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Ing. D.G.Colom
EPS-1
x i = f i ( x1 , x 2 , , x n ; u1 , u2 , , ur ; t )
i = 1, 2, , n
(12 1)
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EPS-2
x = f ( x, u, t )
(12 2)
donde
x1
x2
x=
xn
f1
f2
f =
f n
u1
u2
u=
ur
x = f (x, u )
(12 3 )
Las variables de salidas son las que pueden ser observadas o medidas y se
expresan en funcin de las variables de estado y de las entradas:
y = g(x, u )
(12 4 )
donde
y1
y2
y=
ym
g1
g2
g=
gm
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EPS-3
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EPS-4
f ( x0 ) = 0
(12 5)
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EPS-5
Estabilidad local
Un sistema se dice localmente estable respecto a un punto de
equilibrio si ante una pequea perturbacin se mantiene en una regin
alrededor del punto de equilibrio.
Si cuando t el sistema retorna al estado inicial se dice que es
asintticamente estable.
Se estudia linealizando el sistema de ecuaciones alrededor del punto
de equilibrio.
12.2.3.
Linealizacin
x = f ( x, u )
(12 3 )
x0 = f (x0 , u0 ) = 0
(12 6 )
x = x 0 + x
u = u 0 + u
x = x 0 + x
(12 7 )
= f [( x 0 + x ), (u 0 + u )]
Si la perturbacin es pequea, la funcin no lineal f(x,u) se puede
expresar en expansin en serie de Taylor despreciando los trminos de
mayor orden
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EPS-6
xi = xi 0 + xi = f i [( x 0 + x ), (u 0 + u )]
= f i ( x0 , u0 ) +
f i
x1 +
x1
f i
xn
x n
f i
u1 +
u1
f i
ur
ur
xi =
f i
x1 +
x1
f i
f
xn + i u1 +
x n
u1
f i
ur
ur
yj =
g j
x1
x1 +
g j
x n
xn +
g j
u1
u1 +
g j
ur
ur
en forma matricial
x = A x + B u
(12 8 )
y = C x + D u
(12 9 )
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EPS-7
el sistema es
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EPS-8
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EPS-9
det (A I ) = 0
(12 18)
A =
(12 16 )
A i = i i
i = 1, 2 , , n
(12 19)
1i
2 i
i =
in
En forma similar el vector fila i que satisface
i A = i i
i = 1, 2 , , n
(12 20)
j i = 0
ESTABILIDAD EN SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIA Estabilidad de pequea seal
Referencia: Power System Stability and Control Prabha Kundur
IEE-UNSJ Argentina
( 12 21 )
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EPS-10
i i = C i
( 12 22 )
i i = 1
( 12 23 )
= [1 2
n ]
Tn
= 1 2
(12 24)
(12 25)
A =
= I
(12 27 )
= 1
(12 28)
1A =
(12 29 )
x = A x
(12 30 )
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EPS-11
x = z
(12 31)
z = A z
(12 32)
substituyendo
z = 1 A z
(12 33)
z = z
(12 34)
zi = i zi
i = 1, 2, , n
(12 35)
cuya solucin es
z i ( t ) = z i ( 0) e
it
(12 36)
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EPS-12
x( t ) = z ( t )
z1 ( t )
z2 ( t )
n ]
zn ( t )
= [1 2
x( t ) = i z i ( 0 ) e
(12 37 )
it
(12 38)
i =1
reemplazando
z ( t ) = 1 x( t )
= x( t )
(12 39)
zi ( t ) = i x( t )
(12 40 )
zi (0 ) = i x(0 )
(12 41 )
x( t ) = i c i e
it
(12 42)
i =1
xi ( t ) = i 1c1 e
1t
+ i 2 c2 e
2t
+ incn e n t
(12 43)
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EPS-13
en la respuesta
( a + jb )e ( j) + (a jb )e ( + j)
que tiene la forma
con
e t sen( t + )
= j
(12 44 )
la frecuencia de oscilacin en Hz es
f =
(12 45 )
(12 46 )
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EPS-14
x( t ) = z ( t )
= [1 2
y
z( t ) = x( t )
= T1
T2
Tn
n ] z( t )
(12 47 A )
(12 47B )
x( t )
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EPS-15
A i = i i
A
i + A i = i i + i i
a kj
a kj a kj
a kj
A
i
i =
akj
akj
i
= ik ji
a kj
(12 48 )
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EPS-16
P = [ p1 p1
con
(12 49 A )
p1i 1i i 1
p2 i 2 i i 2
pi = =
pni ni in
(12 49B )
pn
x = A x + b u
(12 57 )
y = c x
(12 58 )
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EPS-17
con
G (s) = K
N (s)
D( s)
(12 60 )
z = 1 A z + 1b u
= z + 1b u
y
y = c z
(12 63)
(12 64 )
entonces
G( s) =
y ( s )
u( s )
= c [ sI ] 1 b
(12 65)
G(s) =
donde
Ri
s
i
i =1
Ri = c i i b
(12 66 )
(12 67 )
son los residuos, que expresan la influencia o peso de cada modo en las
salidas.
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EPS-18