INGENIERA MECATRNICA

1. INFORME DE LA INVESTIGACIN SOBRE FISIOLOGA

/ ANATOMA DEL TOBILLO
ANATOMA DEL TOBILLO
La articulacin de tobillo est formada por tres huesos, que son: la tibia, el peron y la
superficie superior del astrgalo. Esta articulacin permite los movimientos hacia delante y
hacia atrs conocidos como flexin plantar (flexin hacia la planta del pie) y flexin dorsal
(hacia el dorso del pie). Siendo la posicin neutra cuando el ngulo tibial-plantar es de 90
(Figura 1.)

Fig. 1

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Fig. 2

ANATOMA DEL PIE

El pie humano tiene dos funciones. El pie lleva el peso del cuerpo y nos mantiene en equilibrio
cuando estamos de pie, pero tambin se encarga de la absorcin de choques y el movimiento
ascendente y descendente cuando nos movemos. Los pies estn trabajando todo el da para
nosotros, ya estemos de pie, jugando, corriendo o andando. Por consiguiente, son la parte de
nuestra anatoma que tiene que aguantar ms.

Huesos
El pie consta de 28 huesos que se mantienen unidos mediante msculos, ligamentos y
tendones.

Msculos
El pie tiene 32 msculos y tendones. Los msculos del pie y la pierna mantienen el cuerpo
en equilibrio y controlan los movimientos. Los msculos de la pierna dan fuerza al pie y los
msculos del pie sirven principalmente para la estabilidad y la direccin.

Tendones
Los tendones son cuerdas fuertes no elsticas con las que los msculos se fijan a los
huesos. Se ocupan del equilibrio dinmico y la forma del pie.

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Arco
del
pie
El arco del pie es una estructura flexible arqueada que se forma mediante una serie de
huesos y se mantiene unida por medio de tendones. Cuando se hace presin o hay peso
sobre el arco de pie, los tendones se ocupan de que ste se doble para dosificar as las
fuerzas que provocan en el cuerpo el ir andando y evitar golpes. El pie tiene un arco del pie
grande a lo algo de la parte interior del pie ms tres arcos ms pequeos: el arco medio de
pie sobre el ante pe, un arco lateral en la parte exterior del pie y una cavidad corta debajo
del retropi.

Ligamentos
El pie tiene 109 ligamentos que funcionan como bisagras para mantener unidos huesos y
articulaciones. Los ligamentos se componen de fibras. Son fuertes, pero menos elsticos
que los msculos. Los ligamentos mantienen unidos los huesos, en particular los
huesecitos del tarso, de manera que cuando les presione el peso, stos se puedan
flexionar. Son los responsables de la forma esttica del pie.

Distribucin
del
peso
El peso se distribuye sobre seis puntos de apoyo formados por los huesos.
Aproximadamente la mitad del peso lo soporta el cuboides. Las desviaciones en la
estructura del pie que perturban la distribucin usual del peso provocan dolencias e
irritacin.

Dedos
Los dedos son los responsables del agarre en el suelo. Dan el ltimo empujn cuando el
pie da un paso, por lo que el peso se traslada al otro pie. Aunque el dedo gordo carga con
una parte del peso del cuerpo en cada paso, no descansa ningn peso en el dedo gordo
cuando estamos de pie. El agarre que tienen los dedos es importante para nuestro
equilibrio y ayuda a moverse hacia delante.

CRECIMIENTO DEL PIE HUMANO

El pie de un nio recin nacido tiene un solo hueso. El resto del pie es cartlago. Cuando un
nio tiene tres aos, la mayor parte del cartlago se ha convertido en hueso y a la edad de seis
aos todos los huesos tienen su forma definitiva, pero constan en parte de cartlago.
El pie humano crece por estirones. Los estudios han demostrado que el pie crece durante los
primeros aos aprox. 1,25 centmetros al ao. Entre los 10 y 20 aos el pie crece
considerablemente menos por ao, y en torno a los 20 aos el pie no crece ms.
Pero esto no evita que el desarrollo posterior, una postura incorrecta, andar mal y calzado
incorrecto puedan daar en una edad posterior el estado de las articulaciones de la estructura
del pie y los huesos.
Hay pies de todas las formas y medidas imaginables. La longitud y la anchura determinan la
forma de un zapato en el pie: las medidas del pie y el zapato tienen que coincidir para un
resultado ptimo. Por esta razn, Bata ofrece zapatos con nmeros tanto de largo como de
ancho.

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2. INFORME DE LA INVESTIGACIN DE MODELOS

CINEMTICOS DE MOVIMIENTO DEL PIE Y TOBILLO
PIE
El pie tiene 3 movimientos en tres ejes y sobre tres planos:
Plano sagital: Flexin - Extensin
Plano horizontal: Abduccin - Aduccin
Plano coronal: Inversin Eversin

Distribucin de las cargas en la bipedestacin.

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Distribucin de

Porcentaje del ciclo de marcha.

las presiones.

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TOBILLO

Anlisis esttico de fuerzas por diagrama de cuerpo libre.

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3. INFORME DE INVESTIGACIN SOBRE MATERIALES DE USO

EN PRTESIS Y MATERIALES ADECUADOS QUE SE HALLAN
EN EL MERCADO LOCAL
BIOMATERIALES
Son materiales aptos para permanecer temporal o definitivamente dentro del cuerpo humano,
sin que produzca bio-toxicidad.
Caractersticas de los biomateriales
Biocompatibilidad:
Se denomina a la capacidad del material para ser usado en alguna aplicacin especfica
dentro del cuerpo humano sin que este reaccione de manera inadecuada y detecte a la
prtesis como cuerpo extrao activando las diferentes lneas de defensa del organismo es
decir que los anticuerpos no reaccionan a la presencia de este en contacto con los tejidos
receptores.
Bioinercia:
Es la capacidad de un biomaterial de no provocar reaccin alguna en los tejidos vivos
circundantes despus de su implantacin en el organismo. Cabe recalcar que ciertos casos
puede presentarse una mnima respuesta inmunolgica de tipo inflamatoria.
Bioactividad:
En algunos casos, los biomateriales tienen la capacidad de estimular o provocar una accin
biolgica en tejido receptor. Es as, que un material bio-activo provoca una respuesta biolgica
especfica en su relacin con los tejidos favoreciendo as su integracin.
TIPOS DE BIOMATERIALES
Algunos metales, cermicos, polimricos y compuestos o hbridos, son parte del grupo de
biomateriales, mismos que son diseados para interaccionar con sistemas biolgicos para
evaluar, tratar, aumentar o reemplazar cualquier tejido, rgano o funcin del cuerpo.
Es as que en la clasificacin de los biomateriales se antepone la palabra bio para denotar
que es un biomaterial.

BIOMETALES
Los metales se utilizan en muchas situaciones biomdicas, mismas que en muchas aplicaciones
son muy especficas como es el caso de sustituir tejidos daados o defectuosos con el fin de
restablecer una funcin. Un ejemplo fehaciente de esto son las aplicaciones ortopdicas en las
que parte o la totalidad de un hueso o articulacin es sustituida o reforzada con aleaciones de
metal.

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Otra aplicacin en la que se usa en gran medida a los metales es la odontologa donde estos
son utilizados como material de relleno para obturaciones, en tornillos de soporte para
implantes dentales y como material de sustitucin dental.
Cabe mencionar que los metales que se usan en instrumentos mdicos, dentales y quirrgicos,
as como los que son usados en prtesis externas, no se clasifican como biometales porque no
estn expuestos a los fluidos corporales de manera continua o intermitente.
Los principales materiales metlicos utilizados para aplicaciones clnicas como implantes estn
basados en aleaciones de hierro, cobalto y titanio.
Los elementos de aleacin ayudan a las propiedades mecnicas del material aleado ya que si
usramos estos materiales en estado puro el resultado sera mejor pero no es as ya que estos
materiales en estado puro son considerados txicos, pero en cantidades adecuadas no lo son
por ejemplo es el caso del cobalto, el nquel o el vanadio.
MATERIAL
Ac. Inox.
Austentico
AISI 316
AISI 316 LVM
Aleaciones CromoCobalto.

Titanio
comercialmente
puro
Aleaciones
de
Titanio

COMPOSICIN
Fe-18Cr-14Ni3Mo
Fe-21Cr-9Ni-4Mn3Mo-Nb-N.
Co-28Cr-6Mo
Co-28Cr-6Mo
Co-28Cr-6Mo
Co-35Ni-20Cr10Mo
Ti ( > 99.9)

CONDICION

Ti-6Al-4V
Ti-3Al-2.5V
Ti-6Al-7Nb

Forjado
Forjado
Forjado

Forjado
Forjado
Colado
Forjado
Pulvimetalurgia
Forjado
Forjado

A pesar de que hoy en da se utiliza mucho los metales en dispositivos implantables son pocos
los metales que podemos usar como biometales, a nivel mundial los ms empleados son:
titanio casi puro; las aleaciones de titanio en diferentes grados, en especial Ti6Al4V; las
aleaciones de cobalto cromo (CoCrMo y CoNi- CrMo) y el acero inoxidable tipo 316LVM.
El acero inoxidable austenitico es el ms usado para implantes que no estarn en contacto
prolongado con tejidos vivos por lo que se los utiliza en tornillos para huesos, placas, clavos
intramedulares para huesos y otros dispositivos de fijacin temporal.
Propiedades del Acero inoxidable AISI 316 y 316L:
Tipo

316

316L

Condicin

Tensin de rotura (MPa) Lmite elstico (MPa) Elongacin (%)

Recocido

515

205

40

Terminado en fro

620

310

35

Trabajado en fro

860

690

12

Recocido

505

195

40

Terminado en fro

605

295

34

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Trabajado en fro

860

690

12

Las aleaciones de cromo-cobalto han sido utilizadas desde aplicaciones para motores de
aviones hasta implantes quirrgicos. Estas aleaciones sobresalen por su alto grado de
resistencia al desgaste.
Estas aleaciones tienen mejor resistencia a la corrosin que los aceros inoxidables por lo que
son utilizadas para prtesis que tengan contacto con tejidos vivos a largo plazo. Y ya que
combina una buena resistencia a la corrosin a largo plazo y dureza, con frecuencia se las usa
en dispositivos se sujecin permanente y en componentes de reemplazo de articulaciones.
Las aleaciones Cr-Co poseen propiedades mecnicas apropiadas para prtesis que requieran
tolerancia a carga elevada, resistencia a la traccin y fatiga ya que pueden ser de alto uso sin
fractura. Hay que tener en cuenta que la aleacin de cobalto F75 (Vitalium) tiene insuficientes
propiedades para condiciones de carga y ciclos altos.
Estas aleaciones como biometales se pueden dividir en dos tipos: la aleacin moldeable Co-CrMo y las aleaciones forjadas Co-Ni-Cr-Mo. En aleaciones cobalto cromo se aade Molibdeno
para producir un grano ms pequeo mismo que produce mayor resistencia despus de ser
moldeado o forjado.
Las aleaciones Cr-Co ASTM F75 y ASTM F90 contienen aproximadamente 60 % de cobalto y 28
% de cromo. Las aleaciones ASTM F799 y ASTM F562 tienen menor cantidad en peso cromo y
cobalto pero se aade otros elementos aleantes (aprox. 15 % de tungsteno en la ASTM F799 y
35 % de nquel en la ASTM F562) para darle mejores propiedades.
Propiedades de las aleaciones de Co-Cr-Mo:
Condicin

Tensin de ruptura (MPa) Lmite elstico (MPa) Elongacin (%)

Colado (F75)

655

450

Solubilizado por forjado.

Recocido (F562)

795 - 1000

240 - 655

50

Trabajado en fro

1790

1585

276

50

Recocido completamente 600

Las propiedades mecnicas de titanio son altamente dependientes de la pureza del metal. Se
distinguen el titanio de alta pureza y titanio "comercialmente puro" (titanio cp) en cuatro
Grados de pureza (grado 1 a 4). Con el aumento del contenido de oxgeno aumenta la
resistencia a la traccin y la resistencia a la fluencia, y alto alargamiento a la ruptura
disminuye.
El titanio comercialmente puro es un material muy resistente, adaptable y compatible.
Generalmente no produce reacciones alrgicas y en los tejidos vivos representa una superficie
sobre la que el hueso crece y se adhiere al metal, formando un buen anclaje. Se usa en grapas

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para ciruga espinal, como material de osteosntesis y en forma de mallas para reconstruccin
de suelo orbitario, maxilar superior y mandbula.
Bsicamente, el titanio se caracteriza por su ligereza, alta resistencia a la corrosin, bajo
mdulo de elasticidad y baja expansin trmica, estas propiedades ms la biocompatibilidad
han hecho posible una gran cantidad de aplicaciones de enorme utilidad para fines mdicos,
tales como prtesis de cadera y rodilla, los tornillos seos, placas antitrauma e incluso, los
implantes dentales, vlvulas cardiacas y marcapasos. La desventaja que tiene el titanio es el
alto precio ya que el proceso de fabricacin es complicado.

BIOCERMICAS
El trmino biocermicas se refiere a materiales cermicos biocompatibles, aplicables para
usos biomdicos o clnicos como en dispositivos protsicos y en aplicaciones dentales. Estas
cermicas a ms de su biocompatibilidad tienen resistencia a la corrosin, alta dureza,
resistencia al desgaste usada en aplicaciones donde hay articulacin de superficies y baja
friccin. Estos biomateriales tienen una caracterstica especial que se los puede hacer porosos
lo que ayuda a que el hueso se implante dentro de la estructura porosa y as fortalecer la unin
con integridad estructural.
Los biocermicos de uso comn son el xido de aluminio, hidroxiapatita (fosfato triclcico),
nitruro de silicio y varios compuestos de slice.
La alta fragilidad de los materiales cermicos es una caracterstica que restringe el uso de estos
en prtesis internas que requieran prestaciones mecnicas elevadas, pero algunos de ellos
poseen propiedades fsicas iguales o mejores que algunas aleaciones metlicas, ya que no
presentan oxidacin ni corrosin en el medio biolgico y poseen una gran dureza que los hace
muy resistentes a la friccin y el desgaste.

BIOPOLIMEROS
Los polmeros brindan una mayor versatilidad como biomateriales. Ya que son utilizados en el
tratamiento de diversas enfermedades dentro del rea cardiovascular, oftlmico, ortopdico y
odontologa. A pesar de que los polmeros poseen caractersticas inferiores a los metales y a
las cermicas en trminos de resistencia, su baja densidad, facilidad de moldeo y la posibilidad
de modificarlos para lograr una mxima biocompatibilidad hacen de estos muy atractivos en
aplicaciones biomdicas.
La capacidad de los nuevos polmeros biodegradables de ser absorbidos o integrados en el
sistema biolgico hace de estos materiales atractivos para las ciertas aplicaciones mdicas ya
que se puede evitar una nueva intervencin quirrgica para retirar estos elementos.
Dada la extensa cantidad de biopolmeros utilizados en la medicina en la tabla 5 se muestran el
material utilizado y la aplicacin medica que tiene:
Polmeros utilizados en elementos protsicos
Polmeros sintticos no degradables
Polimetacrilato de metilo (PMMA)
Cemento seo, dientes artificiales, lentes
intraoculares
Polimetacrilato de hidroxietilo (PHEMA)
Lentes de contacto blandas
Epoxis
Materiales protectores

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Fluorocarbonados
Hidrogeles
Poliacetales
Poliamidas
Elastmeros de Poliamida
Policarbonatos
Polisteres
Elastmeros de polister
Polietercetonas
Polimidas
Polimetilpenteno
Poliolefinas
Elastmeros de poliolefinas
Pelculas de poliolefinas de alta cristalinidad
Polisulfonas
Poliuretanos

Policloruro de vinilo
Siliconas

Polietileno de ultra alto peso molecular

Copolmero de estireno y acrilonitrilo (SAN)
Poliestireno
Poliacrilonitrilo

Injertos vasculares, catteres y parches

periodontales y abdominales
Catteres y anti adhesivos
Vlvulas cardiacas, partes estructurales
Suturas
Catteres y para tapar heridas
Membranas de oxigenacin y hemodilisis,
conectores
Injertos vasculares, globos para angioplastia,
suturas y reparaciones para hernias
Catteres
Componentes estructurales y ortopedia
Componentes estructurales, catteres
Materiales protectores para dispositivos
extracorporales
Suturas, globos de angioplastia, catteres,
jeringas
Tubos, corazones artificiales, catteres
Globos de angioplastia
Componentes estructurales y ortopedia
Catteres, corazn artificial, prtesis
vasculares, recubrimientos para heridas y
revestimiento compatible con la sangre
Tubos y bolsas de sangre
Implantes de ciruga plstica, catteres
vlvulas, de corazn, membranas permeables
al oxgeno, prtesis faciales y de la oreja
Tejidos de alta resistencia
Prtesis mamarias
Kit de diagnstico
Membranas

BIOMATERIALES COMPUESTOS (BIOCOMPUESTOS)

Estos materiales estn formados por una matriz y un refuerzo de fibras naturales. Estos
biocompuestos tienen un amplio rango de aplicaciones favorables al medio ambiente,
compuestos biodegradables, compuestos biomdicos, para las aplicaciones de ingeniera de
tejidos y ortodoncia esttica. En muchos casos estos biocompuestos imitan la estructura de la
materia viva. Es importante que cada componente del compuesto sea biocompatible, adems,
la interfaz entre los componentes no deben ser degradados por el entorno del cuerpo.
En la actualidad con biocompuestos se trata de igualar las propiedades de los tejidos que se va
a reemplazar un ejemplo es el hueso artificial equivalente al hueso natural por lo que se va
combinando compuestos orgnico-inorgnico con el fin de obtener propiedades mecnicas
aceptables.

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4. INFORME DE INVESTIGACIN, CARACTERIZACIN Y

SELECCIN DE AL MENOS 3 TIPOLOGAS DE MODELOS DE
PRTESIS DE TOBILLO CON AMPUTACIN TRANSTIBIAL

El dispositivo que remplaza la tibia

est conectada mediante un
elemento que permite hacer a
alineacin y es solidaria a una
palanca que tiene la libertad de rotar,
est la encargada de transmitir la
carga por efecto del torque a cada
conjunto de resortes.
Una serie de resortes son los
encargados de producir el torque
presente en la flexin plantar y dorsal
durante la ambulacin. Para el diseo
de estos se tuvo en cuenta la carga a
soportar y la deformacin a la cual se
vern expuesto en la marcha.

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El muelle, es el encargado de establecer el apoyo en la fase de propulsin adems que brinda

un leve grado de amortiguacin durante la fase de apoyo gracias a su deformacin.
Finalmente la estructura, que es la encargada de soportar los elementos mencionados a su vez
tiene como funcin
complementaria
cumplir
con
la
funcin del taln del
dispositivo.