PROYECTO EXPERIMENTAL FINAL

SISTEMA CONTROLADOR DE POSICIN

1. Planteamiento del problema.
Se requiere disear y construir un controlador para regular la posicin de un servomotor
de corriente directa. La figura 1 muestra el diagrama de bloques del sistema controlado:

Fig. 1. Diagrama de bloques del sistema controlado

La figura No. 2 muestra el sistema de posicin al cual se le implementar el controlador
y consta, bsicamente, de un motor de corriente directa (cd) de imn permanente, al cual
se le ha acoplado en el eje un potencimetro de 0 a 10 KOhms . El potencimetro es
alimentado con 12 voltios de cd en sus terminales fijos para obtener, de su terminal
mvil, una seal que vara de 0 a 12 voltios.

Fig. 2. Servosistema de posicin de cd.

2. Motor de corriente directa de iman permanente.

Los motores de cd de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento lineal, es
decir que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo cual no es
completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor gira a 500
r.p.m. cuando se le aplican 5 volts muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican

2.5 volts. Pero, si se le aplican 0.5 volts seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar
(debido a que con ese voltaje no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m.

3. Implementacin del controlador.

Se implemento un controlador proporcional anlogo basado en el diagrama de bloques
mostrado en la figura 1. El primer elemento que debemos construir es el sumador, el
cual estar compuesto por un amplificador operacional y resistencias.
El sumador, o comparador, se puede construir con el amplificador operacional LM741
conectado como muestra la figura 3, en la cual se puede apreciar que el voltaje de salida
(terminal 6) es igual a la diferencia de los voltajes de entradas (aplicados a los
terminales 3 y 2), que en nuestro caso son la referencia, y la salida del potencimetro
(y).

Figura 3. Amplificador LM741 conectado como sumador

4. Controlador proporcional.

Figura 4. Controlador proporcional anlogo.

El controlador proporcional anlogo, basado en amplificadores proporcionales, genera
un voltaje proporcional al error, e, en la relacin:
u = (Kp)*e = (R3/R2)*e
donde la ganancia del controlador es:
Kp = R3/R2

Esta seal de control generada, ser una seal de voltaje que puede variar entre -V y +V
dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta seal no tendr la
potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario colocar un
amplificador de potencia, que en nuestro caso se implement simplemente con dos
transistores PNP y NPN. La figura 5 muestra el circuito amplificador de potencia
conectado a la salida del conjunto de amplificadores operacionales.

Fig. 5. Controlador proporcional anlogo

Para poder variar la referencia se debe emplear otro potencimetro. De esta forma, el
sistema motor-potencimetro debe seguir fielmente el movimiento del otro
potencimetro empleado para generar la referencia.
La figura 6 muestra el circuito completo del proceso con controlador proporcional.

Fig. 6. Control proporcional para regular un sistema de posicin.

5. Lista de elementos.
Cantidad Elemento
1

Motor de cd de iman
permanente de 12 V.

Amplificadores operacionales
LM741

Potenciometros de 10 KOhms

Potenciometro de 100 KOhms

Resistencias de 100 KOmhs

Resistencia de 1 KOhm

Transistor de potencia NPN

Transistor de potencia PNP