejszy technologicznie.
Na podstawie przytoczonych przykadw stwierdzamy, e w wypadku wystpienia
ruchliwoci lokalnej WL obliczona ruchliwo teoretyczna (strukturaln) WT nie oddaje stanu faktycznego. Jest to cecha wszystkich ukadw, a wic w kadym przypadku
wystpienia ruchliwoci lokalnej naley wprowadzi poprawk okrelajc ruchliwo
teoretyczn i rozrnia ruchliwo rzeczywist WR od ruchliwoci teoretycznej WT
wedug zalenoci:
W R = WT WL
(1.13)
Sprawdzenie poprawnoci wzoru (1.13) dla omwionych ukadw z czonami dysponujcymi ruchliwoci lokaln (rys.1.16,1.17,1.18) jest czynnoci elementarn
ipozostawiamy to czytelnikowi.
1.2.3.2. Wizy bierne

Kady czon i kada para ukadu kinematycznego wnosi do ukadu wizy, tj. ogranicza wzajemne ruchy czonw. W sensie geometrycznym oznacza to na przykad ustalenie staej odlegoci midzy punktami dwch czonw, zabranie moliwoci ruchu
30
wzgldnego obrotowego itd. W pewnych warunkach wykonania istnieje moliwo

zwielokrotniania niektrych wizw i chocia w rezultacie uzyskuje siukady strukturalnie sztywne lub nawet przesztywnione, to ruch wzgldny czonw jest moliwy.
Kilka przykadw takich ukadw kinematycznych przedstawiono nakolejnych rysunkach.
Na rysunku1.19a pokazano schemat kinematyczny czworoboku przegubowego
wwykonaniu szczeglnymwymiary czonw dobrano w taki sposb, e czworobok
ABCD jest w kadym pooeniu rwnolegobokiem. atwo zauway, e czon BCE
nie wykonuje ruchu obrotowego wzgldem podstawy AD, a trajektorie punktw (rodkw par) B, C i E s okrgami o jednakowych promieniach. atwo te wywnioskowa,
e rodek okrgu E znajduje si w prostym do wyznaczenia punkcie F. Poniewa
Rys. 1.19. Przegubowy czworobok rwnolegoboczny
wkadym pooeniu ukadu jest staa odlego midzy punktami E i F, wic mona
wprowadzi do ukadu dodatkowy czon EF o odpowiedniej dugoci (EF = AB = CD).
Ten dodatkowy czon (rys.1.19b) wprowadza do ukadu wizy bierne ustala odlego punktw E i F, ktre ju w pierwotnym ukadzie, dziki szczeglnej geometrii
pozostaway w staej odlegoci. Ograniczenia zatem wprowadzone przez czon EF s
wizami biernymi.
Dodatkowy czon EF zmienia struktur ukadu (rys.1.19b). Jego ruchliwo teoretyczna, obliczona jak dla ukadw paskich, wynosi tym razem zero (WT=0) iwskazuje,
e mamy do czynienia z ukadem strukturalnie sztywnym, chocia ruchliwo rzeczywista nie ulega zmianie i dalej wynosi jeden (WR=1). Dla oceny tego stanu wprowa-
31
Rys. 1.20. Czony o ruchu obrotowym i postpowym
dza si kolejn poprawk do wzoru na ruchliwo rzeczywist ukadu kinematycznego, ktry teraz przybiera posta:
W R = WT W L + W B
(1.14)
gdzie WB liczba wizw biernych.

Dla ukadu kinematycznego z rys.1.19 na podstawie (1.14) stwierdzamy wystpowanie wizw biernych w liczbie jeden (WB=1).
Kolejne przykady ukadw o szczeglnej geometrii przedstawiono na rys.1.20.
Tarcza 1 (rys.1.20a) tworzy z podstaw par kinematyczn obrotow A (sposb oyskowania zapewnia podany ruch obrotowy). Rozwizanie takie nie zadowala konstruktora w przypadku, kiedy czon 1 jest wirnikiem (rys.1.20b) o wymiarach i obcieniach wymagajcych dodatkowego oyskowania w parze B. Jeeli zapewniona
jest wsposiowo oysk A i B, to ruch obrotowy wirnika jest moliwy. Dzieje sitak,
pomimo e utworzenie pary B wprowadza do ukadu dodatkowe ograniczenia ruchu
(dodatkowe, bo przecie para A ju zapewnia wymagany ruch obrotowy), zatem
iwtym ukadzie wprowadzono wizy bierne zbdne kinematycznie ograniczenia
ruchu. Ruchliwo tego ukadu traktowanego jak przestrzenny wynosi minus trzy
(WT=3), czyli tym razem zgodnie z zalenoci (1.14) WB =4 wirnik moe
siobraca, wic WR=1.
7
Sekwencja symboli par kinematycznych od czonu czynnego do biernego.
32
Podobn interpretacj atwo przypisa ukadom prowadzenia platformy 1 (rysunek1.20c,d). Pierwszy z nich, w ktrym prowadnica 0 tworzy z platform 1 par postpow jest kinematycznie i strukturalnie poprawnyWR=WT=1. Wymagane dla
korzystniejszego rozkadu si zdwojenie pary postpowej przez utworzenie dodatkowo
pary B, moliwe przy spenieniu oczywistych warunkw geometrycznych, oznacza rwnie wprowadzenie dodatkowych, zbdnych kinematycznie wizw (ogranicze ruchu).
Zabieg ten rwnie spowoduje zmian ruchliwoci. Tym razem ukad z rysunku 1.20d,
traktowany jak przestrzenny, ma ruchliwo teoretyczn minus cztery (WT=4), a wic
zgodnie z zalenoci (1.14) ma pi wizw biernych (WB=5). Wprowadzenie
wukadzie zrys.1.20d prowadnic o przekroju koowym, dogodniejszym technicznie,
jakkolwiek obniy stopie przesztywnienia, to jednak cigle jego ruchliwo obliczana z (1.2) bdzie rna od oczekiwanej i wyniesie minus dwa (WT=2), chocia platforma 1 dysponuje moliwoci ruchu (WR=1), wic zgodnie z zalenoci (1.14)
wukadzie pozostan jeszcze trzy wizy bierne (WB=3).
Rozbienoci midzy ruchliwoci teoretyczn i rzeczywist wystpuj take w ukadach z zaoenia przestrzennych. Przeniesienie ruchu obrotowego midzy dwoma wakami, od czonu czynnego 1 do biernego 3, ktrych osie s zwichrowane, umoliwia
midzy innymi ukad czworoboku przestrzennego R2SR7 (rys.1.21a). Jego ruchliwo
rzeczywista wynosi jeden (WR=1), teoretyczna natomiast jest rwna dwa (WT=2).
Wystpuje tutaj tolerowana w praktyce ruchliwo lokalna czonu poredniczcego 2
Rys. 1.21. Ukad przestrzenny transformacji ruchu obrotowego
33
(WL2=1) ruch obrotowy czonu 2 wok osi przechodzcej przez rodki par sferycznych. W wykonaniu szczeglnym tego ukadu (rys.1.21b), wktrym osie czonw 1i3
przecinaj si, mona zaobserwowa pewne cechy szczeglne. Jak nietrudno zauway w tym przypadku w czasie ruchu trjkt ABC jest geometrycznie niezmienny. Wasno ta umoliwia modyfikacj struktury, ktra nie tylko nie zmieni ruchliwoci rzeczywistej, ale nawet nie zmieni charakterystyki kinematycznej wrelacji czon czynny1
bierny 3.
Nowe ruchliwe ukady (WR=1) uzyskane w wyniku modyfikacji ukadu R2SR
toukady RS2R i 4R (rys.1.21c,d). W kadym z nich nastpio zmniejszenie ruchliwoci teoretycznej, a wic w kadym wystpuj wizy bierne:
WT = 0 i WB = 1 dla ukadu RS2R,
WT = 2 i WB = 3 dla ukadu 4R.
Prostota zalenoci (1.14), wicej ruchliwo rzeczywist WR, teoretyczn WT,
lokaln WL i wizy bierne WB, jest nie do przecenienia. Bardzo wana dla konstruktora
jest niesiona przez ni informacja o wystpowaniu w ukadzie dodatkowych, zbdnych
kinematycznie ogranicze ruchu. Jak pokazuj przytoczone przykady wystpowanie
wizw biernych zawsze oznacza konieczno spenienia geometrycznych warunkw
ruchu, tj. zwizkw funkcyjnych pomidzy wymiarami podstawowymi czonw.
Posta tych warunkw moe by rna, czasem jest bardzo zoona [8]. Dla omawianych ukadw sformuujemy je werbalnie:
dla ukadu zdwojonego czworoboku (rys.1.19) wymiary czonw musz zapewnia w kadym pooeniu istnienie dwch rwnolegobokw ABCD i CDFE,
dla oyskowania wirnika (rys.1.20b) trzeba, aby ppary A i B podstawy iwirnika
byy wsposiowe,
dla platformy (rys.1.20d) na prowadnicach o przekroju koowym osie ppar platformy 1 i prowadnic 0 musz by do siebie rwnolege i w jednakowej odlegoci,
dla ukadu RS2R (rys.1.21c) osie ppar podstawy 0 i czonu 3 musz si przecina w jednym punkcie, dla ukadu 4R (rys.1.21d) wymagane jest ju przecinanie siwjednym punkcie osi wszystkich par kinematycznych; w tych ukadach s wymagane te pewne, pominite tutaj, zwizki naoone na wymiary
podstawowe liniowe [25].
Przedstawione ukady z wizami biernymi raz jeszcze potwierdzaj tez, e o rzeczywistych wasnociach ruchowych, o moliwoci ruchu wzgldnego czonw,
oprcz struktury w znacznym stopniu decyduje te geometria. Kady zukadw jednokonturowych (rys.1.22), ktrych struktura wskazuje na brak moliwoci ruchu
(WT 0), wszczeglnych warunkach wykonania stanie si ukadem ruchliwym.
Wliteraturze opisano wiele takich ukadw [1], [9], [29]kilka z nich zestawiono
narys.1.23.
34
Rys. 1.22. Struktury ukadw teoretycznie sztywnych i przesztywnionych
35
Rys. 1.23. Schematy ukadw ruchliwych o szczeglnej geometrii
1.2.4. Ukady kinematyczne racjonalne

Praktyczna realizacja ukadu kinematycznego, polegajca na wykonaniu poszczeglnych czonw, jest nieuchronnie zwizana z odchykami wykonawczymi.
Ich wartoci s uzalenione od wielu czynnikw, jak np. stanu technicznego dysponowanego parku maszynowego, poziomu technicznego obsugi, zawsze jednak s nieuniknione.
36
Szczeglnie wane bd odchyki wymiarw podstawowych, ktre decyduj o istotnych parametrach ukadu kinematycznego. Maj one m.in. wpyw na dokadno realizowanych ruchw, trajektorii, pooe, a take na wartoci obcie. Teostatnie
wwyniku bdw wykonawczych mog osign wartoci powodujce nawet zniszczenie elementw ukadu. W ukadach szybkobienych mog by powodem znacznie wikszych, od przewidywanych, si dynamicznych. Efektem niedotrzymania wymiarw nominalnych moe by take wejcie w stref samohamownoci wtych ukadach, ktre
pracuj w pobliu pooe martwych.
W przypadku ukadw z wizami biernymi aspekt dokadnoci wykonania wymiarw czonw nabiera dodatkowego istotnego znaczenia. Nieuniknione odchyki wykonawcze sprawiaj bowiem, e geometryczne warunki ruchu takich ukadw mog by
spenione tylko z pewnym przyblieniem. Oznacza to w praktyce, ejeszcze przed wystpieniem obcie zewntrznych ukadu z wizami biernymi w parach kinematycznych
pojawi si dodatkowe siy. S one wywoane koniecznoci dopasowywania si czonw, oznaczajcego w praktyce spryste odksztacenie (rozciganie, zginanie itd).
Wartoci tych dodatkowych obcie, zwizane z wartociami odchyek wykonawczych i sztywnoci czonw, zmieniaj si w zalenoci od pooenia ukadu. Ich konsekwencj jest przede wszystkim zmniejszona sprawno mechaniczna oraz nadmierne zuycie elementw par kinematycznych. Tym samym mog nie by osignite zakadane wartoci istotnych wskanikw, jak sprawno, ywotno iniezawodno.
Wdrastycznych przypadkach moe nawet zachodzi zmczeniowe (dodatkowe obcienia zmieniaj si cyklicznie) zniszczenie ktrego z czonw.
Rys. 1.24. Geometria ukadu

czworoboku przegubowego
37
W paskim czworoboku przegubowym (rys.1.24a), oprcz oczywistego warunku

rwnolegoci osi wszystkich par kinematycznych (tylko wtedy jest to ukad paski),
wymagane jest spenienie zalenoci:
a+bcd=0
(1.15)
Sytuacja idealna, tj. przy zerowych odchykach wykonawczych, jest przedstawiona

na rys.1.24a. W warunkach rzeczywistych, kiedy czony wykonano zbdami, ju
wfazie montau pojawi si trudnoci. Zakadajc monta par wkolejnoci A, B, C
iw ostatniej kolejnoci D, utworzenie tej ostatniej okae siniemoliwe (rys.1.24b),
ppary D' i D" bowiem bd od siebie oddalone, a ich wzgldne pooenie moe
by opisane za pomoc parametrw h, , l', l". Sytuacja taka bdzie wystpowa rwnie przy prbach utworzenia pary D (zamknicia ukadu) dla innych pooe czonuAB,
chocia wartoci parametrw h, , l', l" bd si zmienia. W wypadku wystpienia
odchyek monta ostatniej pary D jest zatem moliwy tylko w przypadku przyoenia
zewntrznych si, ktre spowoduj odpowiednie, wymagane dla montau, odksztacenia czonw. Sytuacj wynikow obrazuje rys.1.24c, na ktrym czony sodksztacone.
Nie trzeba dowodzi, ewparach kinematycznych tak zmontowanego na si ukadu bd w czasie ruchu wystpowa dodatkowe, cyklicznie zmienne siy, a wywoanie
ruchu bdzie moliwe po pokonaniu si tarcia oraz si odksztacenia sprystego czonw.
Wyznaczenie tych dodatkowych obcie jest zagadnieniem zoonym, wymaga stosowania zaawansowanych metod analizy przemieszcze ukadw przestrzennych oraz
znajomoci materiau i postaci konstrukcyjnej czonw. Skal zjawiska obrazuje podany przykad.
W przeniesieniu jednego z napdw robota IRb [23] stosuje si rwnolegoboczny
ukad (rys.1.25a), sucy do transformacji ruchu obrotowego od czonu 1 doczonu2.
Rys. 1.25. Efekty odchyek wymiarw

zdwojonego czworoboku
38
Ukad ten speni swoj funkcj w sensie kinematycznym take wtedy, gdy pozbawi sigo
jednego z cznikw 3 lub 4. Stosowanie dwch cznikw jest podyktowane korzystniejszym rozkadem si, powodujc jednak, e nawet przy idealnym spenieniu warunkw paskoci (osie wszystkich par rwnolege) jest toukad z wizami biernymi,
awarunki wystpienia ruchu to:
AD = BC = EF
AE = DF , AB = CD, =
(1.16)
Wykonanie z bdami wymiarw wchodzcych w zwizki (1.16) doprowadzi

dosytuacji, e ju w czasie montau, zwaszcza w jego ostatniej fazie polegajcej np.
na wmontowaniu cznika 4, wymagane bdzie uycie siy. Wynika to z faktu, e rzeczywista dugo lEF bdzie rna od odlegoci ppar E i F wynikajcej z rzeczywistych wymiarw czonw 0, 1, 2 i 3. Rnic t reprezentuje odchyka l (rys.1.25b),
ktrej warto zmienia si w funkcji pooenia ukadu.
Przyjmujemy wymiary nominalne:
AD = BC = EF = 450 mm
AE = DF = AB = CD = 60 mm
= =/2
na rys.1.25c przedstawiono przebieg zmian l() dla dwch klas dokadnoci wykonania IT5 oraz IT8, po zaoeniu symetrycznego rozkadu tolerancji. Z wykresu wida,
e istnieje pooenie, w ktrym l=0, a monta w tym pooeniu nie wymaga odksztacania czonw jest moliwy bez uycia si. Jednak w czasie ruchu odchyka l zmienia si co do wartoci i znaku. Powoduje to na przemian rozciganie i ciskanie cznika4, wywoujc te odksztacenia pozostaych czonw. Wartoci si, ktre temu towarzysz s zalene od sztywnoci czonw. Zakadajc na pocztek, e odksztaceniu
podlega wycznie czon 4, wykonany ze stalowego prta o przekroju osiowym 104m2,
jest on obciony si osiow F o wartociach:
F 2,6, + 12,7 kN dla IT 5
F 9,6, + 44,6 kN dla IT 8
Uzyskane wartoci odnosz si do stosunkowo prostego ukadu, i wyznaczone zostay dla znacznych uproszcze, przez co rzeczywiste wartoci mog odbiega od przytoczonych. W realnym ukadzie odksztaceniom ulega bd przecie take pozostae
czony, a wartoci si zostan zmniejszone w wyniku wystpowania luzw wparach
kinematycznych. Jednak ju na podstawie analizy tego prostego ukadu naley stwierdzi, e rzeczywiste ukady z wizami biernymi, ktrych czony s wykonywane z nieuniknionymi odchykami wymiarw, zawsze bd charakteryzoway siwystpowaniem
w parach kinematycznych dodatkowych si, nie przewidzianych przez konstruktora wraz
ze wszystkimi negatywnymi skutkami.
39
Specyfika ukadw z wizami biernymi, w szczeglnoci kopoty techniczne zwizane z ich montaem i eksploatacj, spowodowaa, e nadano im miano ukadw nieracjonalnych. Termin ten wynika wprost z niewaciwej, nieracjonalnej struktury, skutkujcej nadmiern liczb ogranicze ruchu wizw biernych, ktre s wizami biernymi w przypadku spenienia okrelonych warunkw geometrycznych naoonych na
wymiary podstawowe czonw.
Oglnie naley stwierdzi, e stosowanie takich ukadw powinno by ograniczane
na rzecz ukadw racjonalnych, bez wizw biernych, w ktrych moliwo ruchu nie
jest ograniczona adnymi warunkami. Przedstawiono dalej wybrane przykady ukadw
nieracjonalnych, wskazujc na geometryczne warunki ruchu oraz pokazano sposoby
modyfikacji ich struktury w celu uzyskania rozwiza racjonalnych.
Zdwojone oyskowanie wirnika (rys.1.26a), korzystne ze wzgldu na wielko
si w parach kinematycznych, wprowadza jak ju wiadomo wizy bierne. Oznacza
to, eprzy wystpieniu odchyek wykonawczych ju ze zmontowaniem takiego ukadu
bd okrelone kopoty. Sytuacj tak, z celowo wyolbrzymionymi bdami, przedstawiono na rys.1.26b, c. W przypadku oglnym osie ppar podstawy 0 s zwichrowane, aich wzgldne pooenie opisuje odlego h0 i kt zwichrowania 0. Identycznie wirnik1, wykonany z odchykami, bdzie mia osie ppar zwichrowane
odlego h1, kt 1.
Wprowadzone cztery wymiary podstawowe, przypisane poszczeglnym czonom,
umoliwiaj okrelenie geometrycznych warunkw ruchu w postaci:
h0 = h1 = 0 oraz 0 = 1 = 0
Rys. 1.26. Odchyki wymiarw wirnika i podstawy
40
Kierunek modyfikacji struktury ukadu, aby uzyska rozwizanie racjonalne, awic

bez wizw biernych, wynika wprost z zalenoci (1.14) i (1.2).
W zmodyfikowanym ukadzie powinno by:
WB = 0, brak wizw biernych,
WL = 0, brak ruchliwoci lokalnych,
pi = 2, wirnik powinien tworzy z podstaw dwie pary kinematyczne,
WR = WT = 1, k = 1.
Po rozpisaniu rwnania (1.2) mamy
WT
6k
5p1
4p2
3p3 2p4
1p5
61
50
41
30
20
11
61
50
40
31
21
10
W wyniku otrzymalimy wic dwa rozwizania:

k = 1, p2 = 1, p5 = 1 (rys.1.27a),
k = 1, p3 = 1, p4 = 1 (rys.1.27b).
Zwrmy uwag, e wynikiem rozwaa
sklasy par kinematycznych, jakie ma tworzy
wirnik z podstaw. Mog by one rwnie zrealizowane w postaci wzw (rys.1.8), wane
jest tylko, aby w okrelonym poczeniu zapewni odpowiedni liczb stopni swobody. Tak
wanie utworzono propozycje rozwiza racjonalnych przedstawione narys.1.27a, b, z ktrych
ostatnie, uzyskane w sposb formalny, jest znanym oyskowaniem za pomoc dwch oysk
wahliwych, przy czym jedno daje moliwo
przesuwu wzdunego.
Wiele maszyn i urzdze wymaga realizacji ruchu przesuwnego elementu w podstawie.
Jedno zmoliwych i chtnie stosowanych rozwiza przedstawiono na rys.1.28a. Jest to
Rys. 1.27. Racjonalne oyskowanie
ukad z picioma wizami biernymi (WB=5),
wirnika
w ktrym dwie cylindryczne prowadnice l' i l"
zapewniaj moliwo ruchu przesuwnego czonu 1, gdy s spenione warunki geometryczne. Oba czony wykonane z bdami przedstawiono na rys.1.28b, c, przy takich odchykach zmontowanie ukadu jest niemoliwe. Osie l' i l" prowadnic podstawy 0 oraz osie l' i l" ppar czonu 1 s odpowiednio
wzgldem siebie zwichrowane. Dla poprawnego dziaania trzeba, aby byy spenione
warunki:
0 = 1 = 0 oraz h0 = h1
41
Rys. 1.28. Odchyki wymiarw elementu przesuwnego i prowadnicy
Odchyki wykonawcze wymiarw wystpuj zawsze, ich wartoci zale od wielu

czynnikw, ale mniejsze odchyki oznaczaj wiksze koszty. Zabezpieczenie moliwoci wsppracy obu elementw (rys.1.28), nawet w warunkach niedokadnego wykonania wymaga modyfikacji wcelu uzyskania rozwizania racjonalnego, bez wizw
biernych. Podobne rozwaania, jakie przeprowadzono dla poprzedniego ukadu
(rys.1.26 i 1.27), prowadz do formalnego zdefiniowania wymaganych klas par kinematycznych. Cztery przykady rozwiza racjonalnych przedstawiono na rys.1.29, gdzie
pozostawiono tylko jedn par cylindryczn, drugie poczenie natomiast zapewnia
wkadym ze schematw pi stopni swobody. Jednak czyst par pitej klasy, o styku
punktowym, zastosowano tylko w rozwizaniu c, wpozostaych natomiast przypadkach
zastosowano wzy, eliminujc par wysz, oograniczonych moliwociach przenoszenia si.
Kady ukad paski ju z definicji zawiera wizy bierne, na ruch czonw bowiem
naoone s wizy, ktre zmuszaj je do ruchu w paszczynie, cilej wpaszczyznach
rwnolegych. Oznacza to w praktyce konieczno zapewnienia rwnolegoci i prostopadoci osi okrelonych par kinematycznych.
Rozpatrzmy dla przykadu ukad czworoboku przegubowego (rys.1.30a, b). Dla spenienia warunku paskoci tego ukadu osie wszystkich par obrotowych musz by pro-
42
Rys. 1.29. Rozwizania racjonalne ukadw, element przesuwny prowadnica
stopade do paszczyzny ruchu. Oznacza to, e kademu z czonw naley zapewni

rwnolego osi ppar8. Obecno wizw biernych potwierdza formalne obliczenie
ruchliwoci teoretycznej (WT=2) ze wzoru (1.2) dla ukadw przestrzennych. Wobec
tego, e nie wystpuje tutaj ruchliwo lokalna (WL=0), zaleno (1.14) wskazuje na
istnienie trzech wizw biernych (WB=3).
Ukady paskie wystpuj wpraktyce masowo, wiele z nich to rozwizania strukturalnie nieracjonalne. Dla zwartej budowy, zzapewnieniem duej dokadnoci wykonania czonw, ukady paskie pracuj zupenie poprawnie. W kadej parze kinematycznej wystpuj ponadto luzy, ktre w istotny sposb mog zniwelowa niekorzystny
wpyw ewentualnych niedokadnoci wykonawczych.
Racjonalno struktury czworoboku przegubowego (rys. 1.30) atwo uzyska przez
tak modyfikacj klas par kinematycznych, aby uzyska ruchliwo teoretyczn dla
ukadu przestrzennego rwn jeden (WT=1). Pozostawiajc bez zmiany pary kinematyczne utworzone przez czony ruchome (1,3) z podstaw 0, uzyskuje sijednoznaczne klasy pary B i C. Przykadowo, najczciej uywane warianty przedstawiono na
rys.1.30c, d, rozwizania szczegowe natomiast, po wstawieniu szczeglnych postaci
pocze wparach B,C prezentuje rys.1.31a, b, c. Ukad przedstawiony narys.1.31d
ma ruchliwo teoretyczn rwn dwa, jednak zawiera si w tej liczbie ruchliwo lokalna czonu2 (WL2=1), ktra nie wpywa na ruch transformowany odczonu 1 do 3.
Jest to czsto stosowane rozwizanie, w ktrym cznik 2 czworoboku jest czony
zczonami ssiednimi 1, 3 za pomoc oysk wahliwych.
Pomijamy tutaj inne, niezbdne warunki naoone na wymiary podstawowe czonw.
Rys. 1.30. Czworobok przegubowy paski (a), (b) i struktury racjonalne (c), (d)
Rys. 1.31. Czworobok przegubowy rozwizania racjonalne
43
44
Jednym z ukadw kinematycznych umoliwiajcych redukcj obrotw jest przekadnia obiegowamechanizm zoony z k zbatych, z ktrych niektre wykonuj
ruch obiegowy (ich osie przemieszczaj si ruchem liniowym) przedstawiona
narys.1.32a, b. Skada si ona z koa centralnego 1 (czon czynny) ozazbieniu zewntrznym, drugiego koa centralnego 0, bdcego jednoczenie podstaw oraz trzech
k obiegowych 2 uoyskowanych w jarzmie J (czon bierny). Dla jednoznacznego
przeniesienia ruchu midzy koem 1 i jarzmem J wystarczy jedno koo obiegowe. Stosowanie wikszej liczby tych k (tutaj trzech) podyktowane jest chci zwikszenia
momentw, jakie mog by transformowane przez ten mechanizm. Jednak wprowadzenie do ukadu wikszej liczby k obiegowych jest rwnoznaczne zwprowadzeniem
dodatkowych, zbdnych kinematycznie, wizw biernych. Ruchliwo teoretyczna
wynosi tym razem WT=7, co oznacza, e ukad jest przesztywniony, awic nieracjonalny strukturalnie.
Rys. 1.32. Przekadnia obiegowa rozwizania nieracjonalne (a) i racjonalne (c) i (d)
45
Konsekwencj nieuniknionych odchyek wykonawczych moe by m.in. to, e podany jednoczesny kontakt wszystkich par zazbie nie bdzie realizowany. Moe to
skutkowa wikszymi od zakadanych siami wystpujcymi w zazbieniach, co w skrajnych przypadkach prowadzi do przedwczesnego zuycia przekadni. Nie trzeba wykazywa, e uniknicie tych niekorzystnych zjawisk pociga za sob konieczno bardzo
duych dokadnoci wykonania.
Innym rodkiem zaradczym moe by poszukiwanie drg modyfikacji struktury ukadu w kierunku rozwizania racjonalnego, w ktrym wyeliminowane zostan wizy bierne. Dwa przykady takich rozwiza przedstawiono na rys.1.32c, d. Pierwsze znich
charakteryzuje si tym, e zby k obiegowych wykonano jako barykowe, akoo centralne 1 nie jest oyskowane sztywnojego pooenie jest ustalane przez zby k
obiegowych. Przeniesienie ruchu od wau wejciowego odbywa sizaporednictwem
dwch par II klasy P2, ktre w realnych ukadach s sprzgami zbatymi.
W drugim rozwizaniu (rys.1.32d) koa obiegowe 2 maj ju zby proste, ale
sczone z jarzmem J za pomoc oysk wahliwych (pary sferyczne III klasy P3), akoo
centralne 1 czy si z waem wejciowym za pomoc jednego sprzga zbatego. Obydwa rozwizania s racjonalne, co atwo stwierdzi czytelnik korzystajc zwzorw (1.2)
i (1.13).
Pokazane tutaj rozwizania racjonalne przekadni obiegowej naley traktowa jako
przykadowe. Konstruktorzy stosuj wiele jeszcze innych modyfikacji [18], [25], ale
wszystkie one zmierzaj do cakowitego lub co najmniej czciowego wyeliminowania wizw biernych.
Problematyka racjonalnoci ukadw kinematycznych jest doceniana przez konstruktorw praktykw. Czsto cakiem niewiadomie, opierajc si wycznie na intuicji,
wswoich rozwizaniach konstruktorzy stosuj takie pary kinematyczne (oyska), ktre
nadaj rozwizaniom cechy racjonalnoci. Jednak bazowanie wycznie naintuicji moe
by zawodne w przypadku ukadw zoonych, wiadczy o tym wiele realnych ukadw zawierajcych wizy bierne. Obserwacja wskazuje na pewn prawidowo: im bardziej odpowiedzialny i zaawansowany technologicznie ukad kinematyczny, tym mniejsze szanse na spotkanie choby fragmentw rozwizanych wsposb nieracjonalny.
Nie oznacza to jednak, e stosowanie ukadw z wizami biernymi jest z definicji
bdem konstruktora. S przypadki, kiedy jest to niezbdne i w peni uzasadnione, ukady
z wizami biernymi s te prostsze. Decyzja o ich stosowaniu w praktyce powinna by
podjta ze wiadomoci potencjalnych kopotw technologicznych ieksploatacyjnych.
46
2.Konfiguracja ukadw kinematycznych
2.KONFIGURACJA UKADW
KINEMATYCZNYCH
2.1.Wprowadzenie
Istot ukadu kinematycznego jest ruch czonw. W kadej chwili czony zajmuj
okrelone pooenie wzgldem podstawy, a tym samym rwnie wzgldem siebie.
Wszelkie rozwaania, zarwno dotyczce kinematyki, jak i dynamiki maj za zadanie
odpowiedzie na pytanie, jakie jest biece pooenie poszczeglnych czonw, awic,
jaka jest konfiguracja ukadu. W kinematyce pooenie czonw ukadu jest zalene
wycznie od wymusze kinematycznych, zaniedbuje si natomiast masy czonw, siy
zewntrzne bierne i czynne. Te ostatnie s natomiast istotne wrozwaaniach dynamicznych. Analiza dynamiczna kadego ukadu musi by zawsze poprzedzona analiz kinematycznnie ma dynamiki bez kinematyki!
Kady ukad kinematyczny zoony z okrelonej liczby czonw poczonych zesob
rnymi parami kinematycznymi jest okrelony co do ruchu, jeli znane swymuszenia
kinematyczne w liczbie rwnej liczbie stopni swobody1. Zdecydowana wikszo mechanizmw to ukady o jednym stopniu swobody, oznacza to, edookrelenia ich ruchu wystarczy podanie jednego wymuszenia. Przykadowo wymuszeniem kinematycznym ukadu korbowego silnika spalinowego jest funkcja opisujca przemieszczenie s
toka w czasie s=s(t), ktre jednoznacznie opisuje pooenie czonw tego mechanizmu, jest to bowiem ukad o ruchliwoci W=1. Wpowszechnie znanych ukadach
wysignikowych adowarek, ktrych ruchliwo wynosi dwa (W=2) do opisu ruchu
yki s potrzebne ju dwa wymuszenia kinematyczne, naog w postaci zmian dugoci dwch siownikw w czasie (s1=s1(t) oraz s2=s2(t)). Jeszcze wicej wymusze
jest potrzebnych w analizie mechanizmw robotw. Ukady te s tak zbudowane, aby
ostatni element (efektor) dysponowa kilkoma stopniami swobody.
Opis konfiguracji ukadu kinematycznego tylko pozornie jest najprostszym zadaniem
kinematyki, na og nastrcza wielu kopotw. Tylko bardzo proste ukady paskie lub
mechanizmy manipulatorw o strukturze szeregowej s atwe w opisie, znakomit wikszo ukadw natomiast nie mona opisa w formie jawnych zalenoci lub ich uzy1 Wyjtkiem od tej reguy s ukady z wizami biernymi i wtedy przez stopnie swobody naley rozumie ruchliwo rzeczywist.
2.2. Wzgldne pooenie dwch czonw
47
skanie wymaga uciliwych przeksztace zoonych wyrae algebraicznych. Zdrugiej

strony wzgldnie atwe jest sformuowanie ukadw rwna algebraicznych nieliniowych wyraajcych zwizki midzy parametrami kinematycznymi ukadw. Ich rozwizanie, dajce w wyniku informacj opooeniach poszczeglnych czonw, a tym
samym caego ukadu, mona uzyska za pomoc uniwersalnych programw, korzystajc z procedur opartych na metodach numerycznych. Trudnoci przenosz si na rozwizywanie ukadw rwna nieliniowych.
Techniki opisu konfiguracji ukadu kinematycznego s rne i rne rodki s dotego
stosowane. Metody graficzne maj nie tylko znaczenie dydaktyczne. W zwizku z powszechnym stosowaniem programw graficznych uzyskiwane dokadnoci metod graficznych nie ustpuj metodom analitycznym czy numerycznym, ajednoczenie rysunek daje czytelne informacje istotne wprojektowaniu. Dysponowanie na schemacie
ukadu wektorem prdkoci czy przyspieszenia lub wektorem siy oddziaywania midzy czonami w parze kinematycznej jest wan informacj dla konstruktora, znacznie
czytelniejsza ni dwie liczby: modu siy i kt nachylenia wektora siy.
Metody oparte na rysunku maj niestety t wad, e s czasochonne w razie potrzeby wielokrotnego powtrzenia oblicze w celu porwnania wielu rozwiza, rnych w sensie geometrycznym. Naley wwczas stosowa metody analityczne i numeryczne. Dostpne pakiety oprogramowania matematycznego wraz zrozwijanymi w ostatnich latach metodami analizy umoliwiaj badanie dowolnych ukadw bez potrzeby
sigania po drogie, a czsto niedostpne oprogramowanie specjalistyczne. Wprzypadku
profesjonalnych programw analizy ich poprawne iefektywne wykorzystanie wymaga
znajomoci metod, na jakich te programy bazuj.

2.2.1. Wsprzdne absolutneukady paskie
Opis konfiguracji ukadu wieloczonowego mona rozpatrywa jako opis wzgldnego
pooenia ukadw wsprzdnych lokalnych zwizanych zposzczeglnymi czonami
czonowi odniesienia (podstawie) przypisuje si tzw. ukad globalny. Takie podejcie
do opisu ukadu kinematycznego, jakkolwiek skutkuje wiksz liczb rwna, znakomicie porzdkuje i formalizuje modelowanie ukadw zarwno wzakresie kinematyki, jak i dynamiki.
Na rysunku2.1 przedstawiono dwa czony j, k ukadu paskiego, ktrym przypisano ukady wsprzdnych prostoktnych {j} oraz {k}. Na czonie k-tym obrano
k
punkt M, ktrego pooenie wukadzie {k} czonu k opisuje wektor rM. Ten sam
j
punkt M wukadzie {j} czonu j jest opisany wektorem rM. Obydwa wektory opisujj
ce pooenie punku M wraz zwektorem pk opisujcym pooenie pocztku ukadu {k}
wukadzie {j} wie nastpujce rwnanie:
j
rM = j R k k rM + j p k
(2.1)
48
Rys. 2.1. Wsprzdne absolutne ukadu paskiego
Pierwszy skadnik prawej strony rwnania (2.1) wynika z koniecznoci transformok

wania wektora rM (jego skadowe swyraone w ukadzie {k}) doukadu {j}. W formie macierzowej rwnanie (2.1) przybiera posta:
j x M cos j k
j
=
j
y M sin k
sin j k k x M j xk
cos j k k y M j y k
(2.2)
Wystpujca w rwnaniu (2.1) macierz j Rk w postaci:

j
R k = j e kx
cos j k
e ky =
j
sin k
sin j k
cos j k
(2.3)
jest tzw. macierz rotacji, a jej elementy, zestawione w kolumny to wektory jednostkowe (wersory) ekx, eky osi ukadu {k} wyraone w ukadzie {j}:
j
cos j k
e kx =
j
sin k
sin jk
e ky =
cos j k
(2.4)
Naley tutaj odnotowa ciekaw wasno macierzy rotacji polegajc na tym, ejej
odwrcenie jest tosame transponowaniu:
j
R k 1 = k R j = j R Tk
cos j k
=
j
sin k
sin j k
cos j k
(2.5)
49
Prawdziwo zalenoci (2.5) mona atwo potwierdzi, pamitajc e iloczyn macierzy i jej odwrotnoci daje w wyniku macierz jednostkow:
j
cos j k
R k j R k1 =
j
sin k
sin j k cos j k
cos j k sin j k
sin j k 1 0
=
=I
cos j k 0 1
(2.6)
Zaleno (2.1) mona w prosty sposb przeksztaci tak, aby z prawej strony rwnania zamiast sumy wystpi iloczyn, co upraszcza zapis ukadw wieloczonowych.
W tym celu rwnanie (2.1) naley uzupeni neutraln rwnoci jedynek, uzyskujc
w rezultacie:
j
rM = j A k rM
(2.7)
gdzie
j
jR
Ak = k
0 0
pk
(2.8)
a po rozpisaniu:
j x M cos j k
j
j
y M = sin k
1 0
xk k x M
j
yk k yM
1 1
sin j k
cos j k
(2.9)
Jak wida z(2.9), wektory opisujce pooenie punktu M w ukadzie wsprzdnych

j
maj teraz trzy skadowe, w tym jedn neutraln jedynk, macierz rotacji Rk natomiast
j
wraz z wektorem pozycji pk tworz teraz macierz transformacji jednorodnej (homoj
genicznej) Ak o postaci:
cos j k
j
A k = sin j k
0
sin j k
cos j k
j
j
xk
yk
1
(2.10)
Elementy macierzy transformacji jAk s wyraone trzema parametrami, ktre zebrane w wektor:
j
q k = j pTk
] =[ x
T
j
k
yk
s okrelane mianem wsprzdnych absolutnych2 [3], [5].

2
Spotykane jest te okrelenie wsprzdne uoglnione kartezjaskie [13], [26].
50
Podobnie jak w przypadku czystej rotacji istniaa macierz rotacji odwrotnej

(zalenoci(2.5),(2.6)), tak te w przypadku macierzy transformacji jednorodnej istnieje jej forma odwrotna. Jej posta mona uzyska wykorzystujc dwa oczywiste
spostrzeenia:
po odwrceniu podmacierz jRk macierzy jAk ulegnie prostej transpozycji,
poniewa po odwrceniu ukad {j} ma by wyraony w ukadzie {k}, wic wektor pozycji jpk musi zmieni znak, a jego skadowe naley teraz wyrazi w ukadzie {k}.
Prowadzi to, po wykorzystaniu (2.4) oraz (2.5), do nastpujcych wyrae:
k
j R T j R T jp
k
k
A j = jA k1 = k
0 0
jeTkx p k
j T
R
k
Aj = k
j T j
e ky p k
0
0
1
(2.11)
(2.12)
Korzystajc z omwionej formy zapisu, mona atwo okrela wzgldne pooenia

dowolnych czonw oraz ich punktw, a na ich bazie tworzy zwizki algebraiczne,
wyraajce wizy wynikajce z czenia czonw za pomoc par kinematycznych oraz
definiowa kinematyczne wymuszenia ruchu.
2.2.2.Wsprzdne absolutneukady przestrzenne

Podobnie jak w przypadku ukadw paskich istniej zalenoci okrelajce transformowanie wsprzdnych punktw czonw ukadw przestrzennych. Narysunku2.2
pokazano dwa czony i przypisane im ukady wsprzdnych prostoktnych {j}i{k}.
Analogicznie do ukadw paskich mamy tym razem rwnanie:
j
rM = j R k k rM + j p k
(2.13)
Macierz rotacji jRk w przypadku ukadu przestrzennego ma wymiar 33, arwnanie

(2.13) po rozpisaniu doformy macierzowej ma posta:
j xM
k xM j xk
j y M = j R k k y M + j yk
j
k
j
z M
z M z k
(2.14)
51
Rys. 2.2. Wsprzdne absolutne ukadu przestrzennego
Kolumny macierzy rotacji jRk towektory jednostkowe (wersory) osi ukadu {k}
wyraone w ukadzie {j}, aposzczeglne elementy tych kolumn to inaczej rzuty wersorw osi ukadu {k}naosie ukadu {j}. Poniewa wersory zdefinicji maj moduy
rwne jednoci, wic elementy kolumn s wprost kosinusami kierunkowymi [20]. Przykadowo skadowe wersora osi x ukadu {k} wyraone w{j} wynosz:
e kx
cos( ( x j , xk ))
= cos( ( y j , xk ))
cos( ( z j , xk ))
(2.15)
Jest wic
j
Rk =
[e
j
j
kx
e ky
e kz
(2.16)
Macierz rotacji j Rk dla ukadw przestrzennych, podobnie jak w ukadach paskich

(ukady s take ortogonalne), maprost form odwrcon odwracanie jest tosame
z transponowaniem, a zatem
j eTkx
k
R j = j R k1 = j R Tk = j eTky
j T
e kz
(2.17)
52
Spord dziewiciu elementw macierzy rotacji jRk tylko trzy s niezalene. Mona si o tym przekona na podstawie iloczynu:
j eTkx
k
R j jR k = I j eTky
j T
e kz
[e
j
kx
eky
e kz
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
(2.18)
Po wykonaniu mnoenia i porwnaniu elementw macierzy obu stron rwnania

(2.18) uzyskuje si zalenoci:
( e ) ( e )= 1
( e ) ( e )= 0 ( e ) ( e )= 0
( e ) ( e )= 0
( e ) ( e )= 1 ( e ) ( e )= 0
( e ) ( e )= 0
( e ) ( e )= 0
kz
ky
(2.19)
( e ) ( e )= 1
kz
kx
kz
ky
kz
kx
ky
ky
kx
kx
ky
kx
kx
ky
kz
kz
W rwnaniach (2.19) wystpuje trzykrotne powtrzenie (porwnaj jednakowo podkrelone). Dziewi elementw macierzy rotacji jest zatem powizanych szecioma
rwnaniami, a to oznacza, e tylko trzy z nich s niezalene3. Oznacza to, e znajomo trzech elementw macierzy transformacji pozwala obliczy pozostae.
Podobnie jak w przypadku ukadu paskiego transformacja jednorodna (homogeniczna) realizuje si wedug zalenoci:
j
rM = j A k rM
(2.20)
Po przedstawieniu w formie macierzowej jest to rwnanie
j xM

j yM j R
k
=
j
zM
0 0 0
k
xk xM
k
j
yk yM
k
j
zk zM
1 1
(2.21)
Macierz transformacji jednorodnej, a wic uwzgldniajcej jednoczenie rotacj

itranslacj, ma posta:
j
Ak =
0
Rk
0
p k j e kx
=
1 0
e ky
0
e kz
0
pk
(2.22)
Potwierdza to powszechnie znan prawd, e orientacj czonu w przestrzeni wyznaczaj trzy kty.
53
Macierz transformacji odwrotnej uzyskuje si podobnie jak dla ukadu paskiego:
j eTkx jp k
k
j T j
k
j 1
R
e
p
j
ky
k
A j = Ak =
j
T
j
e kz p k
1
0 0 0
(2.23)
Wartoci elementw macierzy transformacji jAk s tym razem zalene od wielu

parametrw, z ktrych oczywiste s jedynie skadowe wektora pozycji jpk. Niestety
nie istniej w tym przypadku niezalene kty, ktre mog posuy do atwego obliczania elementw podmacierzy odpowiedzialnej za rotacj. Z tego wzgldu macierz
transformacji tworzy si w praktyce w sposb poredni, np. przez skadanie kolejnych transformacji elementarnychtranslacji i rotacji wok poszczeglnych osi
ukadu wsprzdnych.
Przedstawiona posta macierzy transformacji jAk jest oglna i atwo z niej mona
wyprowadzi macierze transformacji elementarnych, a mianowicie:
translacj
A k transl : j p k
0
=
0
0
0 0
1 0
0 1
0 0
xk
yk
j
zk
1
(2.24)
rotacj wok osi x
0
1
0 cos x
j
A k (rot : x, x ) =
0 sin x
0
0
0
sin x
cos x
0
0
0
1
(2.25)
rotacj wok osi y
A k rot : y , y
cos y
0
=
sin y
0
0 sin y
1
0 cos y
0
0
0
1
(2.26)
54
rotacj wok osi z
cos z
sin z
j
A k (rot : z , z ) =
0
0
sin z
cos z
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
(2.27)
Naley zwrci tutaj uwag, e kty transformacji elementarnych x, y, z

sodmierzane zgodnie ze zwrotami poszczeglnych osi.
Skadanie transformacji elementarnych. Jak ju wspomniano, oglna posta macierzy transformacji jAk jest czsto trudna do zdefiniowania. Jednak mona jokreli
zapomoc macierzy transformacji elementarnych, wzgldne pooenie bowiem dwch
elementw (ukadw wsprzdnych) wynika wprost z kolejnych przemieszcze elementarnychtranslacji i rotacji. Wynikowa macierz transformacji bdzie wtedy iloczynem transformacji elementarnych.
PRZYKAD 2.1
Skadanie transformacji elementarnych przeledzimy na przykadzie (rys.2.3) opisu przemieszczania elementu z pooenia k0, kiedy osie zwizanego z nim ukadu {k0}
wsprzdnych prostoktnych pokrywaj si z osiami ukadu odniesienia {j} donowego
pooenia k, uzyskanego w wyniku translacji i dwch rotacji.
Kolejne przemieszczenia elementarne pokazane na rys.2.3 skadaj sinaprzemieszczenie cakowite, ktre opisuje macierz:
transf
( A )= (transl : p ) rot : y,
j
= rot : x, x =
2
2
(2.28)
Macierz (2.28) atwo mona wyprowadzi przez podstawienie kolejnych macierzy

elementarnych (zal.(2.24),(2.25),(2.26)), co daje w rezultacie:
1
0
j
Ak =
0
0 0
1 0
0 1
0 0
xk cos
2
j
y k
0
z k sin
2
1
0

0 sin
2
1
0

0 cos
2
0
0
0
0
1
0

0 cos sin
0
2
2

0 0 sin
cos
2
1 0
0
0
55
Rys. 2.3. Skadanie transformacji elementarnych
Podstawienie wartoci funkcji trygonometrycznych i kolejne mnoenia macierzy

1
0
j
Ak =
0
0 0
1 0
0 1
0 0
0
j
Ak =
0
xk 0
j
y k 0
j
z k 1
1 0
j
0 0
1 0
0 1
0 0
0 1 0 1
1 0 0 0
0 0 0 0
0 0 1 0
0 1 0
1 0 0
0 0 1
x k 0 1 0 0
j
y k 0 0 1 0
j
z k 1 0 0 0
1 0 0 0 1
j
56
daj w efekcie posta macierzy transformacji

0 1 0
0 0 1
j
Ak =
0
1 0
0
0 0
xk
j
yk
j
zk
(2.29)
Poprawno (2.29) atwo potwierdzi wprost z rys.2.3, pamitajc, e trzy pierwsze elementy pierwszej kolumny to skadowe wersora osi x ukadu {k} (wektora jednostkowego na osi xk) wyraone skadowymi w ukadzie {j}. Podobnie w drugiej kolumnie mamy skadowe wersora osi y, a w trzeciej kolumnie skadowe wersora osi z ukadu
{k} wyraone skadowymi w ukadzie {j}.
Zgodnie z wasnociami iloczynu macierzy4 w przypadku skadania transformacji
elementarnych naley bezwzgldnie przestrzega kolejnoci poszczeglnych przemieszcze, ktre s dokonywane w sukcesywnie zmieniajcych si ukadach wsprzdnych5. W omawianym przykadzie (rys.2.3) mielimy:
translacj w ukadzie bazowym {j},
rotacj w ukadzie przesunitym {k1},
rotacj w ukadzie obrconym {k2}.
2.2.3. Wsprzdne DenavitaHartenbergaukady przestrzenne

Du popularno w opisie ukadw przestrzennych zdobya sobie notacja DH6,
szczeglnie chtnie stosowana do opisu ukadw kinematycznych robotw (manipulatorw), chocia jej pierwotna prezentacja dotyczya ukadw kinematycznych zamknitych. Dominujca grupa praktycznie wykorzystywanych ukadw jest zbudowana z czonw tworzcych przewanie pary kinematyczne obrotowe R i postpowe T. W wypadku wystpowania par o wikszej liczbie stopni swobody mona atwo przeksztaca je
do wzw kinematycznych zawierajcych wycznie pary obrotowe ipostpowe. Dwa
przykady takich przeksztace, dla pary cylindrycznej C i przegubu sferycznego S, zaprezentowano na rys.2.4. Ju z tych dwch przykadw wida, ezastpienie dowolnej pary kinematycznej odpowiedni kombinacj par obrotowych i postpowych nie
zmienia wasnoci kinematycznych ukadu.
4
AB BA
Skadanie transformacji nie jest przemienne, a wic uzyskanie poprawnej transformacji zoonej
wymaga zachowania odpowiedniej kolejnoci transformacji elementarnych oraz dokonywania ich w kolejnych porednich ukadach wsprzdnych.
6 Po raz pierwszy opublikowana w pracy: Denavit J., Hartenberg R.S.: A Kinematic Notation for
Lower Pairs Mechanisms Based on Matrices. Transactions of ASME, Journal of Applied Mechanics,
Vol.22, 1955.
5
57
Rys. 2.4. Przeksztacenie par C i S w wzy RT i 3R
W ukadach zawierajcych wycznie pary obrotowe R i postpowe T mona poszczeglnym czonom przypisa lokalne ukady wsprzdnych kierujc si dwiema
zasadami:
osie zj poszczeglnych ukadw s zawsze poprowadzone wzdu osi par wyznaczajcych odpowiednio kierunek przesuwu (dla pary T) lub o obrotu (dla pary R),
osie xj poszczeglnych ukadw s zawsze poprowadzone w taki sposb, aby byy
prostopade do osi zj+1 ukadu kolejnego.
Zgodnie z tymi zasadami na rys.2.5 pokazano dwa ukady wsprzdnych {j} i{k}
zzaznaczeniem ich kolejnych przemieszcze. Jak ju pokazano macierz transformacji
jA midzy ukadami {j}, {k} moe by uzyskana przez zoenie kolejnych transfork
macji elementarnych, tak aby przemieci ukad {k0} tosamy z {j} dopooenia ostatecznego {k} wedug nastpujcej sekwencji:
transf ( j Ak ) = transl( x j : a j ) rot ( x j : j ) transl( z k : d k ) rot ( zk : k )
(2.30)
Jak nietrudno zauway cakowita transformacja bdzie zalena od tylko czterech

parametrw zaangaowanych w kolejne transformacje elementarne, ktre wystpiy
wzalenoci(2.30). S nimi (rys.2.5):
odlego aj midzy osiami zj oraz zk,
kt j zwichrowania osi zj oraz zk,
odlego dk pocztku ukadu {k} od osi xj mierzona wzdu osi zk,
kt k orientacji osi xk wzgldem xj obrconej wzgldem osi zk.
58
Rys. 2.5. Ukady wsprzdnych usytuowane zgodnie z notacj DH
Po podstawieniu poszczeglnych macierzy transformacji elementarnych, zgodnie

zzalenociami (2.24), (2.25), (2.27) mamy:
0
j
Ak =
0
0
1
0
0 0 a j 1
1 0 0 0 cos j
0 1 0 0 sin j
0
0 0 1 0
0 cos k
1 0 0 sin k
0 1 dk 0
0 0 1 0
0 0
0
sin j
cos j
0
sin k
cos k
0
0
0 0
0 0
1 0
0 1
59
a po wykonaniu mnoenia macierz jAk dla notacji DH uzyska nastpujc posta:
cos k
cos j sin k
j
Ak =
sin j sin k
sin k
cos j cos k
sin j
sin j cos k
cos j
d k sin j
d k cos j
aj
(2.31)
Zwrmy uwag, e struktura macierzy DH (2.31) jest taka sama jak dla wsprzdnych absolutnych. Ostatnia jej kolumna zawiera skadowe wektora pozycji
jp ukadu {k} w {j}, a pozostae elementy to wyraone porednio odpowiednie kosik
nusy kierunkowe. Kolumna pierwsza, a cilej jej trzy pierwsze elementy, toskadowe
wersora osi xk ukadu {k} wyraone w ukadzie {j}, podobnie kolumna druga i trzecia
tokolejno skadowe wersorw osi yk i zk w ukadzie {j}.
Macierz odwrotna powstaje zgodnie z zasadami, o ktrych bya mowa wprzypadku
macierzy transformacji (2.23). Wymagane jest wykonanie dwch zabiegw, a mianowicie:
odwrcenie podmacierzy jRk macierzy jAk odpowiedzialnej za rotacj wymaga
prostego transponowania,
poniewa ukad {j} ma by wyraony w ukadzie {k}, wic wektor pozycji jpk
musi zmieni zwrot, a jego skadowe naley teraz wyrazi w ukadzie {k}, co
wymaga jego transformowania, a wic wykonania mnoenia kRj jpk.
Prowadzi to do nastpujcej zalenoci:
cos k
sin k
k
j 1
A j = Ak =
0
cos j sin k
sin j sin k
cos j cos k
sin j cos k
sin j
cos j
a j cos k
a j sin k
dk
(2.32)
Cztery parametry, z ktrych mona obliczy poszczeglne elementy macierzy DH

dogodnie jest zebra w wektor:
j
Ak a j
dk
]T
(2.33)
co porzdkuje i uatwia opis ukadw wieloczonowych.

Dysponujc macierz transformacji zgodn z zaoeniami DH, przeanalizujemy teraz znaczenie geometryczne i kinematyczne poszczeglnych parametrwskadowych
wektora (2.33). W tym celu czonom j, k fragmentu ukadu kinematycznego przypisujemy ukady lokalne {j}, {k}. Na rysunku2.6 pokazano przypadek, kiedy czony j, k
60
Rys. 2.6. Ukady wsprzdnych dla notacji DH para obrotowa
tworz par obrotow, na rys.2.7 par postpow. Zgodnie z regu osie zj i zk s poprowadzone wzdu osi par kinematycznych, natomiast o xj jest prostopada do osi zk.
Jak nietrudno zauway w obu przypadkach (rys.2.6,2.7) czon j wsensie geometrycznym moe by rozpatrywany jako dwie proste zwichrowane, ktrych odlego (mierzona wzdu prostopadej do tych prostych) ma warto sta ijest pierwszym elementem aj wektora (2.33). Kt zwichrowania j tych osi jest kolejnym parametrem w(2.33)
i take ma warto sta. Dwa pozostae parametry naley rozpatrywa oddzielnie dla
pary obrotowej ipostpowej.
W przypadku pary obrotowej (rys.2.6) kt k jest zmienny i wyraa przemieszczenie ktowe w tej parze. Dokadniej kt k opisuje obrt ukadu {k}, zwizanego
Rys. 2.7. Ukady wsprzdnych dla notacji DH para postpowa
2.3. Wyznaczanie konfiguracji ukadw paskich
61
zczonem k, precyzyjnie osi xk wzgldem osi xj wok osi zk, a pomiar kta k nastpuje zgodnie z regu ruby prawoskrtnej. Brak przemieszczenia czonu k wzdu osi
zk wskazuje jednoznacznie, e czwarty parametr zalenoci(2.33) mawprzypadku pary
obrotowej warto sta (dk=const).
W przypadku pary postpowej (rys.2.7) kt k ma warto sta, poniewa konstrukcja tej pary nie umoliwia ruchu obrotowego wzgldem osi zk. Natomiast moliwe jest tutaj przemieszczenie liniowe czonu k wzgldem j wzdu osi zk. Odlego dk
mierzona wzdu osi zk midzy osiami xj i xk wyraa przemieszczenie liniowe wparze
postpowej. Rwnie tutaj istotny jest znak tego przemieszczenia, dodatni znak dk oznacza, e od osi xj do osi xk przemieszczamy si zgodnie ze zwrotem osi zk.

2.3.1. Rozwizanie graficzno-analityczne
2.3.1.1. Metoda bezporednia
Bezporednia metoda geometryczna opisu konfiguracji ukadu kinematycznego stanowi w istocie zapis analityczny kolejnych etapw metody wykrelnej, ktra polega
na znajdowaniu pooe charakterystycznych punktw czonw. Pooe tych punktw
poszukuje si na ich trajektoriach wynikajcych z wizw (dugoci, ktw) narzucanych przez poszczeglne czony i pary kinematyczne. Naley podkreli, eobecnie,
gdy konstruktor dysponuje komputerowymi systemami graficznymi, uzyskiwane dokadnoci metod graficznych nie ustpuj metodom analitycznym.
Mona z pen odpowiedzialnoci stwierdzi, e wiele zalet rozwizania graficznego czsto skania do ich wykorzystywania w praktyce. Przede wszystkim otrzymany
schemat jest najlepszym nonikiem informacji o wasnociach ukadu kinematycznego
zwizanych z jego konfiguracj. Zasadnicz niedogodnoci metod graficznych jest brak
moliwoci szybkiego uzyskiwania wynikw przy jakichkolwiek zmianach wymiarw.
Metoda tamoe by zatem polecana do analiz jednostkowych oraz, co zostanie uwypuklone w dalszej czci, jako pierwsze rozwizanie przydatne w metodach numerycznych. Dalej przedstawiono przykady analizy pooe, ktre wskazuj na metod postpowania.
PRZYKAD 2.2
Jako pierwszy rozpatrzmy prosty ukad jarzmowy (rys.2.8), w ktrym czon napdzajcy1 obraca si wok punktu A, w wyniku czego sworze B wchodzi okresowo
wruchowe poczenie zczonem napdzanym 2, przemieszczajc si w odpowiednio
uksztatowanej szczelinie. Jak wida z rysunku2.8 przejcie punktu B po trajektorii B
62
Rys. 2.8. Mechanizm przystankowy rysowanie

pooenia
z pooenia B do B1 wywoa przemieszczenie czonu 2 oskok s2. Zwrmy

uwag, e po wyjciu sworznia B ze
szczeliny czonu 2, ten ostatni bdzie pozostawa w spoczynku. Ukady tego typu
nosz miano mechanizmw przystankowych transformuj cigy ruch czonu
czynnego naruch przystankowy czonu
biernego. Sformuowanie zalenoci analitycznej wicej kt obrotu czonu 1
zprzesuwem czonu 2 nie nastrcza kopotw.
PRZYKAD 2.3
Na rysunku2.9 przedstawiono czworobok przegubowy w dwch pooeniach
zzaznaczeniem konstrukcji graficznej znajdowania tych konfiguracji. Niezbdne czynnoci graficzne wynikaj wprost z cech tego ukadu. Jest oczywiste, e trajektori B
punktu B jest okrg, natomiast punktu C uk C okrgu, co w poczeniu ze sta dugoci czonu BC umoliwia zakrelenie z punktu B1 uku promieniem R=BC, ustalajc pooenie punktu C1. Dowolna zmiana wartoci kta 1 jednoznacznie ustala pooenie punktu B, a to skutkuje zmian konfiguracji czworoboku.
Sposb postpowania w metodzie geometrycznej omwiony na przykadzie czworoboku przegubowego (rys.2.9) moe stanowi podstaw do wyznaczenia zalenoci
umoliwiajcych cise okrelanie zmiennych konfiguracyjnych, a zadanie sformuowane jest nastpujco:
Znale konfiguracj ukadu (rys. 2.10) dla zadanego pooenia czonu napdzajcego AB (kt 1), co w istocie oznacza, po przyjciu ukadu odniesienia x0 y0
Rys. 2.9. Czworobok przegubowy rysowanie pooenia
63
zwizanego zpodstaw AD, konieczno zdefiniowania zalenoci wyraajcych

orientacj czonw 2 i 3 (kty 2 i 3) oraz pooenie punktu M (wsprzdne
xM i yM).
Znane s wymiary czonw (rys.2.10), a zadanie polega na wyprowadzeniu zalenoci:
2 = 2 (a, b, c, d , 1),
3 = 3 ( a, b , c, d , 1)
xM = xM ( a, b, c, d , e, , 1),
y M = y M ( a, b, c, d , e, , 1)
Rys. 2.10. Czworobok przegubowy oznaczenia wymiarw i zmiennych
Po przyjciu ukadu odniesienia x0 y0 (o odcitych przyjto wzdu wymiaru d podstawy AD) wyznacza si wsprzdne punktu B:
x B = a cos 1
(2.34)
y B = a sin 1
(2.35)
Gdy s ju umiejscowione punkty B i D, pooenie punktu C okrela si graficznie,

krelc do przecicia dwa okrgi (rys.2.9) o promieniach b i c pierwszy z punktu B,
drugi z D. Odpowiada to nastpujcym rwnaniom:
b 2 = (xC xB ) + (yC y B )
(2.36)
c 2 = (xC d ) + yC2
(2.37)
64
Dalsze postpowanie polega ju tylko na wykonywaniu stosownych przeksztace.

Po wykonaniu potgowania prawych stron rwna (2.36) i (2.37), po uwzgldnieniu
(2.34) i (2.35), ich zsumowanie prowadzi do zalenoci:
xC =
a2 b2 + c2 d 2
2 y B yC
2 y B yC
= C1
2(x B d )
2(xB d )
2(x B d )
(2.38)
Po podstawieniu (2.38) do (2.37) otrzymujemy rwnanie kwadratowe:

2
y y
yC2 + C1 B C d c 2 = 0
xB d
(2.39)
z ktrego mona wyznaczy dwie wartoci wsprzdnej yC:
yC =
s s 2 4 pq
2p
(2.40)
gdzie
p=
y B2
(xB d )
+ 1,
q = ( d C1 ) 2 c 2 ,
s=
2 y B (d C1 )
xB d
Dwa rozwizania rwnania (2.40) wskazuj jednoznacznie na dwie moliwe konfiguracje ukadu punkty C i C* oraz odpowiednio kty 2 i 3 oraz 2* i 3*. Dysponujc wsprzdnymi punktu C (zal. (2.38), (2.40)), wyznaczamy wartoci ktw opisujcych orientacj czonw 2 i 3 z zalenoci:
y yB
2 = arctg C
xC xB
y
3 = arctg C
xC d
(2.41)
(2.42)
Wyznaczenie wsprzdnych punktu M nie stanowi ju adnego kopotu:

xM = a cos 1 + e cos ( 2 + )
(2.43)
y M = a sin 1 + e sin (2 + )
(2.44)
65
Dysponowanie analitycznym opisem pooenia ukadu kinematycznego w postaci

funkcji jawnych jest korzystne z wielu wzgldw. Jest to przede wszystkim punkt wyjcia do kolejnych analiz, nie tylko kinematycznych. Z metod analitycznych otrzymuje
si wyniki dokadne, a wykorzystanie najprostszego rodowiska oblicze umoliwia
wielokrotn analiz dla rnych wariantw wymiarowych.
2.3.1.2. Metoda poredniamodyfikacji

W poprzednim ukadzie (przykad 2.3) graficzne okrelenie pooenia sprowadzao
sidoprostych operacji krelenia ukw. W innych przypadkach konieczne bdzie wykrelanie stycznych do okrgw, prostych rwnolegych itp. prostych operacji graficznych. Istnieje wiele ukadw kinematycznych, dla ktrych rozwizanie zadania znalezienia konfiguracji jest niemoliwe do wykonania metod bezporedni wykorzystan
wpoprzednim ukadzie. Na og w takich przypadkach konieczne sspecjalne zabiegi
wydzielania czci ukadu, wspomagajce wyznaczanie trajektorii itp. Istot takiego
podejcia ilustruje przykad.
PRZYKAD 2.4
Przykad mechanizmu, dla ktrego okrelenie konfiguracji wymaga szczeglnych
zabiegw pokazano na rys.2.11. Jest to ukad o piciu czonach ruchomych, w ktrym
mona wyrni czworobok przegubowy ABCD oraz doczony do niego dwuczon EF
w postaci cznika i suwaka. Rozpatrzmy oddzielnie dwa przypadki rnice si miejscem przyoenia napdu. Czonem czynnym bdzie w jednym przypadku czon AB,
wdrugim przypadku suwak.
Jeeli czonem czynnym jest czon AB, to konfiguracja ukadu jest atwa do okrelenia, z rys.2.11 wida, e:
punkt B porusza si po okrgu B i jego pooenie jest znane w przypadku zdefiniowanego ruchu czonu ABrodkiem okrgu jest punkt A,
trajektoria C punktu C te jest okrgiem, ktrego rodkiem jest punkt D,
trajektoria F punktu F jest odcinkiem,
odlegoci pomidzy punktami B, C oraz E, F s cile okrelone.
Podane spostrzeenia dla znanego pooenia punktu B umoliwiaj atwe wyznaczenie kolejno punktw C, E, a nastpnie punktu F. Wymagane jest wykonanie prostych operacji graficznych z wykorzystaniem owka, cyrkla i linijki. Wielokrotne powtrzenie tych operacji pozwala znale m.in. trajektori E, jak wida krzyw zamknit o zoonym ksztacie.
Przypadek drugi, kiedy ruch ukadu jest wymuszany ruchem suwaka, okazuje
sibardziej kopotliwy. Jak wida poprowadzenie z punktu F uku promieniem R=EF
umoliwi rozwizanie, jeeli wczeniej znana bdzie trajektoria E. Jej wykrelenie wymaga uprzedniego rozczenia ukadu w parze kinematycznej E irysowania kolejnych
pooe czworoboku ABCD, co nie sprawia adnego kopotu. Z rysunku2.11 wida te,
e nawet dysponujc trajektori E pojawia si nastpny problem. uk o promieniu
66
Rys. 2.11. Ukad szecioczonowy rysowanie pooenia
R=EF i rodku w F przecina tor E w dwch punktach E i E*, coodpowiada dwm

konfiguracjom czworoboku ABCD i AB*C*D. Wybr waciwej wymaga wic znajomoci historii ruchuinformacji o pooeniach wczeniejszych.
W zadaniu tym do okrelenia konfiguracji zastosowano metod poredni, polegajc na wydzieleniu czci ukadu i rozpatrzeniu zadania prostszego (czworoboku
ABCD). Takie sposoby s czsto stosowane do znajdowania konfiguracji i szerzej
dorozwizywania zada kinematyki i nosz nazw metody modyfikacji [19].
Trudnoci w graficznym znajdowaniu konfiguracji przekadaj si na metody analityczne. W wielu przypadkach moe to oznacza, e znalezienie rozwizania jawnego
jest bardzo kopotliwe, czsto niemoliwe. W rozpatrywanym przypadku, gdy znane
jest pooenie suwaka, znane s wsprzdne punktu F (xF, yF), rozwizanie analityczne polega na znalezieniu jawnych wyrae na pooenie punktuE, co jak wmetodzie
graficznej wymaga uprzedniego zajcia siczworobokiem ABCD. Wczeniejsze rozwaania dotyczce czworoboku (rys.2.10) wykazuj jednoznacznie zoono wyrae okrelajcych wsprzdne punktu E, akopoty potguje istnienie wielu rozwiza
(dwch konfiguracji czworoboku ABCD dla zaoonej wartoci 1). Zamy znajomo tych wyrae w postaci:
xE = xE (1 ),
y E = y E (1 )
(2.45)
Wtedy naley ju tylko rozwiza nastpujce rwnanie:

2
=0
F = (x E x F ) + (y E y F ) lEF
2
(2.46)
67
Zoono i uciliwo wymaganych dziaa algebraicznych zmierzajcych do znalezienia wyraenia okrelajcego kt 1 nie musi ju by wykazywana. Mona te posuy si metodami numerycznymi. Wtedy zadanie moe polega na znalezieniu waciwego pierwiastka funkcji F (2.46), w ktrej wystpuje tylko jedna zmienna 1.
2.3.2. Metody analityczne

2.3.2.1. Metoda wektorowa
W metodzie wektorowej opis analityczny uzyskuje si z zapisu wielobokw wektorw utworzonych z odpowiednich wymiarw liniowych czonw. Liczba rwna wektorowychzwyke sumowanie wektorw odpowiada liczbie zamknitych konturw
ukadu kinematycznego. Po przyjciu globalnego ukadu wsprzdnych prostoktnych
i przypisaniu kolejnym wektorom ktw ich zorientowania wzgldem osi odcitych,
rwnania sumy wektorw rzutuje si na osie ukadu wsprzdnych, czego wynikiem
jest ukad rwna algebraicznych. Tak otrzymany ukad rwna naley ju tylko odpowiednio przeksztaca a do uzyskania wyrae na zmienne wielkoci liniowe i ktowe.
PRZYKAD 2.5
Sposb postpowania w metodzie wektorowej przedstawiono na przykadzie czworoboku przegubowego (rys.2.12), a zadanie sformuowane jest podobnie jak wmetodzie
geometrycznej:
Znale konfiguracj ukadu dla zadanego pooenia czonu napdzajcego AB (kt
1), co w istocie oznacza, po przyjciu ukadu odniesienia x0 y0 zwizanego z podstaw AD konieczno zdefiniowania zalenoci wyraajcych orientacj czonw
2 i 3 (kty 2 i 3) oraz pooenie punktu M (wsprzdne xM i yM).
Znane s wymiary czonw (rys.2.12), a zadanie polega nawyprowadzeniu zalenoci:
2 = 2 (a, b, c, d , 1)
3 = 3 ( a, b, c, d , 1)
xM = xM ( a, b, c, d , e, , 1)
y M = y M ( a, b, c, d , e, , 1)
W ukadzie czworoboku (rys.2.12) wystpuje tylko jeden kontur ABCD, ktry zastpiony stosownymi wektorami daje jedno rwnanie wektorowe o postaci:
a +b d c =0
(2.47)
68
Rys. 2.12. Czworobok przegubowy wsprzdne wektorowe
Wektory rzutowane na osie x0 i y0 daj ukad rwna:
a cos 1 + b cos 2 d c cos 3 = 0
a sin 1 + b sin 2 c sin 3 = 0
(2.48)
W zalenociach (2.48) wystpuj dwie niewiadome 2 i 3, ktrych wyznaczenie

wymaga rutynowych przeksztace. W pierwszej kolejnoci znajdujemy wyraenie okrelajce kt 3. W rwnaniach (2.48) wyrazy z ktem 2 grupujemy po ich lewych stronach i podnosimy obustronnie do kwadratu:
b cos = a cos + d + c cos 2

2
1
3
2
b sin 2 = a sin 1 + c sin 3
otrzymujemy:
b 2 cos 2 2 = ( a cos 1 + d + c cos 3 )2

2 2
b sin 2 = ( a sin 1 + c sin 3 )2
(2.49)
a po dodaniu obu rwna (2.49) stronami mamy:
b 2 cos 2 2 + sin 2 2 = ( a cos 1 + d + c cos 3 )2 + ( a sin 1 + c sin 3 )2
(2.50)
Wykonanie potgowania, wykorzystanie jedynki trygonometrycznej oraz pogrupowanie skadnikw daje:
b 2 = a 2 + c 2 + d 2 2ad cos 1 + 2cd cos 3

2ac (sin 1 sin 3 + cos 1 cos 3 )
(2.51)
69
Uproszczenie rwnania (2.51) polega na pomnoeniu wszystkich skadnikw przez

1/2ac oraz wykorzystaniu wyraenia:
(sin 1 sin 3 + cos 1 cos 3 ) = cos(1 3 )

Wprowadzenie staych:
k1 =
d
,
a
k2 =
d
,
c
k3 =
a2 b 2 + c2 + d 2
2ac
prowadzi do zalenoci:
k1 cos 3 k 2 cos 1 + k 3 = cos (1 3 )
(2.52)
okrelanej w literaturze powszechnie jako rwnanie Freudensteina, szczeglnie uyteczne w syntezie mechanizmu czworoboku przegubowego. W analizie dogodniej jest
posuy si rwnaniem o postaci:
k1 cos 3 k 2 cos 1 + k3 = sin 1 sin 3 + cos 1 cos 3
(2.53)
a w celu jego rozwikania wykorzysta podstawienie:
sin i =
2u
,
1+ u2
cos i =
1 u2
,
1+ u2

u = tg i
2
(2.54)
Kolejne przeksztacenia prowadz wtedy do rwnania kwadratowego:

C1 tg 2 3 + C2 tg 3 + C3 = 0
2
2
(2.55)
gdzie: C1 = cos 1 k1 k2cos 1 + k3 ,

C2 = 2sin 1 ,
C3 = k1 (k2 + 1) cos 1 .
Dwa pierwiastki rwnania (2.55) to:
C C 2 4C C
2
2
1 3
3 = 2arctg
2C1
(2.56)
Identyczna droga prowadzi do wyprowadzenia zalenoci okrelajcej kt 2. Tym

razem z rwna (2.48) naley wyeliminowa kt 3. Przeniesienie skadnikw zktem
3 na praw stron rwna i ich podniesienie do kwadratu:
a cos + b cos d = c cos 2

1
2
3
2
a sin 1 + b sin 2 = c sin 3
70
daje wyraenie:
(a cos 1 + b cos 2 d )2 + (a sin 1 + b sin 2 )2 = c 2

ktre ju nie zawiera 3. Wykonujc kolejne dziaania i stosowne przeksztacenia, otrzymuje si rwnanie:
k1 cos 2 + k 4 cos 1 + k5 = cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2
(2.57)
w ktrym dokonano podstawie:
k1 =
d
,
a
k4 =
d
,
b
k5 =
c2 d 2 a 2 b2
2ab
Kolejne podstawienie wyrae (2.54) do (2.57) prowadzi do rwnania kwadratowego w postaci:

C4 tg 2 2 + C5 tg 2 + C6 = 0
2
2
(2.58)
w ktrym: C4 = cos 1 k1 k4cos 1 + k5 ,

C5 = 2sin 1 ,
C6 = k1 + (k4 1) cos 1 + k5 .
Ostatecznie, podobnie jak w przypadku wyraenia okrelajcego kt 3, otrzymano
relacj dajc dwa rozwizania:
C C 2 4C C
5
5
4 6
2 = 2arctg
2C 4
(2.59)
Wyznaczenie wsprzdnych punktu M wymaga ju tylko rzutowania oczywistego

rwnania wektorowego:
rM = a + e
co daje ostatecznie:
xM = a cos 1 + e cos(2 + )
y M = a sin 1 + e sin (2 + )
71
2.3.2.2. Metoda liczb zespolonych

W metodzie tej rwnie wykorzystuje si moliwo zastpienia ukadu kinematycznego odpowiednimi acuchami wektorw. Wektory zapisuje sizapomoc liczb zespolonych, a otrzymane rwnania po odpowiednich przeksztaceniach daj wrezultacie
rwnania algebraiczne. Nie trzeba dowodzi, etakie podejcie w efekcie kocowym
daje wyniki podobne do uzyskiwanych wmetodzie wektorowej.
Jak wiadomo liczba zespolona z reprezentuje wektor o skadowych x, y:
z = x + iy
(2.60)
a zapisana w notacji geometrycznej (Eulera) ma posta:
z = re i = r (cos + i sin )
(2.61)
gdzie i = 1 .
Modu r wektora oblicza si z zalenoci:
r = x2 + y2
natomiast jego kierunek opisany jest ktem mierzonym wzgldem osi x i wynosi:
y
= arctg
x
W analizie za pomoc liczb zespolonych potrzebne jest jeszcze pojcie liczby zespolonej sprzonej, ktr definiuje si wedug zalenoci:
~z = re i = r (cos i sin )
(2.62)
oraz elementarne dziaania w postaci:

z~z = re i re i = r 2
(2.63)
z + ~z = re i + re i = r (cos + i sin ) + r (cos i sin ) = 2r cos
(2.64)
oraz
PRZYKAD 2.6
Rozpatrzmy czworobok przedstawiony na rysunku2.13, ktrego czony ponumerowano podobne jak w ukadzie analizowanym metod wektorow. Identyczne ste oznaczenia dugoci czonw i kty ich orientacji.
72
Punktem wyjcia jest rwnanie wektorowe:

(2.65)
a+b =c+d
W zapisie za pomoc liczb zespolonych rwnanie (2.65) ma posta:

0
ae i1 + bei2 = de i + ce i3
(2.66)
Korzystajc z (2.61) po rozdzieleniu

czci rzeczywistej i urojonej mamy ukad
rwna:
Rys. 2.13. Czworobok przegubowy

wsprzdne zespolone
a cos 1 + b cos 2 = d + c cos 3
(2.67)
a sin 1 + b sin 2 = c sin 3

Zastosujemy teraz liczby zespolone sprzone:
~
~
a = ae i1 , b = be i2 , ~c = ce i3
(2.68)
W celu eliminacji kta 2 trzeba z prawej strony rwnania (2.65) pozostawi liczb
okcie orientacji 2 , a wic b:
(2.69)
a c d = b
Liczby zespolone sprzone zestawione w rwnanie identyczne z (2.69) daj rwnie prawdziw zaleno:
~
~
~
a ~c d = b
(2.70)
Po wymnoeniu stronami rwna (2.69) i (2.70) otrzymujemy:
~
~
(a c d )( ~
a ~c d ) = b b
i kolejno
~ ~
~
~
a~
a c~
a d~
a a~c + c~c + d ~c ad + cd + dd = b b
Po podstawieniu (2.63),(2.68) i pogrupowaniu mamy:
) (
a 2 + c 2 + d 2 (dae i1 + dae i1 ) + cde i3 + cde i3 ace i (1 3 ) + ace i (1 3 ) = b 2

a po wykorzystaniu (2.64) uzyskujemy relacj:
a 2 + c 2 + d 2 2ad cos 1 + 2cd cos 3 2ac cos(3 1 ) = b 2
(2.71)
73
Po przeksztaceniu rwnania (2.65), tak aby wektor c znalaz si po prawej stronie,

jest moliwe wyeliminowanie kta 3. Otrzymamy wtedy:
a +b d =c
(2.72)
~ ~
~
a + b d = ~c
(2.73)
i w formie liczb sprzonych
Po wymnoeniu stronami (2.72) i (2.73) jest:
~
~
~ ~
~
~
a~
a + b~
a d~
a + ab + b b db ad b d + dd = c~c
a po podstawieniu (2.63),(2.68) i pogrupowaniu uzyskujemy:
a 2 + b 2 + d 2 + abei (2 1 ) dae i1 + dae i1 + abei (1 2 ) dbe i2 + dbe i2 = c 2

i kolejno
) (
) (
a 2 + b 2 + d 2 + abe i (2 1 ) + abe i (2 1 ) dae i1 + dae i1 dbe i2 + dbe i2 = c 2

Zastosowanie (2.64) prowadzi do nastpujcego rwnania:
a 2 + b 2 + d 2 + 2ab cos (2 1 ) 2da cos 1 2db cos 2 = c 2
(2.74)
Otrzymane tutaj zalenoci s oczywicie tosame z tymi, ktre uzyskano metod

wektorow dla ukadu z rys.2.12. Mona si o tym przekona, porwnujc np. zalenoci (2.71) i (2.51).
Pomimo pozornej identycznoci zapisu wektorowego i za pomoc liczb zespolonych,
te ostatnie s chtnie i czsto wykorzystywane zarwno w analizie, jak iw syntezie
ukadw kinematycznych. Popularno tego opisu w analizie wynika, jak siwydaje,
zkorzystnych wasnoci liczb zespolonych, szczeglnie w operacjach rniczkowania
i cakowania. Zachodzi bowiem zaleno:
d i
e = ie i
d
a gdy kt jest funkcj czasu mamy:
d i (t )
e
= (ie i )
dt
74
2.3.3. Metoda wsprzdnych absolutnych

Wsprzdne absolutne stanowi wspczenie jedn z czciej stosowanych koncepcji opisu ukadw wieloczonowych. Popularno sw zawdziczaj z jednej strony prostocie i atwoci sformalizowania wyprowadzania rwna, z drugiej coraz atwiej
dostpnym komputerom.
Sformuowanie rwna opisujcych ukad kinematyczny za pomoc wsprzdnych
absolutnych wymaga znajomoci rwna wizw dla poszczeglnych par kinematycznych. Poniej wyprowadzono rwnania wizw dla najczciej wykorzystywanych
wpraktyce ukadw paskich.
2.3.3.1. Rwnania wizw par kinematycznych

Para obrotowa. To najbardziej oczywisty przypadek i dlatego jest rozpatrywany w
pierwszej kolejnoci. Dwa czony j, k (rys.2.14) maj przygotowane ppary (sworze
i tuleja), ktrych rodkipunkty Mj i Mkzawsze si pokrywaj. Porwnujc zatem
wektory opisujce pooenie obydwu punktw w ukadzie globalnym {0}, otrzyma si
rwnania wizw pary obrotowej.
Rys. 2.14. Para obrotowa ukadu paskiego
Przypisujc czonom j, k ukady lokalne {j}, {k}, w ktrych jest opisane pooenie
punktw Mk oraz Mj, atwo mona opisa pooenie tych punktw w ukadzie {0}7
rM = rMk = p k + A k rM
k
rM = rMj = p j + A j rM
j
(2.75)
7 W kolejnych rwnaniach pomijane bd stosowane dotychczas oznaczeniawykadnik przed symbolemwskazujce, w ktrym ukadzie jest wyraony wektor lub macierz. Taka zasada bdzie stosowana, kiedy ukadem odniesienia bdzie ukad globalny {0}, ktry zawsze ma numer zerowy, np. 0rM = rM.
75
Na podstawie (2.75) rwnania wizw dla pary obrotowej maj posta:

w formie wektorowej:
rMk rMj = 0
p k + A k rM p j A j rM = 0
(2.76)
w formie macierzowej:
x k cos k
+
y k sin k
sin k k rMx x j cos j

cos k k rMy y j sin j
sin j j rMx
= 0 (2.77)
cos j j rMy
Para postpowa. W przypadku pary postpowej czony, ktre j tworz, odbieraj

sobie wzajemnie dwa stopnie swobody. Na kierunku dopuszczalnego ruchu wzgldnego (rys.2.15) obieramy dwa punkty M, Q lece na czonie j oraz punkt N lecy
naczonie k. Punkty te wyznaczaj dwa wektory djk oraz u, ktre umoliwiaj sformuowanie rwna wizw tej pary.
Przyjwszy ukady lokalne {j} i {k} przynalene czonom j, k oraz ukad globalny {0}
moemy opisa punkty N, M i Q w ukadzie globalnym nastpujcymi rwnaniami:
rN = rk + A k k rN
rM = r j + A j j rM
rQ = r j + A j j rQ
Rys. 2.15. Para postpowa ukadu paskiego
76
Za pomoc wektorw opisujcych pooenie punktw N, M, Q mona zdefiniowa

dwa wektory. Pierwszy wektor opisuje przemieszczenie liniowe w parze postpowej
iwynosi:
d jk = rN rM
(2.78)
Drugi wektor opisuje kierunek ruchu wzgldnego i ma posta:
u = Aj
(r
j
rM
Po odwrceniu wektora u o kt prosty uzyskuje si:
0 1
j
j
j
j
u =
A j rQ rM = R A j rQ rM
1
0
(2.79)
Pierwsze rwnanie wizw pary przesuwnej wynika wprost z koniecznoci zapewnienia wspliniowoci wyprowadzonych z punktu M wektorw djk oraz u i ma posta:
d jk u = 0
(2.80)
Drugie rwnanie musi zapewni jednakowe przemieszczenie ktowe obu czonw:
j k c = 0
(2.81)
gdzie c = const.
Rwnania (2.80) i (2.81) wraz z(2.78) i (2.79) s rwnaniami wizw pary postpowej.
Para jarzmowa. Takie poczenie
czonw powoduje odebranie tylko jednego stopnia swobody. Sworze czonu k
(rys. 2.16) opisany punktem Mk musi zawsze pozostawa w szczelinie czonu j,
ktra w rozpatrywanym przypadku ma
ksztat prostoliniowy, ajej kierunek wyznacza wersor e. Na osi wzdunej szczeliny obrano punkt Qj zwizany zczonem
j. Punkt Mk jest rodkiem geometrycznym
sworznia inaley doczonu k.
Wektory opisujce pooenie punktw
Qj i Mk w ukadzie globalnym opisuj
rwnania:
rQ = r j + A j j rQ
Rys. 2.16. Para jarzmowa ukadu paskiego
rM = rk + A k k rM
77
Odlego midzy punktami Qj i Mk, opisujca przemieszczenie liniowe w parze jarzmowej, wynosi:
d jk = rM rQ = rk + A k k rM r j A j j rQ
(2.82)
Kierunek szczeliny na czonie j w ukadzie globalnym wyznacza wersor e o skadowych:
e = [cos( j + j )
sin( j + j )] T
Ortogonalny do wersora e wektor:
e = R e = [ sin( j + j )
cos( j + j )]T
(2.83)
wraz z wektorem djk okrelaj warunki wizw dla pary jarzmowej o szczelinie prostoliniowej. Punkt Mk bdzie si znajdowa w szczelinie, jeeli wektory djk oraz e bd
wspliniowe, a to oznacza konieczno spenienia nastpujcego iloczynu skalarnego:
e d jk = 0
(2.84)
Para kinematyczna krzywkakrek. Dla tej pary (rys.2.17) w kadym pooeniu musi by zachowany kontakt krzywki i krka. Oznacza to, e punkty P i Q (pierwszy naley do krzywki j, drugi do popychacza k) musz zawsze pozostawa wstaej
odlegoci rwnej promieniowi r krka. Ponadto wektor n wyznaczony przez te punkty musi by zawsze prostopady do stycznej t do zarysu krzywki j w punkcie styku.
Rys. 2.17. Para krzywkakrek ukadu paskiego
78
Ksztat krzywki moe by zadawany funkcyjnie lub dyskretnie za pomoc promienia i kta . Wtedy pooenie punktu P w ukadzie czonu j opisuje wektor:
j
cos
rP =
sin
(2.85)
co umoliwia wyznaczenie wektora jJ lecego na stycznej do zarysu krzywki, ktrego skadowe w ukadzie {j} wynosz [26]:
j
sin + cos
(
)
r
j
P
t=
cos + sin
(2.86)
a w ukadzie globalnym
j
t = Aj t
(2.87)
Pooenie punktw P i Q w ukadzie {0} opisuj wektory:
rP = p j + A j rP
j
rQ = p k + A k rQ
co umoliwia wyznaczenie wektora n
j
n = rP rQ n = p j + A j rP p k A k rQ
(2.88)
Rwnania wizw zatem maj ostatecznie posta:
nT n r 2 = 0
tT n = 0
(2.89)
Pierwsze z rwna (2.89) gwarantuje, e odlego punktw P i Q bdzie rwna

promieniowi r krka, drugie promie r (wektor n) bdzie zawsze normalny dozarysu
krzywki, tutaj prostopady do stycznej t.
Para kinematyczna krzywkatalerzyk. Dla tego skojarzenia czonw (rys.2.18),
podobnie jak w poprzednim przypadku, oba czony musz pozostawa wcigym kontakcie, a dodatkowo kierunek lizgu (talerzyka) czonu k musi pokrywa si ze styczn
t do zarysu krzywki j.
Obieramy punkt P lecy na czonie j i wyznaczajcy punkt styku obu elementw.
Drugi punkt Q obieramy na lizgu czonu k. Z punktu Q wyprowadzamy dwa prostopa-
79
Rys. 2.18. Para krzywkapopychacz talerzykowy ukadu paskiego
de wektory nk i dkj, ktre umoliwiaj sformuowanie rwnania wizw. Podobnie

jak wpoprzednich przypadkach mamy wektor:
d kj = rQ rP = p k + A k rQ p j + A j rP
k
(2.90)
zaleny, jak wida, od wsprzdnych krzywki i popychacza oraz od ksztatu krzywki.

Wektor t wyznaczajcy kierunek stycznej, opisywany jest podobnie jak dla pary krzywkakrek (2.86), (2.87). Rwnania wizw maj tym razem posta:
d Tkj n k = 0
tT nk = 0
(2.91)
Pierwsze z rwna (2.91) gwarantuje kontakt obu elementw, drugie rwnanie natomiast zapewnia rwnolego lizgu talerzyka do stycznej t.
Dla opisanych tutaj par kinematycznych krzywkowych wyprowadzono podwa
rwnania wizw, chocia w obu przypadkach mamy do czynienia z parami klasy drugiej (o dwch stopniach swobody), co sugeruje istnienie jednego warunku wizw jak
to jest w przypadku pary jarzmowej. Zwrmy jednak uwag na fakt, etym razem
dochodzi jedna niewiadoma w postaci kta opisujca ksztat krzywki, ktr naley
rwnie wyznaczy przy okrelaniu konfiguracji ukadu kinematycznego.
Para kinematyczna zazbienie. Dla tego skojarzenia czonw (rys.2.19) zachodzi toczenie si po sobie dwch k tocznych, co skutkuje jednakow prdkoci liniow punktw Pj i Pk wyznaczajcych punkt kontaktu P.
Rozpatrujc ruch obu k j i k wzgldem czonu m (jarzma), stwierdzamy, edla
zazbienia zewntrznego (rysunek2.19) wektory prdkoci ktowych maj przeciwne
80
Rys. 2.19. Para kinematyczna typu zazbienie
znaki, a wic wane jest rwnanie wyraajce prdko liniow punktw Pj i Pk

wukadzie czonu m:
P = ( j m ) r j = ( k m ) rk
ktre zapisane za pomoc pochodnych ktw orientacji czonw j, k ma posta:
( j m ) r j = ( k m ) rk
a po scakowaniu otrzymuje si nastpujce rwnanie wizw pary typu zazbienie:
[( j j 0 ) ( m m 0 )] r j + [( k k 0 ) (m m 0 )] rk = 0
(2.92)
przy czym j0 k0 m0 to wartoci pocztkowe ktw orientacji odpowiednio czonw

j, k, m odmierzane w ukadzie globalnym {0}.
2.3.3.2. Rwnania wizw ukadw kinematycznych paskich

Przystpujc do sformuowania rwna opisujcych konfiguracj ukadu z zastosowaniem wsprzdnych absolutnych, przypomnijmy macierz transformacji (2.10) midzy dwoma ukadami {j} i {k}:
cos j k
j
A k = sin j k
sin j k
cos j k
0
xk
j
yk
81
Jak wida elementy tej macierzy s wyraone trzema zmiennymidwie skadowe

wektora pozycji i kt orientacji. W przypadku kiedy odnosi bdziemy czon k wrelacji
do podstawy (zawsze czon o numerze 0), dla uproszczenia zapisu skadowe wektora
pozycji i orientacji czonu k (ukadu {k}) wzgldem podstawy 0 (ukadu {0}) zbierzemy w wektor, w ktrym pomijamy wskanik 0:
q k = [xk
k ]T
yk
Podobnie macierz transformacji z ukadu {k} do ukadu podstawy {0} zapiszemy

jako:
cos k
0
A k = A k = sin k
sin k
cos k
0
xk
yk
Na podstawie zaoe dla ukadu zoonego z n czonw ruchomych wektor opisujcy jego konfiguracj ma zatem posta:
q = [x1
y1 1
x2
y2
q T2
... xn
yn
n ]
(2.93)
lub krcej
q = q1T
... qTn
(2.94)
Wobec takiej umowy atwo stwierdzamy, e dla jednoznacznego opisania ukadu

zoonego z nczonw ruchomych (rys.2.20) potrzebna jest znajomo 3n wsprzd-
Rys. 2.20. Uoglniony schemat kinematyczny
82
nych absolutnych, a to oznacza konieczno sformuowania 3n rwna, ktre zbierzemy w wektor rwna o postaci:
P ( q )
=0

C (q, t ) 3n1
(2.95)
Pierwsza grupa rwna (.P) jest konsekwencj czenia czonw parami kinematycznymi i s to wyprowadzone wczeniej rwnania wizw par. Druga grupa rwna
(.C) jest wynikiem znajomoci rwna opisujcych wymuszenia kinematyczne (ruch
czonw czynnych).
Typy wymusze. Wymuszenia kinematyczne mog by rnego rodzaju. Najoglniej s to zalenoci zmian wielkoci liniowych lub ktowych wyraonych wfunkcji
czasu. Inaczej wymuszenia kinematyczne to funkcje zmian niektrych skadowych wektora q (2.93) w czasie lub funkcje wice ze sob skadowe wektora q i czas. Ten
ostatni przypadek oznacza np. wymuszanie zmian odlegoci (siownik) midzy dwoma punktami dwch dowolnych czonw lub zaleno opisujc zmian wzgldnej
orientacji dwch dowolnie wybranych czonw. Liczba wymusze kinematycznych jest
tosama z ruchliwoci ukadu.
Rys. 2.21. Ilustracja najczstszych wymusze
83
Przyjmijmy, e przez f (t) oznaczamy oglnie funkcj opisujc zmian pewnej wielkoci liniowej lub ktowej w czasie. Najczstsze rodzaje wymusze dla opisu ukadu
za pomoc wsprzdnych absolutnych zestawiono na rys.2.21. W przypadku kiedy
wymuszamy ruch czonu k wzgldem podstawy {0}, zmieniajc pooenie lub orientacj przypisanego mu ukadu lokalnego {k}, rwnania wymusze kinematycznych maj
posta (rys.2.21a):
xk f x ( t ) = 0
C y k f y (t ) = 0
k f (t ) = 0
(2.96)
Dla ruchu wzgldnego dwch czonw j i k, liniowego lub ktowego, rwnania wymusze z wykorzystaniem wsprzdnych ukadw {j} oraz {k} s opisane zalenociami (rys.2.21b):
xk x j f x (t ) = 0
C y k y j f y (t ) = 0
k j f (t ) = 0
(2.97)
Stosunkowo czsty przypadek (rys.2.21c) wymuszenia ruchu ukadu za pomoc

zmiany dugoci siownika (oglnie czonu zmiennej dugoci) implikuje rwnanie
wpostaci:
C x M x N
) + (y
2
yN
f 2 (t ) = 0
(2.98)
W tym przypadku naley pamita, e wsprzdne punktw M i N s wyraone

wukadzie globalnym {0}, a wic do ich wyraenia stosuje si rwnanie (2.7). Dla punktu M na czonie k oraz dla punktu N na czonie j otrzymujemy rwnania:
k xM
xM
k
rM = A k rM = A k
k y M
y M
j
rN = A j rN
j xN
xN
=Aj
j
y N
y N
(2.99)
W niektrych sytuacjach moe zachodzi potrzeba wymuszania ruchu ukadu przez

przemieszczanie punktu, np. M przynalenego do czonu k (rys.2.21d). Wtedy, podobnie jak w przypadku czonu zmiennej dugoci (rys.2.21c), wsprzdne punktu M naley transformowa do ukadu {0} podstawy wedug (2.99). Tego typu wymuszenie
bdzie zatem zapisywane rwnaniami:
84
xk + k xM cos k k y M sin k f x (t ) = 0

k
k
y k + xM sin k + y M cos k f y (t ) = 0
C
(2.100)
Dla wymuszenia w parze kinematycznej obrotowej utworzonej przez czony j i k

wzgldne usytuowanie ktowe przypisanych im ukadw lokalnych {j} i {k}, zmienne
w czasie wedug zalenoci f(t) oznacza, e rwnanie wizw ma w tym przypadku
posta:
C k j f (t )= 0
(2.101)
Rwnanie opisujce wymuszenie kinematyczne czonw j i k, tworzcych par postpow atwo sformuowa wedug rys.2.15. Przemieszczenie w parze postpowej
(ruch wzgldny) opisuje wektor djk, ktrego modu wyraony w funkcji czasu daje rwnanie wizw pary postpowej:
d jk u
u
f (t ) = 0
(2.102)
Na podstawie rwna wizw, wynikajcych z czenia czonw parami kinematycznymi, w sposb jednolity dla rnych typw ukadw mona atwo formuowa
ukady rwna, ktre sopisem konfiguracji. Poniej przedstawiamy szczegowo
wyprowadzenie rwna wizw dla wybranych ukadw kinematycznych.
PRZYKAD 2.7
Jako pierwszy rozpatrzmy ukad jarzmowy (rys.2.22). Dziaanie jego polega
natransformowaniu ruchu obrotowego
korby 1 na ruch paski czonu 2. Ukady
lokalne {1} i {2} przyjto tutaj w sposb
szczeglny, aby uzyska moliwie najprostsze rwnania wizw.
Z rysunku2.22 wida, e punkt A (rodek geometryczny pary A) wukadzie {0}
zwizanym z podstaw 0 ma skadowe:
rA = [0 w]
(2.103)
natomiast w ukadzie {1} czonu 1 punkt

A wyznaczaj skadowe:
Rys. 2.22. Ukad jarzmowy
T
rA = [0 0]
(2.104)
85
Na podstawie (2.103) i(2.104) poczenie czonw w par A daje nastpujce rwnania wizw:
0
0 x1
0 x1
= + A1 = 0
0
w y1
w y1
(2.105)
Punkt B transformowany z czonu 1 (ukadu {1}) do czonu 0 (ukadu {0}) ma wsprzdne:
x cos 1 sin 1 a
rB = 1 +

y1 sin 1 cos 1 0
(2.106)
Punkt B transformowany z czonu 2 do czonu 0 opisuj wsprzdne:
x cos 2
rB = 2 +
y 2 sin 2
sin 2 0
cos 2 b
(2.107)
Na podstawie (2.106) i (2.107) para B generuje wizy zapisane rwnaniami:

.
x1 a cos 1 x2 b sin 2
y + a sin y b cos = 0
1
2
1
2
(2.108)
Para jarzmowa wymusza ruch punktu C w szczelinie o kierunku osi x0. Jak wida,
na rys.2.22 punkt C pokrywa si z pocztkiem ukadu lokalnego {2}. Wektor pozycji
ukadu {2} opisuje jednoczenie zatem punkt C w ukadzie {0}:
p 2 = rC = [x2
y2 ]
Posta rwnania wizw pary jarzmowej C dla tak przyjtego ukadu lokalnego {2}
nie wymaga wyprowadze. Punkt C bdzie zawsze znajdowa si w szczelinie (na osi
x0), jeeli bdzie spenione rwnanie:
y2 = 0
(2.109)
Identyczny wynik uzyska si z zalenoci (2.84). Mamy bowiem w tym przypadku

(rys.2.22):
T
e = [0 1]
d jk = rC = [x2
y 2 ]T
co ze wzoru (2.84) daje:
x2
e d jk = [0 1] = 0 y 2 = 0
y2
rwnanie tosame z (2.109).
86
Wszystkie wizy par ukadu jarzmowego z rys.2.22 tworz ukad rwna:
x1
w y1
P x1 + a cos 1 x2 + b sin 2 = 0
y1 + a sin 1 y2 b cos 2
y2
(2.110)
Podany przykad wskazuje na pewien automatyzm w ukadaniu rwna wizw,

wynikajcych z kojarzenia czonw w pary kinematyczne. Na kolejnym przykadzie
pokaemy, e sposb postpowania jest taki sam dla ukadw zamknitych iotwartych.
Ta cecha sprawia, e wsprzdne absolutne chtnie stosuje siwtworzeniu systemw
komputerowych analizy ukadw kinematycznych.
PRZYKAD 2.8
Rozpatrujemy paski ukad manipulatora szeregowego (rys.2.23), ktry umoliwia
przemieszczanie punktu K efektora 2 (chwytaka) podowolnej trajektorii. Pocztki ukadw
lokalnych {1} i {2} umieszczono naczonach
wrodkach mas. Wywouje tonieco bardziej
zoon posta rwna wizw, ale w zamian
upraszcza zapis dynamiki.
Rwnania wizw pary kinematycznej A s
oczywiste i przytaczamy je tutaj bez wyjanie:
x1 cos 1

y1 sin 1
Rys. 2.23. Manipulator paski
x1 cos 1
rB = +
y1 sin 1
sin 1 a
= 0 (2.111)
cos 1 0
rodek pary kinematycznej B w ukadzie {0}

opisuj wektory uzyskane przez transformowanie wsprzdnych punktw B odpowiednio
zukadu {1} i {2}:
sin 1 b

cos 1 0
x 2 cos 2
rB = +
y 2 sin 2
sin 2 c

cos 2 0
87
Porwnanie tych wektorw prowadzi wprost do rwna wizw pary kinematycznej B:

x1 cos 1
+
y1 sin 1
sin 1 a x 2 cos 2

cos 1 0 y 2 sin 2
sin 2 c
= 0 (2.112)
cos 2 0
Wizy par ukadu z rys.2.23, na podstawie rwna (2.111) i (2.112), tworz ukad
czterech rwna:
x1 a cos 1
y1 a sin 1
P

=0
x1 + a cos 1 x2 + c cos 2
y1 + a sin 1 x2 + c sin 2
Zapis konfiguracji ukadw kinematycznych za pomoc wsprzdnych absolutnych

jest stosunkowo prosty, ale niestety mamy za to zwikszon liczb rwna. Zwrmy
uwag, e dla ukadu zoonego z k czonw ruchomych liczba rwna wizw wynosi 3k. Jeeli w dwch poprzednich przykadach liczba rwna nie robi jeszcze wraenia, to ju w kolejnym przykadzie jest inaczejpamitajmy, e mamy doczynienia
zrwnaniami nieliniowymi.
PRZYKAD 2.9
Ukad paski, przedstawiony na rys.2.24, skada si z czterech czonw ruchomych
i charakteryzuje si dwoma stopniami swobody (ruchliwo W=2). Ruch paski czonu 2 moe by wykorzystywany do przemieszczania elementu el po rnych trajektoriach. Dziki tej wasnoci, wymagajcej jednak dwch czonw czynnych, ukad
nabiera cech elastycznoci. Moe np. obsugiwa lini automatyczn, w ktrej zachodzi potrzeba zmiany trajektorii przemieszczania elementu el w zalenoci od zmieniajcego si asortymentu produkcji. Podany ruch czonu 2 mona w tym przypadku uzyska przez zastosowanie do napdu korby 1 konwencjonalnego silnika o staej
prdkoci ktowej, natomiast ruch czonu 4 wymuszany powinien by za pomoc
serwonapdu. Ukady takie mieszcz si w szerokiej grupie ukadw mechatronicznych.
Dla ukadu z rys. 2.24 w sposb systematyczny, w celu uatwienia ledzenia
kolejnych krokw, wyprowadzono rwnania wizw poszczeglnych par kinematycznych.
88
Rys. 2.24. Mechatroniczny generator trajektorii
W przypadku pary kinematycznej A prostota rwna wynika wprost z przyjtych

ukadw wsprzdnych. Ukad globalny {0} pokrywa si ze rodkiem pary A. Podobnie jak w poprzednim przykadzie mamy:
x1 cos 1

y1 sin 1
sin 1 a
=0
cos 1 0
(2.113)
rodek pary B w ukadzie {0} opisuj wektory uzyskane przez transformowanie

wsprzdnych punktw B odpowiednio z ukadu {1} i {2}:
x1 cos 1
rB = +
y1 sin 1
sin 1 a

cos 1 0
x2 cos 2
rB = +
y 2 sin 2
sin 2 b

cos 2 c2
(2.114)
Porwnanie rwna (2.114) daje rwnania wizw pary B w postaci:
x1 cos 1
+
y1 sin 1
sin 1 a x 2 cos 2

cos 1 0 y 2 sin 2
sin 2 b
= 0 (2.115)
cos 2 c 2
89
rodek pary kinematycznej C w ukadzie {0} opisuj wektory uzyskane przez transformowanie wsprzdnych punktw C odpowiednio z ukadu {2} i {3}:
x2 cos 2
rC = +
y 2 sin 2
sin 2 b

cos 2 c1
x3 cos 3
rC = +
y3 sin 3
sin 3 d

cos 3 0
(2.116)
Wizy pary C wynikaj z porwnania (2.116):
x 2 cos 2
+
y 2 sin 2
sin 2 b x3 cos 3

cos 2 c1 y 3 sin 3
sin 3 d
=0
cos 3 0
(2.117)
rodek pary kinematycznej D w ukadzie globalnym {0} opisuj wektory uzyskane

przez transformowanie wsprzdnych punktw D odpowiednio z ukadu {3} i {4}:
x3 cos 3
rD = +
y3 sin 3
sin 3 d

cos 3 0
x4 cos 4
rD = +
y 4 sin 4
sin 4 e

cos 4 0
(2.118)
Wizy pary D wynikajce z porwnania (2.118) to:

x3 cos 3
+
y3 sin 3
sin 3 d x 4 cos 4

cos 3 0 y 4 sin 4
sin 4 e
= 0
cos 4 0
(2.119)
rodek pary kinematycznej E w ukadzie globalnym {0} opisuje wektor uzyskany

przez transformowanie wsprzdnych punktu D z ukadu {4}, natomiast wsprzdne
punktu D w ukadzie podstawy s oczywiste. Daje to dwa rwnania w postaci:
x 4 cos 4
rE = +
y 4 sin 4
sin 4 e
,
cos 4 0
h
rE =
(2.120)
Wizy pary E wynikajce z porwnania (2.120) maj posta:
h x 4 cos 4

g y 4 sin 4
sin 4 e
=0
cos 4 0
(2.121)
90
cznie rwnania wizw par mechatronicznego generatora trajektorii (rys.2.24)

maj posta:
x1 + a cos 1
y1 + a sin 1
x + a cos x + b cos + c sin

1
2
2
2
2
1
y
a
y
b
c
sin
sin
cos
1
1
2
2
2
2
x2 b cos 2 c1 sin 2 x3 d cos 3
P
=0

y2 b sin 2 + c1 cos 2 y3 d sin 3
x3 d cos 3 x4 e cos 4
y3 d sin 3 y 4 e sin 4
h x4 + e cos 4
g y 4 + e sin 4
(2.122)
W uzupenieniu opisu zauwamy, e ruch tego ukadu wywouj czony czynne 1i4.
Jeeli ich przemieszczenia ktowe s wyraone funkcjami f1(t) oraz f4(t), to rwnania
wymusze maj posta:
1 f 1 (t )
C
=0
4 f 4 (t )
(2.123)
2.3.4. Rozwizanie rwna nieliniowych

Opis analityczny konfiguracji ukadu kinematycznego sprowadza si do mudnych
przeksztace rwna algebraicznych, a do uzyskania jawnych zalenoci okrelajcych zmienne wielkoci konfiguracyjne ktowe lub liniowe. Znajomo takich zalenoci jest niezwykle podana, zwaszcza ze wzgldu na uzyskiwane dokadnoci oblicze. Trzeba jednak podkreli, e:
dla wielu ukadw uzyskanie zalenoci jawnych jest niezwykle uciliwe,
aotrzymywany rezultat, teoretycznie zawsze moliwy, w postaci wielomianw
wysokich stopni mona rozwiza tylko metodami numerycznymi,
istnieje wiele ukadw, zwaszcza wielokonturowych, dla ktrych brak jest rozwizania jawnego i wwczas korzystanie z metod numerycznych jest koniecznoci.
Wobec wymienionych trudnoci wspczesne metody analizy polegaj na sformuowaniu ukadu rwna opisujcych konfiguracj i nastpnie ich rozwizaniu za pomoc metod numerycznych. Rwnania opisujce konfiguracj ukadu s w zasadzie,
poza nielicznymi wyjtkami, rwnaniami nieliniowymi.
91
2.3.4.1. Algorytm NewtonaRaphsona

Jedn z powszechnie stosowanych metod w przypadku ukadw kinematycznych jest
metoda NewtonaRaphsona [2]. Metod zilustrowano dla funkcji jednej zmiennej f (x)
wtedy znana jako metoda Newtona. Jak w kadej metodzie numerycznej, wymagane
jest oszacowanie przyblionej wartoci x(1) poszukiwanego pierwiastka x0 ( f (x0) = 0).
Niech ta przybliona (oszacowana) warto wynosi x(1) (rys.2.25). Wtedy za pomoc linearyzacji funkcji f (x) w punkcie x(1) mona przyj, e funkcja wpunkcie
x(2)=x(1)+x, ma posta:
f ( x ( 2) ) = f ( x (1) ) +
df
dx
x (1)
(2.124)
Wwczas punkt przecicia stycznej t z osi odcitych (x), oddalony od x(1) o wartox, wyznacza si z zalenoci:
( )
0 = f x (1) +
df
dx
x (1)
x =
( )
f x (1)
df
dx x (1)
(2.125)
Kolejna warto pierwiastka x(2) funkcji f(x) wynosi:
x ( 2) = x (1) + x
(2.126)
Nastpny krok w omawianej metodzie jest ju oczywisty i polega na wyznaczeniu

wartoci funkcji dla nowej wartoci pierwiastka x(2), a cilej na sprawdzeniu warunku:
f ( x( 2 ) )
Rys. 2.25. Idea metody NewtonaRaphsona
(2.127)
92
wskazujcego, czy otrzymana warto funkcji jest wystarczajco bliska zera warto
naley przyjmowa z umiarem, gdy przyjcie zbyt maej wartoci moe niepotrzebnie
zwikszy liczb iteracji, a tym samym niepotrzebnie wyduy czas oblicze. Gdy
warunek (2.127) nie jest speniony, naley wykona kolejn iteracj, korzystajc z zalenoci (2.125) i (2.126). Oglny zatem algorytm znajdowania pierwiastka funkcji f (x)
skada si z nastpujcych krokw:
1. Przyjmij i = 1, warto .
2.Oszacuj warto pierwiastka x(1).
3.Podstaw x(i) = x(1).
4.Oblicz x z zalenoci:
x =
( )
f x (i )
df
dx x (i )
5.Oblicz x(i+1) z zalenoci:

x ( i +1) = x (i ) + x
6.Sprawd warunek (2.127):
f ( x (i +1) )
7.Jeli (2.127) jest speniony, to przyjmij x0 = x(i+1), jeli nie, to id do punktu 8.
8.Podstaw i = i + 1, x(i) = x(i+1) i wr do punktu 4.
atwo zauway, e dla funkcji majcej wiele rozwiza niezbdna jest znajomo
ich liczby, a wyznaczenie kadego pierwiastka wymaga powtrzenia kolejnych krokw
podanego algorytmu. Trzeba te wyranie podkreli, e konieczno szacowania pierwszej wartoci rozwizania moe prowadzi do otrzymania rozwizania niekoniecznie
najbliszego oszacowanej wartoci. Zilustrowano to na przykadzie rozwizywania wielomianu trzeciego stopnia, a wic o pierwiastkach atwych do wyznaczenia wedug znanych wzorw.
PRZYKAD 2.10
Zaoono, e rwnanie f (x) ma posta
f ( x) =
1 3
x x2 + 4 = 0
6
(2.128)
Pochodna f (x) to
df 1 2
= x 2x
dx 2
(2.129)
93
Pierwiastki rwnania (2.128) zestawiono w wektor: x = [5,06422,6946 1,7588]T

wykres funkcji f (x) przedstawiono na rys.2.26.
Korzystajc z zalenoci (2.125) i (2.126), wyznaczamy pierwiastki rwnania
(2.128), przyjmujc kolejno jako wartoci pocztkowe x = [2;0,3;1], a rezultaty otrzymane wkolejnych krokach zestawiamy w tabeli 1.
Rys. 2.26. Wykres funkcji (2.128)

Tabela 1
(i)
x(i)
f(x (i))
df/dx
x(i +1)
= x(i) + x
2,00000
1,33333
2,00000
0,66667
2,66667
2,66667
0,04938
1,77778
0,02779
2,69444
2,69444
0,00026
1,75887
0,00015
2,69459
2,69459
0,00000
1,75877
0,00000
2,69459
0,30000
3,91450
0,55500
7,05315
7,35315
7,35315
16,19391
12,32812
1,31357
6,03958
6,03958
4,24062
6,15910
0,68851
5,35107
5,35107
0,90308
3,61482
0,24983
5,10124
5,10124
0,10198
2,80884
0,03631
5,06493
5,06493
0,00204
2,69691
0,00075
5,06418
1,00000
2,83333
2,50000
1,13333
2,13333
2,13333
2,16928
6,54222
0,33158
1,80175
1,80175
0,22115
5,22666
0,04231
1,75944
1,75944
0,00339
5,06669
0,00067
1,75877
Naley zwrci uwag na warto pierwiastka x=5,06418, ktr uzyskano przy oszacowaniu jego wartoci na 0,3. Z wykresu na rys.2.26 wida wyranie, e bliszy wartoci 0,3 jest pierwiastek x=2,69444. Powyszy przykad wskazuje, eszacowaniu
wartoci pierwiastkw naley powici naleyt uwag.
94
Przytoczone rozwaania, i podany przykad, dotyczyy numerycznego znajdowania

pierwiastkw funkcji jednej zmiennej. Identyczne reguy dotycz ukadw rwna
F(x) = 0 wielu zmiennych i wtedy dotychczasowy pierwiastek x naley rozumie jako
wektor pierwiastkw x = [x1 x2 ... xn]T, ktry jest rozwizaniem ukadu n rwna nieliniowych, a sposb ten jest znany jako metoda NewtonaRaphsona. Podobnie wektorem staje si poprawka x, a pochodna funkcji jest teraz macierz jakobianow F/x
[2], [22].
PRZYKAD 2.11
Rozpatrzmy ukad kinematyczny o ruchliwoci dwa (rys. 2.27), ktrego zadanie polega na przemieszczaniu punktu M po zaoonej trajektorii M. Ksztat trajektorii M
zaley od wymusze w postaci ruchu obrotowego czonu AB, opisanego ktem q1
i zmiany dugoci siownika CD o dugoci q2. Zadanie polega na wyznaczeniu konfiguracji ukadu, zwaszcza wsprzdnych punktu M, ktr zajmie ukad dla znanych
wartoci wymusze q1 i q2. Jak atwo zauway, obliczenie wartoci wsprzdnych xM
i yM wymaga wczeniejszego wyznaczenia orientacji czonu BCM opisanej ktem x1.
Stosownie do przyjtych na rys. 2.27 oznacze obowizuje rwnanie wektorowe:
a + b c q2 = 0
ktre skutkuje dwoma rwnaniami nieliniowymi (rzuty na osie ukadu wsprzdnych)

o postaci:
f1 = a cos q1 + b cos x1 c q 2 cos x 2 = 0
f 2 = a sin q1 + b sin x1 q 2 sin x 2 = 0
(2.130)
Dla uoglnienia metody funkcje f1 i f2 mona zapisa cznie jako F = [f1 f2]T,
a w rozpatrywanym ukadzie jako:
F(q1 , q2 , x1 , x2 ) = 0
Rys. 2.27. Generator trajektorii o ruchliwoci dwa
95
przy czym, zgodnie z zaoeniem, jest:

q1, q2 zmienne niezalene (znane wymuszenia),
x1, x2 zmienne zalene (niewiadome),
a pozostae wielkoci stanowi stae.
Analogicznie do zalenoci (2.124) w przypadku ukadu rwna F(x) wielu zmiennych mamy:
F ( x (i +1) ) = F ( x (i ) ) +
F
x
x( i )
Poprawk x okrela zaleno:
0 = F (x(i ) ) +
F
x
F
x
x x = 1 =
x
x2
x( i )
i
F(x( ) )
x( i )
(2.131)
Poprawka oszacowanego wektora rozwizania prowadzi do nowej wartoci:
x (i +1) = x (i ) + x
(2.132)
Potrzebny w obliczeniach jakobian wyznacza si z zalenoci:
f1
F x1
=
x f 2
x
1
f1
x 2
f 2
x 2
(2.133)
W przypadku omawianego przykadu (rys.2.27) jakobian ma posta:
F b sin x1
=
x b cos x1
q 2 sin x 2
q 2 cos x 2
Zgodnie zatem z (2.131) mamy dalej poprawk:
x1
b sin x1
=
x 2
b cos x1
( )
( )
f1 x (i )
q 2 sin x 2
q 2 cos x 2 ( i ) f 2 x (i )
x
i kolejne przyblienie pierwiastka z zalenoci (2.132).

Wsprzdne punktu M w przyjtym ukadzie wsprzdnych, dla wartoci zmiennych zalenych x1 oraz x2, wyznacza si z zalenoci:
x M = a cos q1 + d cos(x1 + )
y M = a sin q1 + d sin (x1 + )
96
Z podanego przykadu wida, e atwo t metod uoglni na przypadki ukadw

rwna o wielu niewiadomych zalenoci (2.131), (2.132), (2.133) soglne. Wany dla praktyki wniosek naley wycign z analizy zalenoci (2.131), wktrej wystpuje operacja odwracania macierzy jakobianowej. W zwizku z numerycznymi kopotami z odwracaniem macierzy rwnanie (2.131) rozwizuje si innymi metodami (np.
metod eliminacji Gaussa [2]). Jednak zastosowany zapis wskazuje, e dla pewnych
wartoci elementw macierzy jakobianowej jej odwrcenie jest niemoliwe. Wystpuje wtedy, gdy jej wyznacznik jest rwny zeru. Jak wiadomo macierz o takiej wasnoci
okrela si mianem macierzy osobliwej. W przypadku realnego ukadu kinematycznego wystpienie takiej wasnoci oznacza, e ukad przyj pewn szczegln konfiguracj, ktr rwnie okrela si mianem konfiguracji osobliwej [26].
2.3.4.2. Konfiguracja pocztkowa i krok analizy

W metodach numerycznych rozwizywania ukadw rwna nieliniowych istotnym
problemem jest waciwe oszacowanie wektora rozwizania pocztkowego. Dokadno
tego szacunku jest tym istotniejsza, im liczniejszy jest ukad rwna. Wwikszoci przypadkw praktycznych, kiedy ukady licz trzy, czasem pi czonw ruchomych, oszacowanie wektora pocztkowego mona oprze na schemacie ukadu narysowanym w
podziace. Potrzebne wielkoci mona wwczas odczyta wprost zrysunku. W wielu
sytuacjach wane bdzie obranie takiego pooenia pocztkowego ukadu, aby mona
byo posuy si prostymi zalenociami trygonometrycznymi.
Metodaiteracyjna(graficzno-analityczna). Rozwizanie graficzne mona te ucili bardzo prost metod iteracyjn, ktr przedstawiono na przykadzie czworoboku
przegubowego. Ucilimy wartoci zmiennych 2 i 3 zmierzonych zrysunku wykonanego w podziace (rys.2.28). Zmienn niezalen jest kt 1.
Rwnanie zamknicia wieloboku wektorw (rys.2.28a) w postaci:
a +b +cd = 0
Rys. 2.28. Ukad 4R kty poprawne (a) i z odchykami (b)
(2.134)
97
sprowadza si do sumy rzutw na osie globalnego ukadu wsprzdnych {0}:
f1 = a cos 1 + b cos 2 + c cos 3 d = 0

f 2 = a sin 1 + b sin 2 + c sin 3 = 0
(2.135)
Dla dokadnych wartoci ktw rwnania (2.135) s spenione. Inaczej wprzypadku,

kiedy zmierzone wartoci ktw 2(1) i 3(1) s obarczone odchykami, cowystpuje
wprzypadku odczytania ich z nawet bardzo starannie sporzdzonego rysunku. Wtedy
rwnanie wieloboku wektorowego naley uzupeni owektor odchyek :
a +b +c d =
(2.136)
ktrego skadowe s miar popenionego bdu w rysunku i pomiarze ktw, aobliczane

z zalenoci:
f1 = a cos 1 + b cos 2(1) + c cos 3(1) d = x

f 2 = a sin 1 + b sin 2(1) + c sin 3(1) = y
(2.137)
Otrzymane z rysunku wartoci ktw 2(1) i 3(1) naley wic skorygowa w taki
sposb, aby x i y miay wartoci zerowe. Nowe zatem poprawione wartoci ktw
powinny wynosi:
2( 2 ) = 2(1) + 2
3( 2 ) = 3(1) + 3
(2.138)
co umoliwia obliczenie poprawek 2 i 3 z poniszych rwna:
a cos 1 + b cos( 2(1) + 2 ) + c cos(3(1) + 3 ) d = 0

a sin 1 + b sin( 2(1) + 2 ) + c sin( 3(1) + 3 ) = 0
Korzystamy ze wzorw na sinus i kosinus sumy ktw
cos( + ) = cos cos sin sin

sin ( + ) = sin cos + sin cos
a take przyjmijmy dla uproszczenia, e dla maych wartoci ktw zachodzi:
sin ,
cos 1
(2.139)
98
co skutkuje
cos( + ) cos sin
(2.140)
sin ( + ) sin + cos

Po podstawieniu (2.140) do (2.139) uzyskuje si zalenoci:
(
a sin + b (sin
) (
)+ c(sin
)
)= 0
a cos 1 + b cos 2(1) 2 sin 2(1) + c cos 3(1) 3 sin 3(1) d = 0

1
(1)
2
+ 2 cos 2(1)
(1)
3
+ 3 cos 3(1)
(2.141)
ktre po uporzdkowaniu, zapisane w postaci:

b sin 2(1)
b cos 2(1)
c sin 3(1) 2 a cos 1 b cos 2(1) c cos 3(1) + d
=
c cos 3(1) 3 a sin 1 b sin 2(1) c sin 3(1)
umoliwiaj wyznaczenie poprawek 2 i 3 wedug relacji:
2 b sin 2(1)
=
(1)
3 b cos 2
c sin 3(1)
c cos 3(1)
a cos 1 b cos 2(1) c cos 3(1) + d
(2.142)
a sin 1 b sin 2(1) c sin 3(1)
Poprawione wedug zalenoci (2.138) wartoci ktw 2(2) i 3(2) wstawiamy ponownie do wzorw (2.137), a w razie uzyskania niesatysfakcjonujcych wartoci odchyek x i y przeprowadzamy kolejn iteracj. Metoda ta jest bardzo efektywna iju
w kilku krokach daje wyniki zupenie wystarczajce dla praktyki inynierskiej.
Metody numeryczne. Posugujc si pomocniczo rysunkiem, moliwe jest te wykorzystanie do ucilenia rozwizania algorytmw optymalizacjiposzukiwania minimum funkcji wielu zmiennychrozpoczynajc od wartoci zmierzonych wprost
zrysunku. Wtedy dla ukadu 4R z rys.2.28 funkcja celu ma posta:
F (2(1) , 3(1) ) = f12 + f 2 2 min
(2.143)
Korzystajc ze znanych algorytmw optymalizacji, wartoci pocztkowe ktw 2(1)

i 3(1) mona poprawi stosownie do zakadanego dopuszczalnego bdu .
Problem okrelenia pierwszej konfiguracji ukadu kinematycznego jest szczeglnie
istotny w przypadku wystpienia duej liczby rwna (niewiadomych), na przykad
wprzypadku opisu ukadu za pomoc wsprzdnych absolutnych. Wtedy zagroeniem
dla poprawnoci wyniku moe by np. istnienie dwch, czasem wicej konfiguracji.
2.4. Wyznaczanie konfiguracji ukadw przestrzennych
99
Przypomnijmy tutaj wyprowadzone wczeniej rwnania wizw (2.122), opisujce ukad

mechatroniczny z rys.2.24 (przykad 2.9):
x1 + a cos 1
y1 + a sin 1
x + a cos x + b cos + c sin

1
2
2
2
2
1
y + a sin y + b sin c cos
1
2
2
2
2
x
b
c
x
d
cos
sin
cos
2
2
1
2
3
3
P
=0
y 2 b sin 2 + c1 cos 2 y 3 d sin 3
x 3 d cos 3 x 4 e cos 4
y 3 d sin 3 y 4 e sin 4
h x 4 + e cos 4
g y 4 + e sin 4
Mamy tutaj ukad dziesiciu rwna nieliniowych, a wektor q niewiadomych
maposta:
q = [x1
y1
x2
y2
2 ... x4
y4 ]
(2.144)
Tym razem minimalizowana funkcja moe mie posta:
[P (q)]T P (q) min
(2.145)
Jednak dla zapewnienia podanego rozwizania, bliskiego oszacowanemu, a opisanego wektorem startowym q(1) zaleca si wprowadza modyfikacj (2.145) i minimalizowa wyraenie
[q q (1) ]T [q q (1) ] [ P (q)]T P (q) min
(2.146)
Jak wida z funkcji (2.146) jej pierwszy skadnik utrzymuje rozwizanie wpobliu
konfiguracji podanej, opisanej wektorem q(1).
Krok analizy. Wyznaczanie konfiguracji w kolejnych chwilach wymaga wielokrotnego stosowania algorytmu rozwizywania ukadu rwna nieliniowych (np. algorytmu NewtonaRaphsona). W kadym kroku wymagana jest oczywicie znajomo pocztkowego wektora rozwizania. W sposb naturalny nasuwa si tutaj pomys wykorzystania w kolejnym kroku wektora rozwizania poprzedniego. W wielu prostych
ukadach jest to podejcie prawidowe, dajce poprawne wyniki. Zagroenie codo po-
100
prawnoci wystpuje wtedy, gdy dwie konfiguracje ukadu s bliskie siebie. Taka sytuacja moe wystpi szczeglnie w przypadku ukadw o wielu stopniach swobody.
Podobnie w przypadku rozwizywania duej liczby rwna nieliniowych algorytm
NewtonaRaphsona moe wykazywa brak zbienoci. W obu przypadkach, kiedy dwa
rozwizania s bliskie siebie oraz dla duej liczby rwna, pomocne jest wprowadzenie poprawki wynikajcej z przyjtego kroku analizy t. Korzystajc zszeregu Taylora, wektor pocztkowy w chwili ti+1 mona wyznaczy z zalenoci:
q i +1 q i + tq i +
1 2
t q i
2
(2.147)
gdzie ti+1 = ti + t.
Takie podejcie nie tylko prowadzi do waciwych wynikw, ale take znakomicie
skraca czas analizy. Jak wida z zalenoci(2.147) okrelanie konfiguracji powinno by
.
prowadzone cznie z wyznaczaniem prdkoci q i przyspiesze q

Ukady kinematyczne przestrzenne s rzadziej wykorzystywane w praktyce. Najliczniejsz grup stanowi ukady kinematyczne robotw. Ich zespoy mechaniczne manipulatory maj najczciej struktur szeregow, tworzc tzw. otwarte acuchy kinematyczne. W ostatnich latach intensywnie rozwijane s te manipulatory ostrukturze
rwnolegej.
Jest oczywiste, e ukady przestrzenne, jako zespoy poczonych ze sob czonw
dogodnie jest rozpatrywa jako zesp lokalnych ukadw prostoktnych, przypisanych
poszczeglnym czonom. Wtedy ruch czonw mona rozpatrywa jako ruch ukadw
wsprzdnych. Poniej przedstawiono metod opisu konfiguracji ukadw przestrzennych szeregowych i zamknitych zwykorzystaniem notacji DH.
2.4.1. Ukady o strukturze szeregowej

Jak ju wspomniano opis ukadu przestrzennego polega na przypisaniu kolejnym
czonom lokalnych ukadw wsprzdnych i rozpatrywaniu ich wzajemnych pooe,
prdkoci iprzyspiesze.
Zgodnie z reguami opisu wedug notacji DH poszczeglne ukady lokalne musz
by usytuowane w sposb szczeglny (p. 2.2.3).
Na rysunku2.29 przedstawiono uoglniony k-czonowy ukad przestrzenny o strukturze szeregowej. Dla opisania pooenia czonu k wzgldem podstawy 0 potrzebna jest
znajomo macierzy transformacji 0Ak opostaci zgodnej z (2.22):
0
0 Rk
Ak =
0 0 0
pk
101
Poszczeglne elementy tej macierzy s

zalene od:
geometrii czonw 0, 1, ..., k1,
rodzaju par kinematycznych,
wzgldnego pooenia czonw tworzcych pary kinematyczne.
Jak wiadomo opis ukadu z wykorzystaniem notacji DH wymaga, aby czony
tworzyy pary obrotowe R i/lub postpowe T. Wystpowanie innych par kinematycznych wymaga ich uprzedniego zastpienia parami R iT. Po spenieniu tego
warunku kolejnym czonom naley przypisa ukady lokalne, poczynajc od podstawy 0, ktrej przypisuje si ukad nieruchomy {0}, a kolejnym czonom kolejRys. 2.29. Ukad szeregowy przestrzenny
ne ukady lokalne ostatniemu ukad {k}
(rys.2.29).
Dysponujc ukadami lokalnymi, moemy zdefiniowa kolejne macierze transformacji jAk zgodnie z (2.31), ktre zawieraj informacje o orientacji i pozycji kolejnych
czonw wzgldem siebie, a po wykonaniu odpowiednich mnoe macierzy transformacji o orientacji i pozycji kolejnych czonw wzgldem podstawy. Czon k (ukad {k})
wzgldem podstawy 0 (ukad {0}) jest opisany macierz:
0
A k = 0 A11 A 2 2 A 3 ... k 1 A k
(2.148)
Zaleno (2.148) umoliwia ponadto okrelenie wsprzdnych punktu M nalecego do czonu k w ukadzie podstawy {0} zrwnania:
0
rM = 0A k k rM
(2.149)
PRZYKAD 2.12
Jako przykad analizy rozpatrzymy ukad przestrzennego trjczonowego manipulatora (rys.2.30).
Zgodnie z reguami przyjmujemy nastpujce ukady wsprzdnych:
o z1 ukadu {1} zwizanego z czonem 1 jest poprowadzona wzdu osi pary kinematycznej utworzonej przez czony 0 i 1, podobnie wzdu osi kolejnych par
prowadzimy osie z2 i z3,
o x1 ma przecina o z2 i by do niej prostopada, co wyznacza pocztek ukadu{1}, atym samym o y1,
102
Rys. 2.30. Ukad kinematyczny manipulatora
o x2 ma przecina o z3 i by do niej prostopada, co wyznacza pocztek ukadu{2}

pocztek ukadu {3} zwizanego z czonem 3 mona przyj dowolnie na osi z3,
podobnie istnieje dowolno w przyjciu kierunku osi x3 tutaj przyjto x3 rwnolegle do osi x2, co upraszcza zapis kinematyki,
ukad nieruchomy {0} zwizany z podstaw mona przyj dowolnie tutaj dla
prostoty zapisu przyjto wsposiowo z0 i z1.
Przyjmujc oznaczenia wielkoci geometrycznych jak na rys.2.30, moemy ju zdefiniowa parametry DH niezbdne do wyznaczenia poszczeglnych elementw macierzy transformacji:
a

:

d
a1 = b
0
0
3
3
0 1
0
0
A 3 = A1
A2 2 A3 2
2 = q 2
0
1 = q1
d 3 = q 3
d1 = h
d2 = c
(2.150)
103
Etap ten wymaga szczeglnej starannoci, poprawne bowiem okrelenie parametrw

DH jest podstaw poprawnoci wszelkich analiz, ktrych dalsze etapy bd polegay
ju tylko na przeksztaceniach algebraicznych. Zoono otrzymywanych zalenoci
w oglnym przypadku sprawia, e moliwo weryfikacji, jakkolwiek moliwa, jest
jednak bardzo ograniczona.
Poszczeglne macierze transformacji, zgodnie z (2.31), maj posta:
cos q1
sin q1
0
A1 =
0
sin q1
cos q 2
0
1
A2 =
sin q 2
sin q 2
cos q1
0
0
0
cos q 2
0
1 0
0 0
2
A3 =
0 1
0 0
0 0
0 0
1 h
0 1
(2.151)
0 b
1 c
0 0
0 1
(2.152)
1 q3
(2.153)
0 0
0 1
Kolejne mnoenia daj macierze transformacji poszczeglnych czonw do ukadu
podstawy:
cos q1
sin q1
0
A 2 = 0A11A 2 =
0
0
cos q1 cos q2
sin q cos q
1
2
0
A2 =
sin q2
sin q1
cos q1
0
0
0 0 cos q2 sin q2 0 b
0
0 1 c
0 0
1 h sin q2 cos q2 0 0
0
0 0 1
0 1
cos q1 sin q2
sin q1 sin q2
cos q2
0
sin q1 b cos q1 c sin q1

cos q1 b sin q1 + c cos q1
h
0
0
1
(2.154)
104
A 3 = 0A1 1A 2 2A 3 = 0A 2 2A 3 =
cos q1 cos q2
sin q1 cos q2
=
sin q2
cos q1 sin q2
sin q1 b cos q1 c sin q1 1 0
cos q1 b sin q1 + c cos q1 0 0
h
0
0 1
0
1
0 0
sin q1 sin q2
cos q2
0
1 q3
0 0
0 1
A3 =
cos q1 cos q2
sin q1 cos q2
=
sin q2
sin q1
cos q1
0
0
cos q1 sin q2 q3 cos q1 sin q2 + b cos q1 c sin q1
sin q1 sin q2 q3 sin q1 sin q2 + b sin q1 + c cos q1

(2.155)
cos q2
q3 cos q2 + h
0
1
Wsprzdne punktu M w ukadzie podstawy {0} opisuje iloczyn:

0
rM = 0 A 3 3 rM =
cos q1 cos q 2
sin q1 cos q 2
=
sin q 2
sin q1
cos q1 sin q 2
cos q1
sin q1 sin q 2
cos q 2
q 3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 c sin q1 0

q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1 0

q 3 cos q 2 + h
l

1
1
Po wymnoeniu otrzymujemy:
rM
l cos q1 sin q 2 q3 cos q1 sin q 2 + b cos q1 c sin q1
l sin q1 sin q 2 q 3 sin q1 sin q 2 + b sin q1 + c cos q1

=
l cos q 2 q 3 cos q 2 + h
(2.156)
105
2.4.2. Ukady zamknite

Na rysunku 2.31 przedstawiono ogln posta jednokonturowego ukadu przestrzennego zamknitego. Kolejnym czonom przypisano ukady lokalne, naczonie 0 obrano
punkt M.
Rys. 2.31. Uoglniony jednokonturowy ukad zamknity
Opiszmy wsprzdne punktu M w kolejnych ukadach lokalnych:

w ukadzie czonu n
n
rM = n A 0 0 rM
w ukadzie czonu n-1

n 1
rM = n 1A n n r M = n 1 A n A 0 0rM
n
w ukadzie czonu 1
1
rM = 1A 2 ...
n 1
A n A 0 0 rM
w ukadzie czonu 0
0
rM = 0 A1 1A 2 ...
n 1
A n A 0 0 rM
106
Otrzymana powyej zaleno daje tzw. rwnanie zamknicia8 konturu ukadu przestrzennego w postaci
0
A1 1 A 2 ...
n 1
A n A0 = I
n
(2.157)
Rwnanie (2.157) stanowi podstaw analizy kinematycznej. Jego wykorzystanie

wsposb formalny prowadzi do rwnania macierzowego, ktre umoliwia zdefiniowanie rwna algebraicznych. Rwnanie (2.157) mona te rozwizywa metodami
numerycznymi bez potrzeby dokonywania mudnego mnoenia macierzy.
PRZYKAD 2.13
Jako przykad analizy zamknitego ukadu przestrzennego rozpatrzmy ukad czteroczonowy o szczeglnej geometrii, ktrego cztery pary obrotowe przecinaj si w jednym punkcie (rys.2.32). Znany jest on w wykonaniu przedstawionym narysunku jako
przegub uniwersalny, a potocznie jako sprzgo Cardana. Dziki szczeglnej geometrii
ukad ten ma moliwo transformowania ruchu obrotowego midzy waami, ktrych
osie przecinaj si pod pewnym ktem, przy czym bardzo korzystn cech tego sprzga jest moliwo zmiany kta w czasie pracy. Tosprawia, e jest ten ukad czsto
wykorzystywany w napdach maszyn i pojazdw. Czonem czynnym jest wa 1.
Do analizy posuono si tutaj notacj DH, co wymagao spenienia obowizujcych w tej metodzie regu. Osie zi poszczeglnych ukadw wsprzdnych poprowadzono wic wzdu osi poszczeglnych par kinematycznych, osie xi s prostopade
doosi zi+1. Zgodnie z (2.157) dla zamknitych ukadw jednokonturowych obowizuje rwnanie:
0
A1 1 A 2 2 A 3 3 A 0 = I
ktre dla uatwienia przeksztacono do postaci:

1
A 2 2A 3 3A 0 =( 0A1 ) 1
Wstawienie poszczeglnych parametrw DH zestawionych poniej
a
0
0
0
0

3
3
0 1 2 3
: A1 A 2 2 A 3 2 A 0 2 = I

1
2
3
0

d
0
0
0
0
8
Podobne rwnanie mona uzyska atwo dla ukadw paskich.
(2.158)
107
Rys. 2.32. Przegub uniwersalny sprzgo Cardana
do oglnej postaci macierzy DH (2.31) daje w rezultacie nastpujce macierze transformacji:
s1
c1
cs1 cc1
0
A1 =
ss1 sc1
0
0
c3
0
2
A3 =
s3
s3
0
c3
0
0
s
c
0
0 0
1 0
0 0
0 1
c 2
0
1
A2 =
s2
s 2
c0
0
3
A0 =
s3
s0
0
c2
0
0
c3
0
gdzie oznaczono: si=sin i, ci=cos i.

Kolejne dziaania na tych macierzach skutkuj zalenociami:
c 3 c 0 c 3 s 0 s 3
0
c 0
s 0
2
A 33 A 0 =
s 3 c 0 s 3 s 0 c 3
0
0
0
0 0
1 0
0 0
0 1
0
1 0
0 0
0 1
108
c2 c3c0 s2 s0 c2 c3 s0 s2 c0 c2 s3
s3 c0
s3 s0
c3
2
3
1
A 2 A3 A0 =
s2 c3 c0 c2 s0 s2 c3 s0 c2 c0 s2 s3
0
0
0
c1 cs1 ss1
s1 cc1 sc1
1
( 0A1 ) =
c
s
0
0
0
0
0
(2.159)
0
(2.160)
Zgodnie z (2.158) porwnanie odpowiednich elementw macierzy (2.159) i(2.160)

daje zalenoci okrelajce kty opisujce konfiguracj ukadu. Wyrazy 2,3 (wiersz 2,
kolumna 3) oraz 1,3 macierzy (2.159) i (2.160) daj rwnania umoliwiajce obliczenie ktw 2 i 3 dla zadanej wartoci 1 pooenia czonu czynnego wpostaci:
cos 3 = sin cos 1 ,
cos 2 sin 3 = sin sin 1
Porwnanie natomiast wyrazw 2,1 i 2,2 macierzy (2.159) i (2.160) daje nastpujce zalenoci:
sin 3 cos 0 = sin 1 ,
sin 3 sin 0 = cos cos 1
ktre po podzieleniu przez siebie stronami daj zaleno wic przemieszczenie ktowe wau napdzanego 3 w funkcji przemieszczenia wau napdzajcego 1:
1
tg1
=
tg0 cos
tg1tg0 = cos
(2.161)
Rozwizanie numeryczne. Pokazane na przykadzie przegubu Cardana wykorzystanie notacji DH doprowadzio w konsekwencji przeksztace do jawnych wyrae
umoliwiajcych wyznaczanie przemieszcze w poszczeglnych parach ukadu. Jednak uzyskanie tych zalenoci byo moliwe dziki temu, e rozpatrywany ukad ma
bardzo szczegln geometri, w ktrej parametry DH maj wartoci zerowe (di=0) lub
szczeglne, kiedy sinus lub kosinus kta iwynosi odpowiednio 1, 1lub0. Woglnym
przypadku uzyskanie takich jawnych zalenoci w ukadach przestrzennych zamknitych jest trudne, a nawet bywa niemoliwe. Mona si wtedy uciec dorozwizania numerycznego, ktrego ide przedstawiono w pracy [8].
109
Jak nietrudno zauway rwnanie macierzowe:

0
n 1
A1 1 A 2 ...
A n A0 = I
(2.162)
bdzie spenione, jeli znany bdzie wektor q0 zmiennych parametrw DH. Wprzypadku
gdy przyjmiemy ich wartoci z pewnym przyblieniem, uzyskamy powymnoeniu
macierzy:
0
A1 1 A 2 ...
n 1
A n A0 = H I
n
(2.163)
Macierz H bdzie tym blisza macierzy jednostkowej I, im lepiej oszacujemy wektor rozwizania q0. Miar poprawnoci rozwizania moe by funkcja celu F wpostaci:
F=
u
i
(2.164)
2
ij
gdzie: uij = hij dla i j

uij = 1 hij dla i = j , (hij elementy macierzy H).
Dla tak sformuowanej funkcji celu jej minimalna warto rwna zeru odpowiada wektorowi q, ktry spenia rwnanie (2.162) i jednoznacznie okrela konfiguracj ukadu.
Zadanie minimalizacji funkcji celu (2.164) mona rozwiza jedn z wielu znanych
metod programowania nieliniowego. Jedn z nich, ktr skutecznie wykorzystano do
znajdowania konfiguracji ukadw kinematycznych przestrzennych [8], jest metoda
gradientowa DFP (Davidon-Fletcher-Powell) [2]. Podstawow zalet tej metody, potwierdzon wieloma eksperymentami numerycznymi, jest przede wszystkim brak koniecznoci dokadnego okrelania rozwizania pocztkowego w postaci wektora q0, co
jest cech nie do przecenienia w przypadku ukadw przestrzennych. Metoda DFP wymaga obliczania w kolejnych krokach gradientu G minimalizowanej funkcji celu F
wpostaci:
F
G=
q1
F
q2
F
...
qk
gdzie qi skadowe wektora q. Kopotliwy zabieg wyznaczania pochodnych mona

zastpi wartociami przyblionymi wedug zalenoci:
F F (qi + qi ) F (qi )
=
qi
qi
lub
F F (qi + qi ) F (qi qi )
=
2qi
qi
Dla takiej koncepcji uproszczenia oblicze wielokrotnie uzyskano praktyczne potwierdzenie, uzyskujc wyniki z zadowalajc dokadnoci.
110
3. Prdko i przyspieszenia
3. PRDKO I PRZYSPIESZENIA
3.1. Wprowadzenie
Gdy znamy wielkoci opisujce konfiguracj ukadu kinematycznego, moemy
przystpi doopisu ruchu w zakresie prdkoci i przyspiesze, ktre definiujemy jako
kolejne pochodne przemieszczenia wzgldem czasu. Oczywicie, przemieszczeniu liniowemu sK(t) punktu K odpowiadaj prdko i przyspieszenie liniowe:
v K = s& K =
ds K
,
dt
a K = &s&K =
dv K d 2 s K
=
dt
dt 2
(3.1)
a przemieszczeniu ktowemu k(t), odnoszonemu do czonu k, odpowiadaj prdko

iprzyspieszenie ktowe:
k = & k =
dk
,
dt
k = &&k =
d k d 2k
=
dt
dt 2
(3.2)
Na podstawie zalenoci (3.1) i (3.2) mona stwierdzi, e dla znanej konfiguracji

ukadu, opisane jawnymi zalenociami zmienne w czasie przemieszczenia liniowe
iktowe, umoliwiaj obliczenie ich pierwszych i drugich pochodnych wzgldem czasu, dajc kolejno wyraenia okrelajce prdko i przyspieszenie. Jednak ju w przypadku analizy pooe pokazano, e dla wielu ukadw znalezienie takich jawnych funkcji jest bardzo kopotliwe, a czasem nawet niemoliwe. Jak si jednak okae, jawne
zalenoci nie s niezbdne do wyznaczania prdkoci i przyspieszenia. Ponadto,
wprzeciwiestwie do analizy pooe, gdzie na og zachodzi potrzeba rozwizywania ukadu rwna nieliniowych, w przypadku wyznaczania prdkoci iprzyspieszenia
mamy do czynienia z ukadami rwna liniowych.
S rne metody wyznaczania parametrw ruchu, wiele z nich wynika wprost zmetod
opisu konfiguracji. Do wyznaczania prdkoci iprzyspiesze wykorzystuje si wic
wsprzdne wektorowe, liczby zespolone, wsprzdne absolutne i inne. Omwione
zostan wybrane z nich, jednak takie, ktre umoliwiaj wykonanie analizy dowolnego ukadu, paskiego i przestrzennego. Skrtowo zostan te omwione metody graficzne.
3.2. Metody graficzne ukady paskie
111

Prac inyniera wspomagaj komputery osobiste i wielorakie oprogramowanie, nasuwa si wic pytanie o zasadno zamieszczania w podrcznikach i programach wykadw metod analizy inynierskiej opartych na rysunku. Dotyczy to rwnie graficznych metod wyznaczania prdkoci i przyspiesze, dla ktrych kiedy nie byo alternatywy. Metody graficzne wymagaj przecie mudnego, wielokrotnego analizowania
ukadu w kolejnych pooeniach, a uzyskiwana dokadno, szczeglnie wprzypadku
przyspiesze pozostawia wiele do yczenia. W niniejszym opracowaniu zdecydowano
jednak zamieci podstawowe informacje o metodach graficznych wstopniu umoliwiajcym rozwizywanie prostych ukadw, aargumenty zatym przemawiajce to:
metody graficzne maj niezaprzeczalny walor dydaktyczny i pomagaj lepiej zrozumie ruch czonw ukadu kinematycznego,
posugiwanie si wektorami prdkoci i przyspieszenia znakomicie wspomaga
wyjanienie nie tylko elementw kinematyki, ale take statyki i dynamiki,
umiejtno graficznej analizy ukadu kinematycznego umoliwia zweryfikowanie wasnych procedur bazujcych na metodach analitycznych, a take poprawnoci modeli tworzonych z wykorzystaniem profesjonalnych programw analizy
ukadw kinematycznych.
Szczegowe rozwaania analityczne, stanowice podstaw metod graficznych mona
znale w wielu podrcznikach mechaniki [24], [27], [28]. Poniej podano, bez dowodw, tylko te informacje, ktre s niezbdne do rozwizywania ukadw paskich.
3.2.1. rodki obrotu chwilowego

Czony paskich ukadw kinematycznych mog wykonywa ruch postpowy (wtedy wszystkie punkty maj jednakowe prdkoci), ruch obrotowy wok nieruchomej
osi oraz ruch paski bdcy zoeniem ruchu postpowego i obrotowego. Wtym ostatnim przypadku, dla zrozumienia istoty ruchu, pomocne jest wprowadzenie pojcia rodka
obrotu chwilowego.
Ruch paski czonu k w ukadzie podstawy 0 (rys.3.1), opisany prdkociami vA ivB
punktw A i B (wektory prdkoci s styczne do odpowiednich torw), mona przyrwna do ruchu obrotowego wok punktu Sk0, ktrego pooenie znajdujemy na przeciciu prostych prostopadych do wektorw prdkoci vA ivB poprowadzonych z punktw A i B. Proste prostopade s jednoczenie normalnymi do trajektorii A iB. Otrzymany punkt Sk0 jest rodkiem obrotu chwilowego czonu k w ruchu wzgldem podstawy0.
To bardzo przydatny element analizy kinematycznej (i nie tylko). Umoliwia atwe obliczenie prdkoci ktowej czonu k ze wzoru:
k =
vA
v
= B ,
ASk 0 BS k 0
v A = r
(3.3)
112
Rys. 3.1. rodek obrotu chwilowego
Dla rysunku wykonanego w podziace wyraenie okrelajce prdko ktow k

jest w sensie geometrycznym tangensem kta k, pod jakim ze rodka obrotu chwilowego widziane s wektory prdkoci:
k =
vA
v
= B = tg k
AS k 0 BS k 0
(3.4)
Wasno ta uatwia wykrelenie wektora prdkoci kadego innego punktu czonuk, ktry te jest widziany z punktu Sk0 pod tym samym ktem.
Rozpatrzony przypadek (rys.3.1) dotyczy ruchu czonu k wzgldem nieruchomej
podstawy0, co znakomicie uatwia analiz. Jednak w ukadzie kinematycznym sytuacja jest bardziej zoona. Mamy bowiem do czynienia z wiksz liczb czonw,
zktrych kady porusza si wzgldem podstawy, ale jednoczenie obserwujemy ruch
czonw ruchomych wzgldem siebie. Oglnie liczba rodkw obrotu iS wynika zfaktu,
e kady czon z kadym pozostaje w ruchu wzgldnym, a zatem w ukadzie zoonym
z n czonw, wcznie z podstaw, jest:
n n(n 1)
i S = =
(3.5)
2!
2
Taka sytuacja wystpuje ju w prostym ukadzie czworoboku przegubowego
(rys.3.2), w ktrym zgodnie z (3.5) wyrniamy sze rodkw obrotuzebrane
wtablic dla ukadu z rys.3.2:
Nr cz.
0
1
S 01
S 02
S12
S 03
S13
S 23
S ij S ji
113
Rys. 3.2. Czworobok przegubowy rodki obrotu chwilowego
Pooenie czterech z nich jest oczywistetworzc pary obrotowe A, B, C, D fizycznie

zmuszono czony 0, 1, 2 i 3 do wzgldnego ruchu obrotowego i odpowiednie rodki
le w rodkach geometrycznych par (patrz rys.3.2). Wobec tego, e ruch czonu 2
wzgldem podstawy 0 mona rozpatrywa jako ruch punktw B i C, ktrych trajektorie s koowe, rodek obrotu chwilowego S20 ley na przeciciu si normalnych do torw punktu B i C, a wic na przedueniu czonw 1 i 3.
Nieco bardziej kopotliwe moe si wydawa okrelenie pooenia rodka obrotu
chwilowego S13, ktry wynika z ruchu wzgldnego czonw 1 i 3. Mona tutaj, przez
analogi do ruchu wzgldnego czonu 2 w ukadzie czonu 0, obserwowa ruch czonu
3 w ukadzie czonu 1, lokujc si (jako obserwator) na czonie 1. Wtedy okae si, e
przeduenie kierunkw czonw 0 i 2 daje na przeciciu pooenie S13.
Z analizy schematu ukadu z rys.3.2, z naniesionymi rodkami obrotu, wynika pewna
prawidowopo trzy rodki obrotu chwilowego le na liniach prostych poprowadzonych wzdu kolejnych czonw:
prosta BC : S13 S12 S 23

prosta AD : S13 S10 S 30
prosta AB : S12 S10 S 20
prosta CD : S 23 S 30 S 20
indeksy [1, 2, 3]
indeksy [1, 3, 0]
indeksy [1, 2, 0]
indeksy [2, 3, 0]
Zauwamy, e na kadej prostej le po trzy rodki obrotu, jakie tworz ze sob trzy
czony, ktrych numery dla kolejnych prostych zestawiono w nawiasach kwadratowych.
114
Taka prawidowo jest w kadym ukadzie paskim i znana jako twierdzenie o trzech
rodkach obrotu1:
Jeeli trzy czony k, l, m ukadu paskiego znajduj si w ruchu wzgldnym, to wystpujce wtedy trzy rodki obrotu Skl, Skm, Slm zawsze le na jednej prostejzatem
pooenie dwch z nich wyznacza prost, na ktrej musi lee trzeci.
Podana regua uatwia znajdowanie rodkw obrotu w bardziej zoonych przypadkach, o czym mona si przekona ju na przykadzie prostego ukadu jarzmowego
zrys.3.3. Poszukujc prdkoci punktu K suwaka 2, dogodnie jest posuy sirodkiem
Rys. 3.3. Ukad jarzmowy rodki obrotu chwilowego
obrotu S20, ktrego pooenie okrelimy z przecicia sidwch prostych poprowadzonych przez inne, ktrych pooenie jest oczywiste. Podobnie jak w przypadku ukadu
poprzedniego, wwyniku utworzenia par kinematycznych A, B iC, czony 1i0, 1i2
oraz 3i0 s zmuszone dowzgldnego ruchu obrotowego, tworzc rodki S10, S12 i S30.
1
Twierdzenie AronholdtaKennedyego.
115
Czony 2i3 poruszaj siwzgldem siebie ruchem postpowym, cojest wymuszone par postpow. Prdko wzgldna v23 w parze postpowej ley nakierunku czonu 3, a prostopada do v23 wyznacza kierunek, na ktrym wnieskoczonoci ley rodek S23. Posugujc sitwierdzeniem o trzech rodkach obrotu:
S10 i S12
S 20
S 30 i S 23
znajdujemy zatem S20. Dla znanej prdkoci ktowej 1 czonu 1 wyznaczamy prdko punktu B:
vB = 1 rAB
Prdkoci punktw B i K, ktre nale do czonu 2, widziane s ze rodka S20 pod
jednakowym ktem 2, co wynika wprost z rwna:
v B = 2 rS20 B
vB
v
= K
2 =
BS 20 KS 20
v K = 2 rS20 K
W uzupenieniu dla ukadu z rys.3.3 znaleziono te rodek obrotu S31, krelc dwie
proste na podstawie twierdzenia o trzech rodkach obrotu:
S 30
S 21
S10
S 31
i S 23
Informacje dotyczce rodkw obrotu wymagaj jeszcze uzupenienia odnoszcego

si do ukadw z parami wyszymi. Znane powszechnie skojarzenie, wktrym wystpuje toczenie bez polizgu nie wymaga wyjanierodek obrotu ley wpunkcie styku. Odmienna sytuacja jest w przypadku skojarzenia dwch czonw par wysz wtaki
sposb, e w punkcie styku wystpuje polizg (rys.3.4). Wtedy S12 ley na prostopadej do prdkoci polizgu v12. Poniewa w wyniku utworzenia par obrotowych
pooenie rodkw obrotu S10 iS20 jest
oczywiste, wic z reguy o trzech rodkach
obrotu mamy drug prost:
S10
S 20 S12
na ktrej rwnie ley S12. Punkt przecicia tych prostych wyznacza zatem S12 jednoznacznie.
Rys. 3.4. Mechanizm krzywkowy rodki

obrotu chwilowego
116
3.2.2. Ukady rwnowane kinematycznie

Analiza kinematyczna, z zastosowaniem metod graficznych, opiera si przede wszystkim na rwnaniach wektorowych wicych prdko i przyspieszenie punktw. Rwnania te s jasne i zrozumiae dla tych ukadw, ktrych czony tworz pary niszeobrotowe (R) lub postpowe (T). Kiedy czony tworz par wysz, oczywiste s
rwnania wice wektor prdkoci, natomiast dla przyspieszenia napotykamy trudnoci interpretacyjne. Wzwizku z tym do celw analizy kinematycznej dogodnie jest
posugiwa si ukadami rwnowanymi kinematycznie, ktre powstaj przez zastpienie par wyszych dodatkowymi czonami i parami niszymi. Okazuje si, etaka modyfikacja ukadu kinematycznego jest moliwa wkadym przypadku i jakkolwiek skutkuje zwikszon liczb czonw ukadu, towzamian procentuje przejrzystoci rwna okrelajcych prdko iprzyspieszenie.
Tworzenie ukadw rwnowanych kinematycznie opiera si na dwch reguach.
Pierwsza dotyczy eliminowania par wyszych i mwi, e w miejsce skojarzenia dwch
czonw par kinematyczn wysz, utworzon w ukadach paskich przez dwa krzywoliniowe segmenty, mona wprowadzi dodatkowy czon dwuwzowy, ktry wczony
jest w ukad pierwotny parami I klasy R lub T. Jeeli krzywizny obu segmentw maj
skoczone wartoci, dodatkowy czon z parami obrotowymi czy rodki obu krzywizn.
Jeli jedna z krzywizn ma rodek w nieskoczonoci, to jedna zpar jest postpowa.
Druga z regu dotyczy moliwoci przemieszczania pary kinematycznej postpowej
odowoln warto, jeeli tylko zachowamy rwnolego kierunku ruchu wzgldnego
czonw j tworzcych.
Na rysunku3.5 przedstawiono ukad transformujcy cigy ruch obrotowy krzywki 1
na wahadowy popychacza 3, charakteryzujcy si dwoma przystankami. Postj czonu biernego 3 jest wtedy, kiedy krek 2 wsppracuje z krzywk 1 na segmentach dc
iae. W pooeniu przedstawionym na
rys.3.5 wsppraca krzywki ikrka
oznacza sta odlego rodkw krzywizn O1 iO2. Wyeliminowanie pary
wyszej przez zastpienie jej dodatkowym czonem O1O2 nie zmienia charakteru ruchu, a wano tego ukadu
zastpczego rozciga si nacay segment ab. Wtym pooeniu zamiast
rozpatrywa kinematyk mechanizmu
krzywkowego (z par wysz 12)
dogodniej jest prowadzi analiz rwnowanego ukadu dwigniowego
AO1O2B. Jeeli wtakim ukadzie bdziemy
wymusza ruch czonu AO1
Rys. 3.5. Mechanizm krzywkowy R R
wsposb
tosamy zruchem krzywi ukad rwnowany kinematycznie
3.2. Metody graficzne - uklady plaskie
ki 1, to uzyskany mch czlonu 0 2 Bjest tozsamy z ruchem popychacza 3 ukladu rzeczywistego.

Latwo zauwazyd, ze na ogbl wymiary ukladu z a s t ~ c z e g obqdq sip zmieniad. Dla
ukladu z rys. 3.5 w fazie kontaktu krzywki i krqzka na segmencie ae irodek krzywizny
krzywki lezy w punkcie A i czlon AOI ma dlugoSC zerowg co skutkuje przystankiem
popychacza 3.
Przypadek utworzenia pary wyzszej z dw6ch segmentbw, z kt6rych jeden ma zarys
prostoliniowy (promieh krzywimy rbwny nieskonczonoSC) pokazano na rys. 3.6. Uklad
rbwnowazny powstaje przez wprowadzenie dodatkowego czlonu z jednq parq postepowq. ~rostoli'niow~
fragment popychacza 2 wsp6lpracujqcy z h y w k q 1 pozostaje w kazdym polozeniu mechanizmu w stalej odlegloici od Srodka kolowej tarczy 1 umocowanej w podstawie obrotowo w punkcie A.
Analizq mechanizmu krzywkowego prowadzimy na rbwnowainym ukladzie diwigniowym - na rys. 3.6 naniesiony liniq przerywana
Na rysunku 3.7 pokazano schemat mechanizmu jarzmowego, ktbrego zadanie polega na przemieszbzaniu punktu M po trajektorii pM,przy czym ruch ukladu jest wymuszany obrotem czlonu 1. Wiqzy czlonu
3 naloione na ruch czlonu 2 zabezpieczajq stalq odlegloSC linii BM od punktu D - irodka pary obrotowej utworzonej przez czlony 0 i 3.
Identyczne wiqzy - stalit odlegloSd
linii BM od punktu D - zapewnia uklad
narysowany liniq przerywang w ktbrym
para postqpowa zostala przeniesiona
do punktu D z zachowaniem pierwotnego kiemnku ruchu wzglqdnego czlon6w
Rys. 3.6. Mechanizm krzywkowy R+R
2 i 3. Dla wiqzbw nie zrnienionych uzyi r6wnowazny uklad diwigniowy
skany uklad bqdzie realizowal identycznq transforrnacj~ruchu obrotowego czlonu 1 na ruch punktu M,
a analiza ukladu zastegczego, zwlaszcza na etapie okreilania przyspieszenia, jest zdecydowanie prostsza.
Przedstawione reguly eliminowania par kinematycznych wyzszych
prowadz%kaidorazowo do ukladu
diwigniowego. Nie oznacza to, ze
analiza kinematyczna uklad6w z parami wyiszymi zawsze wymaga takiego zabiegu. Sugerowane tutaj po-
Rys. 3.7. Mechanizm jarzmowy i uklad

rbwnowazny kinematycznie
118
stpowanie naley traktowa jako propozycj uatwienia analizy, a zwaszcza jednolitego traktowania wszystkich ukadw jako dwigniowych. Zwrmy przy tym uwag,
e czasem w ukadach zastpczych zostanie wyeliminowany jaki czon (np. krek 2
narys.3.5), a tym samym pozbawiamy si moliwoci analizy jego ruchu. Wrazie takiej potrzeby przejciowe stosowanie ukadu zastpczego moe mie funkcj pomocnicz.
3.2.3. Rwnania wektorowe, plany

Wobec poczynionych sugestii eliminowania par wyszych w ukadach kinematycznych podlegajcych analizie kinematycznej przedstawiamy rwnania wektorowe wice prdko i przyspieszenie punktw czonw paskich ukadw kinematycznych.
Aby zalenoci takie byy prawdziwe, punkty, ktrych one dotycz, musz spenia jeden z warunkw:
obydwa punkty nale do jednego czonu,
punkty nale do dwch czonw tworzcych par postpow2 i pokrywaj si.
Ruch wzgldny punktw jednego czonu. Rozpatrujc ruch paski (rys.3.8), zwrmy uwag, e moemy go rozpatrywa jako zoenie ruchu postpowego iobrotowego.
Tumaczy to schemat przemieszczania czonu MN od pooenia M1N1 doM2N2. Faza
pierwsza to ruch postpowy do pooenia M2N2*, po ktrej punkt M ju zaj swoje
pooenie M2, a druga to ruch obrotowy wok M2, tak aby N2* przemieci do pooenia N2.
Rys. 3.8. Ruch zoony paski czonu MN
Przechodzc od przemieszczenia do prdkoci i przyspieszenia, moemy dla ruchu

zoonego paskiego napisa rwnania wice parametry ruchu punktw M iN jednego czonu (rys.3.8).
Dla prdkoci mamy:
v N = v M + v NM
2
Istniej te zwizki midzy punktami w styku dwch czonw tworzcych par wysz.
(3.6)
119
Pierwszy skadnik prawej strony rwnania (3.6) jest konsekwencj ruchu postpowego czonu k, drugi jego ruchu obrotowego (obrt punktu N wok nieruchomego
punktu M). W tej sytuacji oczywiste jest powizanie wektora prdkoci wzgldnej liniowej vNM z prdkoci ktow Mk czonu k
v NM = k rMN
(3.7)
a N = a M + a NM = a M + a nNM + a tNM
(3.8)
Dla przyspieszenia mamy:
Analogicznie do prdkoci drugi skadnik prawej strony rwnania (3.8) jest wynikiem obracania punktu N wok nieruchomego M. Przyspieszenie wzgldne aNM rozoone jest na dwie skadowenormaln i styczn3powizane w sposb oczywisty
z prdkoci ktow Mk i przyspieszeniem ktowym Ak zalenociami:
a nNM = k ( k rMN ) = k2 rMN
(3.9)
a tNM = k rMN
(3.10)
Skadowa normalna a nNM wektora przyspieszenia wzgldnego aNM jest skierowana

odpunktu N do M, skadowa styczna a tNM ma kierunek zgodny z wektorem prdkoci
wzgldnej vNM (rys.3.8).
Ruch wzgldny punktw dwch czonw. W przypadku punktw dwch czonw
istniej analogiczne zwizki wice prdko i przyspieszenie, przy czym toostatnie
jest uzupenione o skadow przyspieszenia Coriolisa [27]. Dwa przypadki skojarzenia
czonw j,k par postpow pokazano na rys.3.9. W pierwszym przypadku mamy wariant oglny z prowadnic ukow (promie ), w drugim prowadnica jest prostoliniowa. Punkty J i K nale odpowiednio do czonw jik.
Dla pary z prowadnic ukow i prostoliniow mamy rwnanie prdkoci:
v K = v J + v KJ
(3.11)
Prdko wzgldna vKJ jest w obu przypadkach styczna do toru punktu K wukadzie
prowadnicy j. Zwrmy uwag, e w przypadku prowadnicy ukowej mamy doczynienia
z ruchem obrotowym czonu k wzgldem czonuj czon k obraca siwok rodka
krzywizny Oj. Prdko ktowa jMk czonu k w ukadzie czonu j iprdko wzgldna
liniowa vKJ s powizane rwnaniem:
v KJ = j k
(3.12)
3 Istnieje tutaj spr z terminologi mechaniki klasycznej, gdzie przyspieszenie styczne i normalne
jest przypisywane ruchowi punktu w ukadzie nieruchomym, natomiast w ruchu wzgldnym operuje
siczsto, cho nie zawsze, przyspieszeniem obrotowym (tutaj styczne) i doosiowym (tutaj normalne).
3. PredkoSC i przyspieszenia
Zaleznoik wiqzqca przyspieszenia dwbch punktbw K i J dla prowadnicy hkowej

(rys. 3.9) to:
t
C
a, =aJ +aKJ=aJ +a", +aKJ
+aKJ
a skladowq normalnq a", przyspieszenia wzglqdnego a, wyraza rbwnanie:
Ruch obrotowy czlonu k W ukladzie czlonuj lqczy siq z przyspieszeniem kqtowym

stycznym j e , powiqzanym z przyspieszeniem wzglqdnym stycznym zaleznoicig
Rys. 3.9. Ruch suwaka k W prowadnicyj
Trzecia skladowa przyspieszenia wzglqdnego aKJjest przyspieszeniem Coriolisa,

bqdqcego wynikiem obracania siq czlonuj z prqdkoiciq kqt0w;lunoszenia o, i jest obliczane z zaleznoici:
W przypadku prowadnicy prostoliniowej, najczqiciej wystqpujqcej W ukladach rzeczywistych, W rbwnaniu okreSlajqcym przyspieszenie nie wystqpuje skladowa norrnalna przyspieszenia wzglqdnego a", (p = 0) i wtedy:
121
Plan prdkoci i przyspiesze. Analiz kinematyki metodami graficznymi prowadzi si dla jednego pooenia ukadu, rozwizujc kolejno rwnania prdkoci i przyspiesze. Rysujc wektory prdkoci (przyspieszenia) punktw jednego czonu w taki
sposb, aby ich pocztki pokryway si, uzyskujemy tzw. plan prdkoci (przyspiesze)
czonu wyznaczony przez koce tak poprowadzonych wektorw. Wobu przypadkach
koce wektorw prdkoci (przyspieszenia) punktw wyznaczaj figur geometrycznie podobn do tej, jak wyznaczaj te punkty na czonie. To bardzo poyteczna cecha
planu prdkoci i przyspieszenia. Majc bowiem wyznaczon prdko (przyspieszenie) dwch punktw jednego czonu, moemy bez uciekania sidorwna wyznaczy
prdko (przyspieszenie) kadego innego punktu tego samego czonu. Mniej wan
cech planu prdkoci jest to, i jest on figur obrcon wstosunku do odpowiadajcej jej na czonie o kt prosty w kierunku zgodnym zprdkoci ktow.
PRZYKAD 3.1
W ukadzie przedstawionym na rys.3.10 jest zadany ruch korby AB, ze sta prdkoci ktow 1, co okrela prdko i przyspieszenie czonw i ich punktw, ktre
wyznaczymy na podstawie wprowadzonych rwna wektorowych. Zadanie rozwizuje si w okrelonym pooeniu.
Spord czonw ukadu cznik 2 wykonuje ruch paski, ktry do wyznaczenia prdkoci dogodnie jest rozpatrywa jako ruch obrotowy wok rodka obrotu chwilowegoS20. Wyznaczenie jego pooenia mona wesprze twierdzeniem o trzech rodkach
obrotu lub prowadzc proste prostopade do oczywistych kierunkw prdkoci punktw B i C czonu 2. Dla znanych wymiarw i zadanego ruchu czonu 1 prdko punktu B wyznacza rwnanie:
v B = 1 rAB
(3.18)
Znajc pooenie rodka S20, korzystajc z zasady, e prdko wszystkich punktw

czonu 2 w ruchu wzgldem podstawy 0 widziana jest pod tym samym ktem 2, moemy ju znale prdko punktw C i M czonu 2. Prdko punktu C wyznacza te
prdko czonu 3 o ruchu postpowym. Prdko punktw B, C, M czonu 2 ijego
prdko ktowa s powizane rwnaniami:
v B = 2 rS 20 B ,
v C = 2 rS 20C ,
v M = 2 rS 20 M
Inny sposb wyznaczenia prdkoci jest oparty na rwnaniach wektorowych (3.6).

Po wyznaczeniu wektora prdkoci punktu B (3.18) otrzymujemy rwnanie:
v C = v B + v CB
(3.19)
Gdy znamy wektor vB (podwjne podkrelenie) oraz kierunki vC oraz vCB (jedno
podkrelenie), graficzne rozwizanie rwnania (3.19) jest oczywiste i pokazane
narys.3.10b trjkt vbc. Wyznaczenie wektora prdkoci punktu M jest moliwe
teraz na dwa sposoby.
Rys. 3.10. PqdkoSi: ukladu korbowo-wodzikowego
Spos6b pierwszy polega na rozwiqzaniu graficznym ukladu r6wnaii wektorowych:
Na podstawie poprzednio wykreilonego trhjkqta nvbc wystarczy tylko zgodnie

z rbwnaniami (3.20) poprowadzit znane kierunki mc i mb prqdkolci wzglqdnych v,
i v, odpowiednio prostopadle do bok6w MC i MB czlonu 2. Analizujqc kierunki bokow trojkqt6w bcm i BCM, stwierdzamy, ze sq one do siebie wzajemnie prostopadle,
a to omacza ich podobienstwo geometryczne (Abcm = MCM). Prostq konsekwencjq
podobienstwa jest rhwnolC kqtbw pBi pcfigur BCM i bcm. Trijkqt bcm wraz z biegunem % tworzq plan prqdkolci czlonu BCM.Na schemacie prqdkobi moina wyr6iniC
tez plan prqdkohi dw6ch pozostalych c z l o n h ukladu. Odcinek ab jest wiqc planem
prqdkobi czlonu AB (punkt a pokrywa sip z %, gdyz jego prqdkolt jest zerowa), nato-
3.2. Metody graflczne uklady plaskie
miast planem prqdkoSci czlonu 3 - suwaka

o ruchu postepowyrn -jest punkt c, gdyz
prqdkoSci wszystkich punktbw suwaka 3 S@
jednakowe.
Gdy dysponujemy wektorami prqdkoSci, moiemy przystapid do wyznaczania
przyspieszeh. Algorytm postepowania jest
dokladnym powtbrzeniem kolejnych faz
wyznaczania prqdkobi z wykorzystaniem
rbwnah wektorowych rozwiqzywanych graficznie4. W pierwszym laoku wymaczamy
przyspieszenie punktu B, ktbre ma tylko
skladow~norrnalnq
Kolejne rbwnanie wektorowe, podobnie

do (3.1g), to:
W rbwnaniu (3.2 1) dwa wektory sq zna-
Rys. 3.1 1. Przyspieszenie ukladu

korbowo-wodzikowego
ne (podwbjne podkreglenie), dwa pozostale s~ mane CO do kierunkbw, wiec rozwiq

zanie graficzne jest mozliwe (rys. 3. l l b). POwyznaczeniu planu przyspieszenia czlonu 2, na razie tylko W formie punktbw nabc, dalszq analiz~moina oprzeC na, zaobserwowanym ju2 W pnypadku prqdkolci, twierdzeniu o podobiefistwie planu pnyspieszeh i czlonu. Gdy mamy katy qBi pc na czlonie 2, wbwczas moina przenieSC je na
plan pnyspieszefi, okreSliC poloienie punktu m, a odcinek 7tam wyznaczy wektor pnyspieszenia punktu M (rys. 3.1 lb). W uzupdnieniu analizy przyspieszenia zauwaimy
jeszcze, i e przyspieszenie katowe czlonu 2 wyznacza r6wnanie:
Taka zasada obowiqzuje zawsze, jeieli przy wyznaczaniu predkoici nie posi#kujemy siq irodkarni
obrotu lub innymi sposobarni wyznaczania kierunk6w wektor6w prqdkoici, np. trajektoriami.
124
3.2.4. Ukady zoone paskie

Przedstawione rwnania wektorowe prdkoci i przyspiesze, zastosowane w przykadzie 3.1, umoliwiaj analiz zdecydowanej wikszoci ukadw kinematycznych
w praktyce. Ju w trakcie omawiania topologii zwrcono uwag naliczno zbioru
moliwych rozwiza ukadw kinematycznych. Rne s liczby czonw istruktura
pocze parami kinematycznymi. Pord wielu moliwych ukadw stakie, ktre
wymagaj szczeglnego podejcia w analizie prdkoci iprzyspiesze prowadzonej
zwykorzystaniem rwna wektorowych. Ich bezporednie wykorzystanie nie prowadzi do rozwizania, a przeszkod okazuje si brak wystarczajcych informacji o kierunkach lub moduach niektrych wektorw.
Istotna jest umiejtno rozpoznawania takich ukadw. Mona si tutaj wesprze
klasyfikacj wedug Assura [16]. Nie rozwijajc tutaj tego zagadnienia, zwrcimy tylko uwag, e rozpoznanie takich ukadw jest jednak stosunkowo proste na etapie sporzdzania schematu ukadu. Jeli przy graficznym wyznaczaniu konfiguracji ukadu trzeba pomocniczo wyznacza trajektorie wybranych punktw lub modyfikowa ukad,
zmieniajc jego czon czynny, to z ca pewnoci przeoy si to na trudnoci w analizie prdkoci i przyspieszenia. Mona przypomnie ukad z rys.2.11, dla ktrego wyznaczenie konfiguracji wymagao wykrelania pomocniczej trajektorii. Wklasyfikacji
Assura, po zaoeniu, e czon czynny to suwak (punkt F) ukad z rys.2.11 jest mechanizmem III klasy. Analiz kinematyczn innego ukadu III rozpatrzono na przykadzie 3.2.
PRZYKAD 3.2
Na rysunku3.12 przedstawiono schemat ukadu, ktrego czon 3 (CEF) wykonuje
ruch paski, ograniczony staymi odlegociami punktw EiD oraz FiG. Czonem
czynnym jest siownik AC, oglnie czon zmiennej dugoci. Ju narysowanie tego ukadu dla znanej dugoci siownika wymaga szczeglnych zabiegw. Tutaj odnotujmy
tylko, e w kadym pooeniu punkty C,E,F czonu 3 musz znajdowa sinaukach,
przy czym uk, na ktrym znajduje si punkt C zmienia swj promie. W przykadzie
bdziemy rozpatrywa prdko i przyspieszenia po zaoeniu prdkoci vw, z jak siownik zmienia swoj dugo.
Przed przystpieniem do analizy zauwamy, e w miejsce siownika mona wprowadzi czony 1 i 2, uzyskujc ukad rwnowany kinematycznie. Czon 1 reprezentuje cylinder, czon 2 tok z toczyskiem. Taka modyfikacja znakomicie uatwia analiz, umoliwiajc bezporednie korzystanie z wprowadzonych regu formuowania rwna wektorowych.
Zauwamy, e prdko wysuwu vw w zmodyfikowanym ukadzie jest prdkoci
wzgldn vBA w parze postpowej suwak1 czon 2, a cilej prdkoci vB punktu B,
co wykazuj rwnania:
v B = v A + v BA
v B = v BA
vA = 0
(3.22)
125
Rys. 3.12. Prdko i przyspieszenie ukadu III klasy (wg Assura)
Dysponujc prdkoci vB, moemy zapisa tylko jedno rwnanie:
v C = v B + v CB
(3.23)
ktrego rozwizanie wymaga znajomoci kierunku wektora prdkoci vC , poniewa jedyna informacja o wektorze vCB to jego kierunek prostopady do BC. Znalezienie kierunku prdkoci vC nie jest szczeglnie kopotliwe, jeli odwoa si do rodkw obrotu chwilowegotutaj pomocny byby rodek S30. Mona te pomocniczo wykreli fragment trajektorii punktu C, do ktrej styczna wyznacza kierunek vC. Podejmiemy jednak
zadanie analizy prdkoci, nie posikujc si ani rodkiem obrotu ani trajektori, gdy
takie rozwizanie oznacza wyznaczenie cieki analizy przyspiesze.
126
Przyjmijmy, e na czonie 3, w nieokrelonym jeszcze pooeniu, znajduje si

punktH, wtedy mona napisa nastpujce rwnania:
v H = v C + v HC
v H = v B + v CB + v HC
v C = v B + v CB
(3.24)
Z prawej strony rwnania (3.24) wystpuj dwie prdkoci wzgldne vCB i vHC,
ktrych kierunki s prostopade do odcinkw CB i HC. Dotychczas zakadano jedynie,
epunkt H ley na czonie 3, teraz umiejscowimy go w takim miejscu, aby wektory
vCB i vHC miay jednakowy kierunek. Nie trzeba wykazywa, e bdzie to spenione,
jeeli punkt H bdzie lea na przedueniu odcinka AC. Wtedy otrzymamy:
(3.25)
Z drugiej strony, idc od punktu E do H mamy:
v H = v E + v HE
v H = v D + v ED + v HE
v E = v D + v ED
(3.26)
a obierajc punkt H na kierunku DE wektory vED i vHE rwnie bd miay wsplny

kierunek:
(3.27)
Wnioskujemy zatem, e obierajc pooenie punktu H na czonie 3 na przeciciu

kierunkw AC i ED sumy wektorw prdkoci wzgldnych:
v CB + v HC
oraz v ED + v HE
umoliwiaj wyznaczenie pomocniczo prdkoci punktu H z ukadu rwna:
(3.28)
Wychodzc od znanego wektora vB rozwizanie graficzne (rys.3.12b) prowadzi do

trjkta vbh. Zwrmy uwag, e nieznane s prdkoci wzgldne rwna (3.28),
aznamy tylko ich sumy. Poniewa punkty H i F nale do czonu 3, wic jest uprawnione kolejne rwnanie w postaci:
v F = v H + v FH
(3.29)
127
ktrego rozwizanie daje na planie prdkoci (rys.3.12b) wektor vF. Znana jest wic
teraz figura vbhf , ktra jest podstaw do znalezienia punktw e, ckocw wektorw prdkoci vE i vC. Mona je znale z zasady podobiestwa czonu i jego planu,
korzystajc ze znanych ktw H i F, a nastpnie C i F lub posugujc si rwnaniami:
v E = v F + v EF
vE
v E = v H + v EH
oraz
v C = v H + v CH
vC
v C = v F + v CF
(3.30)
Prdkoci ktowe poszczeglnych czonw wynikaj z oczywistych zwizkw
v E = 4 rDE
v F = 5 rGF
v CB = 2 rBC
v FH = 3 rHF
oraz
Wyznaczenie przyspiesze wymaga podobnej jak dla prdkoci drogi postpowania. W tym celu zapisano kolejne rwnania, ktrych graficzne rozwizanie przedstawiono narysunku 3.12c. Zamy sta prdko wysuwu siownika vw= vB = vBA= const.
Zwizek przyspiesze punktw A i B w parze postpowej wedug (3.17) to:
C
aA = 0
a B = a BA = 21 v BA
v BA = const a tBA = 0
a B = a A + a tBA + aCBA
(3.31)
Rwnanie wice przyspieszenia punktw B,C czonu 2, analogicznie do (3.23)

na podstawie (3.8) to:
a C = a B + a nCB + atCB
(3.32)
Rozwizanie graficzne tego rwnania, podobnie jak rwnania (3.23) w analizie prdkoci, nie jest moliwe, gdy brak jest informacji o przyspieszeniu punktu C. Korzystajc jednak z wprowadzonego pomocniczo punktu H otrzymujemy rwnania:
a H = a C + a nHC + atHC
n
n
t
t
a H = a B + a CB + a HC + a HC + a CB
n
a C = a B + a CB
+ a tCB
(3.33)
a H = a E + a nHE + a tHE
n
n
t
t
a H = a ED + a HE + a HE + a E
n
t
a E = +a E + a E
(3.34)
128
Zwrmy uwag, e podobnie jak prdko wzgldn (3.28) rwnie sum dwch
wektorw wzgldnego przyspieszenia stycznego:
a tHC + a tCB
oraz a tHE + atE
mona przejciowo traktowa jako dwa wektory. Dziki temu moliwe jest graficzne
rozwizanie ukadu rwna:
a = a + a n + a n + a t + a t
B
CB
HC
HC
CB
H
n
n
t
t
a H = a E + a HE + a HE + a E
(3.35)
Wystpujce w (3.35) przyspieszenie normalne oblicza si z zalenoci (3.9):

n
= 22 rBC
a CB
a nHC = 32 rCH
a nE = 42 rDE
a nHE = 32 rEH
Otrzymane rozwizanie graficzne rwnania (3.35) daje w wyniku wektor przyspieszenia punktuHna planie odcinek ah (rys.3.12c). Kolejne rwnanie wie przyspieszenia punktw F i H:
a nF + atF = a H + a nFH + a tFH
(3.36)
a skadowe normalne oblicza si ze wzorw:
a nF = 52 rGF
a nFH = 32 rHF
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu Fmay punkt f na planie wyznacza koniec

wektora aF, z zasady podobiestwa wykrelamy odcinki fc pod ktem F i hc pod ktem H . Znaleziono w ten sposb punkt c, ktry wyznacza koniec wektora aC. Sposb
wyznaczenia na planie punktu e jest rwnie oczywisty wobec podobiestwa trjktw CEF i cef determinuj go kty C i F. W ostatniej fazie wyznaczamy przyspieszenia ktowe poszczeglnych czonw, ktre wynikaj z oczywistych zwizkw:
a tE = 4 rDE
a tF = 5 rGF
oraz
a tCB = 2 rBC
a tFH = 3 rHF
1 = 2
3.3. Metody analityczne
129

Metody analityczne wyznaczania prdkoci i przyspiesze, liniowych iktowych,
bazuj na rwnaniach opisujcych konfiguracj ukadu kinematycznego, przy czym
moliwe jest wykorzystanie wszystkich dostpnych form zapisu konfiguracji. W przypadku ukadw paskich najczstszym sposobem jest opis zapomoc wsprzdnych
wektorowych. To najbardziej inynierskie podejcie, w mniejszym stopniu wykorzystuje si liczby zespolone, ktre koncepcyjnie s tosame z zapisem wektorowym. Kiedy
dysponujemy systemowym oprogramowaniem do rozwizywania rnego rodzaju zagadnie matematycznych, popularno zdobywa zapis wewsprzdnych absolutnych.
Jakkolwiek cechuje go wiksza liczba rwna, tojednak trud woony w analiz kinematyczn zwraca si prostot opisu dynamiki. Wprzypadku ukadw przestrzennych
du popularno zyskaa notacja DenavitaHartenberga(DH), zwaszcza do zapisu
ukadw kinematycznych robotw. Wniniejszej pracy zaprezentowano zapis kinematyki z uyciem wspomnianych wsprzdnych wektorowych, absolutnych oraz w notacji DH.
3.3.1. Ruch we wsprzdnych wektorowych ukady paskie

Jak ju pokazano w przypadku opisu konfiguracji zapis wektorowy wymaga zastpienia czonw ukadu kinematycznego acuchem wektorw, ktre skutkuj rwnaniami wektorowymi, a w konsekwencji rzutowania wektorw na osie globalnego ukadu wsprzdnych, ukadem rwna algebraicznych. Jedne wektory maj stae moduy, inne zmieniaj si co do kierunku i moduu. Wyznaczenie ich pochodnych wzgldem
czasu prowadzi do ukadu rwna wicych prdkoci, a po kolejnym rniczkowaniu przyspiesze. Od strony metodologicznej sposb postpowania jest oczywisty. Pochodna przemieszczenia liniowego jest prdkoci liniow, ktowego prdkoci ktow. Podobnie z przyspieszeniami. Podane przykady powinny przybliy czytelnikowi sposb postpowania i uatwi adaptacj do analizy innych ukadw.
PRZYKAD 3.3
Jako pierwszy rozpatrzmy ukad czworoboku przegubowego (rys.3.13), ktrego
konfiguracj opisano w przykadzie 2.5.
Dla wieloboku wektorowego utworzonego z czonw ukadu rwnanie wektorowe
(2.47) w wyniku rzutowania na osie ukadu globalnego {0} skutkuje ukadem rwna
algebraicznych (2.48), ponownie przytoczonych:
a cos 1 + b cos 2 d c cos 3 = 0

a sin 1 + b sin 2 c sin 3 = 0
130
Rys. 3.13. Czworobok przegubowy dane do analizy kinematycznej
W rwnaniach tych stae s dugoci czonw (moduy wektorw a,b,c,d), natomiast wszystkie kty i s zmienne w czasie. Rniczkowanie (2.48) wzgldem czasu
daje ukad rwna wicych prdkoci ktowe poszczeglnych czonw wpostaci:
a& 1 sin 1 b& 2 sin 2 + c& 3 sin 3 = 0

a& 1 cos 1 + b& 2 cos 2 c& 3 cos 3 = 0
(3.37)
Rozpatrywany ukad ma ruchliwo jeden, a wic jego ruch bdzie jednoznaczny

przy znanym ruchu jednego z czonw. Przyjmijmy, e elementem napdzajcym jest
czon 1znana jest funkcja 1(t) opisujca zmian pooenia czonu 1 w czasie. Rozwizanie ukadu rwna (3.37) wzgldem prdkoci ktowych czonw 2 i 3 wymaga
uporzdkowania do postaci:
b sin 2
a sin 1
& 1 +
b cos 2
a cos 1
c sin 3 & 2
=0
c cos 3 & 3
a po przeksztaceniu otrzymuje si wyraenie na prdko ktow czonw 2 i 3:
& 2
b sin 2
=
& 3
b cos 2
c sin 3
c cos 3
a sin 1
& 1
a cos 1
(3.38)
Rniczkujc (3.37) wzgldem czasu t, otrzymujemy:
&& sin a& 2 cos b&& sin b& 2 cos + c

&& sin + c& 2 cos = 0
a
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
&& cos a& 2 sin + b
&& cos b& 2 sin c
&& cos + c& 2 sin = 0
a
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
131
a po uporzdkowaniu:
a sin 1
a cos 1
&& b sin
a cos 1
2
1
2+
a sin 1 & 1 b cos 2
b cos 2
+
b sin 2
c sin 3 &&2

c cos 3 &&3
c cos 3 & 22
=0
c sin 3 & 32
i przeksztaceniu otrzymuje si wyraenia okrelajce przyspieszenie ktowe czonw

2 i 3 w postaci:
&&2 b sin 2
=
&&3 b cos 2
b cos 2 c cos 3 & 22
2 +
1
c sin 3 b sin 2 c sin 3 & 3
&
&
c cos 3 a sin 1
a
cos
1 1
+
a cos a sin & 2
1
1
1

Rys. 3.14. Wyniki analizy ukadu z rys. 3.13 ruch czonw 2 i 3
(3.39)
132
Korzystajc z (2.48), (3.38) i (3.39), wykonujemy przykadowe obliczenia dla ukadu z rys.3.13, ktrych wyniki przedstawiono na rys.3.14.
Przyjto nastpujce dane:
wymiary [m]: a = 0,2; b = c = 0,6; d = 0,8,
wartoci pocztkowe ktw: 1 = /2; 2 = /3; 3 = 2/3,
prdko ktowa czonu 1: 1 = 10 s1.
3.3.2. Uporzdkowanie macierzowe ukady paskie

Rozpatrzony ukad by stosunkowo prostydo opisu kinematyki wystarczyy dwa
rwnania, ruch by okrelony przy jednym napdzie. W praktyce wystpuj rwnie
ukady bardziej zoone, w ktrych wystpuje wicej zmiennych, a wic wymagajce
te wikszej liczby rwna. Ich pozyskiwanie jest moliwe przez zastpienie ukadu
kinematycznego wielobokami wektorowymi. W takich przypadkach dogodnie jest uporzdkowa procedur wyznaczania prdkoci i przyspiesze, korzystajc zeznanych
form zapisu macierzowego.
Jeeli mamy do czynienia z ukadami o ruchu zdeterminowanym, to liczba rwna
algebraicznych do opisu kinematyki musi odpowiada liczbie niewiadomych. Oglnie
wic, dla m zmiennych niewiadomych bdziemy w stanie zapisa m rwna o nastpujcej postaci:
f1 = f1 (w1 , ... , w k , q1 , ... , q n , x1 , ... , x m ) = 0
f 2 = f 2 (w1 , ... , w k , q1 , ... , q n , x1 , ... , x m ) = 0

...
(3.40)
f m = f m (w1 , ... , w k , q1 , ... , q n , x1 , ... , x m ) = 0

Rwnania te mona zapisa w postaci wektorowej:
f (w , q, x ) = 0
(3.41)
gdzie: wwektor wymiarw czonw (liniowych i ktowych),

qwektor znanych wsprzdnych wektorowych (zmienne niezalene, napdy),
xwektor nieznanych wsprzdnych wektorowych (zmienne zalene).
Poniewa zmienne wsprzdne wektorowe s funkcjami czasu:
q = q (t ),
x = x (t )
wic zrniczkowanie (3.41) wzgldem czasu daje rwnanie prdkoci:
df
f
f
=0
x& +
q& = 0
dt
x
q
(3.42)
133
Przyjmujc oznaczenia:
f1
x
1
A = ...
f m
x1
f1
x 2
f m
x 2
f1
x m
f m
...
x m
...
T
x& = [x&1 K x& m ]
f 1
q
1
B = ...
f m
q1
f1
q 2
f m
q 2
f 1
q n
f m
...
q n
...
T
q& = [q&1 K q& n ]
rwnanie prdkoci (3.42) moemy wwczas zapisa nastpujco:

Ax& = Bq&
(3.43)
Wektor prdkoci zalenych okrela rwnanie:
x& = A 1Bq&
(3.44)
Wyznaczenie niewiadomych przyspiesze:
&x& = [&x&1 ... &x&m ]T

wymaga znajomoci wektora przyspiesze niezalenych (przyspieszenia czonw czynnych):
&& = [q&&1 ... q&&n ]T

q
Po zrniczkowaniu rwna (3.43) wzgldem czasu t otrzymuje si zaleno:
& x& = B& q& + Bq

&&
A&x& + A
(3.45)
ktra skutkuje nastpujcym rwnaniem okrelajcym przyspieszenie zmiennych zalenych:
& x& + B
& q& + Bq
&&)
&x& = A 1 ( A
(3.46)
134
gdzie [4]:
a&11
d
& = A = ...
A
dt
a& m1
a& ij =
a&12
a& m 2
... a&1m
... a& mm
n
m 2 f
2 fi
d f i
i
x& k +
q& k
=
dt x j k =1 x j x k
k =1 x j q k
b&11
& = d B = ...
B
dt
b&m1
b&12
b&m 2
... b&1m
... b&mn
m 2 f
n
2 fi
d f i
i
b&ij =
x& k +
q& k
=
dt q j k =1 q j x k
k =1 q j q k
Otrzymane rwnania macierzowe (3.44),(3.46) w stosunku do zalenoci otrzymanych wprost z rwna opisujcych konfiguracj, maj tylko warto porzdkujc. Ich
forma jest przystosowana do atwej implementacji w dowolnym pakiecie oblicze matematycznych.
PRZYKAD 3.4
Jako przykad rozpatrzmy ukad paski o dwch stopniach swobody przeznaczony
do realizacji dowolnej trajektorii punktu M (rys.3.15). Mechanizm ten by ju rozpatrywany w poprzednim rozdziale, gdzie opisano jego konfiguracj.
Otrzymane rwnania, powtrzone tutaj dla wygody czytelnika, wynikaj wprost
zrwnania wektorowego:
a + b c q2 = 0
ktre skutkuje dwoma rwnaniami nieliniowymi (rzuty na osie ukadu wsprzdnych)
o postaci:
f1 a cos q1 + b cos x1 c q 2 cos x 2

f = =
=0
f 2 a sin q1 + b sin x1 q 2 sin x 2
W rozpatrywanym ukadzie, obok staych a, b, c, wyrnimy:
q1, q2 zmienne niezalene (znane wymuszenia),
x1, x2 zmienne zalene (niewiadome).
135
Rys. 3.15. Generator trajektorii o dwch stopniach swobody
Sformuowanie rwnania prdkoci (3.43) wymaga okrelenia macierzy A i B, ktre

w tym przypadku maj posta:
A=
f b sin x1
=
x b cos x1
B=
q 2 sin x 2
q 2 cos x 2
a sin q1
f
=
q
a cos q1
cos x 2
sin x 2
Pochodne zmiennych zalenych i niezalenych wzgldem czasu to odpowiednie prdkoci zebrane w wektory:
x& = [x&1
T
x& 2 ]
q& = [q&1
T
q& 2 ]
Rwnanie prdkoci ma wic posta:
x&1 b sin x1
=
x& 2 b cos x1
q 2 sin x 2
q 2 cos x 2
a sin q1
a cos q1
cos x 2 q&1

sin x 2 q& 2
(3.47)
Do wyznaczenia przyspiesze (3.45) wymagane s kolejne pochodne, a mianowicie:
x& b cos x1
& = d A= 1
A
dt
x&1b sin x1
q& 2 sin x 2 + x& 2 q 2 cos x 2
q& 2 cos x 2 + x& 2 q 2 sin x 2
q& a cos q1
& = d B= 1
B
dt
q&1a sin q1
x& 2 sin x 2
x& 2 cos x 2
136
Przyspieszenie zmiennych zalenych x i niezalenych q:
&x& = [&x&1 &x&2 ]T
&& = [q&&1 q&&2 ]T

q
Ostateczna forma rwnania przyspieszenia ma posta:

&x&1 b sin x1
=
&x&2 b cos x1
q&1a cos q1
+
q&1a sin q1
q2 sin x 2
q 2 cos x2
x&1b cos x1

x&1b sin x1
x& 2 sin x2 q&1 a sin q1

+
x& 2 cos x 2 q& 2 a cos q1
q& 2 sin x2 + x&2 q2 cos x 2 x&1

q& 2 cos x2 + x&2 q2 sin x 2 x& 2
cos x2 q&&1

sin x2 q&&2
(3.48)
Dla analizy ukadu z rys.3.15 przyjto dane (wymiary liniowe w [m]):

wymiary: a = 0,2; b = 0,5; c = 0,4; d = 0,2; = /4;
ruch czonw czynnych:
obrt czonu 1:
2t
q1 = 10 + 1 sin
;
T
10 =
;
2
1 =
5
18
wyduanie siownika 3,4:
2t
q 2 = q 20 + q 2 sin
;
T
q 20 = 0,32;
q 2 = 0,08
wartoci pocztkowe zmiennych zalenych: x1 = 12/180; x2 = 74/180,

czas jednego cyklu T = 10 s.
Wyniki oblicze przedstawiono na rys.3.16.
Wyznaczenie parametrw ruchu punktu M jest oparte na rwnaniu wektorowym
rM = a + e
ktre daje wyraenia okrelajce pooenie punktu M
xM a cos q1 + e cos ( x1 + )
=
y M a sin q1 + e sin ( x1 + )
Rys. 3.16. Wyniki analizy ukadu z rys. 3.15 ruch czonw 2 oraz 3, 4
jego prdko
x& M aq&1 sin q1 ex&1 sin ( x1 + )

=
y& M aq&1 cos q1 + ex&1 cos ( x1 + )

i przyspieszenie
&x&M aq&&1 sin q1 aq& 12 cos q1 e&x&1 sin ( x1 + ) ex& 12 cos ( x1 + )
=
2
2
&y&M aq&&1 cos q1 aq& 1 sin q1 + e&x&1 cos ( x1 + ) ex& 1 sin ( x1 + )
Wyniki oblicze przedstawiono na rys.3.17.
137
3.
Predkoik i przyspieszenia
10
10
10
t Csl
CS3
t Csl
Rys. 3.17. Wyniki analizy ukladu z rys. 3.15 - ruch punktu M
3.4. Ruch we wsp6lrqdnych absolutnych uklady ptaskie

Jak jui stwierdzono dla jednoznacnego opisania ukladu zlozonego z k czlonbw
ruchomych potrzebna jest najomo6C 3k parametrbw, a to oznacza koniecznoSC sformulowania 3k rbwnan, ktbre tworzq wektor r6wnaii W postaci:
Pienvsza grupa rbwnJ d jest wynikiem lqczenia czlonbw parami kinematycznymi, druga grupa rbwnaii mCopisuje wymuszenia kinematycne - ruch czlon6w czynnych (napqdzajqcych). Rbwnanie (3.49) jest podstawq do znalezienia konfigwacji ukladu
opisywanej wektorem:
3.4. Ruch we wsprzdnych absolutnychukady paskie
139
lub krcej
q = [q1T
gdzie qTi = [ xi
yi
q T2
... qTk ] T
i ]
Po zaoeniu znajomoci konfiguracji ukadu kinematycznego wyznaczenie prdkoci:
y&1
& 1
x& 2
y& 2
& 2
... x& k
y& k
& k
]T
(3.50)
&y&1
&&
&x&2
&y&2
&&
... &x&k
&y&k
&&
]T
(3.51)
q& = x&1
i przyspieszenia
q&& = &x&1
nie stanowi ju problemu i wymaga jedynie operacji rniczkowania rwnania (3.49)

wzgldem czasu, co daje:
dq
+
=0
t q dt
lub krcej
t + q q& = 0
(3.52)
gdzie

t = 1
t
2
t
1
q
1
q = ...
3k
q1
3k
. ..
t
1
q 2
3k
q 2
1
q 3k
3k
...
q 3k
(3.53)
...
(3.54)
Wyraenie okrelajce prdko ma wic posta:
q& = q1t
(3.55)
Kolejna pochodna rwnania prdkoci wzgldem czasu prowadzi do rwnania

okrelajcego przyspieszenie. Z rwnania prdkoci (3.52), przeksztaconego dopostaci:
q q& = t
140
otrzymamy po obliczeniu pochodnej
&
qq q +
qt q& + q &q& = tq q& tt
(3.56)
gdzie
qq =
q
q
qt =
q
t
tq =
t
q
Poniewa jednak
qq q& = q q&
oraz
qt = tq
wic ostateczna posta rwnania okrelajcego przyspieszenia ma posta:
q &q& = q q& q q& 2 qt q& tt = a
(3.57)
Po przeksztaceniu otrzymamy
&& = q1[ (q q& ) q q& 2qt q& tt ] = q 1a

q
(3.58)
Dla dowolnego czonu mamy wic jednoznaczny opis ruchu w postaci prdkoci
iprzyspieszenia pocztku ukadu lokalnego {i} oraz prdkoci i przyspieszenia ktowego tworzcych cznie wektory:
y& i
& i
&y&i
&&
q& i = x&i
&& i = &x&i
q
Wyznaczenie prdkoci i przyspieszenia dowolnego punktu M czonu i wymaga obliczenia pochodnych wektora pooenia punktu M czonu i w ukadzie globalnym {0}
rM = R i i rM + p i
co daje
& i r + p&
r&M = R
i
M
i
(3.59)
Pochodna macierzy rotacji R i ma posta:
cos i
& = d
R
i
dt sin i
sin i
sin i
= & i
cos i
cos i
cos i
= & i B i
sin i
141
wic skrcone rwnanie prdkoci punktu M ma posta:
r&M = & i B i i rM + p& i
(3.60)
Rwnanie okrelajce przyspieszenie punktu M w ukadzie globalnym {0} wynika

z rwnania okrelajcego prdko (3.60):
&& B i r + & B& i r + p

&r&M =
&& i
i i
M
i i
M
(3.61)
Poniewa
sin i
& = d
B
i
dt cos i
cos i
cos i
= & i
sin i
sin i
sin i
= & i R i
cos i
wic przyspieszenie punktu M wyraa rwnanie:
&r&M = &&i B i irM & i2 R i i rM + p

&& i
(3.62)
Identyczne relacje otrzyma si z rwnania okrelajcego macierz Ai transformacji

jednorodnej (2.9), gdzie wektor wsprzdnych punktu ma trzeci skadow rwn jeden. Pooenie punktu M w ukadzie podstawy {0} opisuje rwnanie:
rM = A i rM
i
ktre po wyznaczeniu pochodnej daje zaleno okrelajc prdko:
& ir
r&M = A
i M
(3.63)
gdzie
& i sin i
& = d A = & cos

A
i
i
i
i
dt
& i cos i
x& i
y& i
& i sin i
0
Podobnie przyspieszenie punktu M wyznacza rwnanie:
&& i r
&r&M = A
i M
(3.64)
gdzie
&&i sin i & i2 cos i
&& = d A
& = && cos & 2 sin
A
i
i
i
i
i
i
dt
&& cos + & 2 sin
i
i
i
i
&&i sin i & i2 cos i
0
&x&i
&y&i
142
PRZYKAD 3.5
Na rysunku3.18 przedstawiono schemat ukadu jarzmowego, wktrym ukady lokalne {1} i {2} zwizane z czonami 1 i 2 maj pocztki w odpowiednich rodkach
mas. Spenienie tego warunku skutkuje uproszczeniem rwna dynamiki.
Zgodnie z przyjtymi reguami rwnania wizw par zapisane wpostaci funkcji
wektora P (3.49) maj nastpujc posta:
x1 a cos 1
y1 w a sin 1
P
x1 + b cos 1 x 2 c cos 2 = 0
y1 + b sin 1 y 2 c sin 2
y 2 d sin 2
(3.65)
Dwa pierwsze rwnania (3.65) wynikaj z poczenia A czonu 1 z podstaw 0, dwa

kolejne reprezentuj wizy pary kinematycznej obrotowej B, a rwnanie ostatnie wymusza pooenie punktu C (sworznia) na osi x0 (w szczelinie). Zamy dalej, eczonem
napdzajcym jest korba 1, ktra porusza si ze sta prdkoci ktow 1. Wobec
tego rwnanie wymusze, opisujce kt 1 odmierzany od wartoci pocztkowej 1p
w czasie t, dla rozpatrywanego ukadu ma posta:
C (q, t ) 1 1 p 1t = 0
(3.66)
Rwnania zatem wizw dla ukadu z rys.3.18 o znanym ruchu czonu 1:
x1 a cos 1
y1 w a sin 1
x + b cos x c cos
1
2
1
2
=0

y 2 d sin 2
1 1 p 1t
(3.67)
Konfiguracja ukadu jest opisana za pomoc wektora wsprzdnych absolutnych:
q = [x1
y1 1
x2
y2
2 ]T
W tej sytuacji skadowe rwnania prdkoci (3.55):
q& = q1t
3.4. Ruch we wspblrzgdnych absolutnych - uklady plaskie
Rys. 3.1 8. Uklad jarzrnowy
majq zgodnie z (3.53) i (3.54) postak:
q=[o
0 0 0 0 -q
IT
Wystepujqce w rbwnaniu przyspieszenia (3.58):
odpowiednie pochodne i skladniki to
I;., + a@,sin @,
- ah1cos el
il-bi), sin - x2 + ch2sin 8,
jl+ bgl cos 0,- y2 - ch2 cos e2
y,
aqq
=
144
(q q& )q
0
=
0
a&1 cos 1
0 0
a&1 sin 1
0 0
0 b&1 cos 1 0 0
0 b&1 sin 1 0 0
0
0 0
0 0
c& 2 cos 2
c& 2 sin 2
d& 2 sin 2
qt = tt = 0
Prdko i przyspieszenie punktu M czonu 2 w ukadzie globalnym {0} opisuj rwnania (3.60) i (3.62):
r&M = & 2 B 2 2 rM + p& 2

&& B 2 r & 2 R 2 r + &p&
&r&M =
M
M
2 2
2 2
2
Rys. 3.19. Wyniki analizy ukadu z rys. 3.18 ruch punktu M
145
Wyprowadzone zalenoci wykorzystano do analizy przykadowego ukadu jarzmowego (rys.3.18), przyjmujc nastpujce dane (wymiary liniowe w [m]):
wymiary: a = 0,07; b = 0,11; c = 0,37; d = 0,25; w = 0,2; 2rM = [0,230,2]T,
ruch czonu czynnego 1: 1 = 10 s1,
wektor opisujcy konfiguracj pocztkow ukadu (z rysunku)
T
q 0 = [0,05 0,25 /4 0,44 0,13 15/18]
Na rysunkach3.19 i 3.20 przedstawiono przebiegi wybranych parametrw pooenia, prdkoci i przyspieszenia punktu M oraz czonuBC. W kolejnych krokach i+1
analizy przyjmowano, e konfiguracj pocztkow jest ta, ktra zostaa wyznaczona
wkroku i-tym.
Rys. 3.20. Wyniki analizy ukadu z rys. 3.18 ruch czonu CB
146
3.5. Ruch we wsprzdnych DHukady przestrzenne

3.5.1. Ukady o strukturze szeregowej
Zapis ukadw przestrzennych za pomoc wsprzdnych DH zakada, e czony
ukadu tworz wycznie pary obrotowe R i/lub postpowe T. W ukadach o strukturze
szeregowej ruchliwo jest wtedy rwna liczbie par kinematycznych, a dla uzyskania
jednoznacznego ruchu potrzeba, aby w kadej z tych par okrelony by ruch wzgldny
czonw j tworzcych.
Prdko przestrzennego ruchu czonu k jest okrelona przez wektor prdkoci liniowej vk pocztku ukadu lokalnego {k} oraz wektor prdkoci ktowej k. Zwykle
obydwa wektory s wyraone w ukadzie globalnym {0}. Jak wiadomo, wyraenia okrelajceprdko otrzymuje si przez rniczkowanie wzgldem czasu funkcji opisujcej przemieszczenie. Jednak w przypadku zapisu notacj DH (2.31) istnieje tylko funkcja
opisujca wektor pooenia czonu k, a cilej pocztku ukadu {k} wukadzie podstawy {0}. Natomiast orientacja czonu k jest dana macierz 0Rk kosinusw kierunkowych
i wprost nie s znane kty, ktrych pochodne sprdkociami ktowymi [33]. Trudno t mona przezwyciy, gdy pamitamy, e ruch czonu k jest zoeniem ruchu
czonu poprzedniego j i ruchu wzgldnego wparze utworzonej przez te dwa czony.
Rozpatrzmy ruch wzgldny czonw j oraz k (rys.3.21) w ukadzie globalnym {0}
podstawy. Rodzaj par jest jeszcze nieokrelony, wiadomo natomiast, e w notacji DH
Rys. 3.21. Ukad szeregowy uoglniony
147
o zk jest wyznaczona przez kierunek ruchu wzgldnego (o pary R lub T). Wzgldne
pooenie czonw opisuje macierz (2.31):
j Rk
Ak =
0 0 0
cos k
j
p k cos j sin k
=
1 sin j sin k
sin k
cos j cos k
sin j
sin j cos k
cos j
aj
d k sin j
d k cos j
W zalenoci od typu pary kinematycznej zmian pooenia czonu k wzgldem j

opisuje kt k dla pary obrotowej R lub odcinek dk dla pary postpowej T, natomiast
prdko wzgldn czonu k w relacji do j opisuje prdko w postaci:
k , j = & k
q& k =
k , j = d&k
dla pary R
dla pary T
(3.68)
Zamy znajomo ruchu czonu j (wektora prdkoci liniowej vj i ktowej j) oraz

odpowiedniej prdkoci wzgldnej i okrelmy na ich podstawie prdkoci czonu k
wukadzie podstawy. Wprost z rysunku3.21 piszemy oczywiste rwnanie wektorowe
w ukadzie globalnym {0}:
0
( )
p k = 0 p j + 0 j p k = 0p j + 0 R j p k
(3.69)
przy czym skadowe wektora jpk s elementami czwartej kolumny macierzy transformacji jAk (2.31):
j
pk = a j
d k sin j
d k cos j
]T
(3.70)
Wiadomo, e odlego aj i kt j s w kadym przypadku staymi, a odcinek dk ma

warto sta dla pary R i zmienn dla pary T. To rozrnienie skutkuje rnymi zalenociami okrelajcymi prdko dla par obrotowych i postpowych.
Prdkopara obrotowa R. W takim przypadku prdko liniowa pocztku ukadu lokalnego jest wynikiem rniczkowania zalenoci wektorowej (3.69) iwynosi:
0
& jp
p& k = 0p& j + 0 R
j
k
(3.71)
gdzie jpk = const.

Pochodna macierzy rotacji jest zrozumiaa, jeli przypomnie, e jej kolumny
swektorami jednostkowymi:
0
R j = 0 e jx
e jy
e jz
148
co zgodnie z definicj pochodnej wektora o staym module daje zaleno:

0
& = d
R
j
dt
( R )= dtd
0
= 0 j 0 e jx
e jx
d 0
e jy
dt
0
j e jy
d 0
e jz
dt
0
0
0
j e jz = j R j
(3.72)
Wobec tego rwnanie prdkoci liniowych (3.71) ma teraz posta:

0
j
p& k = 0 p& j + 0 j 0 R j p k
(3.73)
Prdko ktowa k czonu k jest natomiast sum wektorow prdkoci ktowych

czonu j w ukadzie podstawy j i prdkoci wzgldnej k,j w parze obrotowej. Zwrmy uwag, e prdko wzgldna k,j jest mierzona wzdu osi zk, a wic jej wyraenie
w ukadzie podstawy wymaga transformacji z ukadu {k} do podstawy {0} za pomoc
macierzy rotacji 0R k. W rezultacie otrzymujemy:
q& k = k k , j 0 k = 0 j + 0 R k [0 0 q& k ]T
(3.74)
lub w formie skrconej:

0
T
e z = [0 0 1]
k = 0 j + 0 R k e z q& k
(3.75)
Prdkopara postpowa T. W tym przypadku rniczkowanie zalenoci (3.69)

po uwzgldnieniu (3.72) daje rwnanie:
0
j
j
p& k = 0p& j + 0 j 0 R j p k + 0 R j p& k
(3.76)
Dla tej pary, inaczej ni dla obrotowej, wektor jpk (3.70), opisujcy pozycj {k} w{j},
jest zmienny, a jego pochodna wynosi:
0
aj
d
j
p& k = d k sin j = sin j q& k
dt

d k cos j cos j
poniewa dk = qk, aj = const, j = const.
149
Dla uproszczenia zapisu zauwamy, e istnieje relacja:
0 cos k

sin j = cos j sin k

cos j sin j sin k
0

sin j 0 = jR k e z

cos j 1
sin k
cos j cos k
sin j cos k
co oznacza dalej, e ostatni skadnik rwnania (3.76) wynosi

0
j
j
R j p& k = 0 R j R k e z q& k = 0 R k e z q& k
(3.77)
Ostatecznie rwnanie prdkoci liniowych dla pary postpowej ma posta:

0
p& k = 0p& j + 0 j 0 R j j p k + 0 R k e z q& k
(3.78)
Poniewa w parze postpowej T mamy tylko ruch wzgldny postpowy, wic prdkoci ktowe s w tym przypadku jednakowe
k , j = 0 0 k = 0 j
(3.79)
Gdy znamy zaleno okrelajc prdko, mona, korzystajc z identycznej reguy skadania ruchw, wyprowadzi rwnania na przyspieszenia. Rwnie dla przyspiesze niezbdne jest oddzielne rozpatrzenie par obrotowych i postpowych.
Przyspieszeniepara obrotowa R. W takim przypadku przyspieszenie liniowe
pocztku ukadu lokalnego jest wynikiem rniczkowania wyraenia (3.73) okrelajcego prdko
0
& jp
&p& k = 0 p
&& j + 0
& j 0 R j j p k + 0k 0 R
j
k
co po wykorzystaniu (3.72) daje:

0
&& k = 0 p
&& j + 0
& j 0 R j j p k + 0 j 0 j 0 R j jp k
p
)]
(3.80)
Przyspieszenie ktowe jest wynikiem rniczkowania (3.75) i wyraa sirwnaniem:

0
& e q& + 0 R e q&&

& k = 0
& j + 0R
k z k
k z k
Po uwzgldnieniu (3.72) rwnanie przyspiesze ktowych ma posta:

0
& k = 0
& j + 0 k 0 R k e z q& k + 0 R k e z q&&k
(3.81)
150
Przyspieszeniepara postpowa T. W tym przypadku rniczkowanie zalenoci

(3.78) po uwzgldnieniu (3.72) daje:
0
&& k = 0 p
&& j + 0& j 0 R j j p k + 0 j 0 j 0 R j j p k
p
)] +
j
0
j R j p& k
& e q& + 0 R e q&&

+ 0R
k z k
k z k
)
(3.82)
Wystpujca w czwartym wyrazie prawej strony rwnania (3.82) pochodna wektora jpk pozycji {k} w {j} zgodnie z (3.77) przeksztaca ten wyraz do postaci:
0
j
j 0 R j j p& k = 0 j 0 R j R k e z q& k = 0 j 0 R k e z q& k
(3.83)
Zaleno okrelajca natomiast pochodn macierzy rotacji 0Rk zgodnie z (3.72)

wyraa rwnanie:
0
& = 0 0 R = 0 0 R
R
k
k
k
j
k
poniewa 0K = 0j.
Wobec tego pity wyraz (3.82) przeksztaca si do postaci:
0
& e q& = 0 0 R e q&

R
k z k
j
k z k
i jest tosamy z czwartym wyrazem. W rezultacie poczynionych przeksztace rwnanie przyspieszenia liniowego dla pary postpowej ma posta:
0
&& k = 0 p
&& j + 0 & j
p
+ 20 j
(R
0
( R e q& )+
0
k z k
p k + 0 j 0 j
0
R k e z q&&k
(R
0
pk
)]
(3.84)
Przyspieszenia ktowe czonw j oraz k s jednakowe, co wynika wprost zrwnania

(3.79):
& k , j = 0 0
& k = 0
&j
(3.85)
Prdko i przyspieszenie punktu M na czonie k-tym. Gdy mamy prdko

iprzyspieszenia czonu k (prdko i przyspieszenie liniowe pocztku ukadu {k} oraz
prdko i przyspieszenia ktowe czonu k), wwczas mona wprost napisa rwnanie
prdkoci i przyspieszenia punktu M na czonie k, przy czym pooenie punktu M
wukadzie {k} opisuje wektor krM (rys.3.22). Analogicznie do zalenoci (3.69), (3.73)
i(3.80) mamy zatem rwnanie pooenia:
0
rM = 0p k + 0 R k rM
k
(3.86)
151
Rys. 3.22. Ukad szeregowy prdko i przyspieszenie punktu M
prdkoci
0
r& M = 0 p& k + 0 k
(R
rM
(3.87)
i przyspieszenia
0
&r&M = 0 p
&& k + 0
&k
(R
rM + 0 k 0 k
(R
rM
)]
(3.88)
PRZYKAD 3.6
Jako przykad zastosowania wyrae okrelajcych prdko dla ukadu ostrukturze szeregowej bdziemy kontynuowa analiz ukadu manipulatora (przykad 2.12).
Wykorzystamy tutaj wyprowadzone zwizki opisujce konfiguracj ukadu. Analizowany ukad przedstawiono ponownie dla wygody czytelnika na rys.3.23, z zaznaczeniem wektorw prdkoci w parach kinematycznych.
152
Rys. 3.23. Manipulator o strukturze szeregowej
Oprcz znanych wymiarw czonw dysponujemy teraz prdkociami wzgldnymi

wposzczeglnych parach kinematycznych zebranymi w wektor
q& = [q&1
q&3 ]T
q& 2
oraz macierzami transformacji 0A1, 0A2, 0A3 oraz 1A2, 2A3, z ktrych wykorzystamy
odpowiednie podmacierze jRk, opisujce rotacj i wektory pozycji jpk. Znany jest te
wektor 3rM opisujcy pooenie punktu M w ukadzie czonu 3.
Czon 1 wykonuje wzgldem podstawy ruch obrotowy. Prdko ktowa tego ruchu z uwagi na szczeglnie dobrane ukady wsprzdnych {0} i {1} jest oczywista.
Jednak dla formalnoci na podstawie (3.73) napiszemy:
0
p& 1 = 0 p& 0 + 0 0 0 R 0 0 p1 = 0
(3.89)
153
a na podstawie (3.75), po wykorzystaniu (2.150):
cos q1
0
1 = 0 0 + 0 R1e z q&1 = sin q1
sin q1 0 0
0

cos q1 0 0 q&1 = 0

0
1 1
q&1
(3.90)
Prdko pocztku ukadu {2} czonu 2 wedug (3.73) wynosi:

0
p& 2 = 0 p& 1 + 0 1 0 R 11p 2
(3.91)
Korzystajc z (2.150) i (2.151) mamy zatem:
0 cos q1 sin q1 0 b

0&
p 2 = 0 + 0 sin q1 cos q1 0 c

0
1 0
q&1 0
(3.92)
a po wykonaniu kolejnego mnoenia jest
0 b cos q1 c sin q1 q&1 (b sin q1 + c cos q1 )

0&
p 2 = 0 b sin q1 + c cos q1 = q&1 (b cos q1 c sin q1 )

0
0

q&1
(3.93)
Na podstawie (3.75) mamy wyraenie okrelajce prdko ktow czonu 2

wpostaci:
0
2 = 01 + 0 R 2 e z q& 2
(3.94)
Po zastosowaniu (2.154) rwnanie (3.94) otrzymuje posta:
0 sin q1
q& 2 sin q1
0
2 = 0 + cos q1 q& 2 = q& 2 cos q1

q&1
q&1 0
(3.95)
Czon 3 wykonuje wzgldem czonu 2 ruch postpowy. Zgodnie z (3.76) mamy wic
wyraenie okrelajce prdko liniow w postaci:
0
p& 3 = 0 p& 2 + 0 2 0 R 2 2p 3 + 0 R 3e z q&3
(3.96)
154
Znalezienie prawej strony wyraenia (3.96) wymaga korzystania ze wzorw (2.153),

(2.154) i (2.155) i wykonania kolejnych mnoe:
R2
cos q1 cos q 2
p 3 = sin q1 cos q 2
sin q 2
cos q1 sin q 2
sin q1 sin q 2
cos q 2
sin q1 0

cos q1 q 3

0 0
q 3 cos q1 sin q 2
= q 3 sin q1 sin q 2
q 3 cos q 2
(3.97)
q& 2 sin q1 q3 cos q1 sin q 2
0
2 0 R 2 2p 3 = q& 2 cos q1 q3 sin q1 sin q 2
q&1
q3 cos q2
q& 2 q3 cos q1 cos q 2 + q&1q3 sin q1 sin q 2
=
q& 2 q3 sin q1 cos q 2 + q&1q3 cos q1 sin q 2
q& 2 q3 sin q1 sin q1 sin q 2 + q& 2 q3 cos q1 cos q1 sin q 2

q& 3 cos q1 sin q 2
0
R 3 e z q& 3 = q& 3 sin q1 sin q 2
q& 3 cos q 2
(3.98)
(3.99)
Ostatecznie z zalenoci (3.93), (3.98) i (3.99) mamy:
q&1 (b sin q1 + c cos q1 ) q& 2 q3 cos q1 cos q 2 + q&1q3 sin q1 sin q2
0
p& 3 = q&1 (b cos q1 c sin q1 ) + q& 2 q3 sin q1 cos q 2 + q&1q3 cos q1 sin q2
0
q& 2 q3 sin q 2
q&3 cos q1 sin q2
+ q&3 sin q1 sin q 2
q&3 cos q 2
(3.100)
155
Poniewa czony 2 i 3 nie wykonuj wzgldem siebie ruchu obrotowego, mamy:
3, 2
q& 2 sin q1
= 0 0 3 = 0 2 = q& 2 cos q1
q&1
(3.101)
Prdko punktu M okrelamy na podstawie zalenoci (3.87):

0
r&M = 0 p& 3 + 0 3 0 R 33rM
(3.102)
Pierwszy skadnik (3.102) jest ju okrelony rwnaniem (3.100), a drugi wyznaczono nastpujco:
R 3 rM
cos q1 cos q 2
= sin q1 cos q 2
sin q 2
sin q1
cos q1
0
cos q1 sin q 2 0 l cos q1 sin q 2

sin q1 sin q 2 0 = l sin q1 sin q 2

cos q 2 l l cos q 2
3 0 R 33rM =
q& 2 sin q1 l cos q1 sin q2 q& 2l cos q1 cos q2 + q&1l sin q1 sin q 2
= q& 2 cos q1 l sin q1 sin q2 = q& 2l sin q1 cos q2 q&1l cos q1 sin q 2
q&1
q& 2l sin q 2
l cos q 2
(3.103)
Na podstawie (3.102) i (3.103) mamy:
r& M
q&1 (b sin q1 + c cos q1 ) q& 2 q 3 cos q1 cos q 2 + q&1 q 3 sin q1 sin q 2
= q&1 (b cos q1 c sin q1 ) + q& 2 q 3 sin q1 cos q 2 + q&1q 3 cos q1 sin q 2
0
q& 2 q 3 sin q 2
q& 3 cos q1 sin q 2 q& 2 l cos q1 cos q 2 + q&1l sin q1 sin q 2
+ q& 3 sin q1 sin q 2 + q& 2 l sin q1 cos q 2 q&1l cos q1 sin q 2
q& 2 l sin q 2
q& 3 cos q 2
(3.104)
Poprawno (3.104) moe by zweryfikowana przez rniczkowanie wzgldem czasu

trzech pierwszych wierszy macierzy (2.155) opisujcej pooenie punktu M wukadzie
podstawy {0}.
156
3.5.2. Ukady o strukturze zamknitej

W punkcie2.4.2 omwiono reguy opisu konfiguracji ukadu zamknitego przestrzennego z wykorzystaniem wsprzdnych DH. Otrzymane tam oglne rwnanie (2.157)
zamknicia jednokonturowego ukadu kinematycznego
0
A1 1 A 2 ...
n 1
A n A0 = I
n
moe stanowi podstaw do ilociowej analizy kinematycznejwyznaczenia prdkoci i przyspiesze. Dla przypomnienia przytaczamy ogln posta macierzy transformacji (2.31):
cos k
cos j sin k
j
Ak =
sin j sin k
sin k
cos j cos k
sin j
sin j cos k
cos j
aj
d k sin j
d k cos j
Dla uproszczenia zapisu przyjmujemy, e czon odniesienia ma numer k (regu

wtym opracowaniu jest, e czon odniesieniapodstawama numer 0). Ponadto pominiemy grne indeksy macierzy transformacji. Wobec takiej umowy rwnanie zamknitego ukadu kinematycznego opisuje zaleno (tosama z (2.157)):
A1 ... A i ... A k = I
Rys. 3.24. Ukad 3D uoglniony z parametrami DH
(3.105)
157
Wyznaczenie pochodnej rwnania (3.105) wzgldem czasu prowadzi dooczywistej

zalenoci:
& A KA + K + A KA
& KA + K + A A KA
& =0
A
k
i
k
k
1 2
1
1 2
(3.106)
Wystpujce w rwnaniu pochodne macierzy transformacji s zalene od tego, jak

par kinematyczn reprezentuj. Oglnie jest:
& = d A
A
i
i
dt
(3.107)
lecz dla pary R (zmienna i(t)) mamy:
& = A Q (R ) &
A
i
i i
i
(3.108)
Macierz Qi(R) to operator rniczkowania dla pary obrotowej R w postaci:
0 1
(R ) 1 0
Qi =
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
(3.109)
Podobnie jest w przypadku pary postpowej T (zmienna di(t)):
& = A Q (T )d&
A
i
i i
i
(3.110)
a operator rniczkowania dla pary postpowej T ma tym razem posta:
(T ) 0
Qi =
0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
(3.111)
Oglnie wic, przyjmujc jednakowy symbol zmiennej qi dla kadej macierzy transformacji, otrzymujemy:
& = d A = A Q q&
A
i
i
i i i
dt
(3.112)
158
Przy takiej umowie zaleno (3.106) przyjmuje posta:

A 1Q1A 2 K A k q&1 + K + A1 K A i Q i K A k q&i + K + A1A 2 K A k Q k q& k = 0
(3.113)
lub po wykonaniu mnoenia macierzy dla kolejnych prdkoci otrzymamy:

B1q&1 + B 2 q& 2 + K + B i q&i + K + B k q& k = 0
(3.114)
Zamy, e mamy do czynienia z ukadem zamknitym o ruchliwoci jeden,

aczonem czynnym jest element o numerze 1. Wtedy zmienna q1 i jej pochodne determinuj ruch ukadu. W tej sytuacji obliczane zmienne zalene to:
q Z = [q2 K qi K qk ]
(3.115)
a rwnanie prdkoci (3.114) przyjmuje posta:
B 2 q& 2 + K + B i q&i + K + B k q& k = B1q&1
(3.116)
Macierze Bi maj wymiar 44, dysponujemy wic formalnie szesnastoma rwnaniami, z ktrych naley wyznaczy co najwyej 6 niewiadomych. Cztery spord 16
rwna s trywialne i wynikaj z porwnania wyrazw ostatnich wierszy. Jednoznaczne rozwizanie natomiast uzyskamy z szeciu rwna powstaych zporwnania wyrazw macierzy lecych powyej gwnej przektnej. Forma macierzowa tych szeciu
rwna to
Bq& Z = C V q&1
(3.117)
gdzie:
b2,12
b2,13
b2,14
B=
b2, 23
b
2 , 24
b
2,34
L bi ,12 L bk ,12
L bi ,13 L bk ,13
L bi ,14 L bk ,14
L bi , 23 L bk , 23
L bi , 24 L bk , 24
L bi ,34 L bk ,34
CV = b1,12
b1,13
b1,14
b1, 23
B n = [bn,ij ]
(3.118)
b1, 24
b1,34
]T
(3.119)
159
Wobec tego prdko oblicza si z zalenoci:
q& Z = B 1CV q&1
(3.120)
W przypadkach szczeglnych, kiedy mamy do czynienia z ukadem z wizami biernymi, liczba czonwk moe by mniejsza ni 7. Tak jest w przypadku przegubu uniwersalnego Cardana (rys.2.32). Wtedy liczba czonw, a wic take liczba niewiadomych jest mniejsza i wykorzystanie rwnania (3.102) wymaga jego przeksztacenia do
postaci:
BT Bq& Z = BT CV q&1
co umoliwia wyznaczenie prdkoci z zalenoci:
q& Z = BT B
BT CV q&1
(3.121)
Kolejne zrniczkowanie rwnania prdkoci (3.114) daje rwnanie wyjciowe dla

wyznaczania przyspieszenia w postaci:
B& 1q&1 + B1q&&1 + B& 2 q& 2 + B 2 q&&2 + K + B& i q&i + Bi q&&i + K + B& k q& k + B k q&&k = 0 (3.122)
gdzie
& = d (A K A Q K A ) = A Q K A Q K A q& + K
B
i
i i
k
i i
k 1
1
1 1
dt
k
+ A1 K Ai Qi Qi K A k q&i + K + A1 K Ai Qi K A k Q k q& k = Di( j ) q& j
(3.123)
j =1
natomiast
Di( j ) = A1...A i Q i ...A j Q j ...A k

Wobec (3.123) po uproszczeniu mamy:
B& i q&i = D(i1)q&1q& i + K + D (i i )q&i q& i + K + Di(k )q& k q&i =
( j)
& j q&i
i q
(3.124)
j =1
Grupujc w rwnaniu (3.122) wyrazy z nieznanymi przyspieszeniami z lewej strony, po wykorzystaniu (3.124) otrzymujemy:
B 2 q&&2 + K + B i q&&i + K + B k q&&k = B1q&&1 + D
(3.125)
160
gdzie
k
D = D i( j ) q& j q& i
i =1 j =1
Zauwamy, e lewa strona rwnania (3.125), podobnie jak w przypadku prdkoci

(3.116), po wykorzystaniu szeciu rwna powstaych z porwnania wyrazw macierzy lecych powyej gwnej przektnej (3.118) ma posta:
&& Z
B 2 q&&2 + K + B i q&&i + K + B k q&&k = Bq
(3.126)
Prawa strona (3.125) natomiast jest znana i zaley od konfiguracji ukadu, okrelonego ju wczeniej wektora prdkoci oraz przyspieszenia w parze czynnej (czonu gwnego1), a mianowicie od:
T
q& = [q&1 K q& i K q& k ]
oraz
q&&1
Pierwszy wyraz prawej strony (3.125) jest iloczynem macierzy B1 oraz przyspieszenia czonu czynnego, przy czym macierz B1 jest tosama z macierz, jaka wystpia
w rwnaniu prdkoci (3.116). Po uporzdkowaniu i pogrupowaniu wyrazw zprawej
strony rwnanie przyspieszenia mona doprowadzi do postaci:
&& Z = CV q&&1 + D A
Bq
(3.127)
przy czym macierz kolumnowa DA zawiera elementy macierzy D lece powyej gwnej przektnej i ma struktur podobn jak wektor CV (3.119), a mianowicie:
D A = [d12
d13
d14
d 23
d 24
d 34 ]
W przypadku gdy k<7, wyznaczenie wektora przyspiesze zalenych wymaga przeksztacenia (3.127) do postaci podobnej jak (3.121)
&& Z = BT B
q
BT (CV q&&1 + D A )
(3.128)
Naley podkreli, e wyprowadzone rwnania odnosz si wycznie do ukadw

zamknitych jednokonturowych, w ktrych wystpuj tylko pary obrotowe i/lub postpowe. Ukady zoone przestrzenne wymagaj innego podejcia.
4. ELEMENTY DYNAMIKI
UKADW KINEMATYCZNYCH
4.1. Wprowadzenie
W poprzednich rozdziaach rozpatrzono ruch czonw ukadw kinematycznych, nie
interesujc si przyczynami tego ruchu. W kinematyce zakadano ruch czonu (czonw) czynnego, co skutkowao okrelonym ruchem pozostaych. Tymczasem zruchem
czonw nierozerwalnie s zwizane opory uyteczne (siy bierne), opory tarcia itd.
Wukadzie napdowym pojazdu s to opory toczenia i opory powietrza. Wukadzie
kinematycznym koparki siy oporu wynikaj z reakcji urabianego gruntu itd. Pokonanie si biernych wymaga, aby do ukadu dostarczy energi z zewntrz wpostaci si
czynnych przyoonych do przemieszczajcych si czonw czynnych. Wpojazdach
s to siy wynikajce z cinienia spalanej w cylindrze silnika mieszanki, we wspomnianej koparce siy oporu s transformowane do cylindrw hydraulicznych ukadu
wysignika.
Oprcz si czynnych i biernych wystpuj jeszcze opory tarcia wynikajce z przemieszczania wzgldem siebie czonw tworzcych pary kinematyczne midzy czonami wystpuj siy oddziaywania. Przemieszczanie rodkw mas czonw wpewnych
fazach przeciwstawia si, w innych pomaga ruchowi. Niezwykle istotny udzia ilociowy w ukadach kinematycznych maj siy wynikajce z tego, ewrzeczywistoci mamy
przecie do czynienia z przemieszczaniem si czonw masowych. Przyspieszenie liniowe rodkw mas skutkuje wic si bezwadnoci, przyspieszenie ktowe momentem bezwadnoci.
Dynamika ukadw kinematycznych to rozlega dyscyplina zajmujca si opisywaniem zwizkw midzy iloci ruchu (q(t)), siami wywoujcymi ten ruch (siy czynne
(FC)) i siami oporu (siy bierne (FB), siy tarcia (F)), masami czonw wraz z ich roz~
oeniem na czonach ( M ), czasem (t) i geometri czonw (w). Opisanie takiej zalenoci w postaci funkcji:
~
f (q (t ), FC , FB , F , M, t , w ) = 0
162
4. Elementy dynamiki ukadw kinematycznych
umoliwia uzyskanie odpowiedzi na dwa podstawowe pytania, w sposb naturalny

zwizane z ruchem ukadu kinematycznego:
jaki jest ruch ukadu dla znanych si czynnych FC i biernych FB?
jaka sia czynna FC jest potrzebna, aby wywoa oczekiwany ruch q(t)?
Dzia zajmujcy si poszukiwaniem odpowiedzi na pierwsze pytanie jest okrelany
dynamik prost, na drugie dynamik odwrotn, czsto kinetostatyk. Oprcz tych podstawowych pyta w dynamice interesujemy si te siami oddziaywania w parach kinematycznych, niezbdnymi do konstrukcyjnego ksztatowania elementw par i czonw. Istotne w praktyce s te zagadnienia tarcia w parach kinematycznych skutkujce
nie tylko stratami, ale rwnie ograniczeniem moliwych zakresw ruchu wwyniku
tarcia pooenia martwe przechodz w strefy pooe martwych itp.
Za przykad ilustrujcy istot analiz dynamicznych niech posuy ukad korbowy
silnika spalinowego (rys.4.1). Jego funkcja kinematyczna polega na transformacji ruchu liniowego toka 3 na ruch obrotowy korby 1. Obrotowi korby 1 (wau silnika) przeciwstawia si moment bierny MB. Jego pokonanie zapewnia sia czynna FC dziaajca
natok 3.
Przekazywanie siy FC czy si z oddziaywaniem si Fjk w parach kinematycznych.
Ich wartoci s zalene nie tylko od siy FC i momentu MB. Musz one uwzgldnia
przemieszczanie si masowych czonw (mk, Ik), wywoujce siy bezwadnoci Fbk od
przyspieszenia liniowego i momenty bezwadnoci Mbk odruchu obrotowego.
Rys. 4.1. Ukad korbowy silnika spalinowego
4.2. Parametry masowe czonu, siy bezwadnoci
163
Wartoci si bezwadnoci mog w wielu przypadkach by znaczce. Przykadowo

dla ukadu korbowego z rys.4.1 sia bezwadnoci Fb2 korbowodu moe osiga warto rzdu 10kN, a moment bezwadnoci okoo 1kNm (podane wartoci dotycz danych: AB=0,2m, m2=0,2kg, I2=0,01kgm2, 1=500s1). W niektrych ukadach,
jak np. mechanizmy krzywkowe, siy bezwadnoci mog by jedynym realnym obcieniem, natomiast opory ruchu mog by pomijalnie mae. Wobec przytoczonych
przykadw naley stwierdzi, e siy masowe stanowi bardzo znaczce obcienie
ukadw kinematycznych, a ewentualne ich pominicie powinno by zawsze poprzedzone szczegow analiz. Wzajemne oddziaywanie czonw siami Fjk skutkuje siami Tjk lub momentami M Tjk tarcia (rys.4.1) i moe istotnie zaburzy ukad si, jaki
wystpuje przy zaoeniu braku tarcia.
Zjawiska towarzyszce ruchowi masowych ukadw kinematycznych, szczeglnie
dynamiki prostej, s opisywane rwnaniami rniczkowymi. Ich rozwizanie jest naog
kopotliwe, a w postaci jawnej moliwe tylko w przypadkach najprostszych. Obecnie
do rozwizywania rwna rniczkowych dynamiki aplikuje siiintensywnie rozwija
rnorodne metody numeryczne. Trzeba jednak podkreli, e modele dynamiki cigle
s jeszcze niedoskonae, a otrzymywane wyniki nierzadko odbiegaj od realnych, uzyskiwanych z pomiarw. Skada si na to wiele czynnikw, anajwaniejsze wynikaj
zniedoskonaoci modeli tarcia, trudnoci wmodelowaniu luzw w parach kinematycznych czy podatnoci czonw.
Wiele zaawansowanych problemw dynamiki, takich jak numeryczne metody rozwizywania rwna ruchu [7],[26], badania ukadw zawierajcych czony podatne
iuwzgldniajce tarcie [31], [32] wykracza poza ramy tego opracowania. Zostan tutaj
omwione jedynie wybrane zagadnienia dynamiki o istotnym znaczeniu praktycznym.

4.2.1. Masa czonu i masowy moment bezwadnociruch paski
W ruchu paskim wszystkie punkty czonu poruszaj si po torach rwnolegych do
pewnej paszczyzny. Podczas ruchu pojedynczego elementu masowego (rys. 4.2) dm
zprzyspieszeniem a naley uwzgldni zwizan z tym elementarn si bezwadnoci
d Fb. Dla wielu mas elementarnych skadajcych si na czon oznacza to obcienie czonu polem elementarnych si masowych. Dla rwnowagi globalnej czonu pole si elementarnych zastpuje si si i momentem bezwadnoci. Ich wyznaczenie wymaga
znajomoci parametrw masowych czonu, tj. pooenia rodka masy S na czonie, masym czonu i masowego momentu bezwadnoci I. Ostatni parametr niesie informacje
orozoeniu masy na czonie.
Pooenie rodka masy S opisuje si wedug zalenoci (rys.4.2):
xS =
1
xdm,
m m
yS =
1
ydm
m m
164
Rys. 4.2. Czon ukadu paskiego parametry masowe
korzystajc z pojcia momentw statycznych [27], natomiast masowy moment bezwadnoci wzgldem osi z0 obliczany jest z rwnania:
I Z = ( x 2 + y 2 ) dm
m
Przesuwanie osi odniesienia rwnolegle do z0, np. do rodka masy, wywouje zmian masowego momentu bezwadnoci wedug relacji1:
I Z = I S + m ( x S2 + y S2 )
(4.1)
Podane zalenoci maj przede wszystkim znaczenie definicyjne. Ich praktyczne

wykorzystanie jest ograniczone do czonw o bardzo prostych ksztatach (dla elementarnych figur i bry mona posuy si gotowymi wzorami). Bardzo pomocne s wspczesne rodowiska graficzne wspomagajce projektowanie, ktre s standardowo wyposaone w moduy wyznaczania rodka masy i momentw bezwadnoci dowolnie zoonych elementwwystarczy dysponowa rysunkiem, cilej modelami bryowymi
czonw. W przeciwnym przypadku naley wspomc sipomiaremnp. metod wahada fizycznego, metod drga skrtnych [20].
Masy skupione. W pewnych przypadkach dogodnie jest, zamiast posugiwa
siczonem o cigym rozkadzie masy (parametry m,IS), zamodelowa czon ukadem
mas skupionych poczonych ze sob bezmasowymi prtami. Uzyskuje siwtedy korzy na prostocie rwna dynamiki, co jest np. wykorzystywane w opisie warunkw
wywaania ukadw kinematycznych. Zastpienie czonu ukadem mas skupionych jest
1
Twierdzenie SteineraEulera.
165
moliwe, jeeli s spenione oczywiste warunki dynamicznej ekwiwalentnoci czonu

i modelu w postaci (rys.4.3):
masy czonu i modelu s jednakowe,
rodki mas czonu i modelu pokrywaj si,
masowe momenty bezwadnoci czonu i modelu s jednakowe.
Rys. 4.3. Czon i rwnowany ukad mas skupionych
Wymienione warunki, dla modelu k-masowego, przeoone na rwnania przyjmuj

posta:
k
mi = m
(4.2a)
mi xi
= mx S
(4.2b)
mi yi = my S
(4.2c)
mi ( xi2 + yi2 ) = m( x S2 + y S2 ) + I S
(4.2d)
1
k
Ukad k-mas skupionych jest opisywany liczb 3k parametrw (xi, yi, mi), co w zwizku z dysponowaniem czterema rwnaniami (4.2) oznacza, e spord 3k parametrw
mona dowolnie przyjmowa pparametrw, przy czym p=3k4. Daje to np. swobod w wyborze umiejscowienia mas w takich punktach, ktre satwe w opisie ruchu.
Dysponujc modelem mas skupionych w analizie dynamicznej, bdziemy interesowa
si ju tylko przyspieszeniami punktwmas, pomijajc przyspieszenie ruchu obrotowego.
166
4.2.2. Tensor bezwadnociruch przestrzenny

Rozpatrzony przypadek odnosi si do ruchu paskiego. Parametry masowe wystarczyo opisa tylko dwiema wielkociami, mas i masowym momentem bezwadnoci.
Bardziej zoona jest sytuacja ruchu oglnego w przestrzeni. Wtedy oprcz masy m jej
rozoenie opisuje tensor (macierz) bezwadnoci. Jego posta jest podobnie jak
wprzypadku ruchu paskiego zalena od ukadu odniesienia. atwo zauway (rys.4.4),
e definiowanie rozkadu masy czonu k w ukadzie odniesienia {0} oznacza cig zmian wektora 0r w czasie ruchu czonu, co musi skutkowa cig zmian wartoci momentw bezwadnoci. Pokonanie tej niedogodnoci polega na definiowaniu parametrw rozoenia masy czonu k w jego lokalnym ukadzie wsprzdnych {k}. W takim
Rys. 4.4. Czon w 3D i ukad w rodku masy S i przesunity
przypadku w czasie ruchu czonu wartoci elementw macierzy bezwadnoci nie ulegaj zmianie, co znacznie upraszcza obliczenia. Macierz bezwadnoci ma posta:
Ix
~
I = I yx
I zx
I xy
Iy
I zy
I xz
I yz
I z
(4.3)
gdzie:
momenty bezwadnoci
I x = ( y 2 + z 2 ) dm,
m
I y = ( x 2 + z 2 ) dm,
I z = ( x 2 + y 2 ) dm,
I xz = I zx = xzdm,
I yz = I zy = yzdm
momenty dewiacji
I xy = I yx = xydm,
m
167
Wartoci elementw macierzy bezwadnoci (4.3) s zalene od pooenia ukadu

wsprzdnych. Staje si ona diagonaln przez szczeglne usytuowanie ukadu wsprzdnych, takie aby momenty dewiacyjne miay wartoci zeroweosie xyz swtedy
nazywane gwnymi osiami bezwadnoci. Jeli dodatkowo pocztek takiego ukadu
umieci w rodku masy czonu, mwimy o gwnych centralnych osiach bezwadnoci [24].
Przesunicia i obroty osi ukadu lokalnego skutkuj zmian wartoci elementw tensora bezwadnoci. Przydatna w praktyce, w opisie dynamiki ukadw przestrzennych,
translacja ukadu wsprzdnych od rodka masy S do dowolnego punktu owektor
p=[px,py,pz]T skutkuje zmian elementw tensora bezwadnoci (4.3) wedug zalenoci:
px p y
I xy I Sxy

I xz = I Sxz m p x p z

p y p z
I yz I Syz
p 2y + p z2
I xx I Sxx
2
2
I yy = I Syy + m p x + p z
2
p x + p y
I zz I Szz
(4.4)
gdzie IS odnosi si do ukadu lokalnego o pocztku w rodku masy S.
4.2.3. Wypadkowa si bezwadnociruch paski

Zgodnie z drug zasad dynamiki Newtona dziaanie wypadkow F si zewntrznych na czon o masie m wywouje ruch jego rodka masy S zprzyspieszeniem a wedug rwnania:
(4.5)
F = ma
Dla elementu obrotowego o masowym momencie bezwadnoci IS (wzgldem osi
przechodzcej przez rodek masy S) moment M (od si zewntrznych liczony wzgldem rodka masy S) wywouje natomiast ruch obrotowy z przyspieszeniem ktowym
zgodnie z rwnaniem:
M = IS
(4.6)
Przeksztacenie rwna (4.5) i (4.6) do postaci2:

F - m a = 0 F + Fb = 0
M - I S e = 0 M + Mb = 0
(4.7)
sprowadza zagadnienie dynamiczne do quasi-statycznego, a iloczyny masy m i przyspieszenia a oraz masowego momentu bezwadnoci IS i przyspieszenia ktowego s
nazywane odpowiednio si Fb i momentem Mb bezwadnoci. Dziki temu przykadajc do ruchomego czonu si/moment bezwadnoci, problem dynamiczny moe by
rozwizywany metodami statyki.
2
L. dAlembert (17171783)
168
Na rysunku 4.5a przedstawiono si imoment bezwadnoci czonu w ruchu paskim.

Jeeli zastpi moment Mb par si FMFM o ramieniu h, a nastpnie przyj, esiyFM
maj moduy jak Fb, to wynikiem dziaania siy i momentu bezwadnoci jest tylko jedna
wypadkowa si bezwadnoci (rys.4.5b) przesunita wzgldem rodka masy o wielko
h liczon z zalenoci:
h=
Mb
F
Mb IS
=
Fb
ma
(4.8)
Rys. 4.5. Sia i moment bezwadnoci (a) oraz wypadkowa si bezwadnoci (b)
Rys. 4.6. Bijak strzepywacza elektrofiltrw
Na podstawie rozpatrzonego ruchu

paskiego atwo mona przej do ruchu
obrotowego czy postpowego. Reguy
postpowania s identyczne, aprzypadek
ruchu postpowego upraszcza sibrak
obrotu oznacza, e Mb=0.
Posugiwanie si pojciem wypadkowej si bezwadnoci znakomicie uatwia
interpretacj zjawisk dynamicznych.
Jako przykad niech posuy ukad strzepywacza zastosowany do usuwania pyw zelektrod zbiorczych elektrofiltrw.
Pomijajc szczegy budowy (rys.4.6)
wzbudzanie drga elektrod uzyskuje si
przez cykliczne uderzenia bijaka 2 w belk 3, podwieszon na pionowych elektrodachruch belki 3 jest poziomy. Cige
obracanie korby 1 z prdkoci ktow
1 powoduje wynoszenie wgr bijaka2, ktry w pewnym pooeniu punk-
4.3. Rwnowaga kinetostatyczna
169
tuB rozpoczyna spadek iw kocowej faziepooenie 2" uderza w belk 3 zsi F.

Dalszy obrt korby 1 ponownie wynosi bijak 2 i cykl si powtarza.
Sia F jest oczywicie wynikiem powstania si masowych w zwizku zgwatownym
zahamowaniem ruchu bijaka, co skutkuje duym przyspieszeniem. Jest oczywiste, e
najlepsz skuteczno urzdzenie uzyska wtedy, gdy sia F bdzie maksymalna. Oznacza to, e bijak powinien by tak uksztatowany, aby sia F bya wypadkow si bezwadnoci. Zwrmy uwag, e powyszy warunek zapewnia jednoczenie minimalizacj siy oddziaywania w parze B, co przyczynia sidozwikszenia ywotnoci ukadu.
Wymienione warunki spenia optymalny ksztat bijaka [21], zmieniony w stosunku
dostosowanego ksztatu cylindrycznego, pokazany na rys.4.6.
Na zakoczenie rozwaa o siach masowych zwrmy uwag, e dla rozwaa
prowadzonych metodami analitycznymi redukcja si bezwadnoci do jednej wypadkowej nie daje istotnych korzyci. W ukadach paskich posugujemy sinajczciej
skadowymi zarwno si, jak iparametrw ruchu, a to skutkuje skadowymi si bezwadnoci.

Jednym z podstawowych zada dynamiki jest okrelanie wartoci si zewntrznych,
na og czynnych, potrzebnych do utrzymania rwnowagi ukadu obcionego siami
biernymi w zdefiniowanym ruchu. Wymaga to oczywicie uwzgldnienia si masowych
wynikajcych z ruchu poszczeglnych czonw, ktre wtej analizie traktuje si jak siy
zewntrzne. Znajomo si czynnych jest niezbdna w doborze napdw.
Kolejnym zadaniem analizy kinetostatycznej jest okrelanie si oddziaywania
wparach kinematycznych. Ich znajomo jest konieczna w obliczeniach konstrukcyjnych czonw i parwymiarowanie przekrojw czonw z warunkw wytrzymaociowych, dobr i obliczenia sprawdzajce oysk itp. W zwizku zprzemieszczaniem si
elementw par kinematycznych niezbdna jest w tej analizie umiejtno uwzgldnienia tarcia, ktre w niektrych sytuacjach moe istotnie znieksztaci obraz uzyskany
zanalizy pomijajcej tarcie.
Istnieje wiele metod rozwizywania tak postawionych zada, jednak wszystkie oparte
s na oczywistym spostrzeeniu, e rwnowaga caego ukadu oznacza te rwnowag
kadego czonu, a take dowolnie wydzielonej grupy czonw. Tok analizy opiera si
na rozwizywaniu rwna rwnowagi odpowiednich si imomentw.
4.3.1. Siy oddziaywania w parach kinematycznych

Para wyszakrzywkowa. Na rysunku 4.7 przedstawiono skojarzenie dwch powierzchni krzywoliniowych. Brak tarcia oznacza, eprzemieszczanie si czonw wzgldem siebie wzdu stycznej t nie napotyka adnych oporw. Ruch wzgldny czonw j
170
oraz k wkierunku normalnej n jest natomiast zabroniony, cooznacza,

n
o
r
malnej:
si Fjk oddziauje czon j na czon k,
si Fkj oddziauje czon k na czon j,
przy czym Fjk=Fkj.
Gdy znana jest geometria czonw, wwczas sia oddziaywania w kadej parze wyszej (tj. parze II klasy) jest okrelona co do
punktu styku i kierunku dziaania (kt )nieznany jest tylko jej modu.
Rys. 4.7. Para krzywkowa, siy
Para obrotowa. Rozpatrujc par obrotow w powikszeniu (rys.4.8a), stwierdzamy,

e w istocie czop czonu k w skojarzeniu z pa-
Rys. 4.8. Para obrotowa, siy
newk czonu j tworz par wysz, jak na rys.4.7. Wobec tego siy Fjk i Fkj oddziaywania czonw na siebie wzajemnie rwnie le na kierunku normalnej do obu okrgw wyprowadzonej wpunkcie styku. Niestety punkt styku czopa i panewki nie jest
znany. Jest on zaleny od stanu obcienia czonw j i k.
Zwrmy jednak uwag, e zawsze, bez wzgldu na obcienia, sia oddziaywania
wparze obrotowej przechodzi przez jej rodek geometryczny. Mona zatem si wparze
obrotowej przenie do jej rodka geometrycznego, co uwalnia nas odwnikania w szczegy rozwizania konstrukcyjnego. Rozbicie siy Fjk na dwie skadowe Fjkx i Fjky
(rys.4.8b) informuje, e tym razem wektor siy oddziaywania wparze obrotowej wnosi
dwie niewiadomeznany jest punkt jej przyoenia (rodek pary).
171
Para postpowa. Par tak tworzy prowadnica j oraz przesuwajcy si po niej suwak k (rys.4.9a). Rozpatrujc szczegowo wsppracujce elementy, stwierdzamy, e
w wyniku obcienia na powierzchniach styku wystpuj naciski, ktrych rozkad
jest zaleny m.in. od sztywnoci prowadnicy i suwaka. Okrelenie rzeczywistego stanu si oddziaywania w takiej parze wymaga kadorazowo zoonej analizy stanu napre, np. metod elementw skoczonych.
Rys. 4.9. Para postpowa, siy
Do celw praktycznych modeluje si t par, bazujc na moliwoci zastpienia pola

si naciskw siami skupionymi F jk i Fjk . Oznacza to wprowadzenie modelu (rys.4.9b),
w ktrym suwak ma moliwo kontaktu z prowadnic wpunktach A,B,C,D. Na podstawie dowiadczenia przyjmuje si, e rozstaw si F jk i Fjk , awaciwie rozstaw punktw styku na suwaku wynosi lo=2l/3 lub 3l/4.
Wprowadzony model zapewnia odwzorowanie ukadu si, jaki wystpuje w realnej
parze, a w kadym punkcie styku sytuacja siowa odpowiada tej, jaka wystpuje wparze
wyszej (rys.4.7). Nie oznacza to, e czony tworzce t par zastpcz kontaktuj si
ze sob jednoczenie w czterech punktach. Na og bd si styka wdwch spord
czterech punktw A,B,C,D, a w przypadku szczeglnym nawet wjednym. Ostatni przypadek bdzie wtedy, gdy F jk =0 lub Fjk =0.
Zwrmy uwag na to, e jakkolwiek o punktach styku bd decydowa zwroty si,
to linie ich dziaania s zawsze niezmiennejedna sia F jk dziaa na linii wyznaczo-
172
nej przez punkty A i B, druga Fjk na linii wyznaczonej przez punkty C i D. Dla zwrotw si F jk i Fjk przyjtych na rys.4.9b jest oczywiste, e suwak z prowadnic kontaktuje si w A i D.
Zarwno w parze realnej (rys.4.9a), jak i w modelowej (rys.4.9b) mona mwi
owypadkowej sile oddziaywania Fjk, ktrej linia dziaania jest zawsze prostopada
doosi prowadnicy i zdefiniowana np. odlegoci e mierzon od rodka suwaka. Dla
rwnowagi globalnej wygodnie jest posugiwa si wycznie cakowit si oddziaywania w parze postpowej. Wtedy niewiadomymi s modu siy i rami erys.4.9c.
PRZYKAD 4.1
Dla przedstawionych informacji o siach oddziaywania w parach rozpatrzmy rwnowag przykadowego ukadu (rys.4.10a). Zakadamy na tyle powolny ruch ukadu,
e moliwe jest pominicie si bezwadnoci. Jedyne obcienie stanowi wic ciar
Q1 czonu1, ktry jest rwnowaony si F43 w siowniku 4. Warunki rwnowagi i siy
oddziaywania okrelimy drog graficznego rozwizywania rwna wektorowych si.
Rys. 4.10. Rozkad si w ukadzie paskim
Znana sia Q1 sugeruje na pocztek rozpatrzenie rwnowagi czonu 1, co wymaga

spenienia nastpujcego rwnania:
Q1 + F21 + F01 = 0
(4.9)
Siy F21 i F01 w parach obrotowych s znane jedynie co do punktu przyoenia (rodki
par AiB), a to nie wystarcza do rozwizania rwnania (4.9). Kada z par czonu 1 wprowadza po dwie niewiadome, a rwna rwnowagi czonu w ukadzie paskim mamy
do dyspozycji trzy (dwie sumy si i suma momentw). Podobnie cztery niewiadome
173
wprowadza czon 2po dwie w parach C i D. Jednak wobec braku obcie zewntrznych czonu 2, poza siami w parach, rwnanie rwnowagi wpostaci:
F32 + F12 = 0
(4.10)
prowadzi do oczywistego wniosku, e siy F32 i F12 musz lee na jednej prostej, ktr
wyznaczaj rodki geometryczne par kinematycznych C i B. Podobny wniosek wynika
z analizy si zewntrznych siownika 4, ktry moe by rozwaany jak czon dwuwzowysiy zewntrzne siownika le na linii MN.
Znany kierunek, a nawet linia dziaania siy F12, a wic take siy F21 pozwala wrci
do rwnania (4.9). Poniewa geometrycznym warunkiem rwnowagi trzech si obciajcych element jest ich przecinanie si w jednym punkcie (zapewnia to zerowy moment od tych si), linia dziaania trzeciej siy F01 rwnania (4.9) musi przechodzi przez
punkt K. Umoliwia to rozwizanie rwnania (4.9), co pokazano na rys.4.10b.
Rozpatrujc teraz rwnowag czonu 3, stwierdzamy, e rwnanie rwnowagi si
zewntrznych
F23 + F43 + F03 = 0
(4.11)
bdzie spenione pod warunkiem ich przecinania si w punkcie L, std linia dziaania
siy F03 i graficzne rozwizanie na rys.4.10c. Znajomo siy F23 wynika wprost
zrwnania (4.10) i trzeciej zasady dynamiki Newtona Fjk = Fkj.
Rwnowag ukadu z rys.4.10a okrelono na podstawie analizy rwnowagi poszczeglnych czonw. Byo to moliwe wobec szczeglnego, w istocie uproszczonego, stanu obcie zewntrznych nie uwzgldniajcego si bezwadnoci ani nawet ciarw
czonw 2 i 3.
4.3.2. Statyczna wyznaczalno ukadw kinematycznych

Uproszczenie, ktre umoliwio proste rozwizanie rwnowagi ukadu z rys.4.10,
a polegajce na pominiciu si masowych, w przypadku wielu innych ukadw jest niedopuszczalne. Tak bdzie w przypadku ukadw szybkobienych. Przykadowo pominicie siy bezwadnoci korbowodu silnika spalinowego oznacza inny, wstosunku do
realnego stan obcie oysk, w mechanizmach krzywkowych czsto siy masowe s
jedynymi, ktre obciaj ukad. Z drugiej strony, w wielu ukadach, nawet o powolnym ruchu, bdem jest pominicie si cikoci. Przykadem moe by tutaj zesp
czonw wysignika koparki albo urawia wypadowego.
W takich sytuacjach, kiedy analiza rwnowagi poszczeglnych czonw nie prowadzi do okrelenia stanu rwnowagi, naley siga po wiksze, kilkuczonowe fragmenty ukadw. Z ukadu naley wydziela te fragmenty, ktrych rozwizanie jest moliwe
174
za pomoc metod statyki. Nosz one nazw grup statycznie wyznaczalnych. Sformalizowanie sposobu wydzielania takich grup wynika wprost z koniecznoci zapewnienia
jednakowej liczby moliwych do uoenia rwna statyki i liczby niewiadomych.
Dla kadego czonu ukadu paskiego mona uoy dwa rwnania sumy si (Fx=0,
Fy=0) oraz rwnanie momentw (M=0), co dla zespou u czonowego oznacza dysponowanie liczb 3u rwna. Z drugiej strony wiadomo, e:
kada para kinematyczna II klasy wnosi 1 niewiadomznana jest linia dziaania wektora siy, nieznany modu (rys.4.7),
kada para I klasy wnosi 2 niewiadomedla pary obrotowej (R) znany jest punkt
przyoenia, nieznane obie skadowe; dla postpowej (T) nieznany jest modu i
linia dziaania (rys.4.8i4.9).
Wnioskujemy zatem, e cznie jest:
Grupa statycznie
wyznaczalna:
Liczba
niewiadomych
2 p1 + p 2
Liczba rwna
3u
(4.12)
Podany warunek (4.12) statycznej wyznaczalnoci wskazuje na moliwo zestawienia grup statycznie wyznaczalnych dla kolejno przyjmowanych wartoci liczby czonw u. Najprostsze grupy zestawiono na rys.4.11.
Liczba moliwych grup, dla uzasadnionej praktycznie liczby czonw u, jest skoczona, a dla kadej z nich istnieje prosta procedura okrelania warunkw rwnowagi
[16]tutaj pokazujemy tylko przykadowe, uzupenione rozwizaniem graficznym.
Dla grupy RRT (rys.4.12) przyjmujemy obcienie czonw 2 i 3 siami F2 iF3,
ktre reprezentuj wypadkowe si zewntrznych, si bezwadnoci i si cikoci. Sposb rozwizania polega na rozoeniu nieznanej siy F12 na dwie skadowestyczn
Rys. 4.11. Przykady grup statycznie wyznaczalnych ukady paskie
175
Rys. 4.12. Ukad si w grupie statycznie wyznaczalnej RRT
inormalnprostopadle i wzdu czonu AB. Takie podejcie umoliwia wyznaczenie

skadowej stycznej z rwnania momentw dla czonu 2 wzgldem punktu B
M 2B = 0
F2 h2 F12t AB = 0 F12t =
F2 h2
AB
(4.13)
a wtedy rwnanie rwnowagi si zewntrznych grupy czonw 2 i 3

t
+ F2 + F3 + F43 = 0
F12n + F12
(4.14)
jest ju rozwizywalne3, co pokazano na rys.4.12b.

Poniewa kady z czonw grupy take ma by w rwnowadze, wic rwnania
F12 + F2 + F32 = 0
F43 + F3 + F23 = 0
jednoznacznie wskazuj na konieczno przecinania si w jednym punkcie wypadkowej si zewntrznych czonu 2 (punkt K) i w drugim dla czonu 3 (punkt L). Konsekwencj jest jednoznacznie ustalona linia dziaania siy F43.
Poprzestajemy na opisanej procedurze rozwizywania grupy 2RT, odnotujemy, enie
naley tego sposobu, jak i innych, traktowa jako jedynie moliwy. S to procedury,
ktre w sposb najprostszy prowadz do rozwizania, a w kadym przypadku naley
si kierowa reguami statyki.
3
Wektory dwukrotnie podkrelone s znane, jednokrotnie znane co do kierunku.
176
PRZYKAD 4.2
Rozpatrzmy ukad z rys.4.13, w ktrym naley okreli siy i momenty stanu rwnowagi, a zwaszcza momenty napdowe M1 i M4 oraz siy oddziaywania wparach.
Dla czonu 2 obcienie stanowi siy Q2 i Qel oraz sia i moment bezwadnoci. Dla
czonu 3 pominiemy si cikoci, natomiast uwzgldnimy siy masowe.
Rys. 4.13. Przykad ukadu mechatronicznego
Rwnanie rwnowagi si czonu 2 w postaci:
Q 2 + Q el + Fb 2 + F12 + F32 = 0
(4.15)
nie znajdzie rozwizania wobec czterech niewiadomych wnoszonych przez siy w parach obrotowych B i C. Identyczny wniosek wynika z analizy rwnania rwnowagi si
czonu 3
Fb3 + F23 + F43 = 0
(4.16)
Niezbdne jest wydzielenie grupy statycznie wyznaczalnej. W tym przypadku jest

to dwuczon BCD (czony 2, 3), ktry przedstawiono na rys.4.14a. Czon 2 jest obciony znan si F2, ktra jest sum wektorow
F2 = Q 2 + Q el + Fb 2
(4.17)
przy czym sia Fb2 jest wypadkow si bezwadnoci czonu 2 (uwzgldnia moment bezwadnoci Mb2). W przypadku czonu 3 uwzgldnia si tylko wypadkow si bezwadnoci Fb3, zakadajc, e ciar jest pomijalny.
177
Rozwizanie dwuczonu z trzema parami obrotowymi opiera si na odpowiednim

rozoeniu zewntrznych si grupy F12 i F43 w parach B, D na skadowe styczne
inormalnerys.4.14a. Wtedy suma wektorowa si zewntrznych to
F = 0
t
t
n
F12n + F12
+ F2 + Fb 2 + F43
+ F43
=0
(4.18)
Wektory dwukrotnie podkrelone s atwe do okrelenia, dla czonw 2 i 3 bowiem

suszne s rwnania momentw wzgldem rodka pary C w postaci:
M 2C = 0
M 3C
F2 h2 F12t BC = 0 F12t =
F2 h2
BC
t
= 0 Fb 3 h3 + F43t DC = 0 F43
=
Rys. 4.14. Rozwizanie ukadu z rys. 4.13
Fb 3 h3
DC
178
W rwnaniach powyszych uwidacznia si sens rozbicia si F12 i F43 na skadowe

wzdu i prostopadle do czonw 2 i 3skadowe normalne nie wchodz do rwna
momentw.
Graficzne rozwizanie rwnania (4.18) przedstawiono na rys.4.14b. Dodatkowo
znaleziono si oddziaywania F32 w wewntrznej parze C i rozwizano rwnanie wyraajce sum si zewntrznych dla czonu 2
F = 0
F2 + F12 + F32 = 0
Pene rozwizanie ukadu wymaga jeszcze wyznaczenia wartoci si w parach kinematycznych A i E oraz momentw M1 i M4 potrzebnych do realizacji ruchu wedug funkcji 1(t) i 4(t). Uzyskuje si to przez rozpatrzenie rwnowagi czonw 1 i 4, wychodzc od znanych ju si F12=F21 oraz F43=F34 i rozwizujc oczywiste rwnania
si i momentw:
dla czonu 1 (rys.4.14c)
F21 + F01 = 0,
F21h1 - M 1 = 0
dla czonu 4 (rys.4.14d)
F34 + F04 = 0,
F34 h4 - M 4 = 0
4.3.3. Macierzowy zapis si

Przedstawione sposoby oparte na rozwizywaniu kolejnych czonw lub grup statycznie wyznaczalnych mog by rwnie prowadzone metodami analitycznymi. atwo wykaza, e kady ukad poprawny strukturalnie, bez wizw biernych, jest statycznie wyznaczalny. Wobec tego moliwe jest te jednoczesne rozwizywanie caego
ukadu przez napisanie rwna rwnowagi wszystkich czonw i czne ich rozwizanie. W takich sytuacjach jest wskazane macierzowe uporzdkowanie ukadu rwna
najbardziej dogodne do zastosowa komputerowych.
PRZYKAD 4.3
Dany jest ukad czworoboku przegubowego (rys.4.15a) o znanych parametrach
masowych mi, Ii. Ruch jest opisany funkcj zmiany kta 1(t), a obcienie zewntrzne stanowi moment M3. Naley okreli siy oddziaywania w parach kinematycznych
oraz zewntrzny moment rwnowacy M1. Ciar czonw pomijamy.
179
Rys. 4.15. Ukad si w czworoboku
Rwnania rwnowagi zostan napisane dla poszczeglnych czonw i uporzdkowane do zapisu macierzowego. Na pocztek przypomnijmy zapis momentu M siy F
dziaajcej na ramieniu r:
rx Fx
M = r F M = M = rx Fy - ry Fx
ry Fy
Rwnania rwnowagi dla czonu 1 to sumy si:
F01 x + F21x + Fb1x = 0

F01 y + F21 y + Fb1 y = 0
(4.19)
180
i momentw wzgldem rodka masy S1 czonu 1
M1 + M b1 + ( a S ) F01 + (a a S ) F21 = 0
co daje
M 1 + M b1 + [ - ( F01 y a S cos 1 ) + ( F01x a S sin 1 )]
+ [( a - a S ) cos 1 F21 y - ( a - a S ) sin 1F21x ] = 0
(4.20)
.
gdzie: M b1 = I 1 1 = I 1
1
Dla czonu 2 suma si daje rwnania
F12 x + F32 x + Fb 2 x = 0
F21x F23 x + Fb 2 x = 0
F12 y + F32 y + Fb 2 y = 0
F21 y F23 y + Fb 2 y = 0
(4.21)
a suma momentw wzgldem rodka masy S2

M b 2 + ( b S ) F12 + (b b S ) F32 = 0
i dalej
M b 2 + [ -( - F21 y bS cos 2 + F21x bS sin 2 )]
+ [ - F23 y (b - bS ) cos 2 + F23 x (b - bS ) sin 2 ] = 0
(4.22)
.
gdzie: M b 2 = I 2 2 = I 2
2
Rwnowaga czonu 3 daje rwnania si
F03 x + F23 x + Fb3 x = 0

F03 y + F23 y + Fb 3 y = 0
i momentw wzgldem rodka masy S3
M 3 + M b3 + ( c S ) F03 + (c c S ) F23 = 0
(4.23)
181
a nastpnie
[(
)]
+ [F23 y (c c S )cos 3 F23 x (c c S )sin 3 ] = 0
M 3 + M b3 + F03 y c S cos 3 F03 x c S sin 3
(4.24)
.
gdzie: M b 3 = I 3 3 = I 3
3
Uzyskane dziewi rwna (4.19)(4.24) przeksztacamy w taki sposb, aby z lewej strony pozostawi jedynie wielkoci znane, tj. siy i momenty bezwadnoci oraz
znane obcienie zewntrzne w postaci momentu M3. Uzyskujemy wtedy w wyniku
rwnania:
Fb1x = F01x F21x
(4.25)
Fb1 y = F01 y F21 y
(4.26)
M b1 = M 1 + F01 y a S cos 1 F01x a S sin 1

F21 y (a a S )cos 1 + F21x (a a S )sin 1
(4.27)
Fb 2 x = F21x + F23 x
(4.28)
Fb 2 y = F21 y + F23 y
(4.29)
M b 2 = F21 y bS cos 2 + F21x bS sin 2

+ F23 y (b bS )cos 2 F23 x (b bS )sin 2
(4.30)
Fb3 x = F03 x F23 x
(4.31)
Fb3 y = F03 y F23 y
(4.32)
M b 3 + M 3 = F03 y c S cos 3 F03 x c S sin 3

F23 y (c c S )cos 3 + F23 x (c c S )sin 3
(4.33)
182
Rwnania rwnowagi (4.254.33) zapisane w formie macierzowej:

-1
Fb1x

0
Fb1 y

M b1 - a S sin 1

0
Fb 2 x
F
=
0
b2 y

M

0
b2

F

0
b3 x

Fb 3 y
0

M 3 + M b 3
0
-1
-1
-1
a S cos 1
- 1 (a - a S ) sin 1
- (a - a S ) cos 1
b S sin 2
- bS cos 2
- (b - bS ) sin 2
(b - bS ) cos 2
-1
-1
-1
(c - c S ) sin 3
- (c - c S ) cos 3
- c S sin 3
F01x
0
F01 y
0
M 1
(4.34)
0
F21x
F
0
21 y
F
0
23 x
F23 y
0
- 1 F03 x
c S cos 3 F03 y
0
W formie skrtowej mamy zatem
Fzn = GFx
(4.35)
gdzie: Fzn wektor si znanych (siy masowe i obcienie zewntrzne M4),

G macierz wspczynnikw znanych dla znanej konfiguracji ukadu,
Fx wektor si okrelanych (siy oddziaywania w parach, moment M1).
Rozwizanie rwnania (4.35) nie stanowi ju problemu, dla formalnoci zapiszmy
Fx = G 1Fzn
(4.36)
183
4.3.4. Metoda prac przygotowanych

Prace przygotowane (wirtualne) s efektywnym narzdziem analizy si w sensie statycznym i quasi-statycznym, kiedy siy bezwadnoci, wynikajce zeznanego ruchu,
potraktowa jak siy zewntrzne. Jak wiadomo praca siy F naprzesuniciu s jest dana
iloczynem skalarnym
L = F ds = F (cos )ds
s
gdzie kt jest mierzony midzy si F i przemieszczeniem ds w paszczynie utworzonej przez te wektory.

Podobnie praca wykonana przez moment M na drodze ktowej dana jest rwnaniem:
L = M d = M (cos g ) d
gdzie kt jest wyznaczony przez wektor M i o obrotu chwilowego.

Praca przygotowana (wirtualna) L odnoszona jest natomiast do tzw. przemieszcze
przygotowanych r i , a stosowne wyraenia to
d L = F d r = F (cos b )d s
d L = M d = M (cos g )d
Zasada prac wirtualnych mwi, e:

Ukad kinematyczny, w okrelonej konfiguracji (pooeniu), znajduje si w rwnowadze statycznej lub quasi-statycznej, jeeli suma prac przygotowanych wykonana
przez siy i momenty zewntrzne, w tym rwnie przez siy i momenty masowe, na
odpowiadajcych im przemieszczeniach przygotowanych jest rwna zeru.
Zapisujemy to rwnaniem
Fk d rk + M j d j = 0
k
(4.37)
w ktrym w wektorach si mieszcz si siy zewntrzne i siy masowe. W formie macierzowej dla ukadw paskich mamy
[drkx
k
Fkx
drky ] + (d j M j ) = 0
Fky j
(4.38)
184
Przemieszczenie przygotowane jest w istocie wielkoci wirtualn (pomylan), ktra

nie wystpuje w rzeczywistoci. Dla przyblienia tego pojcia rozpatrzmy prosty ukad
paski czworoboku przegubowego w odmianie rwnolegobocznej (rys.4.16) i przyjmijmy, e jego konfiguracja jest zamroona, po czym dokonajmy nieskoczenie maego przemieszczenia czonem AB, co bdzie skutkowao przemieszczeniem punktw B, C, K. Opisujc pooenie punktu K w ukadzie podstawy {0} wektorem rK, jego
przemieszczenie wirtualne wyznacza rK. Zwrmy uwag, eteelementarne przemieszczenia realizuj si na kierunkach wektorw prdkoci, jakie mog wystpi w zamroonym pooeniu ukadu. W ukadzie z rys.4.16 jest to spostrzeenie oczywiste,
dodatkowo z uwagi na szczegln geometri ukadu przemieszczenia wirtualne punk-
Rys. 4.16. Czworobok rwnolegoboczny przemieszczenia wirtualne
tw B, C, K s jednakowe jak ich prdkoci. Taki wniosek rozciga si na wszystkie

ukady kinematyczneprzemieszczenia wirtualne realizuj si na kierunkach odpowiednich prdkoci liniowych i ktowych. W kadym jednak ukadzie ich wartoci s ze
sob powizane.
W sensie matematycznym przemieszczenia wirtualne s wariacjami funkcji [24],
aich wyznaczanie jest tosame z rniczkowaniem. Poniewa rozpatrujemy ukad zamroony, wic czas jest sta (t=const), natomiast zmiennymi s wszystkie wielkoci
geometryczne (kinematyczne), ktre zmieniaj si w czasie ruchu ukadu. Oglnie wic
mamy dla funkcji w postaci jawnej:
=const
d z =
z = z ( x , y , t ) t
z
z
dx + dy
x
y
(4.39)
i w postaci uwikanej
= const
f ( x, y , z , t ) = 0 t
f
f
f
dx +
dy +
dz =0
x
y
z
(4.40)
185
Powracajc do ukadu z rys.4.16, bez trudu opisujemy pooenie punktu K w ukadzie {0} podstawy
x K = a cos + b
y K = a sin + c
co w oczywisty sposb (4.39) prowadzi do zalenoci
d x K = - a (sin ) d
d y K = a (cos ) d
(4.41)
Dla tego ukadu zgodnie z (4.38) mamy
[- a(sin )d
Fx
a (cos )d ] + d M = 0
Fy
(4.42)
co po przeksztaceniach daje wyraenie na moment w postaci
M = a (sin ) Fx a (cos ) F y
Ukad z rys.4.16 jest bardzo prosty, natomiast na og mamy do czynienia z ukadami zoonymi, gdzie okrelanie rwna przemieszcze i w lad za tym przemieszcze
wirtualnych, jest bardziej kopotliwe. Przekonuje o tym kolejny przykad.
PRZYKAD 4.4
Dla ilustracji metody prac przygotowanych rozpatrzmy ukad jarzmowy (rys.4.17),
w ktrym poszukujemy warto momentu M na czonie 1, potrzebnego dla zrwnowaenia si bezwadnoci i ciaru czonu 2. Mas m1 czonu 1 pomijamy.
Rys. 4.17. Mechanizm jarzmowy
186
Czonem czynnym jest korba AB, ktrej ruch opisuje kt 1(t). W okrelonym czasie ukad zajmuje cile okrelon konfiguracj, a wszystkie prdkoci iprzyspieszenia
traktujemy jako znane. Siy masowe i ciar czonu 2 wyraaj zalenoci:
Fbx
m2

Fby = -

0
M b
0
m2
0
0 xS

0 yS

I 2 Q2
G = - m2 g
(4.43)
Suma prac przygotowanych si zewntrznych wyraa si rwnaniem:
[d xS
d yS
Fbx
d 2 ] Fby + G - d 1M = 0
M b
(4.44)
Jak wida z rysunku wsprzdne rodka S masy czonu 2 opisuj wsprzdne:
x S r cos 2
=
y S r sin 2
a ich wariacje to
d x S - r sin 2
d 2
=
d y S r cos 2
(4.45)
Po podstawieniu (4.45) do (4.44) rwnanie prac przygotowanych ma posta:
[- F
bx r sin 2
+ Fby + G r cos 2 + M b d 2 - d 1 M = 0
co po przeksztaceniu daje rwnanie na moment M:
M = - Fbx r sin 2 + Fby + G r cos 2 + M b k
gdzie k =
d 2
,
d1
(4.46)
187
a po wstawieniu wyrae z (4.43) mamy:
k
M = m 2 xS r sin 2 - m2 (yS + g ) r cos 2 - I 2
2
(4.47)
Aby wyznaczy wspczynnik k, naley rozpatrzy rwnania konfiguracji ukadu.

Wielobok wektorw daje rwnania:
d cos 2 - a - c cos 1 = 0
d -a -b -c = 0
d sin 2 - b - c sin 1 = 0
(4.48)
Po zrniczkowaniu, zgodnie z (4.40), mamy tutaj:
d d cos 2 - dd 2 sin 2 + cd 1 sin 1 = 0

d d sin 2 + dd 2 cos 2 - cd 1 cos 1 = 0
(4.49)
a po elementarnych przeksztaceniach i uproszczeniu otrzyma si:
k d cos 2 - k d sin 2 + c sin 1 = 0

k d sin 2 + k d cos 2 - c cos 1 = 0
gdzie k d =
(4.50)
dd
.
d 1
Rozwizanie ukadu rwna liniowych (4.50)dla przypomnienia rozpatrujemy

ukad zamroony, w ktrym wszystkie zmienne (tutaj 1, 2, d) maj okrelone wartocinie sprawia ju kopotu. Dla zastosowa numerycznych dogodna jest np. posta:
kd
cos 2
= -
sin 2
k
-1
- d sin 2 c sin 1

d cos 2 - c cos 1
(4.51)
Po wyznaczeniu k wracamy do rwnania (4.47) i wyznaczamy warto momentu M.

W tych przypadkach, kiedy chcemy unikn mudnych przeksztace, a zwaszcza
gdy analiza si zostaa poprzedzona analiz kinematyczn i dysponujemy na przykad
planem prdkoci, mona si uciec do tzw. metody dwigni ukowskiego [16], opartej
nazerowaniu si mocy si zewntrznych.
Przyjmijmy dla uproszczenia, e przy okreleniu rwnowagi zewntrznej wmiejsce
momentw zewntrznych, w tym momentw bezwadnoci, bdziemy posugiwa si
rwnowanymi parami si. Prowadzi to do uproszczenia zalenoci (4.37) do postaci:
Fk d rk = 0
k
(4.52)
188
ktr po podzieleniu przez elementarny czas t przeksztacamy do postaci:
Fk
k
d rk
= Fk v k = Fk v k cos (( Fk , v k ) ) = 0
dt
k
k
(4.53)
Otrzymalimy zatem warunek rwnowagi (4.53) w postaci sumy iloczynw mocy

si skupionych dziaajcych na czony ukadu.
Rozpatrzmy czon k (rys.4.18) wruchu paskim zastpionym obrotem wok rodka obrotu Sk0, z ktrego wyprowadzamy wektory prdkoci obrconych wstosunku
dorzeczywistych o kt prosty. Wielkoci rysunkowe prdkoci obrconych narysowano wtakiej podziace, aby ich koce wypady odpowiednio w punktach A, B, C.
Rys. 4.18. Czon w ruchu paskim moc siy skupionej F
Elementarna analiza geometryczna pokazuje, e
F v cos( F , v ) = F v cos b = F h
(4.54)
Wobec tego warunek rwnowagi kinetostatycznej ukadu, sprowadzony dozerowania

si sumy mocy od si zewntrznych, mona zapisa jako sum momentw si przyoonych do odpowiednich punktw planu prdkoci obrconych wzgldem bieguna tego
planu:
Fk v k cos(Fk , v k ) = 0
k
Fk hk = 0
(4.55)
Sposb postpowania zilustrowano poniszym ukadem, identycznym z wykorzystanym do ilustracji metody analitycznej (przykad 4.4).
189
PRZYKAD 4.5
Analizowany ukad kinematyczny (rys.4.19a), narysowany w podziace, uzupeniono
siami, ktre przyoono do poszczeglnych czonw. Okrelenie si bezwadnoci wymaga, pomijanego tutaj, wyznaczenia odpowiednich przyspiesze.
Wartoci si masowych obliczamy jak w przykadzie 4.4 wedug (4.43), natomiast
moment bezwadnoci Mb czonu 2 oraz poszukiwany moment M zastpujemy parami si:
M b = CS F M b
M = AB1 F M
Rys. 4.19. Ukad jarzmowy, dwignia ukowskiego
(4.56)
190
M
Wszystkie siy przykadamy do czonw w odpowiednich punktachsiy F b
wpunktach CiS, siy FM w punktach AiB1, skadowe siy bezwadnoci w rodku
masyS (rys.4.19a). Dla znanego ruchu czonu 1 obrcony plan prdkoci obrconych
(v) (rys.4.19b) powstaje z rozwizania oczywistego rwnania:
v ^B2 = v ^B1 + v ^B2 B1

Z podobiestwa planu i czonu mamy:
CS
cs
=
CB2 cb2
cs =
CS
cb2
CB2
co daje punkt skoniec wektora obrconej prdkoci punktu S.

Po narysowaniu planu obrconych prdkoci (rys.4.19b) w odpowiednich punktachkocach wektorw prdkoci tych punktwprzykadamy wszystkie siy obciajce ukad.
Rwnanie momentw:
=0
cs F M b h2 Fbx + h1 Fby + G ab1 F M = 0
(4.57)
daje po przeksztaceniu wyraenie na wyznaczenie siy F M reprezentujcej poszukiwany moment M:
FM =
1
cs F M b h2 Fbx + h1 Fby + G
ab1
)]
(4.58)
Ostatnia faza to okrelenie wartoci momentu M z rwnania (4.56) (rys.4.19c).

Uwana analiza przykadu 4.5 skania do nastpujcych uwag o charakterze oglnym. W rwnaniu rwnowagi (4.57) wystpiy dwa skadniki, iloczyny ramion isi:
cs F M b = M b*
ab1 F M = M *
(4.59)
Zwrmy uwag, e porwnanie rwna (4.56) i (4.59) daje odpowiednio:
M b* = cs F M b
cs
*
Mb = Mb
Mb
CS
M b = CS F
(4.60)
M * = ab1 F M
ab1
*
M =M
M
AB1
M = AB1 F
(4.61)
oraz
191
Prowadzi to do wniosku, e zamiast rozkadania momentw na pary si, mona operowa momentami M* przykadanymi wprost do planu prdkoci obrconych poich
przeliczeniu (4.60) uwzgldniajcym podziak planu. Mog tutaj jednak wystpi rnice w znakach momentw, o czym atwo mona si przekona, rysujc plan obrcony
w stosunku do aktualnego o 180o.
Kolejna istotna uwaga to moliwo obracania si iprzykadania ich w odpowiednich punktach planu rzeczywistego. Jest oczywiste, e wszystkie siy naley obraca
w jednym kierunku. Zwrmy te uwag, e w analizie statycznej (pomijamy wtedy
siy bezwadnoci), kiedy nie dysponujemy opisem ruchu, naley zaoy ruch w dowolnym kierunku, przyjmujc za czon czynny ten, ktry umoliwia najprostszy sposb rozwizania.
4.3.5. Tarcie w parach kinematycznych

Fakt kontaktu i towarzyszcego mu oddziaywaniu siowego w poczeniu zruchem
wzgldnym (polizgiem) dwch elementw tworzcych par kinematyczn skutkuje w
ukadach rzeczywistych wystpowaniem si tarcia, ktre w wielu przypadkach musz
by uwzgldnione w analizie dynamicznej ukadu.
Podstaw informacji o tarciu jest wspczynnik tarcia , wyraony ilorazem siy tarcia T do siy normalnej N, ktrego warto zalena jest od wielu czynnikw. Najistotniejsze z nich to rodzaj stykajcych si powierzchni, prdko polizgu i nacisk jednostkowy. Czynniki dodatkowe to stan powierzchni, ich smarowanie, temperatura iinne.
Na rysunku 4.20 przedstawiono przebiegi siy tarcia Tjk tylko w funkcji prdkoci
polizgu vjk. Najprostszy i najbardziej rozpowszechniony jest model tarcia CoulombaAmontosa (rys.4.20aprosta1) [22]. Model ten rozwinito przez wprowadzenie tarcia statycznego i wiskotycznego (rys.4.20aprosta2). Wspczesne zaawansowane metody opisu zjawisk tarcia bazuj na modelu CoulombaMorinaStriebecka (rys.4.20b).
Modelowanie tarcia w parach kinematycznych jest oglnie trudne. Szczeglnie frapujce badawczo jest okrelanie tarcia w fazach przejcia od spoczynku dopolizgu.
Rys. 4.20. Przebiegi siy tarcia w funkcji prdkoci polizgu
192
Wystpuje to w parach kinematycznych wielu ukadw, gdzie w czasie ruchu prdko wzgldna zmienia znak. W niniejszym opracowaniu przyjmuje si, e wspczynnik tarcia w kadej fazie ruchu ukadu jest znany. Wystpowanie tarcia, co
oczywiste, stwarza now sytuacj wrozkadzie si oddziaywania w parach kinematycznych.
Para wysza krzywkowa. W rzeczywistej
parze wyszej (rys.4.21) w wyniku polizgu
zprdkoci vjk pojawia si sia tarcia Tjk, co skutkuje odchyleniem cakowitej siy oddziaywania
z tarciem F jkT o kt tarcia , przy czym:
m=
T
,
N
r = arctgm
Relacja pomidzy skadowymi i cakowit si

tarcia jest oczywista
FjkT = N jk2 + Tjk2 = N jk 1 + m 2
(4.62)
Rys. 4.21. Para krzywkowa siy

oddziaywania z tarciem
Naley tutaj (rys.4.21) zwrci uwag na

zgodno zwrotw prdkoci polizgu vjk i siy
tarcia Tjk. Ta regua tylko pozornie mija si z powszechnie znan zasad o przeciwstawianiu si tarcia ruchowi. W przypadku ukadw
kinematycznych, gdzie wparach mamy do czynienia zruchem wzgldnym przemieszczajcych si wzgldem podstawy elementw, indeksowanie wektorw prdkoci isi
tarcia jest ze wszech miar polecane.
Para obrotowa. Ukad si z tarciem wparze wyszej atwo przeoy na par obrotow i postpow. Ukad si w parze obrotowej przedstawiono na rys.4.22. Podobnie
jak w parze wyszej cakowita sia uwzgldniajca tarcie jest odchylona odnormalnej
o kt tarcia , ktry uwzgldnia fakt kontaktu powierzchni cylindrycznych oniemal
jednakowych rednicach. Warto wspczynnika tarcia w parach obrotowych jest
skorygowana w stosunku do wedug zalenoci:
=1,27 dla par dotartych,
=1,57 dla par niedotartych.
Rozpatrywanie kadorazowo pary obrotowej w skali mikro jest niewygodne. Zwrmy uwag, e w wyniku tarcia pojawia si moment tarcia MT, ktry mona wyrazi na
dwa sposoby (rys.4.22):
M jkT = hFjkT = rTjk
(4.63)
193
Rys. 4.22. Para obrotowa siy oddziaywania z tarciem
Rami h cakowitej siy z tarciem, po wykorzystaniu (4.62), okrela zaleno:
h=
r T jk
F jkT
r N jk m
N jk
1 + (m )2
h @ rm
(4.64)
bardzo uyteczna w zastosowaniach praktycznych. Wynika z niej, e sia z tarciem F jkT

w parze obrotowej jest zawsze oddalona od rodka czopa o rami h, a oglniej jest styczna do tzw. koa tarcia o promieniu h. Uzupeniajca informacja mwi (rys.4.22), e
cakowita sia z uwzgldnieniem tarcia F jkT tworzy wzgldem rodka czopa moment
tarcia MTjk, ktrego zwrot jest zgodny ze zwrotem prdkoci ktowej jk.
Para postpowa. Siy oddziaywania w parze postpowej modelowej z uwzgldnieniem tarcia s prost konsekwencj sytuacji w parze wyszej, co dla przykadowego
ruchu wzgldnego zilustrowano na rys.4.23.
Analiza rwnowagi ukadw z uwzgldnieniem tarcia rwnie wymaga rozpatrywania rwnowagi poszczeglnych czonw i dowolnie wydzielonych fragmentw ukadw. Bardziej kopotliwe jest wtedy wyznaczanie linii dziaania si ztarciem i zawsze,
nawet w analizie pomijajcej siy bezwadnoci niezbdna jest znajomo ruchu. Wobec tych trudnoci zaleca si, aby okrelanie si z tarciem poprzedzi analiz bez tarcia. Sposb postpowania zilustrujemy przykadem.
194
Rys. 4.23. Para postpowa siy oddziaywania z tarciem
PRZYKAD 4.6
W ukadzie z rys.4.24a siownik 23 wymusza ruch czonu 1. Sia w siowniku musi
pokona opr zewntrzny w postaci siy F oraz opory tarcia w parach kinematycznych.
Zakadamy znajomo kta tarcia w parze postpowej 01 oraz promieni h21 i h30 k
tarcia.
Rys. 4.24. Analiza si z uwzgldnieniem tarcia
195
W pierwszym etapie poszukujemy warunkw rwnowagi bez tarcia. Dla czonu 1

wymagane jest spenienie rwnania rwnowagi si w postaci:
'
''
+ F01
+ F21 = 0
F + F01
(4.65)
Rozwizanie rwnania (4.65) jest moliwe, poniewa znany jest wektor siy zewn wzdu
i F01
trznej F oraz linie dziaania pozostaych si:F21 dziaa w osi siownika, F01
linii wyznaczonych punktami A,B oraz C,D. Rozwizanie graficzne, wykorzystujce
prost Culmanna c, przedstawiono na rys.4.24b. Sia F21 jest oczywicie si, jak naley wywoa za pomoc siownika 23, wektor siy F30 jest przeciwny do F21.
midzy podstaw 0 i czonem 1 pozwala
i F01
Wyznaczenie si oddziaywania F01
ju na jednoznaczne okrelenie punktw styku obu czonwtutaj czony 0 i1 kontaktuj si w punktach B i C. Poniewa zaoono wymuszenie ruchu siownikiem, wic
zwrot wektora v10 jest oczywisty. Do ustalenia stycznoci si wparach obrotowych potrzebna jest znajomo zwrotw wektorw wzgldnych prdkoci ktowych 21 i 30
w parach 21 i 30. W tym ukadzie mona to ustali intuicyjnie, rozpatrujc mylowo
kolejne pooenie ukadu. Skracanie si siownika spowoduje przesunicie rodka
pary12 w lewo. Siownik zajmie pooenie bardziej zblione do pionu, awic obraca
si w prawo i taki jest zwrot prdkoci ktowych 21 i 30, gdy:
w
1=
w21 = w2 - w1
w21 = w2
gdzie 30 = 3,
T i F01
T polega na zaoeniu, e siy normalne N 01
Ustalenie linii dziaania si F01
maj zwroty jak siy F01
bez tarcia. Po dodaniu si normalnych N 01 i N01
i F01
i N01
i si tarcia T01 kierunek odchylenia si z tarciem jest okrelony jednoznacznie. Styczno si z tarciem w parach obrotowych wynika ze zgodnoci zwrotw wektorw moT
mentw tarcia i odpowiednich prdkoci ktowych. W parze 21 sia F21
daje moment
T
o zwrocie zgodnym z prdkoci 21, w parze 30 rwnie mamy zgodno siy F30
zprdkoci 30.
Po ustaleniu linii dziaania si z tarciem moliwe jest rozwizanie rwnowagi czonu1, ktre dla przypadku z tarciem ma posta:
T
T + F01
T + F21
F + F01
=0
Wielobok si z tarciem przedstawiono na rys.4.24c. Na obu planach si (b) i (c) celowo dobrano identyczne dugoci wektora zadanej siy F. Dziki temu mona stwierdzi jak znacznie, zarwno w sensie moduw, jak i kierunkw, zmieniy sisiy po
uwzgldnieniu tarcia.
196
4.3.6. Tarcie w ujciu analitycznym

Przedstawione reguy okrelania si z uwzgldnieniem tarcia w parach kinematycznych, zilustrowane przykadem, wskazuj jednoznacznie na zoono zagadnienia.
Nawet rozwizanie wspierane metodami graficznymi wymaga rozpatrzenia rnych
wariantw stycznoci si do k tarcia w parach obrotowych, kierunkw odchylenia
wparach wyszych i postpowych.
Analityczny opis rwnowagi kinetostatycznej z uwzgldnieniem tarcia napotyka
tesame problemy jak rozwizanie graficzne. Natomiast podejcie uproszczone, wktrym
przyjmuje si, e siy bez tarcia s skadowymi normalnymi si z tarciem wwielu przypadkach jest bdne i dokadno uzyskiwanych wynikw jest niezadowalajca. Takie
uproszczone podejcie, nawet dla ukadw wycznie z parami obrotowymi, czsto nie
nadaje si do opisu penego cyklu pracy. Jest to szczeglnie istotne wpobliu tzw. pooe martwych, gdzie uzyskiwane rozbienoci w zasadzie dyskwalifikuj takie podejcie. Obecno par kinematycznych postpowych trudnoci te potguje.
To powoduje, e w praktyce inynierskiej, w wielu ukadach wpyw tarcia jest pomijany. Projektant kierujc si intuicj i dowiadczeniem dba tylko o staranny dobr
oysk, a przede wszystkim o zagwarantowanie stosownej, bezpiecznej odlegoci od
pooe, w ktrych wystpuje zagroenie zablokowania mechanizmu.
Para krzywkowa. W parze krzywkowej (rys.4.25) w punkcie styku sia normalna
Njk wywouje si tarcia Tjk . Rozpatrujc skadowe siy normalnej i siy tarcia w globalnym ukadzie odniesienia stwierdzamy, e poniewa znany jest kierunek siy normalnejkt poszczeglne jej skadowe wynosz
N jkx
cos
= N jk
N jky
sin
(4.66)
Kada ze skadowych siy normalnej skutkuje w wyniku wystpienia tarcia skadowymi siy tarcia na kierunkach osi ukadu globalnego {0}, przy czym
T jkx = sign ( v jkx ) N jk sin
(4.67)
T jky = sign ( v jky ) N jk cos
(4.68)
oraz
cznie wic mamy skadowe siy oddziaywania z tarciem w postaci:

T
F jkx
N jkx T jkx
=
+
T
F jky
N jky T jky
197
Rys. 4.25. Siy tarcia w parze krzywkowej
co po wykorzystaniu (4.67) i (4.68) daje wyraenie:

T
sign ( v jkx ) N jk sin b
F jkx
cos b
= N jk
m
+
T
sign ( v jky ) N jk cos b
F jky
sin b
(4.69)
Zauwamy, e oddziaywanie w parze wyszej krzywkowej, podobnie jak to byo

bez uwzgldniania tarcia, opisuje tylko jeden parametr, tym razem w postaci moduu
siy normalnej Njk. Co oczywiste wida te, e rozpatrywanie si tarcia musi by zintegrowane z opisem kinematyki, gdy w kadym pooeniu niezbdna jest znajomo
skadowych prdkoci vjkx i v jky. Ten najprostszy przypadek kojarzenia czonw ukadw paskich zostanie wykorzystany dalej do analizy si tarcia w parach obrotowej
ipostpowej.
Para obrotowa. W parze obrotowej (rys.4.26a) w kadej chwili ustala si jeden
zpunktw styku S (1) lub S (2), panewki i czopa o promieniu r, w zalenoci od ukadu
si. W kadym z potencjalnie moliwych punktw styku oddziaywanie si Njk na kierunku normalnym do kontaktujcych si powierzchni mona sprowadzi dodwch skadowych Njkx i Njky w globalnym ukadzie wsprzdnych {0}.
Kada ze skadowych siy normalnej skutkuje w wyniku wystpienia tarcia skadowymi siy tarcia na kierunkach osi ukadu globalnego {0}, przy czym
i)
i)
(i )
) N (jky
T jkx
= sign ( v (jkx
(4.70)
198
Rys. 4.26. Siy tarcia w parze obrotowej
oraz
i)
i)
(i )
) N (jkx
T jky
= sign ( v (jky
(4.71)
Z kinematyki wiadomo, e prdko polizgu w punkcie styku wynosi:
v (jki ) = w jk r (i )
co po rozpisaniu daje:
i)
v (jkx
ry(i ) jk
=
i)
rx(i ) jk
v (jky
(4.72)
Po wykorzystaniu (4.72) siy tarcia wyraone s dalej rwnaniami:

i)
(i )
T jkx
= sign ( - ry(i )w jk ) m N (jky
(4.73)
i)
(i )
T jky
= sign ( rx(i )w jk ) m N (jkx
(4.74)
oraz
Zwrmy uwag, e zarwno dla punktu styku S (1), jak i S (2) wektory si normalnych i promieni maj przeciwne znaki, a mianowicie:
( )
( )
i)
sign N (jkx
= sign rx( i )
( )
199
( )
i)
sign N (jky
= sign ry(i )
Wobec powyszego z (4.73) i (4.74) mamy

(i )
(i)
(i )
T jkx
= sign ( N jky
w jk ) m N jky
(44.75)
oraz
(i )
(i )
(i )
Tjky
= sign ( - N jkx
w jk ) m N jkx
(4.76)
Bez wzgldu na punkt styku zalenoci na skadowe si tarcia s identyczne, co pozwala na pominicie wykadnika (i) w kolejnych rwnaniach
Tjkx = sign (w jk ) m N jky

oraz
T jky = -sign (w jk ) m N jkx

Dla uproszczenia analizy dogodnie jest zredukowa obie siy normalne Njk oraz si
tarcia Tjk do rodka geometrycznego pary kinematycznej, wprowadzajc uzupeniajcy
moment MTjk od siy tarcia wzgldem rodka pary kinematycznej. Taka modyfikacja
upraszcza rwnania rwnowagi czonw. cznie dla pary obrotowej mamy zatem
zuwzgldnieniem tarcia (rys.4.26b):
si dziaajc w rodku pary kinematycznej o skadowych
T
F jkx
N jkx T jkx N jkx
N jky
=
sign
(
w
)
m
+
=
+
jk
T
F jky
N jky T jky N jky
- N jkx
(4.77)
moment tarcia
2
2
M Tjk = sign (w jk ) m r N jkx
+ N jky
(4.78)
Sytuacj siow w parze obrotowej jednoznacznie opisuj ostatecznie dwie skadowe siy normalnej Njkx i Njky. Niezbdna jest te znajomo ruchu wzgldnegoprdko ktowa jk.
Para postpowa. W parze postpowej T uwzgldnienie tarcia wie si z bezwzgldn koniecznoci zamodelowania pary do postaci zastpczej (rys.4.27a) i dysponowania wymiarami konstrukcyjnymi lo i b oraz wspczynnikiem tarcia , atake wektorem prdkoci wzgldnej vjk.
Dla rozpatrzenia si oddziaywania dogodnie jest posuy si ukadem lokalnym
{jT} pary postpowej T, ktry jest przypisany czonowi j, a jego osie zorientowane sjak
na rys.4.27a o xjT wyznacza kierunek ruchu wzgldnego i pokrywa si z osi geo-
200
Rys. 4.27. Siy tarcia w parze postpowej
metryczn pary, o ykT jest poprowadzona wzdu jednej z linii dziaania si normalnych Njk. W ukadzie {jT} prdkoci wzgldnej vjk o zwrocie zgodnym z osi xjT przypisuje si znak dodatni, podobnie dodatnie siy Njk i Tjk maja zwroty zgodne odpowiednio z osiami yjT i xjT. Przyjmujc podane ustalenia, sprowadzimy siy oddziaywania
w parze postpowej do dwch si normalnych Njk i siy tarcia Tjk, wszystkie odniesione
do ukadu {jT}.
W wypadku wystpienia ruchu wzgldnego w punktach styku czonw j, k pojawiaj
si siy tarcia, ktrych wartoci wyznacza si z zalenoci:
T jk(1) = sign ( vjk ) N (jk1)
T jk( 2) = sign ( v jk ) N jk(2 )
(4.79)
201
Siy te mona przenie do osi pary kinematycznej (o xjT), wprowadzajc dwa dodatkowe momenty Mjk liczone wzgldem pocztku ukadu {jT} (rys.4.27b). Po przyjciu dodatkowo, e czon o numerze j jest czonem zewntrznym obejmujcym
czonk, dodatnia sia normalna oznacza styk w punkcie poniej osi xjT isia Tjk daje
moment na ramieniu b. Sia normalna ujemna oznacza natomiast styk powyej osi xjT
i wtedy sia tarcia dziaa na ramieniu +b. Momenty obu si tarcia (4.79) formalnie wyraone rwnaniami:
M (jk1) = sign ( v jk ) b N (jk1) ,
M (jk2 ) = sign ( v jk ) b N (jk2)
mona w tej sytuacji zapisa jako
M (jk1) = sign ( v jk ) bN (jk1) ,
M (jk2) = sign ( v jk ) bN (jk2)
(4.80)
Po takiej redukcji zauwamy dalej, e dla globalnej rwnowagi moliwe jest zastpienie sumy momentw
M jk = M jk(1) + M jk( 2 )
(4.81)
par si NM dziaajcych na liniach dziaania si normalnych Njk, przy czym

(1)
NM
=-
M jk
lo
(2)
NM
=
M jk
lo
(4.82)
cznie mamy dla pary postpowej z uwzgldnieniem tarcia:

na kierunkach normalnych do ruchu wzgldnego dwie siy
(1) (1)
(1)
N jkT
NM(1) N jk(1)
N jk
- 1 - 1 N jk
=
+
+ sign ( v jk ) m b
(2)
N jkT
N jk( 2) NM( 2) N jk( 2)
1 N (jk2)
1
(4.83)
na kierunku ruchu wzgldnego dziaa sia
T jk = sign ( v jk ) m ( | N jk(1) | + | N jk( 2) | )
(4.84)
Zwrmy uwag, e podobnie jak w przypadku si oddziaywania bez tarcia mamy

dla pary postpowej dwie niewiadome siy normalne Njk. Naley jednak podkreli,
esiy normalne wyraone zalenoci (4.83) nie s realnymi siami w parze postpowej, ajedynie uatwiaj opis rwnowagi ukadw z uwzgldnieniem tarcia. Okrelenie
si rzeczywistych wymaga procedury odwrotnej.
202
Wyprowadzone zalenoci dla par kinematycznych ukadw paskich pozwalaj na

okrelanie warunkw rwnowagi kinetostatycznej z uwzgldnieniem tarcia. Podobnie
jak w analizie uproszczonej, z pominiciem tarcia, wystarczy posugiwa siwycznie
prawami statyki. Jest oczywiste, e konieczna jest znajomo ruchu, a uzyskiwane wyniki s na tyle dokadne, na ile dokadnie jestemy w stanie okreli wspczynniki tarcia.
4.4. Dynamiczne rwnania ruchu

W ostatnich dziesicioleciach nastpi intensywny rozwj metod opisu ruchu ukadw kinematycznych pod dziaaniem znanych si. Metody te, bazujce na prawach mechaniki analitycznej, rozwiny si w zwizku z postpem w technikach komputerowych. Metody analityczne, ktrych zoono dla ukadw wieloczonowych wymuszaa stosowanie bardzo uproszczonych modeli, s wypierane przez metody numeryczne.
Umoliwiaj one znaczne poszerzenie moliwego zakresu bada dynamiki, np. badanie stanw przejciowych, uwzgldnianie podatnoci czonw itd. Przystosowane do
metod numerycznych sformuowania dynamiki umoliwiaj tworzenie coraz bardziej
szczegowych modeli. Na ich bazie powstay komercyjne komputerowe systemy analizy ukadw kinematycznych.
Dostpne na rynku oprogramowania rodowiska oblicze matematycznych stwarzaj
dzi szans na tworzenie wasnych modeli analizy dynamicznej irozszerzenie zakresu
analiz pomocnych w projektowaniu ukadw kinematycznych. Wymaga to, podobnie
jak efektywne wykorzystywanie systemw komercyjnych, znajomoci wspczesnych
metod opisu dynamiki. Podstawowe z nich, z pominiciem wyprowadze, przedstawiono
w sposb syntetyczny w niniejszej pracy. Czytelnik zainteresowany podstawami moe
sign po dostpne opracowania mechaniki analitycznej [23], [27], [28].
4.4.1. Rwnania NewtonaEulera

Ruch paski. Dal przyjtych skadowych wypadkowej si zewntrznych (Fx, Fy)
imomentu (M) wzgldem rodka masy S oraz skadowych przyspieszenia liniowego
(ax,ay) i przyspieszenia ktowego rwnanie dynamiki NewtonaEulera dla ruchu paskiego czonu o parametrach masowych (m, IS) ma posta:
Fx m 0 0 a x

Fy = 0 m 0 a y

M 0 0 I S
(4.85)
Ruch oglny (przestrzenny). Przyjmijmy, e macierz bezwadnoci (4.3), oznaczona

teraz IS, jest odniesiona do ukadu lokalnego {j} czonu j, a dodatkowo pocztek uka-
203
du {j} pokrywa si ze rodkiem masy (S Oj). Wtedy dla ruchu obrotowego moment
MS si zewntrznych dziaajcych na czonj wzgldem ukadu lokalnego powizany jest
z parametrami ruchu i rwnaniem Eulera [33]:
MS = IS + (IS )
(4.86)
ktre po wykorzystaniu operatora iloczynu wektorowego przyjmuje form macierzow:
0
~ = w
w
z
- w y
~I w
MS = ISe + w
S
-wz
0
wx
wy
-wx
(4.87)
Wystpujce w rwnaniach (4.86) i (4.87) parametry ruchu i s wektorami

oskadowych wyraonych w ukadzie lokalnym {j}:
w = jw = j w x
wy
wz
e = je = j e x
ey
ez
(4.88)
Jak wida istnieje tutaj wyrana rnica pomidzy opisem ruchu obrotowego czonw ukadw paskich i przestrzennych. Niezmienne jest natomiast rwnanie Newtona
opisujce ruch liniowy rodka masy. Analogicznie do (4.85) rwnania NewtonaEulera dla ruchu oglnego czonu w przestrzeni przyjmuj posta:
F mE3
=
M S 0
0 a 0
+ ~
I S e w
I S w
[
a = [a x
F = Fx
Fy
ay
]T
a z ]T
Fz
(4.89)
gdzie E3 jest macierz jednostkow 33.

Podane rwnania, w poczeniu z zasad dAlemberta, stanowi jasn koncepcyjnie podstaw rwna dynamiki ukadw wieloczonowych. Zauwamy jednak, e rwnania (4.85) lub (4.89) odnosz si do pojedynczych czonw. Oznacza to, eczna
liczba rwna dynamiki dla ukadu kinematycznego jest znaczna istanowi wielokrotno liczby czonw. W ukadach zawierajcych k czonw ruchomych dysponujemy
liczb 3k rwna dla paskich i 6k dla ukadw przestrzennych. Kolejn istotn niedogodnoci jest to, e w rwnaniach dynamiki wystpuj nieznane siy oddziaywania
w parach kinematycznych.
Pomimo tych niedogodnoci metoda NewtonaEulera zyskaa popularno szczeglnie w badaniu dynamiki manipulatorw. Sposb postpowania ilustruje przykad.
204
PRZYKAD 4.7
Dla transformacji cigego ruchu obrotowego na ruch posuwisto-zwrotny mona zastosowa mechanizm jarzmowy przedstawiony na rys.4.28. Wymiary ukadu naniesiono
na rysunku, znane s masy m1, m2 i masowy moment bezwadnoci I1. Zakadajc znane pooenie ukadu oraz siy zewntrzne w postaci momentu czynnego M isiy oporu
F (zawsze przeciwnie skierowanej do prdkoci czonu 2), naley sformuowa rwnanie ruchu ukadu, posugujc si metod NewtonaEulera. Naley sformuowa procedur okrelania przyspieszenia ktowego czonu 1, ktrego cakowanie doprowadzi
do wyznaczania ruchu ukadu.
Rys. 4.28. Mechanizm jarzmowy
W pierwszym etapie okrelamy zwizki kinematyczne. Wsprzdne rodka masy

S1 czonu 1 opisuj rwnania:
x S1 a cos
=
y S1 a sin
(4.90)
ktre po zrniczkowaniu daj prdko i przyspieszenie:
x S1 - a sin
=

yS1 a cos
sin - a 2 cos
xS1 - a
=

2

y S1 a cos - a sin
(4.91)
205
Czon 2 porusza si tylko w kierunku osi odcitych, a ruch rodka masy S2 opisuj
rwnania pooenia, prdkoci i przyspieszenia w postaci:
xS 2 = b cos + f
x S 2 = -b sin ,
(4.92)
sin - b 2 cos
xS2 = -b
(4.93)
W drugim etapie sformuujemy rwnania ruchu dla obu czonw. Dla czonu1 mamy
rwnanie ruchu rodka masy w kierunkach osi prostopadych x i y:
(4.94)
(4.95)
sin a 2 cos
F01x + F21 = m1 a
cos a 2 sin
F01 y m1 g = m1 a
oraz rwnanie ruchu obrotowego:
a cos F01x

F21 (b a )sin + M = I 1
a sin F01 y

ktre po rozpisaniu iloczynu wektorowego daje:

F01x a sin F01 y a cos F21 (b a )sin + M = I 1
(4.96)
Dla czonu 2 rwnie dysponujemy trzema rwnaniami w postaci:
sin - b 2 cos
- F21 + F = m 2 - b
F02(1) + F02( 2 ) m2 g = 0
F = -sign (v 2 )F0
(4.97)
(4.98)
F21 [(e h ) + b sin ] + Fh + F02(1) (c f b cos ) + F02( 2) (c + d f b cos ) = 0 (4.99)

Otrzymany ukad szeciu rwna zawiera tyle niewiadomych, z ktrych jedn jest
przyspieszenie ktowe czonu1.
Analizowany mechanizm jest stosunkowo prosty i kolejne przeksztacenia doprowadz do uzyskania podanego rwnania na przyspieszenie ktowe czonu1. Poniej przedstawimy jednak zalecany sposb wykorzystujcy macierzowe uporzdkowanie ukadu rwna. W tym celu po lewej stronie rwna (4.94)(4.99) naley pozostawi wielkoci znane, a z prawej wszystkie skadniki zawierajce niewiadome.
206
Prowadzi to do rwnania macierzowego w postaci:
Fzn = GFx
(4.100)
gdzie: Fzn wektor si znanychsiy masowe i obcienia zewntrzne,

G macierz, ktrej elementy zawieraj parametry masowe i geometryczne,
Fx jest wektorem wielkoci nieznanych.
Poszczeglne macierze przedstawiono poniej:
Fzn = m1a 2 cos - m1 g + m1a 2 sin M
F + m2b 2 cos m2 g
0
-1
-1
0
-1
0
- a sin a cos
(b - a )sin
G=
0
0
1
0
0
0
0
- (e - h ) - b sin
0
g 64 = -c + f + b cos
Fx = F01x
g 64
g 65
Fh
- m1a sin
m1a cos
I1
- m 2b sin
g 65 = -c - d + f + b cos
F01 y
F21
F02(1)
F02( 2)

Zwrmy uwag, e elementy wektora wielkoci nieznanych Fx to siy oddziaywania w parach kinematycznych oraz przyspieszenie ktowe czonu1. Rozwizanie rwnania macierzowego (4.100) otrzymuje si w sposb oczywisty wedug zalenoci:
Fx = G 1Fzn
(4.101)
Ostatnim elementem wektora Fx jest przyspieszenie ktowe czonu 1. Takie podejcie pozwala na wyznaczanie ruchu, np. metod numeryczn RungegoKuty [2].
Wyprowadzone zalenoci posuyy do wykonania przykadowego badania ruchu
ukadu z rys.4.28. Do oblicze przyjto:
parametry geometryczne [m]: a=f=0,1;b=0,3;c=0,45;d=h=0,05;e=0,15;
parametry masowe [kg], [kgm2]: m1 = 1; m2 = 5; I1 = 0,1;
sia oporu F = 2sign(v2) [N],
moment czynny: M = 4 [Nm],
pooenie pocztkowe: = /2,
prdko pocztkowa: p = 1 i 10 [s1].
207
Rys. 4.29. Wyniki symulacji ukadu jarzmowego

(p = 1 s1 linia przerywana, p = 10 s1 linia ciga)
Wyniki cakowania dla dwch wariantw prdkoci pocztkowej ukadu przedstawiono na rys.4.29.
4.4.2. Zasada zachowania energii kinetycznej

4.4.2.1. Modele ukadw typu R i T
Zdecydowana wikszo ukadw wieloczonowych spotykanych w praktyce ma
ruchliwo rwn jeden. Badanie ruchu takich ukadw poprzez analiz ruchu wielu
czonw dogodnie jest sprowadzi do badania ruchu tylko jednego czonu. Jak wiadomo znajomo ruchu jednego czonu ukadu o ruchliwoci jeden jest rwnoznaczna ze
znajomoci ruchu czonw pozostaych. Realizuje si to przez zastpienie ukadu modelem jednoczonowym, ktry jest jednym z czonw ukadu, tzw. czonem redukcji.
208
Rys. 4.30. Ukad kinematyczny i modele dynamiczne typu R i T
Na rysunku4.30a pokazano schemat ukadu korbowego, w ktrym wszystkie czony s masowe, a obcienie zewntrzne stanowi sia F3 oraz moment M1. Stan ruchu
tego ukadu w kadej chwili moe by opisany, np. ruchem korby 1 lub suwaka3. Przeprowadzenie takiej analizy, sprowadzonej do analizy ruchu jednego czonu, wymaga
zastpienia ukadu modelem dynamicznym. W przypadku ukadu zrys.4.30 rol tak
moe peni np. suwak 3 lub korba 1. W pierwszym przypadku (rys.4.30b) mamy do
czynienia z modelem o ruchu postpowym (typ T), w drugim (rys.4.30c) zmodelem
oruchu obrotowym (typ R). Czon reprezentatywny dla badania ruchu ukadu, tutaj suwak 3 lub korba 1, okrelany jest mianem czonu redukcji.
Aby uzyska model dynamiczny ukadu, naley przypisa mu pewn bezwadno
w postaci masy zredukowanej m zr dla modelu o ruchu postpowym (rys.4.30b)
izredukowanego masowego momentu bezwadnoci Izr dla modelu o ruchu obrotowym
(rys.4.30c). Obcienie zewntrzne okrela sia zredukowana Fzr=F lub moment zredukowany Mzr=M odpowiednio dla ruchu postpowego i obrotowego.
Rwnania ruchu dla obu przypadkw wynikaj z zasady zachowania energii, ktra
dla ukadw kinematycznych mwi, e w okrelonym przedziale czasu praca L si zewntrznych wywouje zmian energii kinetycznej E. Sprowadza si to do oglnego
rwnania:
L = E
209
ktre prowadzi wprost do rniczkowych rwna ruchu o postaci:

dla modelu o ruchu postpowym (rys.4.30b)
mv 2
,
Fds = d
2
v=
ds
dt
(4.102)
w=
d
dt
(4.103)
dla modelu o ruchu obrotowym (rys.4.32c)
Iw 2
,
Md = d
2
Dla przejrzystoci analizy si i moment zredukowany czsto dzieli si na wielkoci czynne (FC, MC) i bierne (FBzr, MBzr), powizane zalenociami:
F = Fzr = FCzr - FBzr
M = M zr = M Czr - M Bzr
(4.104)
Przed przystpieniem do analizy rwna ruchu (4.102), (4.103) okrelimy reguy

adekwatnoci ukadu i modelu, przypisujc im odpowiednie parametry masowe i siy
zewntrzne.
4.4.2.2. Redukcja mas

Redukcj parametrw masowych poszczeglnych czonw wykonuje si, porwnujc
ze sob energie kinetyczne ukadu i modelu. Energia kinetyczna ukadu skadajcego
si z k czonw ruchomych jest sum energii kinetycznych poszczeglnych czonw.
Dla ruchu paskiego i-tego czonu naley zsumowa ruch postpowy rodka masy z prdkoci v i oraz ruch obrotowy z prdkoci i, co daje:
Ei =
mi v i2 I iw i2
+
2
2
(4.105)
a dla caego ukadu

k
k
m v2 I w 2
E = Ei = i i + i i
2
i =1
i =1 2
(4.106)
Dla modelu energia kinetyczna Em wyraa si rwnaniem:

Em =
mv 2
2
(4.107)
dla modelu o ruchu obrotowym (rys.4.30c)
Em =
Iw 2
2
(4.108)
210
Z porwnania rwna (4.106), (4.107) oraz (4.106), (4.108) otrzymamy po przeksztaceniach:

2
2
k
v
w
m = mzr = mi i + I i i
v
v
i =1
(4.109)
dla modelu o ruchu obrotowym (rys.4.30c):

2
2
k
v
w
I = I zr = mi i + I i i
w
i =1
w
(4.110)
Odwoujc si do ukadu z rys.4.30, zastpionego modelem o ruchu obrotowym,

awic sprowadzajc badanie ukadu do analizy ruchu korby 1, wyraenie na cakowit
energi kinetyczn jest sum energii poszczeglnych czonw:
1
1
1
1
1
E = m1v12 + I1w 12 + m2 v 22 + I 2w 22 + m3 v 32
2
2
2
2
2
(4.111)
gdzie vi prdkoci rodkw mas poszczeglnych czonw, a ostatni skadnik wyraa

energi kinetyczn suwaka 3, ktry wykonuje ruch postpowy.
Z porwnania (4.108) i (4.111) otrzymuje si:
2
v
v

v
I zr = I = m1 1 + I1 + m2 2 + I 2 2 + m3 3
w
w
w
(4.112)
gdzie: = 1, = 1.
W zalenoci (4.112) parametry masowe mi, Ii s mnoone przez kwadraty ilorazw odpowiednich prdkoci. Z analizy kinematycznej wiadomo, e ilorazy te, w zwizku z liniow zalenoci prdkoci s zalene wycznie od pooenia ukadu, nie zale natomiast od wartoci prdkoci. Oznacza to, e zredukowany masowy moment bezwadnoci zaley od pooenia ukadu w ukadzie z rys.4.30 mamy Izr=Izr(mi, Ii, ).
W przypadku zastpowania ukadu korbowego z rys.4.30 modelem o ruchu postpowym, czyli suwakiem 3, otrzymamy z porwnania (4.107) i (4.111) zaleno:
2
v
w
v

m zr = m = m1 1 + I 1 1 + m2 2 + I 2 2 + m3
v
v
v
v
(4.113)
gdzie v = v 3.
Rwnie w tym przypadku obserwujemy zmienno wartoci masy zredukowanej
w funkcji pooenia ukadu, mzr=mzr(mi, Ii, s).
211
Zmienno zredukowanego momentu bezwadnoci Izr (zredukowanej masy mzr) nie

jest cech wszystkich ukadw kinematycznych, a jedynie tych, w ktrych obserwujemy zmienne przeoenia. Jednak w wypadku wystpowania zmiennoci Izr, mzr wsposb
istotny wpywa to na trudnoci w rozwizywaniu rwna ruchu (4.102) i(4.103).
4.4.2.3. Redukcja si
Kolejn wielkoci istotn dla ruchu modelu dynamicznego jest sia zredukowana
Fzr=F i moment zredukowany Mzr=M odpowiednio dla ruchu postpowego i obrotowego. Wartoci tych si mona okrela dwiema metodami. Pierwsza korzysta zzasady
prac przygotowanych, w myl ktrej suma prac przygotowanych od si zewntrznych
jest rwna pracy przygotowanej zredukowanej siy F=Fzr lub momentu M=Mzr. Zgodnie z definicja prac przygotowanych, dla ukadw paskich, mamy zatem z jednej strony
sumy:
d L = d ri Fi + M id i
(4.114)
a z drugiej prace przygotowane siy zredukowanej i momentu zredukowanego:
d Lzr = d sF ,
d Lzr = Md
(4.115)
Porwnanie wartoci prac przygotowanych
d L = d Lzr
(4.116)
daje po przeksztaceniach:
dla modelu o ruchu postpowym (rys.4.30b):
F = Fzr =
1
( d ri Fi + M id i )
ds
(4.117)

M = M zr =
1
( d ri Fi + M id i )
d
(4.118)
Dla ukadu z rysunku4.30 suma prac przygotowanych od si zewntrznych wyraa

si rwnaniem:
d L = F3d s3 + M 1d 1
ktre po wykorzystaniu (4.116)(4.118) daje:
F = Fzr = F3 + M 1
gdzie s = s3.
d 1
ds
212
d s3
d
M = M zr = M 1 + F3
gdzie = 1.
Drugi sposb okrelania zredukowanej siy i momentu wynika wprost z zasady prac
przygotowanych sprowadzonej do zasady rwnoci mocy rozwijanej przez siy zewntrzne i odpowiedni wielko zredukowan. Podobnie jak w przypadku prac przygotowanych mamy teraz z jednej strony od si zewntrznych sumy:
N =d vi Fi + M iwi
(4.119)
a z drugiej moce rozwijane przez si zredukowan i moment zredukowany
N zr = Fv,
N zr = Mw
(4.120)
Porwnanie wartoci mocy
N = N zr
(4.121)
daje po przeksztaceniach:
dla modelu o ruchu postpowym:
F = Fzr =
1
( vi Fi + M iwi )
v
(4.122)
dla modelu o ruchu obrotowym:
M = M zr =
1
( vi Fi + M iwi )
(4.123)
Dla ukadu z rysunku4.30 suma mocy rozwijanych przez siy zewntrzne daje rwnanie:
N = F3v 3 + M1w1
ktre po wykorzystaniu (4.121)(4.123) daje:
F = Fzr = F3 + M 1
gdzie v = v 3.
w1
v
(4.124)
213
M = M zr = M 1 + F3
v3
w
(4.125)
gdzie = 1.
Z analizy rwna (4.124) i (4.125) wynika podobny wniosek do tego, ktry sformuowano po interpretacji zalenoci (4.112 ) i (4.113) na zredukowane wielkoci
masowe. Rwnie sia i moment zredukowany na og s zalene od pooenia ukadu. Stanowi to realne utrudnienie w cakowaniu rwna ruchu, ktre dodatkowo pogbia fakt czstej zalenoci si od prdkoci. Przykadem tego jest np. zmienno
momentu napdowego silnika elektrycznego w funkcji prdkoci. Od prdkoci zale te czsto siy oporu uytecznegonp. siy skrawania, siy oporu powietrza, siy
tarcia itd.
4.4.2.4. Analiza ruchu, nierwnomierno biegu

Przytoczone wnioski o wystpujcej na og zmiennoci zredukowanych parametrw masowych (mzr, Izr), zmiennoci zredukowanej siy (Fzr) i momentu (Mzr) stanowi istotne utrudnienie w praktycznym wykorzystaniu rwna ruchu (4.102) i(4.103).
Jawne rozwizanie rwna mona uzyska tylko w przypadkach bardzo prostych. Dla
analizy ukadw zoonych z pomoc przychodz coraz atwiej dostpne gotowe procedury numerycznego rozwizywania rwna rniczkowych.
Dalsze rozwaania przeprowadzimy ju tylko dla modelu o ruchu obrotowym
(rys.4.30c). Taki model ma powszechne zastosowanie, co wynika z faktu dominujcej
roli napdu obrotowego, przewanie w postaci silnika elektrycznegowtedy cay ukad
kinematyczny redukuje si najczciej do wau silnika. Podobiestwo analizy obu modeli jest oczywiste i wszystkie wnioski dla modelu obrotowego atwo mona przenie
na model o ruchu postpowym.
Po zaoeniu, e moment zredukowany M i zredukowany masowy moment bezwadnoci I s funkcjami pooenia, dla modelu obrotowego otrzymamy:
M (Q ) =
d Iw 2
dw 1 2 dI
= Iw
+ w
dQ 2
dQ 2
dQ
(4.126)
a po kolejnych przeksztaceniach
M (Q ) = I
dw 1 2 dI
+ w
dt 2
dQ
(4.127)
Rwnanie (4.127) jest rozwiniciem rwnania Eulera dla ruchu obrotowego, ktre
uwzgldnia zmienno bezwadnoci ukadudrugi skadnik prawej strony rwnania
(4.127).
214
Powrmy jeszcze do rwnania ruchu w postaci (4.103), rozkadajc moment M

nacz reprezentujc siy czynne MCzr i siy bierne MBzr, co daje:
(M Czr - M Bzr ) dQ = d Iw
(4.128)
W wyniku cakowania (4.128 ) od pewnej wartoci pocztkowej p do kocowej

k otrzymamy rwnanie:
Qk
Qp
I pw 2p
2
2
I kw k
-
(M Czr - M Bzr )dQ =

(4.129)
w ktrym Ip, p oraz Ik, k opisuj zredukowany moment bezwadnoci i prdko ktow w pooeniach opisanych ktami p i k. Dla znanych przebiegw MCzr()
iMBzr() oraz wartoci zredukowanych momentw Ip oraz Ik z rwnania (4.129) mona wyznaczy prdko kocow k badanego przedziau:
w k2 =
Ip
Ik
w 2p +
2 k
(M Czr - M Bzr )dQ
I k Q
p
Pobiena analiza ruchu wskazuje, e w oglnym przypadku wykorzystanie rwnania ruchu (4.128) moliwe jest tylko drog numerycznego cakowania. Ten rodzaj rwna speni na pewnym etapie rozwoju poyteczn rol w analizie ruchu z wykorzystaniem technik wykrelnych [16], obecnie metoda ta jest rzadko stosowana.
Po pewnych uproszczeniach rwnanie ruchu (4.129) w sposb zwarty i przejrzysty
wykorzystuje si natomiast do opisania zjawiska tzw. nierwnomiernoci biegu. Wwielu
maszynach i urzdzeniach z napdem o ruchu obrotowym, nawet w ruchu ustalonym,
obserwujemy zmienno prdkoci ktowej czonu napdzajcegonp. wau silnika.
Jest to spowodowane wanie zmiennoci bezwadnoci ukadu, a cilej zmiennoci
zredukowanego momentu bezwadnoci, co zachodzi zwaszcza w ukadach, w ktrych
wystpuje przemieszczanie si rodkw mas i zmienno przeoe kinematycznych.
Drugim, jeszcze bardziej istotnym czynnikiem powodujcym zmienno prdkoci
ktowej jest obserwowana na og zmienno si biernych, a czasem i czynnych. Siy
bierne s czsto zmienne ze swej natury. Tak jest np. w ukadach sprarek, prasach,
trakach do przecinania blokw skalnych. Zmienno si czynnych jest oczywista
wsilnikach spalinowych, gdzie sia czynna napdzajca tok ma charakter impulsowy.
Zjawisko nierwnomiernego biegu jest niekorzystne, gdy zmienna prdko czsto
pogarsza jako realizowanego procesu technologicznego, a zawsze jego konsekwencj s obcienia dynamiczne i ich niekorzystne skutki (drgania, haas).
215
Jako miar nierwnomiernoci przyjo si uywa wspczynnika definiowanego na podstawie wartoci ekstremalnych max i min odniesionych dowartoci redniej
r, wedug zalenoci:
d=
w max - w min
w r
(4.130)
W rozwaaniach praktycznych przyjmuje si, e
w r =
w max + w min
2
(4.131)
Spord sposobw eliminowania lub ograniczenia niekorzystnego zjawiska nierwnomiernego biegu [16],[22] najbardziej rozpowszechniony polega nasztucznym zwikszeniu bezwadnoci ukadu, dziki czemu staje si on mniej wraliwy nawspomniane
zmiennoci si czynnych i biernych. Technika ta znana jest jako wyrwnywanie biegu
za pomoc koa zamachowego. Jego wielko, a cilej jego moment bezwadnoci IKZ
mona wyznaczy z rwnania ruchu w postaci (4.129):
k
(M Czr
I k w k2 I pw 2p

- M Bzr ) d =
2 - 2
Przyjmijmy nastpujce zaoenia:

rozpatrujemy ruch ustalony o znanej
prdkoci redniej r,
przebiegi momentw zredukowanych
MCzr() i MBzr() s znane,
zmienno zredukowanego momentu bezwadnoci jest pomijalna, tj.
I=const.
Ju pobiena analiza wskazuje, e dla
znanych przebiegw momentw MCzr()
iMBzr() (rys.4.31a) atwo przewidzie
zmienno prdkoci ktowej (rys.4.31b).
Wpierwszej fazie pojedynczego cyklu ruchu ustalonego obserwujemy przewag
momentu czynnego MCzr nad momentem
biernym MBzr. Dla staej wartoci masowego momentu bezwadnoci I musi to oznacza zwikszenie prdkoci ktowej spowodowane nadwyk pracy L. Wdrugiej
fazie cyklu wida natomiast nadwyk
momentu biernego, co skutkuje spadkiem
Rys. 4.31. Momenty zredukowane (a)

i prdko ktowa ruchu ustalonego (b)
216
prdkoci ktowej. Jest oczywiste, e najwiksza warto pracy si zredukowanych:

DL =
Qk
(M Czr - M Bzr )dQ
Qp
(4.132)
spowoduje zmian energii kinetycznej od minimalnej do maksymalnej. Dla zaoonej

staej bezwadnoci ukadu (I=const) oznacza to, e pooeniom opisanym katami p
i k musz odpowiada ekstremalne prdkoci ktowe:
w p = w min ,
w k = w max
(4.133)
Wynikajca z (4.133) modyfikacja rwnania (4.129) daje:
DL =
1
2
2
I w max
- w min
2
(4.134)
Korzystajc z rwna (4.130) i (4.131) mamy:
w max - w min
w max - w min = dw r
r
2
2
2
w max - w min = 2dw r
w max + w min
w r =
w max + w min = 2w r
d=
(4.135)
co prowadzi do zalenoci
DL = Id w r2 d =
DL
Iw r2
(4.136)
Rwnanie (4.136) umoliwia okrelenie wspczynnika nierwnomiernoci . W wypadku koniecznoci jego zmniejszenia do wartoci podanej <, z rwnania (4.136)
wida, e mona to uzyska przez zwikszenie momentu bezwadnoci I. Wymaga to
dodania do ukadu koa zamachowego o momencie bezwadnoci IKZ, ktrego warto
na podstawie (4.136) wynosi:
d=
DL
(I + I KZ )w r2
I KZ =
DL
-I
d w r2
(4.137)
Koo zamachowe peni rol mechanicznego akumulatora energii. Akumuluje j

wtych fazach ruchu, kiedy siy czynne przewaaj nad biernymi i zwikszaj prdko
ukadu i oddaje w fazach przewagi si biernych, kiedy ukad ma tendencj do zmniejszenia prdkoci. Uwana analiza rwnania (4.137) wskazuje wprost najeszcze inn
moliwo zmniejszenia wspczynnika nierwnomiernoci przez wpywanie na zmniejszenie pracy L [16].
217
4.4.3. Rwnanie Lagrangea

Z rozwaa strukturalnych i kinematycznych wiadomo, e minimalna liczba parametrw opisujcych ruch ukadu jest rwna jego ruchliwoci. Parametry te przyjo si
nazywa wsprzdnymi uoglnionymi. Przykadowo ruch ukadu korbosuwu (rys. 4.30)
mona opisa ktem pooenia korby, ale te np. przemieszczeniem suwakakada
ztych zmiennych moe by wsprzdn uoglnion. Jednoznaczny opis pooenia efektora (np. chwytaka) robota wymaga podania wikszej liczby wsprzdnych uoglnionych. Dla robota uniwersalnego obsugujcego przestrze ruch efektora opisuje na og
sze wsprzdnych uoglnionych.
Koncepcj wsprzdnych uoglnionych wykorzystuje metoda zaproponowana przez
Lagrangea4 najczciej spotykana w postaci ukadu s rwna Lagrangea II rodzaju:
d E
dt q k
E
= Qk ,
qk
k = 1, 2, ..., s
(4.138)
W rwnaniu (4.138) E oznacza energi kinetyczn ukadu, a kadej z s wsprzdnych uoglnionych qk przypisuje si si uoglnion Qk. Z siy Qk mona wydzieli cz
Qkp pochodzc od si potencjalnych i cz Qkz pochodzc od si pozostaych. Poniewa w takim przypadku pierwsza z si wyraona jest rwnaniem:
Qkp =
P
q k
gdzie P jest energi potencjaln ukadu, kolejn wic postaci rwnania (4.138) jest:
d E
dt q k
E
P
q + q = Qkz
k
k
(4.139)
Jest to czsto spotykana i wykorzystywana forma rwnania Lagrangea II rodzaju.

Czasem jest ona upraszczana dopostaci:
d L
dt q k
q = Qkz
k
(4.140)
po wprowadzeniu tzw. potencjau kinetycznego L w postaci:
L=EP
(4.141)
Aplikacj tej metody do sformuowania rwna ruchu wybranych ukadw przedstawiono w przykadach 4.8 i 4.9.
Ludwik Lagrange (17361813); Mecanique Analytique, 1788.
218
PRZYKAD 4.8
Rys. 4.32. Ukad kinematyczny mieszada
Wykorzystajmy rwnanie (4.139) do

analizy ruchu ukadu mechanicznego mieszada zamocowanego na kole obiegowym2
przekadni planetarnej (rysunek4.32). Drugie koo przekadni (centralne) jest nieruchome. Koo obiegowe 2 jest napdzane
jarzmem1, ktrego ruch jest wymuszany
silnikiem S i zblokowan z nim przekadni
harmoniczn PH.
Elementy ukadu poruszaj si w paszczynie poziomej, masowe momenty bezwadnoci elementw przekadni harmonicznej s uwzgldnione w momencie bezwadnoci silnika IS oraz w momencie I1
bezwadnoci jarzma 1. Dane geometryczne i umiejscowienie rodkw mas przedstawiono na rysunku 4.32.
Za opory ruchu przyjto sta si F oporu ruchu liniowego i stay moment oporu M
ruchu obrotowego mieszada wok wasnej
osi. Okrelimy ruch ukadu poskokowo
wczonym napiciu U zasilania silnika prdu staego, ktrego moment napdowy wyraony jest rwnaniem:
M S = M 0 - k S ,
U = const
(4.142)
Ukad ma jeden stopie swobodyjako wsprzdn uoglnion przyjmujemy kt

=S obrotu wau silnikaruch ukadu opisywany jednym rwnaniem o postaci:
d E E P
+
= Qz
dt Q Q Q
(4.143)
gdzie: E, P odpowiednio energia kinetyczna, potencjalna,

Qz sia na kierunku wsprzdnej uoglnionej (reprezentuje wszystkie siy
zewntrzne).
Rozpatrzmy na pocztek zalenoci kinematyczne. Prdko jarzma 1 okrela relacja:
Q1 = Q iH
gdzie iH przeoenie przekadni harmonicznej PH.
(4.144)
219
Poniewa rodek obrotu koa 2 wzgldem podstawy 0 ley w punkcie styku obu k,
oczywista jest relacja:
v B = 1 (R + r ) = 2 r
co daje po uwzgldnieniu (4.144):
R+r R+r
2 = 1
i
=
r
r H
(4.145)
Energia kinetyczna caego ukadu jest sum energii kinetycznych poszczeglnych

czonw:
E = E S + E1 + E 2
a wic
1
1
1
1
E = I S 2 + I 1 12 + I 2 22 + m 2 v 2B
2
2
2
2
(4.146)
Po uwzgldnieniu zalenoci kinematycznych (4.145) oraz wyraenia na moment

bezwadnoci tarczy (dla koa 2):
1
I 2 = m2 r 2
energia kinetyczna czonu 2 jest wyraona 2rwnaniem:
2
E2 =
1 1
R+r
iH + m2 iH (R + r )
m2 r 2
2 2
r
) 2
i dalej
E2 =
1 3
m2 (R + r )2 iH2 2
2 2
(4.147)
Po podstawieniu i uporzdkowaniu otrzymujemy:
E=
1
3
I S + I1iH2 + m2 (R + r )2 iH2 2
2
2
(4.148)
a po kolejnym podstawieniu:
3
I Z = I S + I1iH2 + m2 (R + r ) 2iH2
2
(4.149)
220
mamy
E=
1
I 2
2 Z
(4.150)
Wyznaczenie siy uoglnionej Qz opieramy na rwnoci prac wirtualnych. Mamy

zatem
d L = M S d - M d 2 - F (R + r )d 1
(4.151)
d L = Qz d
(4.152)
oraz
Przemieszczenia wirtualne otrzymujemy z zalenoci kinematycznych (4.144)

i(4.145):
d 1 = d iH ,
d 2 = d
R+r
iH
r
(4.153)
Z porwnania relacji (4.151) i (4.152) oraz po wstawieniu wyraenia (4.142) na moment silnika otrzymujemy wyraenie na si uoglnion:
R+r
Q z = M 0 - k - M
iH - F ( R + r ) iH
r
(4.154)
Q z = A k
(4.155)
co zapisujemy krtko
gdzie
A = M0 - M
R+r
iH - F ( R + r ) iH
r
(4.156)
Kolejne pochodne potrzebne do sformuowania rwnania Lagrangea wynosz:
E=
I Z 2 = I Z

2
(4.157a)
d E

= IZ
dt
(4.157b)
E
=0
(4.157c)
221
Energia potencjalna P jest pomijana, poniewa zaoono prac ukadu wpaszczynie

poziomej, co daje:
P
=0
(4.157d)
Podstawienie (4.155) i (4.157) do (4.143) daje:
= A k
IZ
(4.158)
d
= dt
A k
(4.159)
a po przeksztaceniu otrzymamy:
IZ
Cakowanie zalenoci (4.159) prowadzi do rwnania:
1
I ln A k = t + C
k Z
(4.160)
Staa cakowania C wynosi:

1
t = 0 = 0 - I Z ln A = C
k
i rwnanie (4.160) przyjmuje posta:
1
1
I Z ln A k = t I Z ln A
k
k
(4.161)
Kolejne przeksztacenia (4.161) daj:
[(
IZ
ln A k ln A = t
k
k
k
=
ln 1
t = ut
A
I
Z
1
k
= e ut
A
W wyniku kocowym rwnanie prdkoci ktowej silnika ma posta:
A
= 1 e ut
k
(4.162)
222
Po wstawieniu zalenoci (4.156) na sta A otrzymamy

R+r
1
= M 0 - M
i H - F ( R + r ) iH
k
r
1 - e -ut
Podana zaleno pokazuje przyrost prdkoci, ktra teoretycznie ustali si po upywie czasu t. W praktyce ju po niewielkim czasie, zwykle uamkach sekundy, osigana
jest prdko ruchu ustalonego (t=) wyraona zalenoci
1
R+r
= M 0 - M
i - F ( R + r ) iH
k
r H
Rozpatrzony w przykadzie 4.8 ukad charakteryzuje si wzgldnie prost budow,

dziki czemu proste s zalenoci kinematyczne niezbdne do wyprowadzenia rwna
energii kinetycznej i siy uoglnionej. Z kinematyki wiadomo, e w wielu przypadkach
rwnania te s zoone, czsto trudne do przedstawienia w postaci jawnej. Dodatkowym uatwieniem by fakt, e czony ukadu przemieszczaj siwpaszczynie poziomej, co zwolnio nas zzajmowania si energi potencjaln. Jest tocecha szczeglna,
rzadko wystpujca w praktyce.
Zoono opisu kinematyki stanowi istotne ograniczenie stosowania rwna Lagrangea do analizy ukadw kinematycznych. Wyjtkiem od tej zasady sukady otwarte, o budowie szeregowej, czsto wykorzystywane w robotach. Prosty ukad manipulatora paskiego ostrukturze szeregowej, pokazujcy jedynie technik wyprowadzania
rwna ruchu, rozpatrzono jako kolejny przykad.
PRZYKAD 4.9
Rozpatrzmy ukad paskiego manipulatora o dwch stopniach swobody (rys.4.33).
Kady z czonw ma zdefiniowane parametry masowe (masy m1 im2 oraz masowe
momenty bezwadnoci I1 i I2). Naley wyprowadzi zalenoci opisujce ruch ukadu
dla znanych momentw napdowych MC1 i MC2.
Jest oczywiste, e dla ukadu o dwch stopniach swobody opisanie ruchu wymaga
dwch rwna Lagrangea:
d L
dt i
L
= Qi ,
i
i = 1, 2
(4.163)
Zalenoci opisujce energi kinetyczn E i potencjaln P czonu 1:

E1 =
1
1
m1a12 12 + I1 12 ,
2
2
P1 = m1 ga1 sin 1
(4.164)
223
Rys. 4.33. Manipulator paski dwuczonowy
Dla czonu 2 wyznaczenie energii poprzedzamy analiz kinematyczn w celu opisania ruchu rodka masy czonu 2. Wsprzdne rodka masy czonu 2 wyraone s
rwnaniami:
x S 2 b1 cos 1 + a 2 cos (1 + 2 )
rS 2 =
=
y S 2 b1 sin 1 + a 2 sin (1 + 2 )
a jego prdkoci
(
(
)
)
x S 2 - 1b1 sin 1 - 1 + 2 a2 sin (1 + 2 )

rS 2 =
=

y S 2 1b1 cos 1 + 1 + 2 a2 cos (1 + 2 )
(4.165)
Energia kinetyczna i potencjalna czonu 2 wyraona jest rwnaniami:
E2 =
1
1
m2rST2rS 2 + I 2 1 + 2
2
2
)2
P2 = m2 g (b1 sin 1 + a2 sin (1 + 2 ))
(4.166)
(4.167)
224
Dla uproszczenia zapisu dokonujemy podstawie:
sin i = S i
sin (1 + 2 ) = S12
cos i = C i
cos (1 + 2 ) = C12
Wystpujcy w (4.166) kwadrat prdkoci rodka masy czonu 2 znajdujemy

ziloczynu skalarnego:
(
)
[
]
+ [ b cos + ( + )a cos ( + )]
2
rST2rS 2 = - 1b1 sin 1 - 1 + 2 a2 sin (1 + 2 )
2
( )2 + (1 + 2 )2 a22 + 21 (1 + 2 )a2b1 (S1S12 + C1C12 )
rST2rS 2 = 1b1
Po wykorzystaniu relacji na sinus i kosinus sumy ktw:
S1 S12 + C1C12 = C 2
mamy
( )2 + (1 + 2 )2 a22 + 21 (1 + 2 )a2b1C2
rST2rS 2 = 1b1
(4.168)
Po wstawieniu (4.168) do (4.166) otrzymamy energi kinetyczn czonu 2:

E2 =
1
m b
2 2 1 1
( )2 + (1 + 2 )2 a22 + 21 (1 + 2 )a2b1C2 + 12 I 2 (1 + 2 )2
(4.169)
Uproszczona relacja na energi potencjaln czonu 2 ma posta:
P2 = m 2 g (b1 S1 + a 2 S12 )
(4.170)
Potencja kinetyczny L (4.141) dla tego ukadu, na podstawie (4.164), (4.169)

i(4.170) wynosi:
L = E1 + E 2 P1 P2
L=
+
1
1
1
m1a1212 + I112 + m2 1b1
2
2
2
( )2 + (1 + 2 )2 a22 + 21 (1 + 2 )a2b1C2
1
I + 2
2 2 1
)2 - m1ga1S1 - m2 g (b1S1 + a2 S12 )
(4.171)
225
Kolejne pochodne (4.171) to:
1
L
= m1a121 + I11 + m2 21b12 + 21 + 2 2 a22

2
1
] (
+ 2 21 + 2 a2 b1C 2 + I 2 1 + 2
(4.172a)
d L
+ I

2 2

= m1a12
1
1 1 + m2 1b1 + 1 + 2 a 2 + 21 + 2 a2 b1C 2
dt 1
] (
[(
+

- 2 2 1 + 2 a 2b1S 2 + I 2
1
2
] (
L
= m2 1 + 2 a22 + 1a2b1C 2 + I 2 1 + 2
2
[(
] (
d L
+
a 2 +
a b C - a b S + I

= m2
1
2 2
1 2 1 2
1 2 2 1 2
2 1 + 2
dt 2
(4.172c)
(4.172d)
L
= m1 ga1C1 m 2 g (b1C1 + a 2 C12 )
1
(4.172b)
(4.172e)
L
= m 2 1 1 + 2 a 2 b1 S 2 m 2 ga 2 C12
2
(4.172f)
Po podstawieniu (4.172) do (4.163) otrzymujemy rwnania ruchu czonw 1 i 2:
[m a + I + m (b + a + 2a b C )+ I ]
m a b S 2m a b S
+ [m (a + a b C ) + I ]
2
1 1
2
2
2
2
1
2
2
2 1
2 1
2 2 1 2
2
2
2 2 1 2
+ m1 ga1C1 + m 2 g (b1C1 + a 2 C12 ) = M C1
[m a
2
2 2
+ m a 2 + I
+ m a b S 2
+ m 2 a 2 b1C 2 + I 2
1
2 2
2
2
2 2 1 2 1
+ m 2 ga 2 C12 = M C 2
226
Rwnania Lagrangea, jedne z najczciej stosowanych w opisie zjawisk dynamicznych, okazuj si niestety mao efektywne do opisu zoonych ukadw ostrukturze
zamknitej. Wymagaj mudnego wyprowadzania rwna opisujcych energi kinetyczn i ich rniczkowania, a algorytmizacja tych zabiegw jest trudna. Skonio
towielu badaczy do odchodzenia od rwna Lagrangea i sigania po inne metody mechaniki klasycznej, lepiej ukierunkowane na zastosowania komputerowe [3], [7], [13].
4.4.4. Rwnania ruchu we wsprzdnych absolutnych

4.4.4.1. Rwnanie ruchu czonu
Ruch czonu ukadu kinematycznego moe odbywa si tylko zgodnie z wizami
narzuconymi przez inne czony i pary kinematyczne. Musi toznale odzwierciedlenie
w rwnaniach ruchu. Zamy (rys.4.34), e ze
rodkiem S masy m czonu j pokrywa si pocztek ukadu lokalnego {j}. Do pocztku ukadu
lokalnego {j} odniesione s te wypadkowa si
F iwypadkowy moment M obcie zewntrznych, wcznie zsiami wparach kinematycznych isiami grawitacji.
Oglne rwnanie mechaniki dla ruchu paskiego ma wtedy posta:
- M
d p Tj m j p j - F + d j I Sj
j
] =0
(4.173)
i jest rozszerzeniem zasady dAlemberta interpretowanej jako suma prac przygotowanych niezrwnowaonych si i momentw bezwadnoci
jest rwna zeru.
Rys. 4.34. Czon ukadu kinematycznego
4.4.4.2. Sia uoglniona

Rwnanie ruchu (4.173) mona zapisa w zwartej formie:
~
j - Q j
dqTj M j q
] =0
(4.174)
Wektor przemieszcze przygotowanych ma posta:
q Tj = x j
yj
227
natomiast parametry masowe ujmuje macierz:
m j
~
Mj = 0
I Sj
0
mj
0
(4.175)
Wektor Q jest si uoglnion o skadowych:
Q j = Q jx
Q jy
Q jM
]T
(4.176)
ktry mona wyznaczy na podstawie rwnoci prac przygotowanych si zewntrznych

F,M i uoglnionych Q. Mamy zatem:
L = pTj F + j M ,
L = qTj Q j
co w wyniku porwnania daje:
[dx j
dy j
F jx
+ d j M j = dx j
F jy
dy j
Q jx
d j Q jy
Q jM
(4.177)
Rwnanie ruchu ma wic posta:
[dx j
dy j
m j
d j 0
mj
0
0 x j Q jx

0 y j - Q jy = 0

I Sj
Q
jM
j
(4.178)
Zwrmy uwag, e jeli ruch czonu j jest swobodny, bez adnych wizw, czyli
xj, yj, i j mog by dowolne, to (4.178) jest rwnowane rwnaniom Newtona
Eulera:
m j
0
mj
0
0 x j Q xj

0 y j = Q yj

Q
I Sj
j Nj
Napisanie rwna wszystkich czonw ukadu kinematycznego wymaga znajomoci przypisanych im si uoglnionych. Tutajopisano kilka najczciej spotykanych
przypadkw.
228
Sia uoglniona od siy zewntrznej. Na rysunku4.35 pokazano czon obciony si zewntrzn FK. Zamy, co wystpuje najczciej, e
jej skadowe s wyraonewukadzie globalnym
{0}. Wychodzc z zasady rwnoci prac przygotowanych, mamy rwnanie:
L = q Tj Q = rKT FK
(4.179)
Gdy znamy wyraenie (2.7) na wektor opisujcy punkt zaczepienia siy FK
rK = p j + R j j rK
Rys. 4.35. Redukcja siy zewntrznej
do uoglnionej
gdzie Rj dane rwnaniem (2.3),

atwo uzyskamy rwnanie przemieszcze przygotowanych

A j j rK = d p j + d j B j j rK
d rK = d p j + d j
(4.180)
gdzie Bj dane rwnaniem (3.60).

Po podstawieniu (4.180) do (4.179) otrzymujemy
d L = d rKT FK = d p j + d j B j jrK
)F
T
= d p Tj FK + d j jrKT BTj FK = d q Tj Q
a nastpnie wyraenie na si uoglnion, zastpujc dziaanie siy FK
FK
Q=j T T
rK B j FK
(4.181)
Jeeli sia FK jest zadana skadowymi w ukadzie lokalnym, to jest wymagana jej
transformacja do ukadu globalnego oczywistym rwnaniem:
FK = R j j FK
(4.182)
i wstawienie (4.182) wprost do rwnania (4.181) daje

j
R j FK
Q=
j rKT B Tj A j j FK
(4.183)
229
Sia uoglniona od wymuszenia siowego (STS liniowy). W ukadach kinematycznych mog wystpi elementy o zmiennej dugoci (rys.4.36) w postaci spryny, elementu tumicego i siownika (STS). Sztywno spryny wynosi k, wspczynnik tumienia c, a siownik rozwija si F bdc w najoglniejszym przypadku funkcj du
gocil, prdkocil i czasut. Oglnie sia wzduna elementu STS zmiennej dugoci
wynosi:
( )
f = k (l l0 ) + cl + F l , l, t
(4.184)
W zalenoci (4.184) mog wystpi wszystkie trzy skadniki, dwa lub jeden. Konsekwencj dziaania siy f s odpowiednie siy uoglnione Qj i Qk na czonach j ik.
Siy te mona wyznaczy za pomoc rwnoci prac przygotowanych, aprzytoczone tutaj
kolejne kroki traktujemy jako jeszcze jeden przykad zastosowania tej interesujcej
iefektywnej metody analizy si.
Praca przygotowana od siy w elemencie o zmiennej dugoci wyraa si iloczynem:
d L = - f dl
(4.185)
Znak minus odpowiada sytuacji, kiedy sia f jest cigajcusiuje zbliy

dosiebie punkty J, K czonw j i ka jej warto f + jest wtedy dodatnia. Wykorzystujc wsprzdne absolutne czonw, wektor djk opisuje zaleno:
d jk = p k + R k krK - p j - R j jrJ
Rys. 4.36. Wymuszenie siowe STS liniowy
(4.186)
230
ktra wyznacza dugo l rwnaniem:
l 2 = d Tjk d jk
(4.187)
Po zrniczkowaniu (4.187) wzgldem czasu otrzymamy:
d
1
2ll = 2dTjk d jk l = dTjk (p k + R k k rK - p j - R j jrJ )
l
dt
co wprost daje zaleno na przemieszczenie przygotowane l:
1
d l = dTjk (d p k + dQ k B k krK - d p j - d j B j jrJ )
l
(4.188)
Macierze Bj i Bk s pochodnymi macierzy rotacji wzgldem odpowiadajcego kta

orientacji j i k (patrz zal.(3.60)). Z drugiej strony praca przygotowana si uoglnionych Qj i Qk wynosi:
d L = d q Tj Q j + d q Tk Q k
(4.189)
Z porwnania (4.185) i (4.189), po wykorzystaniu (4.188) i uporzdkowaniu otrzymuje si

f d jk
Qj = T
j
l d jk B j rJ
f d jk
Q k = - T
k
l d jk Bk rK
(4.190)
Sia uoglniona od wymuszenia momentowego (STS ktowy). Ide takiego napdu ilustruje rysunek4.37. Moment wzgldny n moe pochodzi od spryny o sztywnoci kO, tumienia o wspczynniku cO i od siownika ktowego rozwijajcego mo
ment M, zaleny od kta jk, prdkoci ktowej jk i czasu t. cznie moment n rozwijany przez STS ktowy wyraa rwnanie:
n = k O jk 0 + cO jk + M jk , jk , t
(4.191)
Moment n skutkuje siami uoglnionymi na czonach j, k, rwnie obliczanymi

zzalenoci wynikajcych z porwnania prac przygotowanych, a tutaj podanymi bez
wyprowadzenia:
Q j = [0 0 n]T ,
Q k = -[0 0 n]T
(4.192)
231
Rys. 4.37. Wymuszenie momentowe STS ktowy
4.4.4.3. Rwnanie ruchu ukadu wieloczonowego

Na podstawie rwna ruchu jednego czonu moemy sformuowa rwnania ruchu
dla ukadu k czonw, powizanych parami kinematycznymi. Na pocztek zakadamy,
e siy uoglnione Q reprezentuj wszystkie obcienia, cznie z siami w parach. Punktem wyjcia jest zerowa warto sumy prac przygotowanych si zewntrznych dla
wszystkich czonw, co wedug (4.174) zapisujemy jako:
qTi [M i qi Q i ] = 0
k
(4.193)
i =1
gdzie: q = [ q1T q2T ... qkT ]T

~
~
~
~
M = diag [M1 M2 ... Mk ]
Q = [ Q1T Q2T ... QkT ]T
wektor wsprzdnych absolutnych,

macierz parametrw masowych,
wektor si uoglnionych.
Rozdzielmy w siach uoglnionych cz pochodzc od si zewntrznych Q Z icz

od si w parach kinematycznych Q P, czyli
Q i = Q iZ + Q iP
(4.194)
Po takim rozrnieniu rwnanie (4.193) ma posta:

k
k
T ~
Z

d
q
M
q
Q
i i i
d qTi QiP = 0
i =1
i =1
(4.195)
232
Drugi skadnik rwnania (4.195) ma warto zerow. Jest to bowiem suma prac
przygotowanych si oddziaywania w parach kinematycznych. W kadej parze kinematycznej dziaaj dwie siy oddziaywaniasia Fjk oraz Fkj=Fjk. Poniewa przemieszczenia przygotowane dla obu tych si s jednakowe, wic prace przygotowane maj
przeciwne znaki, a wic prace przygotowane si wewntrznych (oddziaywania, reakcji) zeruj si. Rwnanie (4.195) mona wic zapisa w postaci:
~
- Q Z = 0
d q T Mq
(4.196)
ktrego rozwizanie wymaga znajomoci wektora przemieszcze przygotowanych.

Zgodnie z rozwaaniami w rozdz.2 wektor funkcji wizw dla okrelonej konfiguracji ukadu (czas tjest sta) daje rwnanie:
(q, t ) = 0 q d q = 0
Ruch ukadu wieloczonowego mona wic opisa rwnaniami wariacyjnymi o postaci:
T ~
- QZ = 0
d q Mq
q d q = 0
(4.197)
PRZYKAD 4.10
Na podstawie wariacyjnych rwna dynamiki, z zastosowaniem wsprzdnych absolutnych, wyprowadzimy rwnanie ruchu bardzo prostego ukadujeden czon ruchomy(rys.4.38). Oczywicie, taki sposb opisu stosowany do tego ukadu nie jest celowy. Rwnanie ruchu mona znacznie prociej zapisa innymi metodami. Zaczony przykad ma umoliwi zrozumienie istoty metody i fizyczn interpretacj rwna.
Do opisu ruchu korzystamy z ukadu rwna (4.197):
T ~
- QZ = 0
d q Mq
q d q = 0
Wystpujce w nich macierze mas, wektor przyspiesze i wektor si zewntrznych to:
m1
~
M = M1 = 0
0
m1
0
I 1
233
Rys. 4.38. Prosty ukad dwuczonowy
= x1
q
y1

]T
Q Z = [0 m1 g 0 ]T
Dla wyprowadzenia rwna wizw niezbdne jest okrelenie wsprzdnych punktw A i B w ukadzie podstawy 0. Ich posta to:
x A x1
a x1 + a cos 1
= + A1 =
0 y1 + a sin 1
y A y1
x B x1
b x1 b cos 1
= + A1 =
0 y1 b sin 1
y B y1
Jak wida z rysunku punkt A musi si zawsze znajdowa na osi y0, punkt B natomiast zawsze na osi x0, co mona okreli dwoma rwnaniami wizw w postaci:
x A x1 + a cos 1
=
=0
y B y1 b sin 1
234
Ich rniczkowanie wzgldem zmiennych absolutnych q daje:
1 0 a sin 1
q =
0 1 b cos 1
Korzystajc z podanych zalenoci, otrzymujemy:
m1 0 0 x1 0
[d x1 d y1 d 1 ] 0 m1 0 y1 - - m1 g = 0
0
0 0 I
1 1
d
x1
1 0 - a sin 1
d y1 = 0
0 1 - b cos 1
d 1
a po wymnoeniu uzyskujemy ukad trzech rwna:
= 0
x1 m1 x1 + y1 (m1 y1 + m1 g ) + 1 I 1
1
x1 1a sin 1 = 0
y1 1b cos 1 = 0
Ich elementarne przeksztacenia prowadz do rwnania ruchu w postaci:
= 0
m1 x1 (a sin 1 ) + (m1 y1 + m1 g )(b cos 1 ) + I 1
1
Z rysunku 4.38 wynika, e:
(a sin 1 ) = hy ,
(b cos 1 ) = hx
co sprowadza rwnanie ruchu do postaci:
= 0
m1x1h y + (m1 y1 + m1 g ) hx + I1
1
Otrzymane rwnanie ruchu jest w istocie rwnaniem rwnowagi momentw wzgldem punktu K (rys.4.38), ktry ley na przeciciu linii dziaania si F01A i F01B oddziaywania podstawy 0 na czon 1. Dziki temu siy te nie wystpuj w otrzymanym rwnaniu ruchu.
235
Rwnania (4.197) s rzadko stosowane w praktyce. Stanowi one natomiast podstaw do wyprowadzenia kolejnej formy rwna ruchu dla ukadw wieloczonowych.
Uzyskuje si j przez wprowadzenie tzw. mnonikw Lagrangea [13], [26]:
~
Mq + Tq l = Q Z
(4.198)
Zaleno (4.198) jest sumowaniem si dziaajcych na poszczeglne czony, zredukowanych do rodkw mas, a mianowicie:
~
wektor si bezwadnoci,
Mq
Tq l wektor si (zredukowanych) w parach kinematycznych,
Q Z wektore si (zredukowanych) zewntrznych.
Naley jeszcze zwrci uwag, e wszystkie te siy s przyoone w rodku mas poszczeglnych czonw, gdzie rwnie maj swj pocztek ukady lokalne czonw.
Moliwo rozwizania rwnania (4.198) wymaga uzupenienia go o dodatkowe, wynikajce z kinematyki, rwnanie przyspiesze (3.57):
q q = q q q q 2qt q tt a
Do opisu ruchu ukadw wieloczonowych stosuje si zatem rwnanie ruchu w postaci:
~
M
Q Z
Tq q
=
0 a
(4.199)
Ukad rwna (4.199) umoliwia rozwizywanie dwch typowych zada dynamiki:

okrelenie warunkw rwnowagi kinetostatycznejsi czynnych potrzebnych
dorealizacji zakadanego ruchu oraz si oddziaywania w parach kinematycznych
przy znanych siach zewntrznych (biernych),
okrelenie ruchu ukadu dla znanych si zewntrznychczynnych i biernych.
Zadanie kinetostatyki sprowadza si do rozwizania rwnania:
~
Mq + qT = QZ
wzgldem wektora , co wymaga elementarnego przeksztacenia do postaci::
( ) [Q
= Tq
~

Mq
(4.200)
lub po wykorzystaniu rwnania przyspiesze (3.57):
( ) [Q
= Tq
~
M q1a
)]
(4.201)
236
Zadanie kinetostatyki dotyczy ruchu zdeterminowanego, kiedy liczba rwna tworzcych wektor rwna wizw jest rwna liczbie wsprzdnych absolutnych (liczbie elementw wektora q), a to oznacza, e macierz q jest kwadratowa.
Bardziej zoone jest natomiast okrelanie ruchu ukadu dla znanych obcie zewntrznych. Wtedy w rwnaniach (4.199) niewiadomymi s:
wektor przyspiesze q,
wektor mnonikw .
Formalne rozwizanie jest stosunkowo proste i wymaga kilku przeksztace. Pierwsze
z rwna (4.199) umoliwia wyznaczenie wektora przyspiesze wedug relacji
~
~
(4.202)
q = QZ M1 + M1 qT
Po podstawieniu (4.202) do (3.57) mamy rwnanie
~
~
q M -1Q Z - q M -1Tq l = a
(4.203)
z ktrego mona ju wyznaczy wektor mnonikw Lagrangea
~
= q M 1Tq
) ( M~
1
QZ a
(4.204)
Po wyznaczeniu wektora mnonikw mona skorzysta z rwnania (4.202) i cakowa wyraenie okrelajce przyspieszenie. Mona te pomin wektor i podstawi (4.204) do (4.202), a nastpnie scakowa rwnanie:
~
~
~
= M 1Q Z M 1Tq q M 1Tq
q
) ( M~
1
QZ a
(4.205)
Cakowanie rwnania (4.205) wymaga stosowania specjalnych metod. Wynika

toztego, e mamy tutaj do czynienia z duym wymiarowo ukadem rwna rniczkowo-algebraicznych. Zagroenie wice si z cakowaniem (4.205) polega na tym,
e w konsekwencji wielu krokw obserwuje si zjawisko naruszania wizw. Oznacza to w praktyce, e uzyskany w n-tym kroku cakowania wektor konfiguracji q nie
spenia warunkw wizw . Problemy cakowania tego typu rwna s przedmiotem
wielu bada, nie tylko dla poprawienia efektywnoci numerycznej profesjonalnych ukadw analizy wieloczonowych ukadw kinematycznych [3], [5].
4.4.4.4. Mnoniki Lagrangea i siy oddziaywania

W rwnaniu ruchu (4.198) wystpuj mnoniki Lagrangea zestawione w wektor .
Zwrmy uwag, e s to wielkoci cile powizane z siami oddziaywania wparach
kinematycznych, co potwierdza rwnanie napisane dla czonu k:
k = Q kZ - ... - F qT( jk ) l( jk )
Mkq
pary ( jk )
- ...
(4.206)
237
Pierwszy wyraz prawej strony tego rwnania jest wektorem si zewntrznych uoglnionych (zredukowanych do pocztku ukadu lokalnego {k}). Jako siy zewntrzne
rozumie si wszystkie siy, z wyjtkiem si oddziaywania w parach kinematycznych,
jakimi na czon k dziaaj czony tworzce z nim pary kinematyczne. Ostatnie, kolejne
skadniki (4.206), s wynikiem wizw par i naley je rozumie jako siy wystpujce
w parach kinematycznych, take zredukowane do pocztku ukadu lokalnego {k} (rodka
masy czonu k).
Zapiszemy rwnanie (4.206) w innej postaci:
k = Q kZ + ... + Q jk + ...
Mkq
(4.207)
gdzie Qjk wektor si wizw pary kinematycznej jk (rys.4.39).
Rys. 4.39. Czon ukadu i siy w parze kinematycznej Pjk
Po przejciu do skadowych wektora siy uoglnionej Qjk mamy:
Q jk
Q jkx
= Q jky
Q jkM
= Tq ( jk ) ( jk )
(4.208)
Jak ju wspomniano wektor Qjk okrela siy, jakimi czon j oddziauje na czon k
sto siy zewntrzne dla czonu k. Mona zatem na podstawie znajomoci wektora si
Qjk okrela realne siy oddziaywania w parze kinematycznej, odnoszc je do dowolnie obranego punktu P na czonie k.
238
Zbierzmy te siy w wektor F jkP (siy skadowe nakierunku osi x0 i y0 ukadu globalnego {0} oraz moment):
P
F jkP = F jkx
P
F jky
P
F jkM
(4.209)
Do okrelenia relacji midzy wektorami F jkP oraz Qjk posuymy si pracami przygotowanymi od obu si, ktre powinny by sobie rwne. Mamy zatem:
d rPT
P
F jkx
Q jkx
P
T
+ d k F jkM
d
=
p
+ d k Q jkM
k
P
F jky
Q jky
(4.210)
Z zalenoci geometrycznych (rys.4.39) w ukadzie {0} mamy:
rP = p k + R k k rP
co po przeksztaceniu daje:
p k = rP R k k rP
i zwizek przemieszcze przygotowanych w postaci:
p k = rP k B k k rP
(4.211)
gdzie Bk jak w (3.60).

Korzystajc z (4.211) rwnanie (4.210) przeksztacamy dopostaci:
d rPT
P
F jkx
Q jkx
Q jkx
P
T
k T T
+ d k F jkM
r
r
B
=
d
d
+ d k Q jkM
P
k
P
k
P
F jky
Q jky
Q jky
z czego skadowe wektora si oddziaywania w parze jk odniesione do punktu P lecego na czonie k wynosz:
P
F jkx
P
F jky
P
F jkM

Q jkx
Q jky
=
jkx

Q jkM k rPT B Tk
Q jky
(4.212)
239
Dla przyblienia sposobu postpowania rozpatrzmy ukad z rys.4.38, dla ktrego

okrelimy siy oddziaywania podstawy 0 na czon 1 w parze B. Poniewa dla tego ukadu
jest (przykad 4.10):
1 0 a sin 1
q =
0 1 b cos 1
wic dla czonu 1 rwnanie (4.207) ma posta:
= Q1Z + Q 01 A + Q 01B
M 1q
a po rozpisaniu:
m1
m1
0 x1 0
1
0

0
1
2
1
y1 = m1 g

I 1 1 0 a sin 1
b cos 1
Mnonik 1 wynika z wizw w parze A, natomiast 2 jest konsekwencj wizw

w parze B. Korzystajc z (4.208) mamy w tym przypadku dla pary B:
Q 01B
Q01x
1
= Q01 y =
2
b cos 1
Q01M
Pomocnicze wielkoci do napisania rwnania (4.212):

1 T
rB
sin 1
B1 =
cos 1
cos 1
sin 1
= [ b 0 ]
sin 1
B 1T =
cos 1
cos 1
sin 1
co daje (4.212) w postaci:

-l2
=
B
F01M bl cos - [ -b 0 ] - sin 1
1
- cos
2
1
F01B x
F01B y
cos 1 0
- sin 1 -l2
240
a po wykonaniu mnoenia mamy:
F01B x 0
F01B y = 2
B
F01M 0
Jak naleao oczekiwaw parze B wizy uniemoliwiaj ruch sworznia (punktu
B) w kierunku pionowymmnonik 2 przekada si na si oddziaywania podstawy0
na czon 1, ktra z definicji ma zawsze kierunek pionowy (kierunek osi y0), przy czym
F01=2.
PRZYKAD 4.11
Na podstawie rwna dynamiki opisanych za pomoc wsprzdnych absolutnych
przeprowadzona zostanie analiza dynamiczna ukadu jarzmowego (rys.4.40). Ukad ten
by ju analizowany w rozdz.3 (przykad 3.5) i niektre z wyprowadzonych wtedy rwna posu nam w analizie dynamicznej. Tutaj rozwiemy dwa zadania dynamiki:
1. Dla zadanego ruchu ukadu okrelimy przebieg momentu czynnego MC niezbdnego do realizacji tego ruchu. Dodatkowo wyznaczone zostan przebiegi si oddziaywania w parach kinematycznych.
2. Dla zadanego momentu czynnego MC wyznaczony zostanie ruch ukadu.
W obydwu zadaniach znane s wymiary czonw i ich parametry masowe.
Rys. 4.40. Ukad jarzmowy
241
Zadanie 1. W rozwizaniu zadania 1 posuymy si rwnaniem:

~
+ Tq = Q Z
Mq
Z analizy kinematycznej (przykad 3.5) znane s rwnania wizw (3.67):
x1 - a cos 1
y1 - w - a sin 1
x + b cos - x - c cos
P
(q ) 1
1
2
2
=0
=
C
(q, t ) y1 + b sin 1 - y2 - c sin 2
y2 - d sin 2
1 - 1 p - w1t
Ostatnie rwnanie wektora opisuje wymuszenie kinematyczne, a cilej warto

kta 1 odmierzanego od wartoci pocztkowej 1p w funkcji czasu t. W wyniku analizy kinematycznej dysponujemy trzema wektorami pooe q, prdkoci q i przyspieostatni z nich przytaczamy poniej:
szenia q
= x1
q
y1

x2
y2

Transponowana macierz Jacobiego tego ukadu ma posta:
a sin 1
T
q =
0
0
a cos 1
b sin 1
b cos 1
c sin 2
c cos 2
d cos 2
Macierz mas:
~ M 1
M=
0
M 2
m1
0
=
0
0
m1
I1
m2
m2
0
0
I 2
0
0
0
242
Wektor obcie zewntrznych to wycznie siy cikoci czonw 1 i 2 dziaajce

na kierunku osi y0 ukadu globalnego {0} zapisane w kolejnoci odpowiadajcej elementom wektora q:
Q Z = [0 m1 g 0 0 m 2 g 0 ]T
Wektor mnonikw Lagrangea to:
= [l1 l2
l3
l4
l6 ]T
l5
Kady z mnonikw i reprezentuje si wizw korespondujc z rwnaniami wizw . Wrozpatrywanym ukadzie s to:
1, 2 skadowe siy w parze kinematycznej A odpowiadajce dwm pierwszym
rwnaniom wektora ,
3, 4 skadowe siy oddziaywania w parze B odpowiadajce rwnaniom wizw pary Brwnanie trzecie i czwarte wektora ,
5 sia oddziaywania w parze Codpowiada rwnaniu pitemu,
6 moment MC niezbdny do wywoania podanego ruchu czonu 1 z zakadan prdkoci ktow 1koresponduje z ostatnim, szstym rwnaniem wektora wizw .
Na podstawie powyszych zalenoci (4.198) mona wyznaczy wektor mnoni z rwnania (4.200):
kw
( )1 (Q Z M~ q )
= Tq
Znajc wektor mnonikw , moemy ju okreli siy oddziaywania w parach kinematycznych. Rozpatrzymy tylko siy w parze B, ktre powizane z mnonikami 3i4,
.
s konsekwencj wizw zapisanych trzecim i czwartym rwnaniem wektora wizw
Dla czonu 2 rwnanie (4.207) ma posta:
2 = Q Z2 + Q12 B + Q 02C
M 2q
Po rozpisaniu mamy:
m 2
m2
0 x2 0 1

y2 = m 2 g 0

I 2
2
0 c sin 2
3
1
1
5
4
c cos 2
d cos 2
0
243
Zgodnie z (4.208) (dla pary kinematycznej B) mamy:
Q12 B
-1
Q12 x
= Q12 y = - 0
c sin
Q
2
12 M
3
4
-1 =
- c cos 2
- c3 sin 2 + c4 cos 2
Korzystajc z (4.212) mamy rwnanie:
F12B x
3
4
F12B y =
B
3
2
F
T
T
12 M ( c3 sin 2 + c4 cos 2 ) rB B 2
4
Z porwnania trzecich wierszy mamy
sin 2
F12BM = ( c3 sin 2 + c4 cos 2 ) [c 0 ]
cos 2
cos 2 3

sin 2 4
a po wykonaniu mnoenia, zgodnie z oczekiwaniem, uzyskujemy ostatecznie:
F12B x
F12B y
B
F12 M
3

= 4

0
Bez szczegowego wyprowadzenia zapiszmy siy oddziaywania czonu 0 na 2

wparze kinematycznej C:
F02C x 0
C
F02 y = - 5
C
F02 M 0
244
Dla czonu 1 rwnanie (4.207) ma posta:
1 = Q1Z + Q 01 A + Q 21B

M 1q
Po rozpisaniu mamy:
Q 01 A
Q01x
1
= Q01 y = 0
a sin 1
Q01M
0
1
a cos 1
0 1
1
0 2 =
2
1 6 a1 sin 1 + a2 cos 1 6
Korzystajc z (4.212) otrzymujemy:
F01Ax
F01A y
A
F01M
2
=

( a sin + a cos ) 1 r T B T 1
1
1
2
1
6
A 1
Poniewa zgodnie z rysunkiem4.40 jest

1 T
rA
= [- a 0 ],
- sin 1
B1T =
- cos 1
cos 1
- sin 1
wic po wykonaniu mnoenia otrzymujemy:
F01Ax - 1
F01A y = - 2 ,
A
F01M - 6
F01AM = M C
Na podstawie wyprowadzonych zalenoci dokonano analizy kinetostatycznej ukadu

z rys.4.40, przyjmujc nastpujce dane:
wymiary jak w analizie kinematycznej (przykad 3.5),
prdko ktowa czonu 1 1 =10 s1,
parametry masowe: m1=0,6 kg, m2=1,45 kg, I1=0,004 kgm2, I2=0,01 kgm2.
Wyniki analizy przedstawiono na rysunku4.41.
245
Rys. 4.41. Ukad jarzmowy wykres si w parach A, C oraz moment czynny MC
Zadanie 2. Do okrelenia jest ruch ukadu w postaci przebiegw prdkoci q (t)

iprzemieszczenia q(t) dla znanych wektorw stanu pocztkowego q0 i q 0. Znany jest
ponadto moment czynny MC oraz jak w zadaniu 1 wektor obcie zewntrznych Q Z.
Rozwizanie tak postawionego zadania wymaga ju wykorzystania ukadu rwna
(4.199):
~
M Tq q
Q Z
q
0 a
Naley tutaj zwrci uwag, e w tym przypadku, inaczej ni w zadaniu 1, rwnania wizw wynikaj wycznie z poczenia czonw parami kinematycznymibrak
jest wymuszenia kinematycznego. Mamy zatem (3.65) rwnania wizw par:
x1 a cos 1
y1 w a sin 1
P
= x1 + b cos 1 x 2 c cos 2 = 0
y 2 d sin 2
246
W zwizku z tym inna ni w zadaniu 1 bdzie te posta macierzy Jacobiego:
q = 1
0
0
a sin 1
1 a cos 1
0
b sin 1
b cos 1
0
0
0
1 0
c sin 2
0 1 c cos 2
0
1 d cos 2
i jej transpozycja
a sin 1
T
q =
0
0
a cos 1
b sin 1
b cos 1
c sin 2
c cos 2
d cos 2
Wykorzystujc znane z kinematyki wyraenie na przyspieszenie (3.57)
a = q q q q 2qt q tt
moemy ju wyznaczy wektor mnonikw (4.204)
~
l = q M -1Tq
) ( M~
-1
-1
QZ - a
i zaleno na przyspieszenie (4.205)
~
~
~
= M 1Q Z M 1Tq q M 1Tq
q
) ( M~
1
QZ a
Cakowanie ostatniego rwnania daje w wyniku wektor prdkoci q i wektor opisujcy konfiguracj ukadu q.
Analiz ruchu przeprowadzono dla danych geometrycznych i masowych jak w zadaniu 1, przyjmujc dodatkowo:
moment czynny zmieniajcy si wedug zalenoci: MC=35t, Nm,
pooenie pocztkowe ukadu opisane wektorem (w jednostkach ukadu SI):
q 0 = [0,049 0, 249 p 4 0,441 0,132 148p 180]T
247
prdko ktowa czonu 1 1 =10 s1,

wektor prdkoci pocztkowych (w jednostkach ukadu SI):
q 0 = [ 0, 49 0,49 10 1,745 0,513 2, 417]T

Wielkoci opisujce ruch w chwili pocztkowej przyjto z analizy kinematycznej
(przykad 3.5), moment czynny natomiast odwzorowuje, z pewnym przyblieniem, przebieg momentu, jaki jest niezbdny do utrzymania ruchu czonu 1 ze sta prdkoci
1=10s1. Jak wida z rys.4.41 w pierwszej fazie (t=00,1s) ma on charakter liniowy. Wyniki analizy zestawiono w formie wykresw na rys.4.42.
Rys. 4.42. Ukad jarzmowy parametry ruchu dla zadanego momentu czynnego MC
Metoda opisu dynamiki ukadu kinematycznego, oparta na wsprzdnych absolutnych (pozycja i orientacja ukadu lokalnego czonu), charakteryzuje si du liczb rwna. Konsekwencj tego jest duy wymiarowo ukad rwna rniczkowo-algebraicznych. Pojciowo s to rwnania dynamiczne czonw z uwzgldnieniem obcie wynikajcych z par kinematycznych (si oddziaywania) oraz wizw par kinematycznych.
248
Dua liczba rwna, co jest niewtpliwie wad, procentuje w zamian wieloma korzyciami, z ktrych najwaniejsze to:
rwnania ruchu s klasycznymi rwnaniami NewtonaEulera dla poszczeglnych
czonw z uwzgldnieniem si w parach kinematycznych,
rwnania wizw par wyraone s tylko za pomoc wsprzdnych absolutnych
czonw tworzcych dan par, co umoliwia tworzenie biblioteki par i przypisanych im rwna,
metoda jest jednakowa dla ukadw o strukturze zamknitej (wszelkie mechanizmy), otwartej (manipulatory) i mieszanej,
w wyniku rozwizania rwna ruchu uzyskuje si jednoczenie wielkoci opisujce ruch oraz siy w parach kinematycznych (mnoniki Lagrangea).
Metoda nadaje si zwaszcza do zastosowa komputerowych, jej cechy sprawiaj,
e moliwe jest tworzenie uniwersalnych algorytmw uatwiajcych modelowanie rnorodnych ukadw kinematycznychna takiej metodzie oparty jest np. system DADS
[13].
249
LITERATURA
[1] BAKER J. E., The Bennet, Goldberg and Myard Linkages in Perspective. Mechanism
and Machine Theory, Vol. 14, 1979.
[2] BJRCK A., DAHLQUIST G., Metody numeryczne. PWN, Warszawa 1987.
[3] BLAJER W., Metody dynamiki ukadw wieloczonowych. Wydawnictwa Politechniki Radomskiej. Radom 1998.
[4] FICHTENHOLZ G.M., Rachunek rniczkowy i cakowy. PWN, Warszawa 1997.
[5] FRCZEK J., Modelowanie mechanizmw przestrzennych metoda ukadw wieloczonowych. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej. Prace Naukowe Mechanika,
Z.196. Warszawa 2002.
[6] FREUDENSTEIN F., ALIZADE R., On the Degree of Freedom of Mechanisms With Variable General Constraints. Trans. ASME, Journal of Mech. Eng., 1975.
[7] GARCIA DE JALON J., BAYO E., Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems. Springer-Verlag 1994.
[8] GRONOWICZ A., Identyfikacja mechanizmw dwigniowych z wizami biernymi, Prace
Nauk. Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr., Wrocaw 1992.
[9] GRONOWICZ A., Zwizki pomidzy struktur i wasnociami ruchowymi acuchw kinematycznych. Komunikat Inst. Konstr. i Ekspl. Maszyn PWr. Nr 350, Wrocaw 1978
(praca doktorska).
[10] GRONOWICZ A., MILLER S., Mechanizmy. Oficyna Wydawnicza PWr., Wrocaw 1997.
[11] GRONOWICZ A., Identifizierungsmethode der Zwanglaufbedingungen von kinematischen
Ketten, Mechanism and Machine Theory, Vol. 16/1981.
[12] HARARY F., Teoria grafw. Moskwa 1971 (w jz. rosyjskim).
[13] HAUG E.J., Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Systems. Allyn
and Bacon. Boston, 1989.
[14] Mechanism and Machine Theory, Pergamon Press, Vol. 26, No. 5, 1991.
[15] MILER S., GRONOWICZ A., Wymiary podstawowe elementem oceny struktury ukadw
kinematycznych. Archiwum Budowy Maszyn, z. 2/1982.
[16] MILLER S. Teoria maszyn i mechanizmw. Analiza ukadw kinematycznych, Oficyna Wydawnicza PWr., Wrocaw, 1996.
[17] MILLER S., Ukady kinematyczne. Podstawy projektowania. WNT, Warszawa, 1988.
[18] MILLER L., WILK A., Zbate przekadnie obiegowe. PWN, Warszawa, 1996.
[19] MYNARSKI T., Uoglniona metoda analityczna analizy kinematycznej mechanizmw paskich. Wydawnictwa Politechniki Krakowskiej, Monografia 165, Krakw 1994.
[20] MORECKI A., KNAPCZYK J., KDZIOR K., Teoria mechanizmw i manipulatorw. WNT,
Warszawa, 2002.
250
Literatura
4. Elementy dynamiki
ukadw kinematycznych
[21] NOWAK A., Optymalizacja parametrw geometrycznych bijaka oraz analiza przyspiesze elektrod zbiorczych elektrofiltru. Filia Politechniki dzkiej, Bielsko-Biaa, 2000
(praca doktorska).
[22] OLDZKI A., Podstawy teorii maszyn i mechanizmw. WNT, Warszawa, 1987.
[23] OLSZEWSKI M (red), Manipulatory i roboty przemysowe. WNT, Warszawa, 1985.
[24] OSISKI Z., Mechanika oglna. Wyd. II, PWN, Warszawa, 1997.
[25] RESHETOV L., Self-aligning Mechanisms. Mir Publishers, Moscow, 1982.
[26] SHABANA A.A., Computational Dynamics. John Wiley & Sons, Inc., 1995.
[27] SKALMIERSKI B., Mechanika. PWN, Warszawa, 1977.
[28] STRZAKO J., GRABSKI J., Wstp do mechaniki analitycznej. Wyd. Politechniki dzkiej, d, 1997.
[29] WALDRON K. J., A Study of Overconstrained Linkage Geometry by Solution of Closure
Equation. Mechanism and Machine Theory, Vol. 8, 1973.
[30] WECK M., GIESLER M., Dyna-M Ein neues Werkzeugmaschinenkonzept auf Basis ebener Koppelkinematiken. Chemnitzer Parallelstruktur-Seminar, Chemnitz, 1998.
[31] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Flexible Links. Archiwum Budowy Maszyn, Vol. XXXVII, No. 3, 1990, 169187.
[32] WOJCIECH S., Dynamic Analysis of Manipulators with Consideration of Dry Friction.
Computers&Structures. Vol. 57, No. 6, 1995, 10451050
[33] YOSHIKAWA T., Foundations of Robotics. Analysis and Control. MIT Press, 1990.

Antoni Gronowicz - Podstawy Analizy Układów Kinematycznych

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Antoni Gronowicz - Podstawy Analizy Układów Kinematycznych

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej

Wydanie publikacji dofinansowane przez Ministerstwo Edukacji Narodowej i Sportu

Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Wrocawskiej, Wrocaw 2003

OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WROCAWSKIEJ

Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Wrocawskiej. Zam. nr 23/2003

1. STRUKTURA UKADW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. KONFIGURACJA UKADW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4. ELEMENTY DYNAMIKI UKADW KINEMATYCZNYCH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.STRUKTURA UKADW KINEMATYCZNYCH

Rys. 1.1. Ukad kinematyczny napdu samochodu

1.Struktura ukadw kinematycznych

1.1.1. Czony ukadw kinematycznych

1.Struktura ukadw kinematycznych

napre wposzczeglnych jego przekrojach moe ju wymaga uwzgldnienia nawet

Rys. 1.4. Przykady czonw

1.1.2. Pary kinematyczne

Klasy par kinematycznych. Podzia na

Rys. 1.5. Parametry wzgldnego

co oznacza, e czon k wzgldem j (i odwrotnie) dysponuje trzema stopniami swobody.

1.Struktura ukadw kinematycznych

Rys. 1.6. Pary kinematyczne ukadw paskich

Rys. 1.7. Pary kinematyczne ukadw przestrzennych

1.Struktura ukadw kinematycznych

Rys. 1.8. Przykady wzw kinematycznych symbole jak na rys. 1.7

kinematyczne IV i V klasy s wykonywane czsto jako wzy kinematyczne, inaczej

1.1.3. acuch kinematyczny, mechanizm, maszyna

1.Struktura ukadw kinematycznych

1.2. Wasnoci ruchowe

Rys.1.9. Ukad kinematyczny podnoniksamochd

1.2. Wasnoci ruchowe

Rys.1.10. Schematy ukadw rozrzdu silnika spalinowego

1.Struktura ukadw kinematycznych

1.2.1. Ruchliwo teoretyczna

Rys.1.11. Schemat kinematyczny robota obrbkowego (frezarki)acuch rwnolegy

1.2. Wasnoci ruchowe

analiza ukadu kinematycznego, nawet paskiego, zoonego z wikszej liczby czonw.

dla ukadw przestrzennych

1.Struktura ukadw kinematycznych

Uoglniony wzr okrelajcy ruchliwo strukturaln (teoretyczn) przybierze posta:

1.2. Wasnoci ruchowe

pary innych klas nie wystpuj, wic p2 = p4 = p5 = 0,

1.2.2. Ruchliwo teoretyczna ukadw wielokonturowych

Rys.1.13. Ukad kinematyczny w formie schematu strukturalnego (a) i grafu (b)

1.Struktura ukadw kinematycznych

nematycznych). Odnoszc to do wielokonturowego ukadu kinematycznego, liczb jego

gdzie: pi czna liczba par, k liczba czonw pomniejszona o jeden.

1.2. Wasnoci ruchowe

W kolejnych zalenociach pomijamy wskaniki sumowania. Dla pojedynczego

co po podstawieniu do (1.6) daje zaleno:

Ruchliwo teoretyczn WT pojedynczego konturu, a zatem take prostego ukadu

w przypadku ukadu paskiego lub z rwnania:

w przypadku ukadu przestrzennego.

1.Struktura ukadw kinematycznych

1.2.3. Geometryczne warunki ruchu

1.2. Wasnoci ruchowe

Wymiary podstawowe. Cechy geometryczne czonu s opisywane przez wymiary

Rys. 1.14. Wymiary podstawowe wybranych czonw

W ukadzie kinematycznym, w okrelonej jego konfiguracji, wymiary podstawowe

1.Struktura ukadw kinematycznych

osi ppar czonu 2 i odpowiada wprost

1.2.3.1. Ruchliwo lokalna

Rys. 1.16. Przykady mechanizmw krzywkowych