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OM =x ex y ey z ez
[O , ex , ey , ez ] est le tridre de rfrence
ez
ey
ex
coordonnes cylindriques:
On a:
Rem 2: attention!
ez
r
Si on pose
er , e
d er
er= e
=
dt
er
et
d e
e=
er
=
dt
coordonnes sphriques:
On a:
er
e
e
[0, ]
est la colatitude et
Rem 2: attention!
plan osculateur.
est la binormale.
B=T N
Nicolas CHIREUX
est la
tridre de Frenet:
[0,2 ]
N
T
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MECANIQUE DU POINT
3) Vitesse et acclration Expressions diverses:
a) Vitesse:
Soit un tridre [O,x,y,z], on dfinit la vitesse par
v =
d
OM
dt
cartsiennes
v = x ex y ey z ez
cylindriques
v =r er r e z ez
v =r er r e r sin e
sphriques
v = s T avec
Frenet
s =v
b) Acclration:
Soit un tridre [O,x,y,z], on dfinit l'acclration par
a=
cartsiennes
a
= x ex y ey z ez
cylindriques
e z ez
a = r
r er 2 r r
Sphriques
Frenet
2
d
OM
dt2
r
a = r
r 2
r sin 2 2 er2 r r
sin 2
r cos
e
a
= s T
s 2
N avec
R
R=
v3
rayon de courbure de la trajectoire
v a
0=
OM p =
OM m v
5) Cas particuliers:
a) Mouvement circulaire:
eT
R
er
N
Frenet donne les mmes rsultats. Attention toutefois, l'quivalence
e T et
n'est valable qu'en mouvement rigoureusement circulaire!
e
N
v =R e=R T
soit
OM
v =
2
2
a =R
e
R er=R
T R N
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MECANIQUE DU POINT
b) Mouvement acclration centrale:
Par dfinition l'acclration du point M est colinaire au rayon vecteur. On pose:
a
=
f r , er et on a :
OM
a =
0
Proprits:
OM m v , on a
0=
d 0
OM
a =
0 . On
=v m
v
dt
d'o
OM =r er et v =r er r e , 0=m r 2 ez =m C
rd
2
C=r
1 2
dS = r d donc la vitesse arolaire est constante:
2
dS C
.
=
dt 2
Ce rsultat est connu sous le nom de loi des aires: en des temps gaux le rayon vecteur balaie des aires gales.
Formules de Binet: pour l'tude des trajectoires des mouvements force centrale, il peut tre trs intressant
d'utiliser les formules de Binet. On les obtient en liminant formellement le temps des expressions de
utilisant
2
C=r
u=
v 2 et de
a en
1
. On obtient les deux formules de Binet:
r
du 2
]
d
d 2u
a =
C 2 u 2 [u 2 ] er
d
v2=C 2 [u 2
6) Changement de rfrentiel:
R'[O',x', y', z']
R[O,x , y, z]
va=[
d
OM
d
OO '
d
O' M
] =[
] [
]
O' M (1)
dt R
dt R
dt
R'
d
OM
d
O' M
] la vitesse absolue et vr=[
] la vitesse relative, l'expression (1) devient:
dt R
dt
R'
va= vr ve avec
Nicolas CHIREUX
d
u
d u
u .
] =[
]
dt R dt R '
OM =
OO '
O ' M . En drivant par rapport au temps, on obtient:
[
Soit
.
R '/ R =
rotation
On montre en utilisant le fait que les rfrentiels sont des solides de rfrence et
en utilisant les relations entre vitesses pour deux points d'un mme solide que si
u est un vecteur de R' alors sa drive par rapport au temps par rapport R
O'
ve =vO '
O ' M vitesse d'entrainement.
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MECANIQUE DU POINT
Pour les acclrations:
d
OM
d 2
OO '
d 2
O' M
d
O' M
d O' M ] d
[
]
=[
]
[
]
[
O
'
M
[
O' M
]
2
2
2
dt
dt
dt
dt
dt
dt
R
'
R
'
R
R
R'
2
aa=[
Soit
2
2
d
OM
d
O' M
]
a
=[
] l'acclration relative, on a:
l'acclration
absolue
et
r
2
2
dt
dt
R
R'
ae =aO '
O ' M
O ' M acclration d'entrainement et
dt
vr acclration de Coriolis.
ac =2
alors:
alors:
d p
=f
dt
Rem: attention, si la masse du systme varie
d p
m
a !
dt
d 0
OM f o M est le point d'application de la force f
= M 0 f =
dt
Thorme de l'action et de la raction:
Dans un rfrentiel galilen R, soient deux point A et B isols. Si A exerce sur B la force
exerce sur A la force
f A B et si B
f B A alors:
f A B =
f B A
Rem 1: attention, si on n'a plus affaire des points matriels mais des systmes
plus ports par la droite AB.
f A B et
f B A ne sont
alors:
d p
] = f fie fic
dt R '
Nicolas CHIREUX
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MECANIQUE DU POINT
Dans un rfrentiel non galilen R', si un point matriel est soumis un systme de forces de rsultante
alors:
d 0
] = M 0 f M 0 fie M 0 fic
dt R '
fic n'intervient pas puisqu'elle est
vr donc nulle!
Rem 2: lorsqu'on se place en rfrentiel terrestre tude du pendule de Foucault, chute libre avec dviation vers
l'est...-, la force d'inertie d'entrainement est comprise dans le poids m
g car
g est la somme de l'acclration
T M exerce par la Terre sur le systme M.
d'entrainement et de l'attraction gravitationnelle A
dM
force
W = f
dM
f lors du dplacement
dM par:
M2
W =
On a alors :
t2
f
dM = fv dt .
M1
t1
1
E c= m v 2 .
2
E c
Ec =W 1 2
Ce thorme est trs utile pour rsoudre les problmes un seul degr de libert. On peut aussi l'utiliser sous la
d Ec
= f v
dt
Rem : attention, si la masse du systme varie le thorme de l'nergie cintique ne s'applique plus. En effet, sa
dmonstration partir du pfd suppose que la masse m du systme est constante.
2) Force conservative Energie potentielle:
Une force est conservative s'il existe une fonction scalaire U telle que:
force
f =
W =
f lors du dplacement M 1 M 2 , on a:
M2
M2
f
dM =
grad U
dM =
dU d'aprs la proprit fondamentale du gradient. Alors:
M1
M1
M1
W =U M 1
U M2=
E p
Le travail d'une force conservative lors d'un dplacement M 1 M 2 ne dpend pas du chemin suivi mais
seulement du point de dpart et du point d'arrive: il est gal la diminution d'nergie potentielle.
3) Energie mcanique:
Lorsqu'on est en prsence de forces conservatives, le thorme de l'nergie cintique s'crit:
E c =W =
U E c U =0
On appelle nergie mcanique la quantit:
Nicolas CHIREUX
E m=E c U
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MECANIQUE DU POINT
Si le systme n'est soumis qu' des forces conservatives, son nergie mcanique se conserve au cours du temps.
On appelle intgrale premire du mouvement toute quantit ne faisant intervenir que des drives premires par
rapport au temps qui se conserve au cours du temps.
Dans le cas prsent, l'nergie mcanique est une intgrale premire du mouvement.
Si le systme est soumis en plus des forces conservatives des forces non conservatives comme les frottements
alors: E c =W conservatives W nonconservatives =
UW non conservatives et
E=W nonconservatives
3) Equilibre et stabilit:
Un point est l'quilibre si son nergie potentielle est minimale en ce point. Cela correspond
effet:
f =0 . En
d Ep
f =0 o x est un paramtre caractrisant le mouvement de M.
=0
grad E p=0
dx
Pour que l'quilibre soit stable, il faut que le mouvement du point M au voisinage de ce point soit celui d'un
d2E p
dx 2
potentielle.
Dmonstration : supposons pour simplifier que O [0,0,0] soit la position d'quilibre (on peut toujours s'y ramener
par un subtil changement d'origine!). Dveloppons E p x l'ordre 2 au voisinage de cette position d'quilibre. On obtient:
2
dE p
x2 d E p
E p x =E p 0 x
dx o 2 dx2 o
Or par dfinition de la position d'quilibre le terme d'ordre 1 est nul. Posons
conservation de l'nergie mcanique:
E cE p=cte
k =
d2 E p
dx 2
et crivons la
o
1 2
1
m x E p 0 k x2 =ctem x k x=0 .
2
2
On retrouve bien l'quation du mouvement de l'oscillateur harmonique une dimension si et seulement si k>0 soit
2
d Ep
dx 2
cqfd!!
On peut bien sur gnraliser trois dimensions. On remarque aussi que la pulsation des petites oscillations autour
de la position d'quilibre est donne par
0=
2
0
On a vu que tout mouvement d'un systme soumis des forces conservatives au voisinage d'une position
d'quilibre stable est du type oscillateur harmonique. C'est donc un mouvement trs gnral
Exemple: soit un point M de masse m suspendu un ressort de raideur k et de longueur vide L0.
Nicolas CHIREUX
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MECANIQUE DU POINT
mg ez et
k L
L 0 ez . Le pfd
m x =mg
k L
L0 =mg
k xLeq
L 0 .
A l'quilibre:
D'o:
0=mg
k L eq
L0
m x kx=0
Leq
L0
k =
1
2
x x
0 x=0
0=
d2 E p
dx 2
,
o
f v . L'quation
avec
f et
m
k
m
est le temps de relaxation: c'est l'ordre de grandeur du temps que met le systme, pour f faible, regagner sa
position d'quilibre aprs une perturbation.
0 est la pulsation propre du systme: ce serait la pulsation des oscillation si le systme n'tait pas amorti.
On dfinit le facteur de qualit Q par:
Q= 0 .
C'est un nombre sans dimension caractrisant la qualit de l'oscillateur: plus Q est fort, plus l'amortissement est
faible. Il permet de comparer les comportements de deux systmes de nature compltement diffrente comme par exemple un
pendule lastique o
Q=
mk
1 L
et un circuit RLC o Q=
f
R C
0
2
x 0 x=0
Q
1
2
s1 =
2
t
2
it
x=e A1 e
A2 e
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1
i = i
2Q
2
i t
t
2
= 0 1
1
.
4Q 2
MECANIQUE DU POINT
Rem 1: on dfinit le dcrment logarithmique par
1
x t
= ln[
] . Il s'exprime en fonction de Q.:
n
xtnT
Rgime apriodique:
1
2
s1 =0
t
2
x=e A1 e
1 t
4Q 2
1
1
1 .
2
2Q
4Q
A2 e
1 t
4Q 2
= Ae 2 ch 0
1 t
4Q 2
Q=
1
2
C'est le cas o le discriminant est nul. La racine double de l'quation caractristique est:
s0=
0
2Q
x=e 2 AtB
Rem : le systme atteint la valeur d'quilibre en une oscillation. C'est le retour le plus rapide l'quilibre.
3) L'oscillateur forc:
On soumet l'oscillateur harmonique amorti une force f(t) priodique. L'analyse de Fourier montre que f(t) est
alors dcomposable en une somme infinie de termes sinusodaux de pulsations multiples de la pulsation fondamentale de
f(t).On aura:
f t= a n cos n t bn sinn t
0
avec
2
o T est la priode de f(t).Nous nous
T
bornerons donc tudier la rponse de l'oscillateur une sollicitation de la forme F 0 cos t . L'quation gnrale du
mouvement devient:
0
x 20 x=F 0 cos t
Q
(1)
membre et
Soit l'quation:
0
y 20 y=F 0 sin t
Q
0
2
i t
z 0 z=F 0 e
Q
z=Z e i t o
(2). En posant
x=z
Z=Z e
i est l'amplitude complexe. En injectant dans (3) et en simplifiant par
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MECANIQUE DU POINT
ei t , on obtient :
F0
Z=
2
0
i
Z=
0
Q
soit
F0
2 2
0 2 et
0
Q
=arctan 2
2
0
f
.
v
Rem 2: on peut faire grace au modle des oscillateurs une analogie lectromcanique fort utile pour des
modlisations de comportement:
Position x charge q
Vitesse vintensit i
Masse m inductance L
Coefficient f rsistance R
m1 m 2
gale la masse rduite du
m 1m 2
M
systme et de position donne par
. La vitesse de M est la vitesse relative de M 2 par rapport M1. De
OM =
r =
Rem : on prend souvent pour origine O le centre de masse du systme {M1 M 2}.
M
M1
m2
et
m 1m2
m1
.
m 1m2
G
M2
Rem : si une particule est plus massive que l'autre ( par exemple m1>>m2), alors m2 . La particule la plus
massive est quasi-immobile et joue le rle de G. La trajectoire de la particule la plus lgre se confond avec celle du mobile
rduit M. Ce sera le cas pour le mouvement d'un satellite dans le champ de gravitation de la Terre ou le mouvement des
plantes dans celui du Soleil
mJupiter
=1047 ! . Pour ces cas qui reprsentent 99.99% des exercices, on ne fera pas
mSoleil
apparatre le mobile rduit: on considrera le centre attracteur fixe et travaillera directement avec le systme soumis ce
champ.
2) Etude gnrale des trajectoires:
a) Rsolution quantitative:
Soit un mobile rduit M de masse rduite m soumis une force centrale
coordonnes polaires puisqu'on a montr que le mouvement est plan. On pose
Nicolas CHIREUX
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f =
k er . On se place bien sr en
r2
u=1overr
MECANIQUE DU POINT
a= f
C u
p=
On a
d 2u
k 2
d 2u
k
donc
u
e
=
u
e
u=
r
r
2
2
d
d
C2
C2 ;
k
si k 0=1
si k 0 =
1
r=
p
e cos
0
u ]
ku= C 2 2
2
2
d
2
p
p
p
p
p
d'o
e= 1
2E C
k2
e=1
r=
0
e<1
p
1e cos
0
e>1
Dans le cas rpulsif, k<0. pL'quation de la trajectoire est
r=
e>1
1e cos
0
0
c) Etude particulire de l'ellipse:
L'quation est
r=
L'apoge est
2a=r Ar P=
p
. G sera situ l'un des foyers.
1e cos
0
r A=
p
, le prige est
1e
2p
2 E C 2 et
.
Or
e=
1
2
1
e2
k
p=
r P=
p
donc le grand axe de l'ellipse vaut
1
e
C2 .
k
On obtient alors l'expression de l'nergie totale en fonction du demi grand axe de l'ellipse:
Nicolas CHIREUX
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E=
k
2a
MECANIQUE DU POINT
Calculons maintenant la priode de rvolution du mobile. Sachant que la vitesse arolaire vaut
T=
S
o
va
S= ab
b
p=
a
T 2 4 2
=
k
a3
1
GMm
GMm
2
E 0= mv 0
=
d'aprs ce qui prcde, on a
2
RT
2RT
v 0=
GM
RT
1
GMm
E libration= mv 21
=0 on a:
2
RT
v 0=
2GM
.
RT
v>v1
v=v1
v0<v<v1
Nicolas CHIREUX
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v=v0