Avances Del GNSS en RTK

UNIVERSIDAD DEL ZULIA
FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE INGENIERA GEODSICA
DEPARTAMENTO DE GEODESIA SUPERIOR
UNIDAD: GEODESIA POR SATLITES II
AVANCES DEL GNSS EN TIEMPO REAL
Br. Mnica Fara

C.I. 21.355.359
Br. Jorge Gutirrez

C.I. 19.937.096
Maracaibo, mayo de 2013
Br. Carmen Rangel

C.I. XXXXXXXX
Avances del GNSS en tiempo real

Geodesia por satlites II
RESUMEN
En los inicios del posicionamiento satelital se cont con varias constelaciones, donde cada
una prestaba servicios de forma individual, por lo que se necesitaban dispositivos
especiales que operaran con una constelacin en especfico, situacin que no permita
heterogeneidad en el instrumental utilizado. De all nace el deseo de integrar los sistemas,
para lograr en cierta forma una estandarizacin que facilitara el posicionamiento,
crendose el GNSS (Global Navigation Satellite System), un sistema integrado que permite
utilizar los datos satelitales de diversas constelaciones. Los dispositivos evolucionaron en
su mayora (hardware y software)
y ahora se cuenta con receptores GNSS, al haber
entonces tantos datos diseminados a nivel global se pretende utilizar la misma idea
partiendo de la tcnica RTK (Real Time Kinematic), la cual requiere principalmente de
correcciones transmitidas en tiempo real, lo cual aunado a la extensa cobertura del GNSS
permite crear redes activas cuya labor es determinar y enviar de forma continua dichos
parmetros de correccin. Dichas estaciones de referencia envan continuamente
correcciones diferenciales a receptores que se encuentran cercanos a su rea de trabajo
(libre de error tanto ionosfericos como troposfrico), se estudia un proyecto en especifico
en el cual nos arroje informacin de los diferentes resultados que los diferentes mtodos de
correcciones de mediciones GNSS nos puedan arrojar.

NDICE GENERAL
RESUMEN ............................................................................................................................. 2
NDICE GENERAL ............................................................................................................... 3
NDICE DE FIGURAS .......................................................................................................... 5
SIGLAS Y ABREVIATURAS .............................................................................................. 6
INTRODUCCIN .................................................................................................................. 7
I.
GENERALIDADES ...................................................................................................... 8
1.1.
Mediciones GNSS en tiempo real. ...................................................................................... 8
1.2.
Formato RTCM (Radio Technical Commision for Maritime Services) ............................. 9
II. NRTK (Network Real Time Kinematic), Desarrollo y problemas .............................. 10

III. VRS (Virtual Reference Station) ................................................................................. 12
3.1.
Funcionamiento ................................................................................................................. 14
3.2.
Exactitudes ........................................................................................................................ 15
IV. FKP (Flchen-Korrektur Parameter), Funcionamiento ............................................. 16

V. MAC (Master Auxiliary Concept) ............................................................................... 18
5.1.
Funcionamiento ................................................................................................................. 20
5.2.
Rendimiento ...................................................................................................................... 21
5.3.
i-MAC (Individualized Master Auxiliary Concept) .......................................................... 22
VI. NTRIP (Network Transport RTCM Internet Protocol).............................................. 23

6.1.
Funcionamiento ................................................................................................................. 24
6.2.
Exactitudes ........................................................................................................................ 25
VII. PPP-RT (Precise Point Positioning in Real Time) ..................................................... 25

7.1.
Funcionamiento ................................................................................................................. 25
7.2.
Mensajes del SSR .............................................................................................................. 26
7.3.
Exactitudes ........................................................................................................................ 27
VIII.
Estudio de casos ................................................................................................... 27
8.1.
Posicionamiento con VRS................................................................................................. 28
8.2.
Posicionamiento con MAC ............................................................................................... 29

3

8.3.
Posicionamiento con FKP ................................................................................................. 31
CONCLUSIONES .............................................................................................................. 33
REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................................. 33

NDICE DE FIGURAS
Figura 1: Descripcin del funcionamiento de la tcnica VRS.............................................. 13

Figura 2: Unicacin del rover, estaciones y centro procesador. ........................................... 14
Figura 3: Transmisin de posicin del rover. ....................................................................... 14
Figura 4: Flujo de datos entre centro de procesamiento y rover. ......................................... 15
Figura 5: Representacin de las correcciones a travs de planos. ........................................ 16
Figura 6: Descripcin del funcionamiento de la tcnica MAC. ........................................... 19
Figura 7: Distribucin de estaciones y rover para MAC. ..................................................... 21
Figura 8: Descripcin del funcionamiento de la tcnica i-MAC. ......................................... 22
Figura 9: Distribucin de las redes y posicin del rover. ..................................................... 28
Figura 10: Calidad del Posicionamiento de un receptor geodsico cuando se utiliza una
correccin de VRS ........................................................................................................ 29
correccin de MAC ....................................................................................................... 30
correccin de VRS ........................................................................................................ 31

SIGLAS Y ABREVIATURAS
CPF: Central Processing Facility (Instalacin de Procesamiento Central).

DGPS: Differential Global Positioning System (Sistema de Posicionamiento Global
Diferencial).
FKP: Flchen-Korrektur Parameter (Parmetro de Correccin de rea).
GNSS: Global Navigation Satellite System (Sistema Global de Navegacin Satelital).
GPRS: General Packet Radio Service (Servicio General de Paquete de Radio).
GSM: Global System for Mobile Communication (Sistema Global para Posicionamiento
Mvil).
i-MAC: Individualized
Individualizado).
Master
Auxiliary
Concept
(Concepto
Auxiliar
Maestro
MAC: Master Auxiliary Concept (Concepto Auxiliar Maestro).

NMEA: National Marine Electronics Association (Asociacin Nacional de Electrnicos
Marinos).
NRTK: Network Real Time Kinematic (Red Cinemtica en Tiempo Real).
NTRIP: Network Transport RTCM Internet Protocol (Red de Transporte RTCM a travs
del Protocolo Internet).
PPP-RT: Precise Point Positioning in Real Time (Posicionamiento de Punto Preciso en
Tiempo Real).
RINEX: Receiver INdependent Exchange (Intercambio Independiente del Receptor).
RTCM: Radio Technical Commision for Maritime Services (Comisin Tcnica de Radio
para Servicios Marinos).
RTK: Real Time Kinematic (Cinemtico en Tiempo Real).
SBAS: Satellite Based Augmentation System (Sistema de Aumentacin Basado en
Satlites).
SSR: State Space Representation (Representacin del Estado Espacial).
VRS: Virtual Reference Station (Estacin de Referencia Virtual).
6

INTRODUCCIN
La constelacin GNSS (Global Navigation Satellite System) es una muestra de la

modernizacin y unificacin de sistemas, a su vez esta se ha desarrollado ms all de
tecnologa e instrumentacin, se ha integrado a redes activas, con el objetivo de prestar
servicios de correcciones en tiempo real que faciliten la adquisicin de posicin en esta
modalidad instantnea.
De esta implementacin se desprenden las redes RTK (NRTK) que basndose
primeramente en los datos proporcionados por mediciones en GNSS y la vinculacin de
estas con las observaciones de rovers son las encargadas de generar dichas correcciones, las
cuales son determinadas siguiendo tcnicas diferenciales, distintas una de la otra.
Estas tcnicas son VRS (Virtual Reference Station), MAC (Master Auxiliary Concept),
FKP (Flchen-Korrektur Parameter), NTRIP (Network Transport RTCM Internet
Protocol) y PPP-RT (Precise Point Positioning in Real Time), las cuales estn ntimamente
relacionadas a redes activas y a servidores que diseminan las correcciones requeridas,
partiendo de la determinacin de errores, principalmente troposfricos e ionosfricos.
Cada una de las tcnicas genera niveles de precisin distintos dependiendo del tamao de
red con la que trabaje, haciendo que cada tcnica se desarrolle de forma separada, an
cuando se basan en el mismo principio, pero utilizando otros fundamentos, configuraciones
y modelos matemticos.
Finalmente los avances de la constelacin GNSS nos brindaras una mayor confiabilidad al
momento de realizar diferentes trabajos, ya sea de produccin o post-procesado. En
trminos acadmicos estos avances benefician enormemente a la comunidad estudiantil al
momento de realizar mediciones e investigaciones sobre las mediciones GNSS.

I. GENERALIDADES
1.1
Mediciones GNSS en tiempo real
La frase tiempo real, hace referencia a informacin que es obtenida en el instante exacto de
ocurrencia de un fenmeno o accin; especficamente para el caso de mediciones GNSS
significa obtener la posicin precisa de uno o ms puntos de inters en el mismo instante de
la observacin. Siendo necesario que el instrumento est en capacidad de recibir
informacin adicional a la transmitida por los satlites GNSS, es decir comunicarse con
otra estacin, red o satlite para recibir correcciones adicionales a las mediciones que
realiza.
Las mediciones en tiempo real, por su caracterstica de rapidez para generar informacin, se
prestan para trabajos de produccin en masa puesto que el tiempo de medicin se reduce,
disminuyendo igualmente los costos y acelerando el paso del proyecto. Esta tcnica se ha
venido desarrollando con mayor auge durante los ltimos aos, dando lugar al
posicionamiento RTK (Real Time Kinematic), el cual se define como una representacin
estndar y clsica del posicionamiento en tiempo real, siendo su caracterstica fundamental
la resolucin de ambiguedades a travs de algoritmos robustos y sofisticados, aunque la
determinacin de dichas ambiguedades se ve sujeta a las caractersticas del entorno y
distancias que separan la base del rover.
Ya que al hablar de mediciones en tiempo real se hace mencin a la transmisin de
correcciones, a continuacin se citan algunos de los medios que permiten la diseminacin
de las mismas:
a) Sistemas de aumentacin, SBAS, WAAS o EGNOS.
b) Sistemas de radio, VHF o UHF, por ejemplo RTK
c) Sistemas de suscripcion, Omnistar, CNAV
d) Internet y Telefona celular, Ntrip
e) Redes activas:
FKP (Flchen-Korrectur-Parameter)
8

VRS (Virtual Reference Station)
MAX
I MAX
MAC
Para hacer posible la comunicacin se han desarollado una serie de tecnologias, formatos y
protocolos, que seran mencionados a continuacion.
1.2.
Formato RTCM (Radio Technical Commision for Maritime Services )
Para realizar un posicionamiento satelital los instrumentos que intervienen (receptor

GNSS), deben tener la capacidad de recibir y transmitir informacin en formatos propios
de las casas fabricantes. Lo cual es un problema cuando se desea trabajar con
instrumentacin heterognea, razn que impulsa la estandarizacin de los formatos, como
es el caso de RINEX (Receiver INdependent Exchange) para los datos manejados en postproceso. Para el caso de receptores GNSS sucede lo mismo, cada uno maneja un formato
distinto por lo que se plante un formato estndar utilizado para mediciones en RTK o
DGPS.
Este formato tiene la caracterstica de que es capaz de manejar una gran cantidad de datos,
puesto que en el caso del RTK se deben transmitir tanto correcciones como fases de cdigo
y portadoras, sin alterar la calidad de la transmisin ni el tiempo que esta requiere para
propagarse. [ Germay y Canga, 2012].
El formato RTCM lleva su nombre porque fue propuesto por la Comisin Tcnica de Radio
de Servicios Martimos (Radio Technical Commision for Maritime Services), la cual es una
institucin creada en 1947 encargada de investigaciones y asesoras de las comunicaciones
martimas, pero es en 1983 cuando se crea una comisin especial para el diseo y creacin
del formato estndar RTCM.
Desde su creacin se han desarrollado nuevas versiones del RTCM para mejorar la
transferencia de datos en velocidad, as como la integridad de los mismos. El formato
dispone de 64 mensajes relacionados a distintos atributos [Hoyer, 2002].

II. NRTK (Network Real Time Kinematic)

Es un posicionamiento muy comn, no solamente en el mbito acadmico, sino adems en
el campo profesional. En los ltimos 10 aos se han creado estaciones de referencia de
operacin continua (CORS) para apoyar al nmero creciente de usuarios. Estas redes
ofrecen servicios para el posicionamiento NRTK generando una precisin en el
posicionamiento a nivel centimtrico con una distancia promedio entre estaciones de 25-35
Km. De esta forma los servidores de redes RTK recolectan observaciones satelitales
pertenecientes a la red CORS, efectan clculos y envan correcciones a los rover.
[Petovello, et al., 2011]
Para que el posicionamiento con NRTK sea posible, y los sesgos puedan ser predichos y
transformados en correcciones se debe satisfacer tres condiciones:
a) El conocimiento de la posicin de las estaciones maestras (central) a nivel
centimetrito.
b) Una estacin de control que pueda procesar en tiempo real todos los datos
transmitidos por las estaciones de referencia.
c) Una solucin continua a la ambigedad de las fases portadoras, aun cuando la
distancia entre estaciones excede los 80 100 Km. [Dabove, et al., 2011]
Este proceso se divide en cuatro (4) fases:
a) Observar satlites en comn: El rover y el servidor de la red (a travs de
estaciones de referencia) estn observando a un conjunto comn de satlites de
forma simultnea.
b) Resolver ambigedades de la red: Utilizando un algoritmo apropiado, el
servidor resuelve las ambigedades de la red, y reduce los datos provenientes
del satlite a esta ambigedad comn, tanto para las estaciones de la red como
para el rover.
c) Generar correcciones en tiempo real: El servidor genera y enva las correcciones
en tiempo real, ya sea en una representacin estndar o no estndar
(ambigedades).
10

d) Producir soluciones en tiempo real: El rover utiliza las correcciones en tiempo

real para determinar una solucin instantnea.
Estas cuatro fases son importantes porque permiten diferenciar los distintos mtodos
implementados para llevar a cabo el posicionamiento en tiempo real, y a su vez permite
entender el funcionamiento del mismo, empleando las correcciones suministradas por estas
redes particulares. [GlobalCores].
Desarrollo y problemas de NRTK
Con el advenimiento de mejores tecnologas, tanto en la instrumentacin terrestre como en
la satelital, as como mejoras a nivel de software, se han marcado ciertos puntos
relacionados al desarrollo de esta tcnica, as como los problemas que traeran estas
actualizaciones:
a) El desarrollo e implementacin de simulaciones han permitido concluir que en un
futuro, el posicionamiento diferencial en tiempo real entre la estacin y el rover
generar casi instantneamente una solucin fija para las ambigedades,
prescindiendo de las NRTK. Sin embargo, estas redes seguirn siendo necesarias
para determinar las correcciones por ionsfera.
b) La distancia entre la estacin y el rover tendr un rango de 10 20 Km, y a su vez
el espacio entre estaciones aumentar con la implementacin de ms frecuencias.
Adems el rover mejorar su capacidad para fijar soluciones.
c) Con un mayor nmero de satlites observados por las estaciones de la red, se podr
determinar con mayor precisin los errores producidos por la troposfera.
d) Aunque la calidad de la red aumente, el error multipath seguir presente en el rover,
aunque las estaciones tendrn la capacidad de modelarlo, dando ms confianza a la
estimacin de otros sesgos.
e) Con las nuevas constelaciones GNSS se reducir el tiempo para determinar una
solucin fija, tanto en las estaciones como en los rover.
Ahora bien, a pesar del desarrollo en las redes, las correcciones y los datos, sigue un
problema, y es la calidad de la seal que transmite dichas correcciones, entre las estaciones
y rover. Puesto que es difcil contar con un mtodo de transmisin que funcione
11

perfectamente y que est disponible, como es el caso de seales GPRS/GSM, cuya carencia
se suele compensar con la utilizacin de seales de radio.
Por lo comentado anteriormente, se propone una unificacin entre NRTK y SBAS,
especialmente para redes de gran extensin. Esta integracin de ambos sistemas no requiere
nueva tecnologa o instrumentacin, solamente el pago por la utilizacin de los satlites del
sistema de aumentacin. Otra solucin que se ofrece es la utilizacin de subportadoras de
seales de televisin.
Por otra parte, una comunicacin bidireccional va Internet permitira ofrecer (adems de las
correcciones usuales) informacin adicional que usualmente no se provee, donde las estaciones
pueden transmitir, por ejemplo, el numero de satlites que tienen solucin fija, mapas de la
medicin, actualizaciones en tiempo real de dichos mapas, ondulaciones del geoide, entre otros. A
su vez, el usuario receptor puede transmitir sus datos de medicin, actualizar en tiempo real,
informar la calidad de sus observaciones, y otros parmetros que mejoren la confiabilidad del
posicionamiento en GNSS. [Dabove, et al., 2011].
III. VRS (Virtual Reference Station)

El concepto de VRS (Virtual Reference Station) est basado en una red de estaciones de
referencia continuamente conectadas a un centro de control que recoge la informacin de
todos los receptores y crea una base de datos viva de las correcciones de la regin que
engloba la red.
VRS ofrece una nueva oportunidad para las redes de estaciones de referencia puesto que su
propsito principal es reducir la distancia de la lnea base entre el rover y la estacin de
referencia, con el fin de eliminar eficazmente los errores correlacionados espacialmente
utilizando procesamiento diferencial, y para incorporar la correccin de errores obtenidos a
partir de la red de estaciones de referencia.
La caracterstica primordial de esta tecnologa es que elimina los errores ionosfricos y
troposfricos. Estas correcciones son utilizadas para crear una estacin de referencia virtual
situada solo a unos metros de donde el rover est localizado, junto con los datos brutos del
propio receptor rover, este interpreta y utiliza los datos exactamente igual que si los datos
viniesen de una estacin de referencia real situada al lado del equipo rover .
12

Figura 1: Descripcin del funcionamiento de la tcnica VRS.
Cada estacin de referencia est equipada con un receptor, antena, alimentacin y un

mdem por el cual se comunica con el centro de control. Mientras todos los receptores
estn conectados en la red, el centro de control realiza varias tareas:
a) Importar datos brutos y chequear la calidad.
b) Almacenamiento de RINEX (Receiver INdependent Exchange) y RINEX
comprimidos.
c) Correcciones del centro de fase de la antena (soporta modelos relativos y absolutos).
d) Estimacin y modelado de errores sistemticos.
e) Generacin de datos y crear posiciones virtuales de el receptor rover.
f) Generacin de correcciones RTCM para una posicin virtual.
g) Transmisin de datos RTCM al rover en el campo.
13

3.1 Funcionamiento
a) El servidor central recibe los datos de todas las estaciones de referencia (figura 2)
para crear un modelado de la zona eliminando errores sistemticos (ionosfricos y
troposfricos) y un anlisis en tiempo real de cada una de las estaciones de
referencia.
Figura 2: Ubicacin del rover, estaciones y centro procesador.
b) El receptor rover enva su posicin aproximada (figura 3) al centro de control

mediante el formato NMEA ( National Marine Electronics Association) el cual est
disponible en la mayora de los receptores del mercado.
Figura 3: Transmisin de posicin del rover.
c) El centro de control acepta la posicin y responde enviando correcciones RTCM al

receptor rover. Tan pronto como se recibe, el rover calcula una posicin DGPS
(Differential Global Positioning System) de calidad (Figura 4) que servir para
14

actualizar su posicin y enviarla de nuevo al centro de control. Esta posicin tiene

una precisin de 1 m lo que asegura que las distorsiones sean prcticamente iguales.
Si el rover se desplaza a una distancia considerable en el mismo perodo de sesiones

(es decir, sin necesidad de desconectar y volver a conectar) las correcciones pueden
no ser apropiados para la nueva ubicacin rover.
Figura 4: Flujo de datos entre centro de procesamiento y rover.
d) Esta tcnica de creacin de datos de estaciones de referencia virtuales es lo que da

el nombre al concepto de estaciones de referencia virtual (VRS). Utilizando esta
tcnica es posible alcanzar un rendimiento centimtrico en mediciones RTK dentro
de la red. De manera que con este mtodo el rover no recibe las observaciones
relacionadas con una estacin de referencia real. Esto significa que la lnea de base
entre la estacin de referencia virtual y el punto de medicin no se puede volver a
medir directamente [Amor y Luttenberger, 2011].
3.2 Exactitudes
La precisin horizontal es de 1 a 2 cm cuando las distancias entre las estaciones de
referencia son de 50 a 70Km. Esta distancia depende de las propias caractersticas de la
zona, por ejemplo en zonas con alta actividad ionosfrica necesitara una mayor densidad
de estaciones en la red.
15

IV. FKP (Flchen-Korrektur Parameter)

La tcnica FKP es otro enfoque que proporciona la informacin a partir de una red de
estacin base al rover. No se requiere un conocimiento preciso de la posicin del rover para
proporcionar la correcta informacin. Este crea parmetros de correccin de la zona
representados como planos simples (gradiente Norte-Sur y Este-Oeste) que son vlidos para
un rea limitada alrededor de una sola estacin de referencia.
Funcionamiento
En la figura 5 se ilustran cuatro estaciones de referencia y sus respectivos planos de
correccin que se describen por los parmetros computarizados. El eje X define la longitud,
el eje Y la latitud, mientras que el eje Z corresponde a la magnitud de la correccin que
puede ser o bien para la fase o la pseudodistancia. El rea de cada plano donde los
parmetros correspondientes son vlidos, se diferencia con un color para cada estacin de
referencia. De manera que el usuario que opera dentro de la red recibe los parmetros de la
estacin de referencia ms cercana.
Figura 5: Representacin de las correcciones a travs de planos.
La superficie de correccin se define como paralela al elipsoide WGS84 a la altura de la

estacin de referencia. La aplicacin de esta tcnica es muy simple, se parte de cuatro (4)
parmetros nombrados E0 , N0 , E1 , N1 pueden ser calculados considerando los retrasos
16

geomtricos e ionosfricos, utilizando una pocisin de referencia (R , R ), posteriormente

se pueden calcular los trminos:
r0 = 6.37 (N0 ( R )+E0 ( R )cosR )
Ecuacin 1.
r1 = 6.37 (N1 ( R )+E1 ( R )cosR )

Ecuacin 2.
Finalmenta la correccin de las fase portadoras son:

rf1 = r0 +(60/77) r1
Ecuacion 3
rf2 = r0 +(77/60) r1
Ecuacin 4.
En esta tcnica, el servidor calcula la solucin de red (parmetros de correccin de rea)

para reducir los errores dependientes de distancia. Esto significa que la solucin de red no
est optimizada para la posicin del rover y podra limitar la solucin RTK.
Tpicamente, los parmetros de correccin calculados en el servidor se basan en la
suposicin de que los errores dependientes distancia cambian linealmente entre estaciones
de referencia. Sin embargo, los errores de interpolacin se producirn en el mvil si los
17

verdaderos errores no son lineales. Esto puede dar como resultado una mala calidad de
posicin o problemas en la fijacin ambigedad.
Cuando se emplea la tcnica FKP hay dos vas de comunicacin disponibles, de manera
que el mvil tambin puede recibir las coordenadas de otras estaciones de referencia. Si se
conoce la posicin de la estacin de referencia, el mvil puede seleccionar los parmetros
FKP de la estacin base ms adecuados.
En contraste con VRS, FKP se puede utilizar para instalaciones de radiodifusin. La
comunicacin bidireccional entre el mvil y la red no es obligatoria, pero para redes
grandes diferencias en el acceso se requieren numerosos puntos. La ventaja de esto es que
slo se necesita un punto de acceso para cubrir toda la red. Esto es importante para los
usuarios que cubren grandes regiones con diferente base de estaciones cercanas a la zona de
trabajo.
Los parmetros lineales del FKP tienen una gama limitada de 100 Km. Para distancias ms
largas tienen que ser aplicados polinomios de orden superior. Las investigaciones tambin
han demostrado que las diferencias de altura extremas entre el usuario y la estacin de
referencia seleccionada podra causar una diferencia en los residuales observados, mientras
que las incoherencias entre los modelos atmosfricos utilizados en las estaciones de
referencia y los algoritmos del receptor mvil podran inducir errores residuales. La tcnica
FKP est implementado en muchas redes RTK GNSS en todo el mundo, con eficacia
probada [Zinas y Geomatics].
V. MAC (Master Auxiliary Concept)

MAC fue propuesto para el grupo de trabajo RTCM SC104, para ser considerado como un
estndar para los mensajes de correccin de NRTK. La red MAC enva datos crudos
completos y coordina la informacin para una sola estacin de referencia, la estacin
maestra. Para todas las dems estaciones de la red (o un subconjunto adecuado de
estaciones), se envan los datos de ambigedad-reducidas de cada estacin de referencia,
sin la necesidad de modelos de correccin estandarizados. Por lo tanto, se logra maximizar
el uso de todos los datos de satlite para calcular la mejor solucin RTK posible.
18

Junto con la tcnica Estacin de Referencia Virtual (VRS), es uno de los dos mtodos RTK
de red ms comunes utilizados para la transmisin de los datos, que proporciona precisin
centimtrica exactitud de posicionamiento para los usuarios. En contraste con el VRS, el
MAC requiere una va de comunicacin.
MAC utiliza algoritmos publicados para generar y enviar correcciones RTK de red y por lo
tanto es un mtodo estandarizado. Adems, los datos siempre son
trazables hacia
estaciones de referencia reales [GlobalCores].
Figura 6: Descripcin del funcionamiento de la tcnica MAC.
Alternativamente, las diferencias de correccin ptimas pueden ser interpoladas para

cualquier posicin en la red y se utilizan para corregir los datos rover. La interpolacin de
las diferencias de correccin es posible, ya que comparten un nivel comn ambigedad
entera. Dado que las observaciones crudas de la estacin de referencia maestra estn siendo
parte de la secuencia de datos, equipos de difusin sin el conocimiento de cmo utilizar el
RTK de red tambin puede funcionar en modo de lnea de base normal. Esta es una gran
ventaja sobre FKP y cualquier otra tcnica.
19

El rover tiene la posibilidad de adaptarse a las condiciones atmosfricas imperantes

utilizando un nmero adecuado de estaciones de referencia (por ejemplo, para modelar la
actividad atmosfrica a mayor escala). Esto significa que el rover puede asegurar que las
soluciones RTK (posiciones y precisiones) son consistentes con la medicin [GlobalCores].
5.1 Funcionamiento
e) La Estacin Central de Procesamiento (CPF) se encuentra preferiblemente en las
oficinas del proveedor de servicios, y es donde la informacin de las estaciones de
referencia en una poca partiendo de una poca base. Ms de un CPF puede ser
necesario, especialmente en los establecimientos de redes grandes con cientos de
estaciones de referencia. La CFP se encarga de todos los procesos necesarios de la
NRTK, tales como la retencin de un nivel de ambigedad comn, junto con la
generacin de correcciones, transmisin de correcciones y comprobacin de la
integridad de datos.
f) Una de las estaciones de referencia es predefinida o es seleccionada cuando es
necesario, como la estacin de referencia maestra.
g) Las estaciones de referencia a muy largas distancias de los rover pueden
experimenta condiciones atmosfricas totalmente diferentes. Por esa razn, no es
til utilizar todas las estaciones de referencia para generar correcciones para los
rover.
h) Sub-redes o, utilizando una terminologa diferente, grupos de red con soluciones
incompatibles pueden tener que definirse para redes de gran extensin.
i) El trmino "incompatible" se aplica al mantenimiento de un nivel de ambigedad
comn que en el caso de las agrupaciones de red slo se aplicar a un conjunto
especfico de las estaciones ms bien, a travs de toda la red GNSS. Si este es el
caso, entonces se selecciona una estacin maestra para cada una de las sub-redes y
se le asigna un ID de sub-red, de modo que el receptor mvil sabe a cul
informacin debe vincularse.
j) Una vez que se selecciona la estacin de referencia maestra, los sitios restantes se
denominan estaciones auxiliares.
20

k) Las observaciones de la estacin maestra y las estaciones auxiliares se combinan

para obtener las diferencias y correcciones necesarias. Las observaciones de todas
las estaciones de referencia se envan a la CPF, donde se generan y se transmiten a
los usuarios rover en la red o rea de sub-red la versin 3.1 tipos de mensajes
RTCM.
l) El receptor mvil puede calcular la influencia de la ionsfera, tropsfera y la rbita
en su ubicacin mediante combinaciones lineales de las estaciones de observaciones
de referencia y posteriormente interpolar los resultados para su posicin.
Por lo que el rover debe tener mayor capacidad de procesamiento, d emanera que esta
tcnica no encaja con dispositivos obsoletos. Para redes muy extensas es posible
transmitir datos de sub redes y an as el posicionamiento efectuado por el rover sigue
siendo preciso y rpido, adems sus calculos son independientes de la sub red utilizada.
Figura 7: Distribucin de estaciones y rover para MAC.
5.2 Rendimiento
MAC enva informacin adicional y necesita ms rendimiento que una
estacin de
referencia nica. En comparacin con otros mtodos similares el nuevo estndar RTCM
21

V3.1 es bastante compacto. Se proporciona una reduccin de rendimiento de alrededor de

70% en comparacin con la versin anterior 2.3. Con MAC la informacin adicional sobre
la estructura de la red se transmite que est ausente en los otros mtodos. El rendimiento es
variable de acuerdo a las actualizaciones elegidas de los diferentes mensajes requeridos.
Con nmeros razonables, tales como hasta 12 satlites visibles y 7 a 9 estaciones de
referencia en cuestin, la cantidad de datos a transferir al sistema de campo tarda entre
2800 y 3200 bits por segundo.
5.3 I-MAC (Individualized Master Auxiliary Concept)
Se desarroll al mismo tiempo que MAC para apoyar a los receptores antiguos que no
soportan las correcciones MAC. Los mtodos de i-MAC y VRS son similares. Ambos estn
clasificados como individualizado que requieren que el rover para enviar una posicin
aproximada en el servidor, y las correcciones se obtienen al referirse a una nica estacin.
El punto importante de la diferencia es que el mtodo i-MAC genera correcciones para una
estacin de referencia real en lugar de una estacin de referencia virtual. De manera que la
relacin entre el servidor y el rover para i-MAC y de la estacin de referencia virtual se
muestra en la figura.
Figura 8: Descripcin del funcionamiento de la tcnica i-MAC.
22

VI. NTRIP (Network Transport RTCM Internet Protocol)

Es una tcnica que permite la transferencia de correcciones a travs de Internet con la
finalidad de permitir un fcil acceso y mejor flujo de datos GNSS provenientes de
estaciones de referencia, haciendo de esta tcnica cada vez ms comn debido a su
disponibilidad, fcil instalacin y acceso. El desarrollo de los sistemas de acceso a Internet
mvil a travs de GPRS (General Packet Radio Service) y GSM (Global System for Mobile
Communication), proporciona un mtodo rpido y confiable para la distribucin de datos
GNSS en bruto o volver a transmitir correcciones diferenciales (DGPS / RTK) a un
receptor en cualquier zona cubierta por una red de telefona mvil. La generacin de
correcciones diferenciales se realiza directamente en un receptor GNSS o mediante un
conjunto de observaciones procedentes de una red de observacin continua.
La tcnica nace de las desventajas presentes en mediciones RTK, en cuanto a la distancia
entre la estacin de referencia y el rover, lo cual generalmente ocasiona problemas de
comunicacin para la emisin de correcciones entre ellos, lo que impuls a los
investigadores a desarrollar la manera de aumentar la cobertura de las correcciones, as
como mejorar el medio de transmisin.
El envo de los datos de correccin para mediciones en tiempo real se puede manejar
directamente desde una nica estacin de referencia o todas las observaciones de varias
estaciones de referencia utilizando una red y puede ser remitida a una Unidad Central
(servidor) para su transformacin, antes de la emisin.
En ambos casos NTRIP proporciona un medio ideal para el transporte de los datos,
funcionando de la siguiente manera:
a) El flujo de datos es enviado a un servidor que hace posible el acceso de los mismos
a travs de Internet por medio del protocolo adecuado.
b) Un usuario mvil puede acceder a los datos mediante Internet, a travs de un
telfono mvil utilizando un programa cliente que accede a la direccin IP del
servidor para proporcionar stos al receptor GPS.
23

c) La distancia entre la estacin de referencia y el cliente se divide en dos, una que

conecta la estacin GPS con el servidor y la otra que conecta ste con el usuario;
esta ltima es posible realizarla mediante tecnologa mvil [Hoyer, 2011].
6.1 Funcionamiento
a) NtripSource:
Es una red de estaciones bases de referencia GNSS continuas, las cuales generan datos
DGPS y RTK en formato RTCM en lugares especficos, de modo que el usuario tiene la
opcin de seleccionar el MountPoint que crea conveniente para la ejecucin de su proyecto.
donde se ofrece un listado de estos MountPoint disponibles.
b) NtripServer:
Est constituido por un computador conectado a Internet, que ejecuta el programa
NtripServer, con la finalidad de enviar las correcciones de las observaciones del receptor
base, a una tercera instalacin o al cliente en formato RTCM.
c) NtripCaster.
El NtripCaster es un importante organismo de radiodifusin integrado entre las fuentes de
datos y el receptor de datos. Constituye el nodo distribuidor de las seales, por lo general es
un programa ejecutado en un servidor situado idealmente en el centro de la red de manera
que el NtripCaster recibe flujos de datos de NtripServer (generados por NtripSource). Este
segmento certifica la calidad e integridad de los datos recibidos, as como la autenticidad de
los usuarios a travs de usuarios y contraseas.
d) NtripClient o NtripUser.
Es el programa que debe ser cargado por el usuario en un telfono celular, colector de
datos o computador con conexin a Internet, para poder acceder a la lista de MountPoints
que se encuentran disponibles en el Caster o en una direccin IP especfica en el caso de un
caster local, y recibir las correcciones que enva la estacin de referencia para ser aplicadas
al rover [Germay y Canga, 2012].
24

El enlace a internet se gestiona a travs de equipos celulares, labor que se puede realizar
empleando distintos tipos de conexiones, tal es el caso de: conexin Bluetooth entre el
celular y el receptor GNSS, conexin Bluetooth entre el celular y el colector de datos, en
algunos casos mediante un cable conectado desde el telfono celular al puerto serial del
receptor. Los receptores GNSS que soportan NTRIP, ya tienen el programa base
NtripUser/NtripClient incorporado [Hoyer, 2011].
6.2 Exactitudes
La exactitud en las pocisiones obtenidas utilizando esta tcnica evidentemente estarn
condicionadas a la calidad de los datos GNSS, as como de las trnasmisin de las
correcciones va Internet. Claramente esto depende de factores meramente casuales, sin
embargo, suponiendo que las condiciones fueron estables y que no hubo interferencias en la
transmision (de datos y de correcciones), el NTRIP ofrece calidades submtricas mejores a
los 50 cm. para correcciones diferenciales DGPS (recibiendo correcciones a los cdigos)
y calidades centimtricas para las soluciones GNSS (recibiendo correcciones a la fase de la
portadora) [Hoyer, 2011].
VII. PPP-RT (Precise Point Positioning in Real Time)

Partiendo del procesamiento PPP, donde con un solo receptor, con unos datos integros y
haciendo uso de modelos de correccin robustos y precisos, as como parmetros de
correccin para rbitas y relojes, se desprende el PPP-RT. Despus de la disponibilidad de
la rbita precisa de satlites GNSS en tiempo real y productos de reloj desde algunas
organizaciones, el inters de aplicar PPP en tiempo real es elevado, como un prximo
mtodo de generacin de posicin en tiempo real.
Trabajar en tiempo real, es mucho ms difcil que en el modo de post-procesado. Los temas
crticos son la disponibilidad de medida de datos, en tiempo real, as como comunicaciones
a travs de enlaces inalmbricos, en un formato estndar (RTCM) que permita a los
receptores del GNSS para operar fiablemente con mnimas limitaciones y con relativa
facilidad [Rizos, et al., 2010].
7.1 Funcionamiento
25

Para la realizacin de este mtodo, no se necesitan estaciones de referencia, puesto que el

PPP es un posicionamiento absoluto por naturaleza, entonces se tiene:
a) En el punto se sita el receptor, el cual debe estar conectado a un computador, y
a su vez este debe tener establecida una conexin a Internet, ya que las
correcciones sern transmitidas en tiempo real.
b) El rover recibe la seal e instantneamente comienza a generar las coordenadas
del lugar; las cuales son de una calidad baja, semejante a un navegador.
c) Mientras se recibe la seal el receptor va determinando las ambigedades, y para
alcanzar la mayor precisin se debe alcanzar la convergencia.
d) Una vez que se tiene una solucin fija, las correcciones transmitidas en tiempo
real se aplican a las observaciones mejoradas, obteniendo coordenadas precisas.
e) Las correcciones pueden ser ejecutadas en el computador o este puede ser slo
un enlace entre el receptor y las correcciones seran ejecutadas por el propio
receptor.
La transmisin de las correcciones no se hace necesariamente va Internet utilizando un
computador, todo depende del receptor, se puede incorporar una SimCard y utilizando un
paquete de datos el rover ser capaz de recibir las correcciones, adems, si el mismo
tambin recibe Internet inalmbrico, las correcciones tambin pueden ser transmitidas
directamente.
7.2 Mensajes del SSR
Las orbitas precisas y reloj pueden ser derivadas de correcciones de las efemrides
transmitidas. El SSR (State Space Representation), ha diseado un mensaje capaz de
diseminar tales correcciones en tiempo real. Estos mensajes son:
26

Tabla 1: Contenido de los mensajes del SSR.
Mensaje Contenido
1057
Correcciones orbitales para efemrides transmitidas GPS
1058
Correcciones de reloj para efemrides transmitidas GPS
1059
Sesgos de cdigo GPS
1060
Correcciones combinadas de reloj y orbita GPS
1061
Rango de precisin del usuario GPS
1062
Correcciones de reloj para efemrides transmitidas GPS a alta velocidad
1063
Correcciones orbitales para efemrides transmitidas GLONASS
1064
Correcciones de reloj para efemrides transmitidas GLONASS
1065
Sesgos de cdigo GLONASS
1066
Correcciones combinadas de reloj y orbita GLONASS
1067
Rango de precisin del usuario GLONASS
1068
Correcciones de reloj para efemrides transmitidas GLONASS a alta velocidad
7.3 Exactitudes
Al referirse a un posicionamiento de tipo absoluto, donde no se pueden efectuar diferencias
que permiten realizar correcciones, se sabe que la precisin no es tanto como se desea,
puesto que en el caso de PPP post-procesado se maneja una exactitud de 2 cm, pero al
llevar a cabo este posicionamiento, ahora en tiempo real, es claro que los datos y
correcciones son propensas a diversos factores que las afectarn en el campo real de
medicin, de donde se han obtenido posiciones con una variacin de 20 cm. Ahora bien,
el PPP-RT est actualmente en un creciente auge, y se vienen desarrollando receptores de
muy alta calidad, que permiten llevar a cabo este posicionamiento y tener resultados muy
precisos.
VIII. Estudio de casos

A continuacin se presenta un experimento en el que se consta de tres redes distintas,
diferenciadas por sus distancias entre estaciones. La primera red tiene una distancia entre
27

estaciones de 50 Km (red pequea), la cual se compara con la red GNSS de Italia. Luego se
tiene una red definida por distancias de 100 Km (red mediana en verde). La ultima (red
grande en azul) tiene una distancia entre estaciones de 150 Km. En el experimento se
utilizaron receptores de doble frecuencia GNSS de las compaas ms importantes.
Figura 9: Distribucin de las redes y posicin del rover.
8.1 Posicionamiento con VRS

Sin duda alguna el VRS es una de las tcnicas ms utilizadas para las correcciones en
tiempo real, as como la ms sencilla de utilizar por los receptores. La cual genera
correcciones partiendo de los datos suministrados por la red COREs, por lo que se espera
que la calidad de estas correcciones disminuya conforme aumenta la extensin de la red.
Efectivamente, en el anlisis se verifica que el error aumenta en ese sentido.
Donde tenemos que el error planimtrico utilizando la red pequea es menor a los 5 cm,
pero al utilizar la red mediana y grande estos valores aumentan a 10 cm y 15 cm
28

respectivamente. Ocurre un comportamiento similar con la elevacin, con valores de 6 cm,

10 cm, y 25 cm para la red roja, verde y azul, respectivamente.
Para el caso de la red mediana y grande se observa que a medida que aumenta el tiempo de
medicin los resultados son cada vez ms exactos, como en el caso particular de la red azul
(grande) donde luego de cinco (5) horas de medicin desaparecen los valores atpicos. Esta
tendencia en el comportamiento permitira obtener precisin centimtrica con largos
periodos de medicin.
Ilustracin 10: Calidad del Posicionamiento de un receptor geodsico cuando se utiliza una correccin de VRS:
error planimtrico (arriba a la izquierda) y error de elevacin (arriba a la derecha), promedio del error
planimtrico (parte inferior izquierda) y del error de posicionamiento en tres dimensiones (parte inferior derecha).
8.2 Posicionamiento con MAC

Estas correcciones utilizan una estacin de referencia maestra y los datos suministrados por
otras estaciones auxiliares, por lo que los valores no deben ser muy sensibles al utilizar
redes de distintas extensiones. Mientras la distancia entre el rover y la estacin maestra se
29

mantenga dentro del rango que permite una correcta diferenciacin, la variacin en la
extensin de las redes producen variaciones menores.
Esto se comprueba al observar en la figura el comportamiento del error planimetrico y
altimtrico de la curva verde y roja, los cuales no incrementan mucho cuando se cambia de
la red pequea a la mediana. En este caso la calidad de la posicin es similar, obteniendo 5
cm en planimetra y 10 cm en altura. Pero al cambiar a la red grande se observa un
deterioro importante en las correcciones de MAC, esto se debe a que en este momento la
distancia entre el rover y la estacin maestra se ha salido del rango permitido, generando un
error de 15 cm en planimetra y 25 cm en altura.
Ilustracin 11: Calidad del Posicionamiento de un receptor geodsico cuando se utiliza una correccin de MAC:
El comportamiento de los promedios permite verificar un comportamiento similar entre la

red pequea y mediana. Pero se evidencia que el comportamiento al utilizar la red grande
30

no es constante, y que luego de ocho (8) horas de medicin hay un desmejoro en la calidad
del posicionamiento.
8.3 Posicionamiento con FKP
Como es sabido con esta tcnica se envan parmetros de correccin de rea, lo cual es
fiable para redes pequeas pero al incorporarlo a redes de gran extensin re vuelve trivial
su aplicacin.
Ilustracin 12: Calidad del Posicionamiento de un receptor geodsico cuando se utiliza una correccin de VRS:
Se puede observar un error en la posicin de 10 cm, solamente al utilizar la red pequea.

Cuando se usa la red mediana y grande (verde y azul respectivamente) el promedio en el
error de la posicin excede los 20 cm. Algo similar sucede con la altura que pasa de tener
un error de 15 cm (red pequea) a tener 30 cm con las redes mediana y grande. Ahora, el
comportamiento similar se tiene entre estas dos redes. Con respecto al error medio se
31

observa que se pueden alcanzar valores inclusive menores a los 5 cm, pero con extensas
sesiones de medicin.
32

CONCLUSIONES
Partiendo de la creacin del GNSS se aprecia la trayectoria de la integracin de los

sistemas, que es la meta en el posicionamiento, aunado a obtener altas precisiones en el
menor tiempo posible, traducindose en la implementacin de mediciones en tiempo real en
todos los campos posibles de la Geodesia. Las redes activas, al diseminar correcciones en
tiempo real alrededor del mundo, dan paso a distintos caminos a seguir con dichos
parmetros, de donde se derivan las tcnicas VRS, MAC, FKP, NTRIP y PPP-RT, las
cuales haciendo uso de distintas configuraciones y modelos matemticos ajustados a sus
requerimientos otorgan distintos productos.
Actualmente el posicionamiento en tiempo real est creciendo, sobre todo a nivel de
receptores, ahondando incluso en el delicado campo del PPP-RT, pero a pesar de este
vertiginoso avance es importante resaltar que determinar posicin en tiempo real tiene
situaciones en contra ya que al medir en esta modalidad no se tiene un perfecto control de
lo que se est haciendo, en el sentido de que no podemos revisas los datos, rechazar
informacin deficiente y acciones similares que se manejan desde el control de una oficina
de post-proceso. Es decir, los datos no pueden ser modelados con el objetivo deobtener un
mejor resultado.
El perfeccionamiento de esta tcnica requiere la modernizacin de modelos de correccin
ionosfrica y troposfrica, la actualizacin de softwares, y parmetros de correccin de la
seal que transmite desde las estaciones de referencia, ya que es uno de los segmentos de la
tcnica en tiempo real que carece de control, y es de esta seal que depende la calidad final
de los datos y el tiempo en que son recibidos los mismos.
33

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
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Working Group 4.5.1: Network RTK (2003-2007). Accesible a travs de:
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Miguel Amor, Christian Luttenberger (2011): Introduccin al concepto de redes VRS

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http://www.isprs.org/proceedings/2005/semana_geomatica05/front/abstracts/Dimarts8/G10.
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Agrim. Germay C. Barrios H, Agrim. Ana I. Canga Q (2012): Implementacin de

mediciones gnss en tiempo real Ntrip en trabajos cartogrficos y catastrales.
35

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UNIVERSIDAD DEL ZULIA

AVANCES DEL GNSS EN TIEMPO REAL

Br. Mnica Fara

Br. Jorge Gutirrez

Maracaibo, mayo de 2013

Br. Carmen Rangel

Avances del GNSS en tiempo real

y ahora se cuenta con receptores GNSS, al haber

Avances del GNSS en tiempo real

Mediciones GNSS en tiempo real. ...................................................................................... 8

Formato RTCM (Radio Technical Commision for Maritime Services) ............................. 9

II. NRTK (Network Real Time Kinematic), Desarrollo y problemas .............................. 10

IV. FKP (Flchen-Korrektur Parameter), Funcionamiento ............................................. 16

i-MAC (Individualized Master Auxiliary Concept) .......................................................... 22

VI. NTRIP (Network Transport RTCM Internet Protocol).............................................. 23

VII. PPP-RT (Precise Point Positioning in Real Time) ..................................................... 25

Mensajes del SSR .............................................................................................................. 26

Estudio de casos ................................................................................................... 27

Posicionamiento con VRS................................................................................................. 28

Posicionamiento con MAC ............................................................................................... 29

Avances del GNSS en tiempo real

Posicionamiento con FKP ................................................................................................. 31

Avances del GNSS en tiempo real

Figura 1: Descripcin del funcionamiento de la tcnica VRS.............................................. 13

Avances del GNSS en tiempo real

CPF: Central Processing Facility (Instalacin de Procesamiento Central).

MAC: Master Auxiliary Concept (Concepto Auxiliar Maestro).

Avances del GNSS en tiempo real

La constelacin GNSS (Global Navigation Satellite System) es una muestra de la

Avances del GNSS en tiempo real

Mediciones GNSS en tiempo real

Avances del GNSS en tiempo real

VRS (Virtual Reference Station)

Formato RTCM (Radio Technical Commision for Maritime Services )

Para realizar un posicionamiento satelital los instrumentos que intervienen (receptor

Avances del GNSS en tiempo real

II. NRTK (Network Real Time Kinematic)

Avances del GNSS en tiempo real

d) Producir soluciones en tiempo real: El rover utiliza las correcciones en tiempo

Avances del GNSS en tiempo real

III. VRS (Virtual Reference Station)

Avances del GNSS en tiempo real

Figura 1: Descripcin del funcionamiento de la tcnica VRS.

Cada estacin de referencia est equipada con un receptor, antena, alimentacin y un

Avances del GNSS en tiempo real

Figura 2: Ubicacin del rover, estaciones y centro procesador.

b) El receptor rover enva su posicin aproximada (figura 3) al centro de control

Figura 3: Transmisin de posicin del rover.

c) El centro de control acepta la posicin y responde enviando correcciones RTCM al

Avances del GNSS en tiempo real

actualizar su posicin y enviarla de nuevo al centro de control. Esta posicin tiene

Si el rover se desplaza a una distancia considerable en el mismo perodo de sesiones

Figura 4: Flujo de datos entre centro de procesamiento y rover.

d) Esta tcnica de creacin de datos de estaciones de referencia virtuales es lo que da

Avances del GNSS en tiempo real

IV. FKP (Flchen-Korrektur Parameter)

Figura 5: Representacin de las correcciones a travs de planos.

La superficie de correccin se define como paralela al elipsoide WGS84 a la altura de la

Avances del GNSS en tiempo real

geomtricos e ionosfricos, utilizando una pocisin de referencia (R , R ), posteriormente

r1 = 6.37 (N1 ( R )+E1 ( R )cosR )

Finalmenta la correccin de las fase portadoras son:

En esta tcnica, el servidor calcula la solucin de red (parmetros de correccin de rea)

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