SISTEMAS DE CONTROL I

MODELADO DE SISTEMAS FSICOS

Ing. Miguel G. Alarcn
Agosto de 2011

Temario
Sistema Fsico.
Modelado del Sistema Real.
Sistemas Elctricos.

Sistemas Mecnicos.
Sistemas Trmicos.

Qu es un sistema?
Parte del sistema

Relacin

Lmite del sistema

Es un conjunto delimitado de partes inter-relacionadas.

Existe en un medio ambiente separado por sus lmites.
Sistema Fsico: La inter-relacin involucra intercambio de materia, energa o
informacin.
Sistema Fsico Dinmico: Hay almacenamiento de materia, energa o informacin.

Dnde estn los sistemas?

Los sistemas son
construcciones mentales.

Corresponden a la
representacin mental de los
objetos del mundo real.

Cada sistema depende del

punto de vista del observador
(modelador).

Corresponden a modelos de la
realidad (modelo mental)
Diferentes Personas Diferentes Visiones Diferentes Sistemas

Anlisis Experimental
La Ciencia y sus mtodos proveen respuestas a los interrogantes humanos sobre
sistemas y sus propiedades. Los mtodos cientficos se basan en la experimentacin,
que consiste en la realizacin de ensayos sobre el sistema, en la observacin de las
reacciones del mismo, y en la obtencin de leyes de su comportamiento, expresadas
por lo general mediante el lenguaje matemtico.
El mtodo experimental no siempre es viable ya que en algunos casos existen
factores que limitan o impiden su aplicacin. Por ejemplo: Costos, Riesgos,
experimento irrealizable (por inexistencia del sistema o incapacidad humana de
experimentar).

Cuando no se puede experimentar sobre los sistemas se recurre a su modelado.

EXPERIMENTAR
CON EL SISTEMA
REAL
FORMAS
DE
ESTUDIAR
UN
SISTEMA:

Modelo
fsico

EXPERIMENTAR CON UN
MODELO DEL SISTEMA
(VALIDACIN)

Solucin
analtica

Modelo
matemtico
Simulacin

Temario
El concepto de planta como un sistema fsico.
Modelado del Sistema Real
Sistemas Elctricos.

Sistemas Mecnicos.
Sistemas Trmicos.

Modelos
Es una abstraccin de la realidad.
Es una representacin de la realidad que ayuda a entender
cmo funciona.
Es una construccin intelectual y descriptiva de una entidad
en la cual un observador tiene inters.
Se construyen para ser transmitidos.
Supuestos simples son usados para capturar el
comportamiento importante.
Un modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite
responder interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la
experimentacin sobre el mismo. Es una representacin siempre simplificada
de la realidad (si el sistema fsico existe) o es un prototipo conceptual
(ModeloFsico).

1.
2.
3.
4.
5.

Modelos
matemticos.

Modelos analgicos

Modelos a escala

Modelos fsicos

Modelos Icnicos y Abstractos

icnico

abstracto

Exactitud

Abstraccin

Planta piloto
Modelo de un tomo, globo terrqueo, maqueta
Reloj, medidores de voltaje, grfica de volumen/costo
Modelos de colas, modelos de robots
Velocidad, ecuaciones diferenciales.

Modelo analgico. Son aquellos en los que una propiedad del objeto real est representa-da
por una propiedad sustituida, por lo que en general se comporta de la misma manera.

Modelos matemticos
Son expresiones matemticas que describen las relaciones existentes
entre las magnitudes que caracterizan el sistema. Pueden ser
sistemas

de

ecuaciones,

inecuaciones,

expresiones

lgico-

matemtica, etc.
Todas estas formas vinculan variables matemticas representativas
de las seales (seal: representacin de una informacin a travs de
valores de una magnitud fsica) en el sistema, obtenidas a partir de
las relaciones entre las correspondientes magnitudes fsicas

Estocstico - Determinstico
Estocstico
Si el estado de la variable en el siguiente
instante de tiempo no se puede
determinar con los datos del estado
actual

xi

yi

Mtodo analtico: usa probabilidades

para determinar la curva de distribucin
de frecuencias

Determinstico
Si el estado de la variable en el siguiente
instante de tiempo se puede determinar
con los datos del estado actual

xi

yi

Mtodo numrico: algn mtodo de

resolucin analtica

Continuo - Discreto
Continuo
El estado de las variables cambia
continuamente como una funcin del
tiempo e = f (t)

Discreto (*)
El estado del sistema cambia en tiempos
discretos del tiempo e = f(nT)

Mtodo analtico: usa razonamiento de

matemticas deductivas para definir y
resolver el sistema

Mtodo numrico: usa procedimientos

computacionales para resolver el modelo
matemtico.

Esttico - Dinmico
Esttico
Si el estado de las variables no cambian
mientras se realiza algn clculo
f [ nT ] = f [ n(T+1) ]

Dinmico (*)
Si el estado de las variables puede
cambiar mientras se realiza algn clculo
f [ nT ] f [ n(T+1) ]

Mtodo analtico: algn mtodo de

resolucin analtica.

Mtodo numrico: usa procedimientos

computacionales para resolver el modelo
matemtico.

Proceso de modelado.

La primera de ellas consiste en la delimitacin del modelo en funcin de los

fenmenos que resultan relevantes de acuerdo al problema que se quiere
resolver. Esta es una etapa que no puede sistematizarse fcilmente y que
requiere por ende de una cierta dosis de intuicin y por sobre todo de una vasta
experiencia en relacin con el sistema a modelar.
Una vez delimitados los fenmenos que se consideraron relevantes para la
construccin del modelo, se pasa a la siguiente etapa en la que se deben
formalizar las relaciones constitutivas y estructurales asociadas respectivamente
a los fenmenos considerados y a la forma en que estos se disponen dentro del
sistema. En los sistemas fsicos, estas relaciones constitutivas y estructurales
encuentran su expresin formal (matemtica) en las leyes fundamentales de los
dominios de la fsica asociados a los fenmenos mencionados.
Por este motivo, el modelado analtico de un sistema fsico no es posible sin un
conocimiento de las leyes fsicas elementales asociadas a los fenmenos en
cuestin.

Temario
El concepto de planta como un sistema fsico.
Modelado del Sistema Real
Sistemas Elctricos.

Sistemas Mecnicos.
Sistemas Trmicos.

Sistemas Elctricos
Los circuitos elctricos se basan en elementos pasivos y fuentes de voltaje y
corriente. Los elementos pasivos se tabulan abajo
Elemento

Voltaje y corriente

Voltaje y
carga

Impedancia

Admitancia

Ecuaciones de equilibrio.
Se basan en:
Ley de Voltajes de Kirchhoff (LVK).
Ley de Corrientes de Kirchhoff (LCK).
Definiciones:
Estructura: topologa de un circuito
Rama : Lnea representativa del elemento.
Nodo: Punto al que acuden 2 o ms ramas.
Malla: Trayectoria cerrada formada por varias ramas
Grfica: Todas las ramas y nodos que representan al
circuito.

Ley de Voltajes de Kirchhoff.

Esta Ley establece que para cualquier circuito elctrico con m nmero de ramas y l
nmero de mallas, la suma algebraica de voltajes en cualquiera de sus mallas es
igual a cero.

Ley de Corrientes de Kirchhoff.

Para cualquier circuito elctrico con n nmero de nodos y m nmero de ramas, la
suma algebraica de corrientes de cualquiera de sus nodos es igual a cero..

ELEMENTO 1

+
ELEMENTO 2

ELEMENTO 7

ELEMENTO 6

ELEMENTO 5

ELEMENTO 3

ELEMENTO 4

Temario
El concepto de planta como un sistema fsico.
Modelado del Sistema Real
Sistemas Elctricos.

Sistemas Mecnicos.
Sistemas Trmicos.

Modelado de sistemas mecnicos

traslacionales.
Los sistemas mecnicos tienen tres elementos pasivos
bsicos.
El resorte almacena energa potencial, la masa almacena
energa cintica y el amortiguador viscoso disipa energa en
forma de calor.
Los elementos lineales se identifican con los siguientes
parmetros: el resorte con el parmetro K, relativo a su
mdulo de elasticidad; la masa con el parmetro M y el
amortiguador con el coeficiente de friccin viscosa fv

El modelo de sistemas mecnicos lineales se desarrolla empleando las ecuaciones

de los elementos involucrados y su ecuacin diferencial de conjunto se conoce
como ecuacin de movimiento.

El modelado requiere proponer una direccin positiva del movimiento. Tambin

se requiere el diagrama de cuerpo libre en donde se indican todas las fuerzas
que actan sobre l.

Se emplea la segunda Ley de Newton del movimiento para formar la ecuacin

diferencial de movimiento y el Principio de DAlembert. Al sumar las fuerzas
del diagrama de cuerpo libre, teniendo cuidado con los signos asignados, e
igualando la suma a cero.

2 ()
()

+
+ = ()
2

Modelado de sistemas mecnicos

traslacionales complejos.
En los sistemas mecnicos, el nmero de ecuaciones de movimiento es igual al
nmero de movimientos linealmente independientes que tambin se designan
grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un punto de movimiento del
sistema todava pueda moverse, an cuando el resto de los puntos de movimiento se
mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre de cada punto de
movimiento y luego se aplica la superposicin.

En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento, primero se trazan las
fuerzas debidas al movimiento del punto en cuestin, manteniendo inmviles los
otros puntos de movimiento.
Despus se trazan las fuerzas provocadas por el movimiento de los otros puntos de
movimiento, tomados por separado.

a) Fuerzas sobre M1 debidas a su propio movimiento

b) Fuerzas sobre M1 debidas al movimiento de M2
c)Superposicin de fuerzas en M1

Se procede de manera similar con los restantes puntos de movimiento.

a) Fuerzas sobre M2 debidas a su propio movimiento

b) Fuerzas sobre M2 debidas al movimiento de M1
c)Superposicin de fuerzas en M2

Modelado de sistemas mecnicos

rotacionales
El par sustituye a la fuerza y el desplazamiento angular al
traslacional
Los sistemas mecnicos rotacionales tienen tres
elementos pasivos bsicos: el resorte con su parmetro K;
el momento de inercia con el J y el coeficiente de friccin
viscosa D

El nmero de ecuaciones de movimiento es igual al nmero de movimientos

linealmente independientes que tambin se designan grados de libertad.
La independencia lineal de movimiento implica que un punto de movimiento al giro
del sistema todava pueda moverse, an cuando el resto de los puntos de
movimiento se mantengan fijos.
Para trabajar este problema se traza el diagrama de cuerpo libre de cada punto de
movimiento y luego se aplica la superposicin.

En el diagrama de cuerpo libre del primer punto de movimiento, primero se trazan los
pares debidos al giro del punto en cuestin, manteniendo inmviles los otros puntos
de movimiento. Despus se trazan los pares provocadas por el giro de los otros puntos
de movimiento, tomados por separado.

a) Pares sobre J1 debidas a su propio giro

b) Pares sobre J1 debidas al giro de J2
c)Superposicin de pares en J1

Se procede de manera similar con los restantes puntos de movimiento.

a) Pares sobre J2 debidas a su propio movimiento

b) Pares sobre J2 debidas al movimiento de J1
c)Superposicin de Pares en J2

Modelado de un Motor DC

El motor dc convierte energa elctrica en forma de corriente continua en energa

mecnica rotacional. Una gran parte del par generado en el rotor del motor esta
disponible para mover una carga externa. El voltaje de entrada se puede aplicar a los
terminales de campo de armadura.

El flujo en el espacio de aire del motor es proporcional a la corriente de excitacin

siempre que el campo no este saturado.
=
Se supone que el par desarrollado por el motor esta relacionado linealmente con f y
con la corriente de armadura:
= 1 () = 1 () ()
Es evidente que para tener una ecuacin lineal debe mantenerse una corriente
constante. Por lo que se desarrollar el modelo del motor controlado por corriente de
campo. Por lo tanto en el dominio de Laplace:
= 1 = ()
Donde Ia es una corriente de armadura constante y Km se define como la constante
del motor. La corriente de excitacin esta relacionada con el voltaje de excitacin:
= +

El par motor Tm es igual al par proporcionado a la carga. Esta relacin puede

expresarse como:
= +
Donde TL es el par de carga y Td es el par de perturbacin, que no suele tenerse en
cuenta. Sin embargo, el par de perturbacin, debe considerarse en sistemas sujetos a
fuerzas externas, como las rfagas de viento en las antenas. El par de carga para una
inercia de rotacin se escribe como:
= 2 +
Despreciando Td , reordenando y reemplazando en las ecuaciones anteriores se
obtiene la funcin de transferencia del sistema:

/
()
=

+ / + /

Temario
El concepto de planta como un sistema fsico.
Modelado del Sistema Real
Sistemas Elctricos.

Sistemas Mecnicos.
Sistemas Trmicos.

Sistemas Trmicos
Los modelos dinmicos de Sistemas Trmicos involucran el flujo de calor y el
almacenamiento de energa calorfica.
Los elementos lineales se identifican con los siguientes parmetros: la
resistencia trmica con el parmetro R y la capacidad trmica con el parmetro
C.

Ecuaciones de Equilibrio
Estas ecuaciones se derivan a partir de un caso particular de las Primera Ley de la
Termodinmica:
=
Donde:
U: energa interna.
Q: cantidad de calor transferida al sistema.
W: Trabajo realizado por el sistemas.

La expresin anterior puede ser escrita como:

=
Donde:
: densidad
V: Volumen
du : Energa interna por unidad de masa
Qnet: tasa neta de flujo de calor dentro del sistema.

En sistemas puramente de transmisin de calor, no se realiza trabajo, por lo que la

primera ley puede ser escrita como:
=
O bien:

Por otro lado, los cambios de temperatura son proporcionales a los cambios de
energa interna por unidad de masa, es decir:

Donde c : es el calor especfico, por lo tanto:

El trmino Vc, se define como la capacitancia trmica CT, y por lo tanto:

Finalmente si Qnet se define como la diferencia entre el flujo de calor

suministrado al sistema y el cedido por este, la ecuacin de equilibrio para
sistemas trmicos se puede escribir como:

Analogas Mecnicas-Elctricas

Existen dos tipos de analogas posibles entre sistemas mecnicos y sistemas

elctricos:
Analoga Fuerza-Voltaje.
Analoga Fuerza-Corriente.

Analoga Fuerza-Voltaje
Considerando los siguientes sistemas, se puede determinar
el siguiente conjunto de ecuaciones diferenciales:

2 ()
()

+ () = ()

()

()
1

+ +
= ()

Analoga Fuerza-Voltaje
Si se expresa la ecuacin del sistema elctrico en funcin de la carga , se
obtiene:
2 ()
() ()

+
= ()
2

Si se compara esta ecuacin con la del sistema mecnico se puede observar

que son sistema anlogos, esto es, tienen una ecuacin diferencial idntica y
se puede establecer la relacin resumida en la siguiente tabla.
2 ()
()

+ () = ()

2 ()
() ()

+
+
= ()
2

Analoga Fuerza-Corriente
De manera similar podemos considerar ambos sistemas para establecer la
relacin existente entre las ecuaciones de fuerza de un sistema mecnico y
un sistema elctrico descripto por la ley de corrientes de Kirchhoff

2 ()
()

+ () = ()

()

()
()
+
+
= ()

Analoga Fuerza-Voltaje
Sistema Mecnico

Sistema Elctrico

Fuerza
(Par)

F
T

Voltaje

Masa
(Momento de Inercia)

M
J

Inductancia

Friccin Viscosa

fv
D

Resistencia

Constante del Resorte

Capacitancia

Desplazamiento
(Desplazamiento Angular)

Carga

Corriente

Velocidad
(Velocidad Angular)

q
v

Analoga Fuerza-Corriente
Si se expresa la ecuacin
magntico , se obtiene:

del sistema elctrico en funcin del flujo

1
1 ()
2 ()
() +
+
= ()

2
Dado que el sistema mecnico ha sido considerado el mismo que para la
analoga fuerza-voltaje podemos comparar ambas ecuaciones para obtener
las relaciones dadas en la tabla que son denominadas analogas fuerzacorriente.
2 ()
()

+ () = ()

1
1 ()
2 ()
() +
+
= ()

Analoga Fuerza-Corriente
Sistema Mecnico

Sistema Elctrico

Fuerza
(Par)

F
T

Corriente

Masa
(Momento de Inercia)

M
J

Capacitancia

Friccin Viscosa

fv
D

Resistencia

Constante del Resorte

Inductancia

Desplazamiento
(Desplazamiento Angular)

x
q

Flujo Magntico

Velocidad
(Velocidad Angular)

v
w

Voltaje

Temario
Concepto de Analogas.
Analogas Mecnicas-Elctricas.
Analogas Trmicas-Elctricas.

Analogas Trmicas-Elctricas
En un circuito trmico se trabaja fundamentalmente con el flujo de
energa (calor) y con las diferencias de temperatura.
Tradicionalmente, se considera que estas variables son anlogas al
flujo de carga y la diferencia de potencial de los circuitos elctricos.

Teniendo en cuenta esta analoga se obtiene el equivalente elctrico

de cada fenmeno de conduccin de calor.

Analoga Fuerza-Corriente
Sistema Trmico
Flujo de Calor

Sistema Elctrico
q

Corriente

Diferencia de Temperatura

Dq

Diferencia de Potencial DV

Resistencia Trmica

RT

Resistencia

Inercia Trmica

CT

Capacidad