Prctica 4.

Control de un levitador magntico

Asignatura: Sistemas Electrnicos de Control
Curso:
2013/2014-1
Realizacin: D4-211, 6/5/13 (g12) y 17/5/13 (g19), 18h-20h
Nota: Para la realizacin de la prctica es imprescindible traer el estudio previo hecho
individualmente. El estudio previo consiste en resolver los ejercicios marcados con el
smbolo y se recoger a final de la sesin.

1. Case Study: Levitador magntico

En esta prctica se controlar el comportamiento del sistema de suspensin magntica
(no lineal e inestable) de la Fig. 1. Se trata de mantener la bola flotando a una altura
deseada aunque existan perturbaciones externas.

Fig. 1. Levitador magntico: Equipo de prcticas y esquema conceptual

Dinmica de la planta: Las ecuaciones (no lineales) que describen la dinmica de la

planta vienen dadas por la segunda ley de Newton y por la ley de Kirchoff:
i (t )
d 2 h(t )

m
mg k
2
dt
h(t )
di (t )
L
u (t ) Ri(t )
dt

(1)

(2)

donde m es la masa de la bola metlica, g es la constante gravitacional, i(t) es la

corriente en la bobina del electroimn, L es la inductancia de la bobina, R es la

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resistencia de la bobina, k es el factor de acoplamiento entre el campo magntico y la

bola, u(t) es la tensin aplicada a la bobina y h(t) es la posicin vertical de la bola.
Por otro lado, el equipo de prcticas cuenta con un lazo interno de control que consigue
que la corriente que pasa por la bobina sea proporcional a la tensin aplicada,
i (t ) k v u (t )

(3)

Finalmente, la altura de la bola es medida por un fotosensor de infrarrojos. Este sensor

ofrece un valor de tensin y(t) dependiendo de la posicin de la bola h(t) y, dentro del
rango de trabajo, se rige por la siguiente ecuacin lineal,
y (t ) k s h(t ) 2.8

(4)

Los datos numricos son:

Masa de la bola
Cte. gravitacional
Cte. de acoplamiento magntico
Cte. controlador interno
Sensibilidad del fotosensor

m = 0.02Kg
g = 9.81m/s2
k=2.510-5Nm2/A2
kv=1.05A/V
ks=143.48V/m

Tabla 1. Parmetros del levitador

Objetivo del control: El objetivo es situar la bola a una distancia del electroimn tal
que la fuerza magntica compense la fuerza de la gravedad, consiguiendo as el efecto
de levitacin. Sin embargo, si la bola est demasiado lejos del imn, entonces el campo
magntico es demasiado dbil y la bola cae. Si la bola est demasiado cerca del imn, el
campo magntico es demasiado fuerte y la bola queda pegada al imn. Vemos pues que
estamos ante una planta que se desestabiliza fcilmente.
Clculo del punto de equilibrio: El punto de equilibrio es el punto donde la atraccin
gravitatoria es igual a la fuerza magntica atractiva. Si consideramos que la posicin
deseada de la bola es h0, la corriente que se requiere para mantener constante esa
posicin es

i02

mg 2
h0
k

(5)

Modelo linealizado de la planta: Conociendo el punto de equilibrio, podemos hallar

un modelo lineal alrededor de l. Para ello, definimos las nuevas variables
~
~
h h h h0 , u~ u u u 0 , e ~
y y y y 0 k s h , y realizamos el desarrollo
en serie de Taylor de la ecuacin (1) despreciando los trminos de orden 2 y superiores.

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La aplicacin de la transformada de Laplace nos permite obtener las funciones de

~
~
H ( s)
Y (s)
y P( s) ~ .
transferencia ~
U ( s)
U ( s)
Nota: Desarrollo en serie de Taylor:
z f ( x, y )

f
f
z f ( x0 , y0 )
( x x0 )
( y y0 )
y x0 , y0

x x0 , y0

2 f
2 f
1 2 f
2
( x x0 ) ( y y0 )
.( x x0 ) 2 2
.( y y0 ) 2
y x , y
xy x , y
2! x x , y

0 0
0 0
0 0

Configuracin de control: En esta prctica vamos a realizar el control mediante

compensador serie y retroalimentacin unitaria, tal y como muestra la Fig. 2.

r(t) +

e(t)

u(t)

y(t)

C(s)

P(s)

Fig. 2. Configuracin de control

El objetivo es disear el controlador necesario C(s) para que la bola siga el movimiento
indicado por la entrada r(t). La salida del controlador es la tensin aplicada al
electroimn u(t) que, a su vez, es la entrada a la planta. La salida de la planta y(t) es la
altura de la bola medida por el fotosensor de infrarrojos.
Implementacin digital: El controlador se implementar por medio de un PC equipado
con una tarjeta de adquisicin de datos Advantech PCI 1711 y el Real Time Workshop
de Matlab/Simulink. El periodo de muestreo escogido es Ts = 1ms.

r+
_

C(z)

D/A

d
+
+

P(s)

A/D
Fig. 3. Implementacin digital

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2. Anlisis de la planta
Ejercicio 1. Ecuaciones de estado de la planta. Suponer que definimos las siguientes
dh
variables de estado: x1 h , x2
, x3 i . Se pide obtener las ecuaciones de estado
dt
de la planta a partir de las ecuaciones (1) y (2).

Ejercicio 2. Funcin de transferencia de la planta linealizada. Suponiendo que

se desea situar la bola a una altura de equilibrio h0=9mm, se pide:
1) Calcular la corriente necesaria en la bobina del electroimn i0.
~
Y (s)
2) Calcular la funcin de transferencia de la planta linealizada P ( s ) ~ . Para ello,
U ( s)
2
2
k kv u
~
linealizar la ecuacin h g
y despus aplicar ~
y ks h .
2
m h
3) Calcular los polos de la planta es estable?
4) Representar el LGR de la planta sin control es posible estabilizarla con un control
P? (Nota: cuando las ganancias de lazo son negativas, la primera regla de trazado
se aplica al revs: para nmero par de races hay LGR a la izquierda)
5) Repetir los apartados anteriores para h0=14.3mm.

3. Estabilizacin. Diseo de un control PD

Ejercicio 3. Diseo del control PD. Considerar la planta linealizada alrededor de
2333
la posicin h0=14.3mm, P ( s ) 2
. A fin de estabilizar el sistema se propone
s 1372
aadir un cero al lazo. La opcin ms sencilla es usar un control PD:

C PD ( s ) k c 1 Td s
(donde el signo negativo se incluye para compensar el signo negativo de la planta y
poder trabajar como siempre, con ganancias de lazo positivas).
Se pide:
1) Escoger una posicin para el cero del PD y trazar el LGR del lazo resultante
(ganancias positivas).
2) Escoger un valor para la ganancia kc tal que el sistema sea estable Cules sern los
polos del servo?

Ejercicio 4. Simulacin del control PD. Considerar la planta linealizada alrededor de

2333
la posicin h0=14.3mm, P ( s ) 2
y el controlador PD diseado en el en el
s 1372
Ejercicio 3.

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Se desea simular el comportamiento del sistema en lazo cerrado a una consigna de

posicin del tipo seal cuadrada de amplitud A=0.0035m, frecuencia f=0.15Hz y nivel
de continua dc=0.0143m. Tomar como tiempo final de simulacin 50s.
Se pide:
1) Modelo lineal: Simular con Simulink el comportamiento del servo usando su
~
k
H ( s)
funcin de transferencia ~
2 u (modelo lineal de la planta). Limitar el
U (s) s k h
esfuerzo de control entre -0.1V y 5V. Representar la respuesta del servo (en
metros) y el esfuerzo de control (en voltios).
2) Modelo no lineal: dem implementando las ecuaciones del modelo no lineal.
Limitar el esfuerzo de control entre 0 y 5V. Representar la respuesta (en metros) y
el esfuerzo de control (en voltios).
Nota: Usar los modelos Ejercicio_PD_simul.mdl y Ejercicio_PD_simul_lineal.mdl
disponibles en la intranet del curso

Ejercicio 5. Controlador PD. Experimento con la planta real

controlador PD diseado en el Ejercicio 3.

Considerar el

El archivo Simulink para trabajar en tiempo real es Maglev_PID_rt.mdl. El periodo de

muestreo es 1ms y el PID est implementado digitalmente.

k z 1
z
C ( s ) k p kiTs
d

z 1 Ts z

Para ejecutar el modelo en tiempo real hay que seguir tres pasos:

Compilar (para ello pulsar la combinacin de teclas <Ctrl>-<B>).

Comunicar el modelo con el equipo (para ello clicar en el icono
Target)

Iniciar el experimento (para ello clicar en

, Connect To

, Start real-time code).

Los resultados de la simulacin quedan guardados en el workspace dentro de las

variables time, simout y control.
Se pide:
1) Comprobar que la seal de consigna (tensin) correspondiente a la seal de
consigna (posicin) del ejercicio anterior es la siguiente: Seal cuadrada de
amplitud A=0.5V, f=0.15Hz y dc=-0.75V.
2) Ejecutar el experimento para el controlador PD calculado en los ejercicios
anteriores.
3) Repetir para las siguientes combinaciones de parmetros:
kp = 2, kd =0.1
kp = 2, kd =0.05
kp = 3, kd =0.1

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4. Precisin. Diseo de un control PID

Ejercicio 6. Control PD-PI. El controlador PD no es capaz de eliminar el offset.
Una opcin es poner en cascada una red PI. As, el control PD estabiliza y conforma el
transitorio, mientras que el PI elimina el offset del rgimen permanente. La red PI es:

s 1 / Ti
1
k c
C PI ( s ) k c 1
s
Ti s

donde se escoge kc=Ti=1.

Se pide:
1) Poner este controlador en cascada con el controlador PD y representar el nuevo LGR.
2) Simular la respuesta del sistema resultante.

Ejercicio 7. Control PD-PI. Experimentacin. Verificar el comportamiento de la red

PD-PI con la planta real. Para ello usar el archivo Maglev_PD_PI_rt.mdl.

Ejercicio 8. Control PID.

A. Por fijacin de polos

Otra alternativa es disear un PID por fijacin de polos. En ese caso se disea para que
el denominador del servo contenga unos polos deseados:

T (s)

NT ( s )
( s p1 )( s p2 )( s p3 )

Estos polos pueden corresponder, por ejemplo, a dos polos dominantes tales que se
cumplan unas determinadas especificaciones de overshoot, tiempo de pico, tiempo de
establecimiento, y un polo lejano para satisfacer el orden.
La posicin de los ceros implicar variaciones respecto a los valores esperados con esta
aproximacin, pero nos permitir tener un primer diseo para despus sintonizar (si
fuese necesario).
Se pide:
1) Dadas las funciones de transferencia del controlador CPID ( s ) k P k D s

kI
y de
s

b
, expresar el polinomio denominador del servo T(s) en
s a
funcin de a, b, kp, ki, kd.
2) Obtener qu coeficientes kp, ki y kd dan lugar a un servo con los siguientes polos: 0.7, -14, -350. Cul ser el tiempo de establecimiento? Oscilar la respuesta?
3) Simular la respuesta a una seal cuadrada.
4) Comprobar la respuesta experimentalmente.
la planta P( s )

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5) Repetir para otros polos que cumplan unas otras especificaciones.

B. Con la herramienta sisotool

Teclear >>sisotool en la ventana de comandos del Matlab y usar esta herramienta para
disear el PID (un integrador y dos ceros).

5. Optimizacin. Diseo de un controlador de avance ITAE

Ejercicio 9. Mtodos directos. Fijacin de polos mediante ecuacin diofntica.
Utilizar un controlador PD implica calcular la derivada de la entrada, pero ello es difcil
de realizar debido al ruido de alta frecuencia. Tpicamente la derivada es aproximada y
despus filtrada a fin de eliminar el ruido, resultando un filtro con un cero y un polo:

f Td s 1
s
C PDf ( s ) k c 1 Td
kc

f s 1
f s 1

Esta funcin de transferencia es equivalente a un compensador de avance (puesto que el

cero es siempre ms lento que el polo). Vamos a obtener un compensador de avance
ptimo en el sentido que minimice el ITAE. Para ello resolveremos la ecuacin
diofntica.
Solucionar la ecuacin diofntica implica tener un objetivo de polinomio caracterstico
del servo DM(s). Si la planta P(s) es de orden n, necesitamos un polinomio caracterstico
del servo de orden 2n-1 para que la solucin a la ecuacin diofntica sea nica, y nos
dar como resultado el controlador C(s) de orden n-1.
Puesto que nuestra planta es de orden 2, escogeremos un polinomio caracterstico para
el servo de orden 3. En concreto, seleccionamos el polinomio que minimiza el ITAE,
DT ( s ) s 3 2.97 0 s 2 4.94 02 s 03 , con 0 100rad / s .

Se pide:
1) Encontrar mediante la ecuacin diofntica los valores b1 , b0 , a1 , a0 del controlador
B( s ) b1 s b0
C ( s)

.
A( s ) a1 s a0
2) Aadirle un PI para tener accin integral y verificar su funcionamiento con ayuda
del modelo lineal y del modelo no lineal (Simulink) para la misma consigna que en
ejercicios anteriores.

Ejercicio 10. Controlador ITAE-PI. Experimentacin. Considerar el controlador

s 1
s 32
.
de avance de fase ptimo en sentido ITAE 14
en cascada con el PI
s
s 297
Ensayarlo en el equipo real para la siguiente seal de consigna (tensin): Seal
cuadrada de amplitud A=0.5V, f=0.15Hz y dc=-0.75.

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