Universidad Tecnologica

de Nuevo Laredo
Saber hacer con responsabilidad
PROYECTO
CONTROL DE PENDULO INVERSO

9 CUATRIMESTRE
INGENIERIA MECATRONICA

PRESENTAN:
INTEGRANTES DE 9A IME

NUEVO LAREDO, TAM. MEXICO. AGOSTO DE 2014

INDICE

Pg.
Indice..................... 1
Introduccin.... 2
Propuesta del equipo.3
Estimacin de costos vs beneficios.4
Descripcin Tcnica.. 5
Conclusiones del equipo.. 6

INTRODUCCION
1

En la presente asignatura de Control Automtico el grupo de estudios se dio a la tarea

de trabajar de modo colectivo con el sistema propuesto de equilibrio de un pndulo
invertido. Se requiere entender la diferencia entre NI ELVIS II SERIES y QNET
Experiment #04: Inverted Pendulum Control.
Se debe considerar que la reconocida compaa National Instruments en asociacin
con Quanser se basaron al ya reconocido software Lab View para generar una unidad
de prototipos denominada NI ELVIS II Series (por sus siglas en ingls: National
Instruments Educational Laboratory Virtual Instrumentation Suite II Series) donde se
puede interactuar con algunas prcticas experimentales ya prefabricadas.
De dichas prcticas experimentales, el pndulo invertido propuesto es la prctica #04
denominado QNET Experiment #04: Inverted Pendulum Control (QNET por sus siglas
en ingls significa Quanser NI-Elvis Trainer), el cual est montado en una tarjeta
electrnica diseada para ser utilizada en la unidad de prototipos NI ELVIS II Series.

Unidad de Prototipos
NI ELVIS II SERIES

QNET Experiment #04:

Inverted Pendulum Control

OBJETIVOS DE LA

PRACTICA

El pndulo invertido es un experimento utilizado para la enseanza de los sistemas

dinmicos y control. La dinmica de ste experimento est basada en ecuaciones de
LaGrange y se realiza una introduccin al control no lineal.
Existen dos desafos en ste experimento: disear un control de balanceo y disear un
control de giro vertical. Para iniciar, manualmente se coloca el pndulo verticalmente
hacia arriba, el control de balanceo mover el brazo giratorio para mantener al pndulo
en posicin equilibrada hacia arriba. Se disea utilizando la tcnica de regulador
cuadrtico-lineal en un modelo lineal del sistema de pndulo giratorio.
El control de giro vertical mueve al pndulo desde su posicin esttica por gravedad
hasta la posicin verticalmente hacia arriba, donde el control de balanceo puede
entonces equilibrar al pndulo. La ecuacin de movimiento del pndulo se deriva de los
principios de LaGrange y el momento de inercia del pndulo se identifica
experimentalmente para obtener el modelo que represente el mejor desempeo del
pndulo. El control de giro vertical se disea utilizando el modelo del pndulo y una
funcin de Lyapunov. Las funciones de Lyapunov comnmente son utilizadas en la
teora de control y diseo y se utilizarn para el diseo no lineal del control giratorio
vertical.

INSTALACION Y CONFIGURACION DE NI ELVIS II SERIES

Dnde iniciar con NI ELVIS II Series. Entendamos que sta unidad de prototipos
basada en un ambiente de Lab View se dise para laboratorios de ciencia e
ingeniera, as que requiere de modo personalizado tanto una serie de hardware como
la instalacin de un software y librearas, de manera que a continuacin se anexa un
listado que explique todos los requerimientos de instalacin y configuracin de NI
ELVIS II.
CARACTERITICAS DE NI ELVIS II SERIES:

Estacin de trabajo basada en un puerto USB con una entrada de tarjetas

electrnicas de prototipo para utilizar como circuito de desarrollo y
experimentacin.
Instrumentacin integrada para medicin y control compatible para computadora
incluyendo:
- Capacidad de adquisicin de datos de modo multi-canal incluyendo
anlogos y digitales I/O
- Multmetro Digital (DMM)
- Osciloscopio a 2 canales
NI ELVIS II Rango de muestras de 1.25 MS/s
NI ELVIS II+ Rango de muestras de 100 MS/s
- Generador de funciones
- Fuente de energa variable y rectificada
- Analizador de impedancia a 2 y 3 cables
NI ELVISmx 4.0 ms recientes proveen:
- Paneles frontales de instrumentacin amigables al usuario
- Secuencias rpidas de Lab View ( VI Express )
- Pasos rpidos de seal
- Disponibilidad de utilizar la instrumentacin del panel frontal con NI
Multisim
Nota: Para NI ELVIS II+ se requiere el software NI ELVISmx 4.1 ms
reciente.

PARA UTILIZAR NI ELVIS SERIES SE REQUIERN LO SIGUIENTE:

Hardware
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- Unidad de prototipos NI ELVIS II Series

- Tablero de prototipos NI ELVIS II Series
- Alimentacin AC/DC
- Cable de alta velocidad 2.0
- Componentes para ensamblar los circuitos del usuario
- Cableado y sensores requeridos para el circuito del usuario
- Computadora
Software
- NI ELVIS II
NI ELVISmx 4.0 ms reciente
NI-DAQmx 8.7.1 ms reciuente, el cual se instala con el software
NI ELVISmx
- NI ELVIS II+
NI ELVISmx 4.1 ms reciente
NI DAQmx 8.9 ms reciente, el cual se instala con el software NI
ELVISmx
Documentos (por sus ttulos en ingls)
- Read Me First: Safety and Electromagnetic Compatibility
- Where to start with ELVIS II Series
- NI Educational Virtual Instrumentation Suite II Series (NI ELVIS II Series)
Hardware User Manual
- Documentos para el software
Nota: Si se va a utilizar NI ELVISmx SFP en Multisim, refirase a NI Multisim
Fundamentals a Multisim Help (ayuda disponible slo desde el men del programa
Multisim). Tambin refirase al archivo Using NI ELVISmx in NI Multisim, disponible en
el men Start>>AllPrograms>>National Instruments>>NI ELVISmx for NI ELVIS & NI
myDAQ>>Using NI ELVISmx Instruments in NI Multisim.
Herramientas
- Cortador de cable
- Desforrador de cable

INSTALACION DE SOFTWARE
Se deben completar los siguientes pasos:
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1. Si se est utilizando Lab View, instalar Lab View 8.2 ms reciente de acuerdo
a las instrucciones que vienen con dicho programa.
2. NI ELVIS II Instalar NI ELVISmx 4.0 ms reciente, tambin instalar NIDAQmx 8.7.1, el cual es instalado con NI ELVISmx. La instalacin es de acuerdo
a las instrucciones de los programas

NI ELVIS II+ Instalar NI ELVISmx 4.1 ms reciente, tambin instalar NIDAQmx 8.9, el cual es instalado con ELVISmx. La instalacin es de acuerdo a
las instrucciones de los programas.
Ahora ya se encuentra listo para instalar el Hardware del NI ELVIS II
INSTALACION DE HARDWARE DE NI ELVIS II SERIES
Refirase a la figura hasta completar el proceso de instalacin del hardware.
1. Asegrese que el switch de encendido est en la posicin de apagado.
2. Conecte el cable USB a la computadora.
3. Conecte el cable de alimentacin AC/DC a la unidad NI ELVIS II Series y
despus conecte el extremo de entrada del cable a la pared, despus coloque
el switch de endendido en la posicin de encendido.
4. Instale la tarjeta de prototipos mediante los siguientes pasos:
a. Colocar la abertura de la tarjeta de prototipos sobre el soporte de
montura.
b. Deslice el conector de la tarjeta de prototipos en el receptculo de la
estacin de trabajo.
c. De modo gentil agite la tarjeta para asegurar que est bien colocada.
Debe quedar ligeramente ajustada pero no debe forzarla.
5. Encienda la tarjeta de prototipos posicionando el switch de la unidad de trabajo
en encendido. Los tres leds indicadores de alimentacin DC en la tarjeta de
prototipos deben estar encendidos.
Nota: si los leds no estn encendidos, el dispositivo pudiera no estar recibiendo
alimentacin. Verifique que el cable est debidamente conectado a una fuente
de alimentacin que funcione de modo apropiado.

Una vez instalados los softwares pertinentes (Lab View, NI ELVISmx y NI-DAQmx), nos
resta trabajar con el Sub VI relacionado a nuestra prctica del pndulo invertido. De
6

modo inicial, abordaremos el hardware del pndulo invertido y todas las situaciones
que conlleva.

PENDULO INVERTIDO - HARDWARE

COMPONENTES
A continuacin se muestran los principales componentes que componen al sistema de
entrenamiento de pndulo giratorio (Rotpen).

DESCRIPCION
El sistema de entrenamiento QNET-ROTPEN consiste de un motor de 24VDC que est
acoplado a un encoder y est montado verticalmente en una base metlica. El brazo en
forma de L est unido al eje del motor y pivoteo a razn de 180. En el extremo del
brazo se sujeta un pndulo suspendido. El ngulo del pndulo se mide por un encoder.

DISEO DEL CONTROL DE BALANCEO

Modelo de lazo abierto. El sistema ROTPEN tiene libre movimiento en dos direcciones,
de modo que tiene 2 grados de libertad. Como vimos anteriormente, el brazo gira en el
eje Y0 y su ngulo se denota con el smbolo mientras que el pndulo, sujeto al brazo
y girando vara en un ngulo llamado . La base del motor DC est conectada al
movimiento del brazo y la entrada de voltaje del motor es de control variable.

En sta prctica del pndulo invertido, el ngulo del pndulo ( - alpha) supone a ser
positivo cuando gira contra las manecillas del reloj; esto sucede cuando el brazo se
mueve a favor de las manecillas del reloj, de modo que >0.
La dinmica no lineal entre el ngulo del brazo ( ), el ngulo del pndulo ( ) y el
torque aplicado al movimiento del brazo ( Tsalida ) es:

donde el torque generado en el movimiento del brazo por el voltaje Vm es:

En ambas ecuaciones:

Las ecuaciones lineales de movimiento del sistema se encuentran haciendo lineales las
ecuaciones no lineales presentadas en [1] con el punto de operacin = y
resolviendo para la aceleracin de los trminos y . Para el estado:

Donde

la representacin lineal del estado-espacio es:

Donde u(x) = Vm y las matrices A, B, C son:

DISEO DEL CONTROL LQR

Balancear el pndulo invertido es como balancear un bastn en la mano movindola
hacia adelante y hacia atrs. De modo que aplicando la fuerza lineal apropiada, el
bastn puede mantenerse mayor menormente vertical. En ste caso, el pndulo se
balancea aplicando torque al brazo. El control de balanceo provee voltaje al motor el
cual aplica un torque al movimiento del pndulo y la cantidad de voltaje provista
depende de la posicin angular y la velocidad tanto del brazo como del pndulo.
Retomando el problema
obtenemos el modelo:

del

regulador

lineal

cuadrtico

encontramos un control de entrada ( u ) que minimiza el costo de funcionamiento:

donde Q es una matriz semidefinida nxn y R es una matriz simtrica definida rxr. De
modo que encontramos una ganancia K para el control de retroalimentacin

con lo que se minimiza la funcin J.

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Las matrices Q y R son ajustadas por el usuario, afectan el ptimo control de la

ganancia, la cual se genera para minimizar J. El desempeo del control de lazo
cerrado se puede afectar modificando las matrices de Q y R. Generalmente, el control
de entrada ( u ) tendr mayor funcin y por lo tanto una mayor ganancia K se generar
si Q se incrementa. Asimismo, se calcular una ganancia mayor por el algoritmo LQR si
la matriz R se disminuye.

Esta imagen es del sistema de lazo cerrado que balancea al pndulo.

El controlador calcula un voltaje Vm dependiente del ngulo de posicin y
velocidad del brazo y del pndulo. El recuadro de la derecha en ste sistema de
lazo cerrado, representa la dinmica no lineal obtenida en [1] y [2]. La ganancia
K es automticamente generada por el Lab View Virtual Instrument ajustando
las matrices Q y R.

ESPECIFICACIONES DEL CONTROL DE PENDULO INVERTIDO

Disear un control LQR con ajuste en la matriz Q que el lazo cerrado cumpla con
las siguientes especificaciones:
(1) Regulador de Brazo: l(t)l <30
(2) Regulador de Pndulo: l(t)l <1.5
(3) Lmite de control de entrada: Vm <10V
El control debe regular al brazo entre cero y 30 mientras que el ngulo del
pndulo ( ) no debe rebasar 1.5 grados. El ngulo del brazo ( ) se reposiciona en 0 cuando el control de balanceo se activa. Adicionalmente, el
control de entrada debe mantener el rango de voltaje de; motor, 10V.

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CONTROL DEL PENDULO INVERTIDO

La finalidad experimental de sta prctica radica en asignar los valores
adecuados cinticos a la pantalla del VI (Lab View), la cual presentamos en la
siguiente imagen, donde finalmente podamos lograr el equilibrio permanente del
pndulo en posicin inversa.

12

CONCLUSIONES DEL GRUPO

Esta prctica inicialmente presentamos sera relativamente imposible, pues
buscamos tutora con generaciones anteriores que hubiesen trabajado con sta
prctica, con algunos docentes e incluso con National Instruments, sin embargo
con el trabajo en equipo logramos ir despejando las dudas mediante la
experimentacin, practica y clculos asociados. De modo que nos result un reto
didctico que logramos retribuir a nuestro haber. Gracias por sta prctica.
ANEXOS. LISTADO DE GRUPO
5411010102 - Blas Corpus Berenice
5410100043 Calvillo Cristian Eduardo
5411010121 Campos Gonzlez Jacob Misael
5411010510 Ceballos Bravo Eduardo Miguel
5411010772 Cortez Lpez Sergio
5411010438 Dvila Palacios Juan Antonio
5410100550 De Luna Pioquinto Vctor Vicente
5410100261 De Spain Prez Chester Connelly
5411010206 Escobedo Avils Santos Michael
5411010370 Espino Briseo Ricardo No
5411010264 Fuentes Aguilar Rubn Alan
5411010018 Gallegos Hernndez Miguel Angel
5411010138 Gmez Rodrguez Laura Estefana
5410100557 Gonzlez Mata Adolfo
5410100555 Hurtado Lara Victor Manuel
5411010407 Jurez Rangel Moiss
5411010222 Lpez Muiz Diego Roel
5411010242 Martnez Ceballos Daniel Alejandro
5410100546 Martnez Ramrez Ernesto
5411010739 Meja Mireles Jos Roberto
5410100535 Oviedo Villarreal David
5411010468 Puente Jurez Juan Antonio
5411010452 Rivera Alvarado Karla Maciel
5410100407 Serna Antnez Christian Ibrahim
5410100046 Villalpando de la Rosa Mario Alberto
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