Rozdzia 3

DYNAMIKA PUNKTU MATERIALNEGO

3.1. Pierwsza zasada dynamiki

Opisujc w rozdziale 2 rne rodzaje ruchu z punktu widzenia kinematyki
podawalimy ich formaln charakterystyk. W dynamice interesuj nas warunki, w jakich
poszczeglne

ruchy

powstaj,

przede

wszystkim

przyczyny

ich

powstawania.

Rozpoczniemy od rozwaa dynamicznych zwizanych z ruchem postpowym bry, ktre

bdziemy traktowali jako punkty materialne.
Ustalenie zasad dynamiki byo rwnoznaczne z obaleniem faszywych pogldw
panujcych od czasw staroytnych a dotyczcych przyczyn powstawania rnych rodzajw
ruchu. Do obalenia tych pogldw przyczynio si wprowadzenie do nauki przez Galileusza w
XVI wieku metody dowiadczalnej. Badania zapocztkowane przez Galileusza podjte
zostay nastpnie przez Newtona, ktremu zawdziczamy ustalenie podstaw dynamiki.
Zasady dynamiki podane zostay przez Newtona jako tzw. prawa ruchu.
Pierwsza zasada dynamiki gosi, e ciao nie poddane dziaaniu adnej siy albo poddane
dziaaniu si rwnowacych si pozostaje w spoczynku lub porusza si ruchem jednostajnym
prostoliniowym.
Suszno pierwszej czci tej zasady, odnoszca si do przypadku, gdy na ciao nie
dziaa adna sia, nie moe by na Ziemi dowiadczalnie sprawdzona, nie moemy bowiem
stworzy na Ziemi takich warunkw, aby ciao byo wolne od dziaania si. Druga cz
nadaje si do dowiadczalnego sprawdzenia. Po dokadnym zrwnowaeniu si oporu przez
G
si cignc ciao, ciao to majce pewn prdko , zachowa t prdko niezmienn

47

zarwno co do wartoci, jak i co do kierunku, tzn. porusza si bdzie ruchem jednostajnie

prostoliniowym.
Pierwsza zasada dynamiki nosi nazw zasady bezwadnoci. Przez bezwadno
rozumiemy waciwo ciaa decydujc o tym, e ciao bez dziaania si nie moe zmieni
ani wartoci, ani kierunku swej prdkoci. Czyli bez dziaania si pozostaje w takim stanie jak
byo wczeniej: spoczywa jeli spoczywao, lub porusza si ruchem jednostajnym jeli byo w
jakimkolwiek ruchu.
3.2. Druga zasada dynamiki.
Porednim wnioskiem z pierwszej zasady jest, e wszelkie zmiany prdkoci mog
zachodzi jedynie pod dziaaniem si. Musi wic istnie zwizek midzy si a zmianami
prdkoci. Ta zaleno jest treci drugiej zasady dynamiki.
G
Druga zasada dynamiki gosi, e: przyspieszenie ciaa a jest wprost proporcjonalne do siy
G
F , ktra to przypieszenie wywouje:
G
G
F = ma
(3.1)
G
gdzie: wspczynnikiem proporcjonalnoci jest masa ciaa m, na ktr dziaa sia F .

Rwnanie (3.1) jest rwnaniem wektorowym: wektor przyspieszenia ma kierunek i

zwrot zgodny z kierunkiem i zwrotem dziaajcej siy. Masa m ciaa jest miar jego
bezwadnoci.
Okrelenie jednostki siy w ukadzie SI wynika z rwnania (3.1). Jednostk siy w
ukadzie SI jest taka sia, ktra dziaajc na ciao o masie m=1 kg nadaje mu przyspieszenie
2

rwne a=1 m/s . Si t nazwano niutonem [N].

1N =

kg m
s2

Wracajc do (3.1) trzeba podkreli, e o proporcjonalnoci siy do przyspieszenia

mwimy w przypadku oddziaywania rnych si na t sam mas m (m=const). Jeeli
natomiast t sam si F (F=const) dziaa bdziemy kolejno na ciaa o rnych masach
m1,m2..., to obowizywa bd zalenoci

F = m1a 1 = m 2 a 2 = ...,
skd

m1 a 2
=
.
m 2 a1

A zatem przyspieszenia uzyskane przez rne ciaa pod dziaaniem tej samej siy s
odwrotnie proporcjonalne do mas tych cia.
48

G
G
Wyraenie F = ma jest rwnie suszne, gdy ciao o masie m poddane jest
G G
G
jednoczesnemu dziaaniu kilku si: F1 , F2 itd. W tym przypadku F jest sum geometryczn
G
(wypadkow) wszystkich si dziaajcych, a a jest przyspieszeniem ciaa.

Z wyraeniem (3.1) wie si cile tzw. dynamiczny pomiar siy. Wystarczy zna
mas ciaa i wyznaczy uzyskane przez ni przyspieszenie, aby mc obliczy warto
dziaajcej siy.
3.3. Oglne ujcie drugiej zasady dynamiki

Do wyraenia (3.1) podstawiamy znane z rozdziau 2 wyraenie:

G
G
G 2 1
a=
t 2 t1

i otrzymujemy

G
G
G
F(t 2 t 1 ) = m 2 m1.

Iloczyn siy i czasu jej dziaania nazywamy popdem siy. Jest to wektor o kierunku
G
zgodnym z kierunkiem wektora F .
Iloczyn masy i prdkoci nosi nazw pdu. Jest to rwnie wektor. Kierunek wektora
G
G
pdu p jest zgodny z kierunkiem prdkoci . Rwnanie ostatnie wyraa, e wektor popdu
siy jest rwny wektorowemu przyrostowi pdu wywoanemu przez t siy.
G
G
F(t 2 t 1 ) = p
czyli

(3.2)

G pG
.
F=
t
Jeeli w czasie t2-t1 wektor siy ulega zmianie, to otrzymane wyraenie przedstawia

si redni w czasie t. Zakadajc, e czas t zmierza do zera, znajdujemy si chwilow w

chwili t jako pochodn pdu wzgldem czasu:
G
G
G d (m
dp
)
= .
F=
dt
dt

(3.3)

Rwnanie (3.3) wyraajce si jako pochodn pdu wzgldem czasu jest oglniejsze
od rwnania (3.1), to ostatnie bowiem jest suszne jedynie wtedy, gdy ciaa poruszaj si z
prdkociami maymi w porwnaniu z prdkoci wiata. Gdy prdko ciaa jest
porwnywalna z prdkoci wiata, naley uwzgldnia zmienno masy podczas ruchu co
opisuje szczeglna teoria wzgldnoci. Zmienno masy wynikajca z ruchu ciaa jest
okrelona rwnaniem Einsteina:
49

m=

m0
1 2 / c 2

(3.4)

gdzie m oznacza mas ciaa bdcego w ruchu, m0 mas tego ciaa w spoczynku, c
prdko wiata w prni (ok. 3000 000 km/s).
Ze wzoru wynika, e nawet wtedy, gdy prdko ciaa rwna si 30 000 km/s, zmiana
masy jest niewielka, mniejsza od 1%. Gdy prdkoci zbliaj si do prdkoci wiata (co
moe wystpowa np. w przypadku mikroczsteczek), masa coraz szybciej ronie. W tych
warunkach zamiast mechaniki niutonowskiej naley stosowa mechanik relatywistyczn.
3.4. Trzecia zasada dynamiki.

Trzecia zasada dynamiki, zwana rwnie zasad akcji i reakcji, dotyczy wzajemnego
oddziaywania dwch cia (wzgldnie ukadw cia).

G
Trzecia zasada dynamiki gosi, e jeeli ciao A dziaa na ciao B si FAB , to ciao
G
B dziaa na ciao A si FBA rwn co do wartoci, lecz przeciwnie skierowan:
G
G
(3.5)
FAB = FBA .
Obie siy wystpuj rwnoczenie, tote nie mona powiedzie, ktra z nich jest si
akcji, a ktra si reakcji, co wida wyranie np. w przycigania grawitacyjnego dwch cia.
Czasem jednak umownie odrnia si si pierwotn si akcji i si wtrn si reakcji,
np. w przypadku ciaa spoczywajcego na podstawie. Nacisk na podstaw traktuje si jako
si akcji, a oddziaywanie podstawy na ciao jako si reakcji. Zestawienie tych si w
G
przypadku rwni pochyej przedstawia rys.3.1. Si cikoci ciaa P rozkadamy na dwie
G
G
skadowe: skadow styczn Ft i skadow normaln FnA . Ta ostatnia jest wanie si
G
naciskajc ciaa na rwni. Odpowiada jej sia reakcji FnR . Druga skadowa siy cikoci, a
G
mianowicie Ft , jest si wprawiajc ciao w ruch po rwni. Chcc utrzyma to ciao w

spoczynku, naley t skadow zrwnoway dodatkow si, rwnie styczn do rwni,

G
rwn co do wartoci Ft , lecz przeciwnie skierowan.

50

G
Rys.3.1. Ciao A naciska na rwni si akcji FnA , a rwnia pochya oddziaywuje
G
na to ciao si reakcji FnR .
3.5. Dynamika ruchu punktu materialnego po okrgu.

Zajmiemy si siami wystpujcymi podczas ruchu po okrgu.

3.5.1. Sia dorodkowa.

Rozwamy ruch jednostajny po okrgu z punktu widzenia dynamiki. Zgodnie z I

zasad dynamiki tylko ruch jednostajny prostoliniowy moe istnie bez dziaania si. Ruch
jednostajny po okrgu wymaga ju istnienia siy. Wedug II zasady dynamiki warto
liczbowa tej siy wyraa si zalenoci
F=ma.

(3.6)

A pamitamy (z rozdziau 2), e przyspieszenie a w ruchu jednostajnym po okrgu moemy

zapisa
a=

2
= 2 r
r

(3.7)

Uwzgldniajc wyraenie (3.6) i (3.7) otrzymujemy

F=

m2
r

F = m 2 r

lub

(3.8)

Kierunek tej siy jest zgodny z kierunkiem przyspieszenia a, tak wic sia ta dziaa wzdu
promienia r do rodka koa. Std pochodzi nazwa siy dorodkowej.
Wstawiajc w (3.8) zamiast warto 2/T otrzymujemy jeszcze inn posta
wyraenia siy dorodkowej:
F=m

51

4 2
T2

(3.9)

Mona wymieni wiele przykadw siy dorodkowej. Gdy kamie przymocowany do

sznurka wprawiamy w ruch po okrgu, to si dorodkow wywiera nasza rka za
porednictwem napitego sznurka. Gdy pocig posuwa si po zakrzywionym torze, to
spryste oddziaywanie zewntrznej szyny stanowi si dorodkow. Jeli przyjmiemy, e
Ksiyc kry dokoa Ziemi po torze koowym, to si dorodkow stanowi przyciganie
grawitacyjne Ziemi. Podczas krenia elektronu po koowej orbicie dokoa jdra atomu si
dorodkow stanowi elektryczne przyciganie ujemnie naadowanego elektronu przez
dodatnio naadowane jdro atomowe.
Zamy, e w pewnej chwili przestaje dziaa na ciao sia dorodkowa, np. przerywa
si sznurek, do ktrego by przymocowany poruszajcy si kamie. Zgodnie z zasad
bezwadnoci ruch ciaa nie ustaje, lecz trwa dalej jako ruch jednostajny wzdu stycznej do
toru. Oczywicie, sprawa si komplikuje, jeli oprcz siy dorodkowej dziaaj na to ciao
jeszcze inne siy. Grudki bota odlatuj od koa rowerowego po torze krzywoliniowym, gdy
do ruchu po stycznej dodaje si ruch wywoany dziaaniem siy cikoci. Podobnie
przedstawia si ruch odlatujcych od tarczy szlifierskiej opikw szlifowanych na niej
przedmiotw.

3.5.2. Sia odrodkowa reakcji.

Zgodnie z trzeci zasad dynamiki dziaaniu siy dorodkowej, na ciao krce po
okrgu, musi towarzyszy dziaanie siy odrodkowej na tzw. wizy. Przez wizy
rozumiemy te ciaa, ktre wymuszaj ruch po okrgu. W naszych przykadach takimi wizani
bd: rka wprawiajca kamie w ruch za porednictwem sznurka, szyna kolejowa, Ziemia i
jdro atomowe.

G
G
Sia odrodkowa Fodr jest rwna co do wartoci sile dorodkowej Fdor , lecz ma

zwrot przeciwny:

G
G
Fdor = Fodr

(3.10)

Sia dorodkowa (dziaajca na ciao) nie rwnoway si z si odrodkow (dziaajc na

wizy), gdy obie siy dziaaj na rne ciaa.
3.6. Inercjalne ukady odniesienia. Transformacja Galileusza

Z pierwszej zasady dynamiki wynika, e jeli na ciao nie dziaaj adne siy lub
dziaaj siy zrwnowaone (F=0), to ciao jest nieruchome lub porusza si ruchem
jednostajnym prostoliniowym. Poniewa ruch jest zmian pooenia ciaa wzgldem ukadu

52

odniesienia, moemy zapyta, czy w kadym ukadzie odniesienia bdzie speniona I zasada
dynamiki Newtona.
Ot okazuje si, e zasada ta obowizuje tylko w inercjalnych ukadach odniesienia.
Ukady odniesienia, w ktrych I zasada dynamiki nie jest speniona, nosz nazw ukadw
nieinercjalnych. Pierwsza zasada dynamiki jest w istocie postulatem, e ukad inercjalny
istnieje.
Rozpatrzmy dwa ukady odniesienia (rys.3.2): jeden nieruchomy 0 i drugi 0
G
poruszajcy si wzgldem ukadu 0 ruchem jednostajnym prostoliniowym z prdkoci v o .
Ukady te orientujemy tak, aby osie x i x pokryway si i aby kierunek tych osi pokrywa si
z kierunkiem ruchu ukadu 0.
Przyjmujmy ponadto, e osie y i y oraz z i z s do siebie rwnolege oraz e w chwili
t=0 ukady pokrywaj si.
Zamy, e chcemy opisa ruch punktu materialnego P z punktu widzenia
obserwatora zwizanego z ukadem 0 i obserwatora zwizanego z ukadem 0.

Rys.3.2. Dwa ukady odniesienia 0 i 0 poruszaj si wzgldem siebie ruchem jednostajnym

prostoliniowym. Prdko poruszajcego si ciaa jest w obu ukadach rna, natomiast
przyspieszenie jest jednakowe.
Z rys.3.2. wynika, e:
x ' = x v0 t

(3.11a)

y' = y

(3.11b)

z' = z

(3.11c)

Przyjmiemy ponadto, e w obydwu ukadach odniesienia czas pynie jednakowo, tzn.

t' = t

(3.11d)

53

Zalenoci (3.11a-d) nosz nazw transformacji Galileusza.

Rniczkujc powysze wzory wzgldem czasu, znajdziemy zwizki midzy
wsprzdnymi wektora prdkoci punktu P w ukadzie 0 i 0

' x = x v 0

(3.12a)

' y = y

(3.12b)

' z = z

(3.12c)
G
dv 0
G
Rniczkujc jeszcze raz wzgldem czasu i pamitajc, e v 0 = const , czyli
= 0,
dt
otrzymujemy wsprzdne wektora przyspieszenia
a ' x =a x

(3.13a)

a ' y =a y

(3.13b)

a ' z =a z

(3.13c)

Z zalenoci (3.13a-c) wynika, e przyspieszenie w obu ukadach jest jednakowe.

Mwic inaczej, przyspieszenie jest niezmiennikiem transformacji Galileusza. Oznacza to, e
siy dziaajce na ciao s w ukadach inercjalnych jednakowe. Mona powiedzie bardziej
oglnie, e prawa mechaniki s niezmiennicze przy przejciu od jednego ukadu inercjalnego
do drugiego ukadu inercjalnego. Stwierdzenie to nosi nazw zasady wzgldnoci Galileusza.
Z zasady tej wynika, e nie mona za pomoc dowiadcze mechanicznych wykry, czy
ukad znajduje si w stanie spoczynku, czy te porusza si ruchem jednostajnym
prostoliniowym.
Pierwsza zasada dynamiki postuluje istnienie ukadu inercjalnego. Jednak taki ukad
odniesienia jest trudno zrealizowa w praktyce. Ukad odniesienia zwizany z Ziemi nie jest
ukadem inercjalnym, gdy Ziemia wykonuje ruch wirowy wok wasnej osi i ruch obrotowy
wok Soca. Rwnie ukady odniesienia zwizane z gwiazdami nie s ukadami
inercjalnymi, gdy gwiazdy take wykonuj ruchy niejednostajne. Jednak przy omawianiu
wielu zjawisk fizycznych ukady te mona traktowa w przyblieniu jako inercjalne.
3.7. Praca. Moc. Energia kinetyczna.
G
Jeli na ciao dziaa sia F i w wyniku dziaania tej siy ciao przemieci si z punktu 1
G
do punktu 2 o wektor r (rys.3.3), to wielko
G G
W = F r = Fr cos
(3.14)

54

G
G
nazywamy prac W wykonan przez si F na drodze r . Kt jest ktem zawartym midzy
kierunkiem dziaania siy i kierunkiem przesunicia.

G
G G
G
Rys.3.3. Praca wykonana przez sta si F na drodze prostoliniowej r jest rwna F r .
G G G
Jeli sia jest funkcj pooenia, tzn. F = F( r ) , to cakowite przemieszczenie ciaa
rozkadamy na n odcinkw, tak aby w kadym z nich si mona uwaa za sta. Wwczas
G G
praca cakowita wykonana przez si F( r ) przy przesuniciu ciaa z punktu 1 do punktu 2,
G G
ktrych pooenia s dane przez promienie wodzce r1 i r2 , wynosi (rys.3.4)
n G G
G n
G
G
W (1 2 ) = F( ri ) ri = Fr ( ri ) ri
i =1

i =1

(3.15)

W granicy
n G G
G r2 G G G
lim = F( ri ) ri = F(r ) d r

(3.16)

r2 G G
G r2
W = F(r ) d r = Fr (r ) dr

(3.17)

ri 0

i =1

r1

Zatem praca W wynosi:

r1

r1

G
G
gdzie Fr(r) jest rzutem siy F(r ) na kierunek elementarnego przesunicia d r .

55

G G G
Rys.3.4. Jeli sia jest zmienna, F = F( r ) , to praca tej siy dana (3.17)
Na rys. 3.5 przedstawiono geometryczn interpretacj wzorw (3.15) i (3.17).
G G
G G
o
Zauwamy, e jeli cos F, d r > 0 , tzn. kt midzy kierunkiem F i d r jest mniejszy od 90 , to
G
wwczas W>0, czyli praca wykonana przez si F jest dodatnia. Przykadem takiej sytuacji

jest praca wykonana przez siy grawitacji podczas swobodnego spadku ciaa. Jeli natomiast
G G
G G
G
o
cos F, d r < 0 , tzn. kt midzy F i d r jest wikszy od 90 , to praca siy F jest ujemna.

Przykadem takich si s siy oporu ruchu.

Rys.3.5. Geometryczna interpretacja wzorw (3.15) i (3.17)

56

Prac wykonan przez si dziaajc na ciao moemy wyrazi przez jego prdko.
G G
Poniewa d r = dt , wic
r2 G G
G t2 G G G
W = F( r ) d r = F(r ) dt
r1

(3.18)

t1

Jeli zaoymy, e masa ciaa jest staa, to wwczas F = ma = m

d
i wyraenie (3.18)
dt

moemy zapisa w postaci

G
2 G G
2
W = m d = m
G
2
1

2
2
2
= m 2 m 1

2
2
1

(3.19)

gdzie 1 i 2 s prdkociami ciaa odpowiednio w punkcie 1 i 2. Wyraenie

Ek =

m 2
2

(3.20)

nazywamy energi kinetyczn.

Stwierdzilimy w ten sposb, e praca wykonana przez si dziaajc na ciao jest
rwna zmianie energii kinetycznej tego ciaa.
W (1 2 ) = E k 2 E k1
(3.21)
G
Jeli F = 0 to W (1 2 ) = 0 i wwczas E k 2 = E k1 . Oznacza to, e energia kinetyczna ciaa

swobodnego, na ktre nie dziaaj adne siy, jest staa.

Jednostk pracy i energii jest 1 dul [J]; jest to praca siy 1N na drodze 1 m
1J = 1N m = 1 kg m 2 s 2
Prac wykonan w jednostce czasu nazywamy moc.
Jeeli w przedziale czasu t zostaa wykonana praca W, to rednia moc P jest okrelana

P=

W
t

(3.22)

Moc chwilow nazywamy granic do jakiej zmierza moc rednia gdy t = 0

W dW
=
dt
t 0 t

P = lim

(3.23)

Moc chwilowa jest wic pochodn pracy wzgldem czasu. Jednoczenie z (3.23) wynika:
G G
(3.24)
dW = F dr = Fr dr

57

G
G
gdzie (jak pamitamy) Fr jest rzutem wektora F na kierunek elementarnego przesunicia d r .

Korzystajc z powyszego (3.23) moemy przeksztaci do postaci:

P=

dW Fr dr
=
=F r
dt
dt

(3.25)

(3.25) w zapisie wektorowym ma posta

G G
P = F
G
G
Ze wzoru (3.26) wynika, e moc danej siy F jest proporcjonalna do prdkoci .

(3.26)

Jednostk mocy w ukadzie SI jest wat [W]. Moc jest rwna jednemu watowi, jeeli
staa sia wykonuje prac jednego dula w czasie jednej sekundy.
1W =

1J
1s

3.8. Dynamika ukadu punktw materialnych. rodek masy

W dotychczasowych naszych rozwaaniach dotyczcych dynamiki traktowalimy

ciaa poruszajce si jako punkty materialne nie uwzgldniajc ich wymiarw
geometrycznych, ani objtoci. Obecnie przejdziemy do dynamiki ukadu punktw
materialnych, przy czym warto od razu podkreli, e ciao modelowe o cigym rozkadzie
masy (tzw. ciao rozcige) rwnie moe by traktowane jako ukad nieskoczonej liczby
punktw materialnych.
Zamy, e ukad jest zoony z N punktw materialnych o masach m1, m2,... mi,... ,mN
umieszczonych odpowiednio w punktach P1, P2... Pi,... ,PN okrelonych jednoznacznie
G G G
G
wektory wodzce r1 , r2 ,...ri ,... , rN . Oczywicie kademu wektorowi wodzcemu

przez
G
ri s

przypisane wsprzdne (xi, yi, zi).

rodkiem masy tego ukadu nazywamy punkt S, ktrego wsprzdne wyraaj si wzorami:
xs =

mi x i
,
mi

ys =

mi zi
mi yi
, zs =
mi
mi

(3.27)

i oznacza wskanik sumowania, ktry zmienia si od 1 do N. Wzory (3.27) mona zapisa

wektorowo za pomoc jednego wzoru
G
G m i ri
rs =
mi

G
gdzie rs to promie wodzcy rodka masy.

58

(3.28)

Aby obliczy pooenie rodka masy ciaa rozcigego dzielmy je w myli na N

maych czci o masach m1 , m 2 ,..., m N . Wzr (3.28) przyjmuje wtedy posta
G
G m i ri
rs =
m i
Gdy liczba czci N zmierza do nieskoczonoci, powysze wyraenie dy do granicy
G
G
m i ri
rs = lim
n m i
Z matematyki wiadomo, e granice sum w powyszym wzorze wyraaj si odpowiednimi
cakami oznaczonymi. Zatem
G
rdm
rs =
dm

(3.29)

przy czym dm = m oznacza cakowit mas ciaa.

Dla bry o regularnym ksztacie rodek masy pokrywa si ze rodkiem symetrii. Na
przykad rodek masy jednorodnej kuli ley w jej rodku geometrycznym, rodek masy
jednorodnego walca znajduje si na osi symetrii w poowie jego wysokoci itp.
Z dotychczasowych rozwaa o charakterze raczej matematycznym nie wida
jeszcze korzyci, jakie wynikaj z wprowadzenia pojcia rodka masy. Korzyci te wyranie
si zaznacz, gdy zajmiemy si ruchem postpowym ciaa zoonego z szeregu punktw
materialnych o cznej masie m. Wsprzdna xs rodka masy spenia zgodnie z (3.27)
rwnanie
mx s = m1 x 1 + m 2 x 2 + m 3 x 3 + ...,

(3.30)

przy czym, wobec tego e ciao jest w ruchu, kada ze wsprzdnych x s , x 1 , x 2 , x 3 ,... jest
funkcj czasu. Rniczkujc (3.30) wzgldem czasu znajdujemy zaleno midzy
prdkociami
m

dx s
dx
dx
dx
= m1 1 + m 2 2 + m 3 3 + ...,
dt
dt
dt
dt

m sx = m11x + m 2 2 x + m 3 3x + ...,

(3.31)

gdzie sx oznacza skadow prdko rodka masy ciaa w kierunku osi x. Rniczkujc
drugi raz znajdujemy zwizek midzy przyspieszeniami:
m

d sx
d
d
d 2 x
= m1 1x + m 2
+ m 3 3x + ...,
dt
dt
dt
dt

ma sx = m1a 1x + m 2 a 2 x + m 3 a 3x + ...,

59

(3.32)

gdzie a sx oznacza skadow przyspieszenia rodka masy ciaa w kierunku osi x.

Uwzgldniajc drug zasad dynamiki mona powysze rwnanie przepisa w postaci
ma sx = F1x + F2 x + F3x + ...,
gdzie

F1x + F2 x + F3x ...,

(3.33)

s skadowymi x-owymi si wypadkowych, dziaajcych

odpowiednio na masy m1, m2, m3 itd.

Dla pozostaych osi y i z mona wypisa rwnania analogiczne. Od tych trzech
rwna skalarnych mona przej do jednego rwnania wektorowego:
G
G
G
G
G
ma s = F1 + F2 + F3 + ... = F

(3.34)

A zatem rodek masy ciaa ma t waciwo, e iloczyn cakowitej masy m i przyspieszenie

G
rodka masy a s rwna si sumie wszystkich si dziaajcych na poszczeglne punkty ukadu.
G
Siy te moemy podzieli na zewntrzne Fz (tzn. dziaajce midzy punktami ukadu i
G
punktami znajdujcymi si zewntrz rozwaanego ukadu) i wewntrzne Fw (tzn. dziaajce
midzy punktami danego ukadu):
G
G
G
F = Fz + Fw

(3.35)

Dla przykadu na rys.3.6 jest przedstawiony ukad trzech punktw materialnych

oddziaujcych na siebie siami wewntrznymi, z ktrych jedne s siami przycigajcymi, a
inne odpychajcymi. Siy wewntrzne mog mie rne pochodzenie. W ciaach staych s to
na przykad siy sprystoci, w gazach siy odpychajce wystpujce przy zderzeniach
czsteczek. Na rys.3.6 s take zaznaczone siy zewntrzne (dla odrnienia od
wewntrznych zaznaczone grub lini).
Rys.3.6. Ukad trzech punktw
materialnych, na ktre dziaaj siy
K
K
wewntrzne Fij oraz siy zewntrzne Fi

Z trzeciej zasady dynamiki wynika, e siy wewntrzne wystpuj parami, ktrych

skadniki s rwne co do wartoci, lecz przeciwne co do kierunku. Std wniosek, e
wypadkowa wszystkich si wewntrznych rwna si zeru i wspomnian waciwo rodka
masy mona wyrazi prostsz zalenoci

60

G
G
ma s = Fz

(3.36)

Innymi sowy, rodek masy ciaa porusza si tak, jakby w nim bya skupiona
cakowita masa poddana dziaaniu wypadkowej wszystkich si zewntrznych. Stwierdzenie
powysze jest suszne zarwno w odniesieniu do ukadu sztywnego o niezmiennych
wzajemnych odlegociach poszczeglnych czstek, jak rwnie dla ukadu, w ktrego skad
wchodz czstki wykonujce dowolne ruchy pod wpywem si wewntrznych.
Rwnanie (3.36) nosi nazw rwnania ruchu ciaa.
3.9. Zasada zachowania pdu

W odniesieniu do pojedynczego punktu materialnego drug zasad dynamiki

zapisalimy w postaci (3.3)

G dpG
F= .
dt

Nasuwa si pytanie, jaki jest odpowiednik tego podstawowego rwnania dynamiki dla ukadu
punktw materialnych.
Wracajc do rwnania (3.31) stwierdzilimy, e iloczyn cakowitej masy ukadu przez
skadow prdkoci rodka masy w kierunku osi x, czyli skadowa x-owa pdu rodka masy
ps, rwna si sumie skadowych x-owych pdw poszczeglnych mas ukadu
p sx = p1x + p 2 x + p 3x + ...,
Uwzgldniajc analogiczne rwnania dla pozostaych osi wsprzdnych mona od
trzech rwna skalarnych przej do jednego wektorowego:
G
G
G
G
G
p s = p1 + p 2 + p 3 + ... = p w
(3.37)
G
G G
gdzie p s oznacza pd rodka masy ukadu rwny m s , p w - pd wektorowy ukadu.
Tre rwnania (3.37) mona uj nastpujco: pd rodka masy ukadu (czyli iloczyn
cakowitej masy ukadu i prdkoci rodka masy) rwna si pdowi wypadkowemu (czyli
sumie geometrycznej pdw poszczeglnych jego punktw materialnych).
Zrniczkowanie (3.37) wzgldem czasu prowadzi do zalenoci
G
G
G
G
dp s dp 1 dp 2 dp 3
=
+
+
+ ...
dt
dt
dt
dt

(3.38)

lub
G
G
dp s dp w
=
.
dt
dt

61

(3.39)

Uwzgldniajc (3.3) stwierdzimy, e kady ze skadnikw sumy po prawej stronie

G G G
rwnania (3.38) przedstawia si wypadkow F1 , F2 , F3 ,... dziaajc na punkty materialne m1,
m2, m3,... ukadu. A zatem
G dpG s dpG w
=
.
F=
dt
dt

G
Poniewa jednak na podstawie trzeciej zasady dynamiki Fw = 0 , wic ostatnie rwnanie

redukuje si do postaci
G
G
G
dp s dp w
=
=
.
F
z
dt
dt

(3.40)

Zalenoci te s odpowiednikiem rwnania (3.3) obowizujcym w przypadku ruchu

postpowego ukadu punktw materialnych. Tre rwnania (3.40) mona wyrazi
nastpujco: wypadkowa wszystkich si zewntrznych dziaajcych na ukad punktw
materialnych rwna si pochodnej wzgldem czasu pdu rodka masy lub pochodnej
wzgldem czasu wypadkowego pdu ukadu.
Z rwnania (3.40) wynika bardzo wana zasada zachowania pdu. Zamy, e
wypadkowa wszystkich si zewntrznych dziaajcych na rozwaany ukad rwna si zeru.
Wtedy
G
dp w
= 0,
dt

czyli

G
p w = const.

(3.41)

Innymi sowy, gdy wypadkowa wszystkich si zewntrznych dziaajcych na ukad rwna si

zeru, to wektor wypadkowego pdu caego ukadu pozostaje stay. Zmiana pdu ukadu moe
by wywoana jedynie dziaaniem takich si zewntrznych, ktre si nawzajem nie
rwnowa. adne siy wewntrzne nie s w stanie zmieni wypadkowego pdu ukadu.
Wypowiedzianej wyej zasady nie naley rozumie w ten sposb, e poszczeglne
punkty materialne wchodzce w skad ukadu nie mog zmienia swego pdu pod dziaaniem
si wewntrznych. Wszak pd wypadkowy
G
G
G
G
p w = p1 + p 2 + p 3 + ...
G G G
Poszczeglne pdy p1 , p 2 , p 3 ... pod dziaaniem si wewntrznych mog ulega zmianie, ale
zawsze w ten sposb, by pd wypadkowy ukadu pozostawa stay co do wartoci liczbowej i
kierunku.
Zasad zachowania pdu zilustrujemy kilkoma przykadami. Wyskakujc z dki
stojcej przy brzegu jeziora uzyskujemy pd skierowany w stron ldu. Rwnoczenie dka
zgodnie z zasad zachowania pdu oddala si nieco od brzegu uzyskujc pd rwny co do
62

wartoci, lecz przeciwnie skierowany. Wypadkowy pd ukadu dka czowiek pozostaje

nadal rwny zeru.
Na zasadzie zachowania pdu opiera si dziaanie ruby okrtowej i miga samolotu.
ruba odrzuca wod do tyu, statek uzyskuje pd skierowany ku przodowi. Podobnie migo
odrzuca do tyu masy powietrza, a samolot przesuwa si naprzd.
Znane s oglnie zjawiska odrzutu przy uyciu broni palnej: dubeltwka czy karabin
uderzaj strzelca, bo lufa cofa si (w stosunku do pocisku) przy wystrzale. Zjawisko
odrzutu jest wykorzystywane na szerok skal w samolotach odrzutowych i pociskach
rakietowych. Zasada ich ruchu polega na tym, e w specjalnej komorze wewntrznej odbywa
si spalanie mieszanki wybuchowej. Gazy z du prdkoci, a wic i z duym pdem,
uchodz przez otwr w tylnej czci samolotu lub rakiety, ktre rwnoczenie uzyskuj pd
rwny co do wartoci, lecz skierowany ku przodowi.

63