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INSTITUTO DE GEOCINCIAS - IG
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM GEOCINCIAS APLICADAS
Ttulo:
AVALIAO DE CMARA DE PEQUENO FORMATO TRANSPORTADA POR
VECULO AREO NO TRIPULADO VANT, PARA USO EM
AEROLEVANTAMENTOS.
2014
Braslia - DF
Braslia DF
2014
2
areo
no
tripulado
VANT,
para
uso
em
aerolevantamentos.
97 pginas.
Dissertao de Mestrado - Instituto de Geocincias da
Universidade de Braslia.
1. VANT
2. Fotogrametria
3. LIDAR
4. Calibrao cmara
5. Modelo Digital de Elevao
Comisso Julgadora:
Agradecimentos
empresa Terrasense, por disponibilizar os equipamentos e aeronaves
no tripuladas para a realizao desta pesquisa.
empresa Topocart, por fornecer os dados LIDAR e imagens da cmara
de grande formato.
Ao
Instituto
de
Geocincias
da
Universidade
de
Braslia,
por
SUMRIO
NDICE DE FIGURAS............................................................................................................ 7
NDICE DE TABELAS ......................................................................................................... 10
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS .......................................................................... 11
RESUMO ............................................................................................................................... 13
ABSTRACT ........................................................................................................................... 14
1.
2.
INTRODUO .................................................................................................................. 15
1.1.
1.2.
1.3.
Hiptese .................................................................................................................... 17
Definio ............................................................................................................... 18
2.1.2.
Histria .................................................................................................................. 18
2.1.3.
2.1.4.
2.1.4.1.
2.1.4.2.
2.1.5.
2.1.6.
2.1.7.
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.2.3.
2.3.
2.3.1.
Funcionamento ................................................................................................... 37
2.3.2.
2.4.
3.
Fotogrametria .......................................................................................................... 18
2.4.1.
Definio ............................................................................................................... 39
2.4.2.
Funcionamento ................................................................................................... 41
2.4.3.
Aplicaes ............................................................................................................ 42
EXPERIMENTO 1 ............................................................................................................ 43
5
4.
3.1.
3.2.
Metodologia ............................................................................................................. 45
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
Concluses .............................................................................................................. 58
EXPERIMENTO 2 ............................................................................................................ 60
4.1.
rea de Estudo........................................................................................................ 61
4.2.
4.2.1.
4.2.2.
LIDAR..................................................................................................................... 63
4.2.3.
4.2.4.
4.3.
4.4.
4.4.1.
4.4.2.
4.4.3.
MDE ........................................................................................................................ 75
4.5.
5.
Concluses .............................................................................................................. 88
BIBLIOGRAFIA ........................................................................................................................ 92
NDICE DE FIGURAS
Figura 1 - Vista de um balo da Cidade de Boston, Wallace Black, 1860 (Museu
Metropolitano, <http://images.metmuseum.org/CRDImages/ph/original/DP137205.jpg>,
acesso em 02/05/014). ............................................................................................................ 19
Figura 2 - So Francisco fotografada com auxlio de uma pipa aps o terremoto de
1906, por George Lawrence (Biblioteca do Congresso,
<http://lcweb2.loc.gov/service/pnp/ppmsca/07800/07823v.jpg>, acesso em 02/05/014).
..................................................................................................................................................... 20
Figura 3 - Representao exagerada da distoro radial em uma fotografia (fonte:
Wolf, 2000). ............................................................................................................................... 22
Figura 4 - Representao exagerada da distoro descentrada em uma fotografia
(fonte: Wolf, 2000). ................................................................................................................... 23
Figura 5 - Parmetros de orientao exterior de um sensor fotogramtrico a bordo de
um avio (Coelho & Brito, 2007). ........................................................................................... 25
Figura 6 - Variaes de escala em imagens obliquas (adaptado de Aber et al., 2010).
..................................................................................................................................................... 26
Figura 7 - Representao dos efeitos nas imagens ocasionados por rotao nos eixos
mega, phi e kappa (Fonte: Wolf, 2004). ............................................................................. 27
Figura 8 Tipos de imagens areas de acordo com a inclinao do sensor (Adaptada
de Wolf, 2004). .......................................................................................................................... 29
Figura 9 Representao da superposio longitudinal de imagens em uma linha de
voo. ............................................................................................................................................. 30
Figura 10 - Representao da superposio lateral de imagens controlada pela
distncia entre as faixas de voo. ............................................................................................ 30
Figura 11 - Posio do sensor e do objeto refletor do pulso de laser. Fonte:
Katzenbeisse, 2003.................................................................................................................. 37
Figura 12 - Componentes bsicos de um sistema LIDAR. Fonte: adaptado de
Katzenbeisse, 2003.................................................................................................................. 38
Figura 13 - VANT Global Hawk da Northrop Grumman. Fonte:
<http://www.as.northropgrumman.com/products/ghrq4b/gallery.html>, acesso em 2011.
..................................................................................................................................................... 40
Figura 14 - Esquema de funcionamento e comunicao do sistema VANT Grana. ... 42
Figura 15 - rea utilizada para calibrao da cmara de pequeno formato, denominada
rea 01. As linhas perpendiculares presentes na figura representam as faixas de voo
planejadas para o aerolevantamento. ................................................................................... 44
Figura 16 - rea utilizada no aerolevantamento, denominada rea 02. As linhas
paralelas presentes na figura representam as faixas de voo planejadas para o
levantamento aero fotogrfico. ............................................................................................... 45
Figura 17 - MicroVANT Grana produzido pela empresa Terrasense e utilizado na
aquisio de dados fotogrficos e de posio. .................................................................... 46
Figura 18 - A cmara utilizada para aquisio das imagens (<http://www.canoneurope.com/For_Home/Product_Finder/Cameras/Digital_Camera/PowerShot/PowerSh
ot_S100/> acesso: 04/05/2014) ............................................................................................. 47
Figura 19 - Rotina de procedimentos para aerolevantamento. Ferreira et al.(2013). ... 48
NDICE DE TABELAS
10
12
RESUMO
13
ABSTRACT
14
1. INTRODUO
As geotecnologias esto sendo cada vez mais utilizadas nas tomadas de
decises em diversos nveis e escalas, desde a escolha para destinaes de
verbas para infraestrutura at a busca pelo melhor caminho para a casa de um
amigo. As pessoas passaram a ter acesso a bases georreferenciadas e
imagens de satlite no bolso e fazem cada vez mais uso delas no seu dia a dia,
absorvendo as geotecnologias antes presentes apenas no setor corporativo e
de pesquisa. Essa disseminao da geotecnologia gerou uma imensa
demanda por mais dados, com maior qualidade, atualizaes mais frequentes,
resolues maiores etc. Para atender essa demanda, surgem novas
tecnologias e mtodos que abrem portas para outras maneiras de estudar o
mundo.
Uma dessas tecnologias que surgem o uso de veculos areos no
tripulados (VANT ou DRONE) para imageamento de pequenas reas com alta
taxa de revisita e altssima resoluo espacial (Eisenbeiss, 2004; Nebiker et al.,
2008). Ainda so necessrios estudos sobre segurana para a integrao
dessa categoria ao espao areo, mas esse parece ser um caminho sem volta,
pois muito j se progrediu no uso desses equipamentos (Nackaerts et al., 2010;
Lucieer et al., 2012).
O uso dos Veculos Areos No Tripulados em aplicaes civis est
crescendo
rapidamente
principalmente
devido
versatilidade
desses
extrao
de
dados
de
elevao.
no
caso
dos
16
1.3. Hiptese
As hipteses afirmativas a serem testadas neste trabalho so:
de
grande
preciso
confiabilidade
quando
17
2. FUNDAMENTAO TERICA
2.1. Fotogrametria
Este captulo apresenta uma reviso bibliogrfica dos fundamentos e
conceitos da fotogrametria, discorrendo sobre o inicio e a evoluo desta
cincia. Pelo tema abordado nesta pesquisa, foi dada nfase aos mtodos e
tcnicas utilizadas em fotogrametria digital area com finalidade em
mapeamentos cartogrficos, porm cabe ressaltar que metodologias muito
semelhantes so utilizadas para fotogrametria terrestre e de curto alcance.
2.1.1. Definio
A palavra fotogrametria tem origem no idioma grego e se refere ao
processo de realizar medies com o uso de fotografias. Os radicais da palavra
so photon (luz), graphos (escrita) e metron (medies) (Coelho & Brito, 2007).
Segundo Wolf (2000), de acordo com a Sociedade Americana de
Fotogrametria e Sensoriamento Remoto, a fotogrametria definida como a
arte, cincia e tecnologia de obteno de informaes confiveis sobre objetos
e ambientes atravs do processo de armazenar, medir e interpretar imagens
fotogrficas.
Alguns autores divergem sobre a real definio e rea de atuao da
fotogrametria bem como a sua diferenciao do sensoriamento remoto, cincia
muito discutida no mundo acadmico. A explanao dos autores na tentativa
de separao das duas cincias mostra-se confusa e inconclusiva. Entende-se
neste trabalho que a fotogrametria est inserida dentro de um universo maior
que o sensoriamento remoto. A definio mais conhecida de sensoriamento
remoto , segundo Meneses & Almeida (2012), uma tcnica de obteno de
informaes dos objetos da superfcie terrestre sem que haja um contato fsico
de qualquer espcie entre o sensor e o objeto.
2.1.2. Histria
Os primeiros experimentos no uso de fotogrametria para mapeamento e
topografia ocorreram em 1849, conduzidos pelo Coronel Aim Laussedat do
Corpo de Engenheiros do Exrcito Francs. Porm, no ano 350 A.C.,
18
Figura 1 - Vista de um balo da Cidade de Boston, Wallace Black, 1860 (Museu Metropolitano,
<http://images.metmuseum.org/CRDImages/ph/original/DP137205.jpg>, acesso em 02/05/014).
Figura 2 - So Francisco fotografada com auxlio de uma pipa aps o terremoto de 1906, por
George Lawrence (Biblioteca do Congresso,
<http://lcweb2.loc.gov/service/pnp/ppmsca/07800/07823v.jpg>, acesso em 02/05/014).
Orientao Interior
Figura 3 - Representao exagerada da distoro radial em uma fotografia (fonte: Wolf, 2000).
Orientao Exterior
ao
solo
no
momento
da
captura.
Estes
parmetros
esto
24
25
Figura 7 - Representao dos efeitos nas imagens ocasionados por rotao nos eixos mega,
phi e kappa (Fonte: Wolf, 2004).
Figura 8 Tipos de imagens areas de acordo com a inclinao do sensor (Adaptada de Wolf,
2004).
elas,
permitindo
composio
de
pares
estereoscpicos.
29
= .
(1)
= .
(2)
31
= ( 0 )(1 2 + 2 4 + 3 6 )
(3)
= ( 0 )(1 2 + 2 4 + 3 6 )
(4)
= 1 ( 2 + 2( 0 )2 ) + 22 ( 0 )( 0 )
(5)
= 2 ( 2 + 2( 0 )2 ) + 21 ( 0 )( 0 )
(6)
surgiram
os
Sistemas
de
Informaes
Geogrficas
SIG,
uma
definio
mais
completa
incluindo
duas
condicionantes
Contornos
Vetoriais
Perfis
Tringulos
Matrizes
Raster
Polgonos
34
Diretos
Altimetria
Altmetros aerotransportados.
GPS
Topografia
Restituio
Indiretos
Digitalizao
36
2.3.1. Funcionamento
A teoria da operao de um laser scanner que a partir das coordenadas
tridimensionais e da orientao conhecidas do sensor, possvel calcular as
coordenadas tridimensionais onde o pulso de laser enviado refletiu. Para isso,
o tempo entre a emisso e o retorno do pulso laser calculado e dividido por
dois. Com base no tempo, nas informaes dos sistemas inerciais e na
velocidade conhecida do pulso (velocidade da luz), as coordenadas
tridimensionais do terreno so estimadas. O resultado primrio de um
levantamento LIDAR normalmente consiste em uma nuvem de pontos com
informaes de intensidade, nmero de retorno do pulso e as coordenadas dos
pontos.
Portanto, de acordo com Katzenbeisse (2003), a aquisio de dados LIDAR
para a elaborao de Modelos Digitais de Elevao baseia-se em dois
conjuntos de dados vetoriais (Figura 11): a posio do sensor P (p) e a
distncia e direo de P at o objeto refletor R.
37
Detector do pulso.
39
40
2.4.3. Aplicaes
Alm das diversas aplicaes militares o uso dessas plataformas em
aplicaes civis est ficando cada vez mais diversificado. Para Sarris (2001),
alguns dos possveis usos civis dos VANT so o patrulhamento de fronteiras,
sensoriamento remoto, deteco e monitoramento de queimadas, auxlio em
situaes de emergncia e desastre, monitoramento de estruturas lineares
como gasodutos e linhas de transmisso, pesquisa, monitoramento ambiental e
segurana pblica.
42
3. EXPERIMENTO 1
Veculos Areos No Tripulados (VANT) ou Aeronaves Remotamente
Pilotadas (ARP) vm sendo, nos ltimos anos, empregados para finalidades
diversas,
como
segurana,
meio
ambiente
(Roig
et
al.,
2013),
Figura 15 - rea utilizada para calibrao da cmara de pequeno formato, denominada rea
01. As linhas perpendiculares presentes na figura representam as faixas de voo planejadas
para o aerolevantamento.
44
3.2. Metodologia
A realizao do referido trabalho envolve as seguintes etapas:
Planejamento do Voo;
Calibrao da cmara;
47
48
rea 01
rea 02
40
600
hectares
hectares
Altura do voo
180m
300m
9,2km
23,8km
38m
63m
116m
194m
10
rea levantada
Nmero de faixas
(ortogonais) (paralelas)
259,600m
432,700m
190,400m
317,300m
6,35
10,58
cm/pixel
cm/pixel
Superposio lateral
55%
55%
Superposio longitudinal
80%
80%
Nmero de imagens
139
831
14
31
12
15
1013m
671m
1025m
919m
x=
(7)
y=
(8)
Z
Z
x = x(1 + k1 . r 2 + k 2 . r 4 + k 3 . r 6 ) + P2 (r 2 + 2. x 2 ) + 2. P1 . x. y
y = y(1 + k1 . r 2 + k 2 . r 4 + k 3 . r 6 ) + P1 (r 2 + 2. y 2 ) + 2. P2 . x. y
(9)
(10)
r = x 2 + y 2
(11)
u = cx + x . f + y . s
(12)
v = cy + y . f
(13)
,, =
,, .
,,
(14)
51
escala
de representao os
processamentos
fotogramtricos
se
enquadram.
2,, =
sendo,
(1).2
(15)
(16)
,,
,,
2,, =
utilizados
como
referncia
no
referido
trabalho,
conforme
Decreto-lei
89817/1984.
Tabela 5 - EP para a classe A, conforme decreto-lei 89817/1984.
Classe
Planimetria
Altimetria
EP
EP
0,3 mm
1/3 x equidistncia
52
Para a rea 01, a execuo do voo foi a uma altura mdia de 186,026m
em relao superfcie terrestre, proporcionando uma resoluo espacial de
0,06m/pixel e abrangendo uma poro de 0,11km2. Na rea 02 o voo teve altura
mdia de 352,750m, com rea coberta de 6,13km2 e resoluo espacial de
0,10m/pixel.
No processo de calibrao da cmara utilizada, cujo levantamento dos
dados compreendeu as reas 01 e 02, foi possvel obter os parmetros de
orientao interior conforme Tabela 6. Os resduos das coordenadas dos pontos
de apoio de campo observados no processo de orientao exterior,
devidamente orientados no sistema de coordenadas terrestre, so apresentados
nas Figura 20 e Figura 21.
Tabela 6 - Parmetros de calibrao da cmara.
Parmetros
rea 01
rea 02
rea 01 - rea02
f (mm)
5,526
5,422
0,104
cx(mm)
3,732
3,724
0,008
cy(mm)
2,654
2,652
0,002
3,926E-04
4,667E-04
-7,417E-05
-2
-5,728E-05 -7,604E-05
1,876E-05
-4
6,670E-06
3,446E-06
3,224E-06
-6
1,604E-05
2,011E-05
-4,071E-06
-1
-1,223E-05 -1,206E-05
-1,676E-07
-1
2,695E-06
9,620E-07
k1(mm )
k2(mm )
k3(mm )
P1(mm )
P2(mm )
1,733E-06
como
referncia,
aps
processamento
dos
dados
GNSS,
53
Figura 20 - Resduos das coordenadas dos pontos de apoio de campo observadas em pares
estereoscpicos de imagens, rea 01.
Figura 21 - Resduos das coordenadas dos pontos de apoio de campo observadas em pares
estereoscpicos de imagens, rea 02.
Na
rea
01,
levantamento
areo
foi
realizado
em
faixas
55
56
1*
2*
X
PC
01
01
-0,460
-0,406
0,020
12
1,8125
02
01
-0,671
1,295
2,372
15
1,7613
02
02
-0,550
-0,134
0,964
15
1,7613
2*
PC
Eq
(m)
Escala
01
01
11,646
4,848
13,412
12
17,275
2,5
1/1500
02
01
15,340
2,186
12,677
15
21,064
1/1000
02
02
4,307
9,551
15,610
15
21,064
0,5
1/250
3.9. Concluses
Este trabalho consistiu na verificao das potencialidades da utilizao
de microVANT e de cmara de pequeno formato para a realizao de
aerolevantamentos. Para isto, foi avaliada a estimativa dos parmetros de
orientao interior em duas reas que apresentam diferentes mtodos de coleta
de dados areos aliada a condies tcnicas e ambientais distintas.
Na anlise de diferentes mtodos de aquisio de imagens, por faixas de
voo perpendiculares e paralelas, foi possvel verificar diferenas significativas
nos resultados finais do processamento fotogramtrico. Apesar dos resultados
apresentados no processamento da rea 01 serem menos precisos que os
apresentados na rea 02, pode-se sugerir que o primeiro apresenta maior
confiabilidade, visto a maior rigidez no bloco formado utilizando pontos de
amarrao entre imagens tomadas em diferentes direes.
Sobre a calibrao dos parmetros de orientao interior, quando
confrontados com os resultados dos processamentos fotogramtricos, foi
possvel
sugerir
que
realizao
da
calibrao
na
rea
onde
59
4. EXPERIMENTO 2
Este trabalho visa analisar a qualidade de MDE, gerados a partir de
dados obtidos com aeronaves no tripuladas. Estes modelos vm sendo cada
vez mais utilizados, porm com poucos critrios para a determinao da
qualidade dos mesmos. Sem conhecer as caractersticas e a acurcia destes
modelos torna-se impossvel determinar a escala de trabalho e as situaes em
que estes podem ou no ser utilizados.
Para a determinao da qualidade dos produtos altimtricos obtidos com
VANT foram comparados modelos gerados a partir de diferentes sensores:
cmara de pequeno formato a bordo de VANT, cmara de grande formato a
bordo de aeronave tripulada e Laser Scanner aerotransportado por aeronave
tripulada. Os dados dos diferentes sensores foram processados para a criao
de MDE e seus resultados comparados entre si para a determinao da sua
qualidade.
A utilizao de Veculos Areos No Tripulados em aplicaes civis vem
crescendo rapidamente em diversas reas e com inmeras finalidades. Esta
acelerada expanso no uso de tais aeronaves pode ser explicada pela
evoluo tcnica de componentes eletrnicos como receptores GPS, micro
controladores e sistemas inerciais miniaturizados. O barateamento destas
tecnologias acopladas a aeronaves remotamente pilotadas vem ganhando
espao nas geocincias permitindo a coleta de dados com alta resoluo
espacial e temporal (Rock et al., 2011).
possvel encontrar trabalhos (Everaerts, 2008; Johnson, 2003;
Lucieer, 2012; Remondino, 2011) utilizando VANT que vo desde a tomada de
vdeos areos com fins publicitrios at operaes de busca e resgate. Dentre
as inmeras aplicaes que esto sendo dadas a estas aeronaves, a gerao
de MDE vem se destacando.
Apesar da proliferao no uso de VANT para a criao de modelos
numricos de elevao, poucos trabalhos cientficos podem ser encontrados
avaliando a qualidade desses modelos e at que escala de trabalho eles so
consistentes, como Rock et al. (2011), Sauerbier et al. (2011), Haarbrink &
Eisenbeiss (2008). Por esta justificativa esta pesquisa visa avaliar a qualidade
60
Figura 26 - a) Exemplo de sinalizao em formato de cruz, feita com cal, para identificao de
ponto de apoio. b) Exemplo de quina de meio fio utilizada como ponto de apoio.
A marcao dos pontos foi realizada antes do voo e com o menor intervalo
de tempo possvel para que elementos como vento, chuva, animais ou aes
antrpicas no interferissem nas marcas.
4.2.2. LIDAR
Os dados LIDAR foram coletados pela empresa Topocart Topografia
Engenharia e Aerolevantamentos S/S Ltda, que cedeu os dados para a
realizao desta pesquisa. Foi utilizado um Laser Scanner ALS60 produzido
63
Figura 27 - Configurao do equipamento Laser Scanner ALS60 para coleta dos dados LIDAR.
64
65
66
Valores
5,526
3,732
2,654
3,926E-04
-5,728E-05
6,670E-06
1,604E-05
-1,223E-05
2,695E-06
67
;;
2
;; ;;
= =1
= +
(17)
=1 +
= 2,4477.
= 1,9600.
(18)
(19)
(20)
69
CARAJA
Micro VANT
0,250
0,070
(m)
0,475
0,232
(m)
0,454
0,118
(m)
0,657
0,260
(m)
0,264
0,120
(m)
1,608
0,637
(m)
0,517
0,235
Figura 29- Modelo Digital de Elevao com 15cm/px obtido a partir de dados do VANT.
71
72
Figura 31 - Perfis de nuvem de pontos com destaque para a representao de uma edificao.
Segundo Kasser & Egels (2002), apud Aber et al. (2010), os algoritmos
automticos para criao de MDE podem encontrar dificuldade processando
imagens com a presena de sombras profundas (s), paredes verticais (s),
vegetao com ramificaes muito finas (v), objetos mveis e zonas com
inclinao negativa (i), conforme ilustrado na Figura 32.
74
4.4.3. MDE
Para analisar a qualidade dos modelos obtidos, os mesmos foram
reamostrados para a resoluo espacial do dado de referncia, ou seja, quele
tido como de maior preciso. Para esta pesquisa os dados de LIDAR foram
considerados como referncia por ser um mtodo j consolidado com margens
de erro conhecidas. Portanto, todos os modelos obtidos com fotogrametria
foram reamostrados para a resoluo de 50 cm, permitindo analisar os dados
normalizados. Entende-se, no entanto, que mesmo aumentando a resoluo
espacial do modelo obtido com cmara de grande formato no h uma melhora
qualitativa no modelo.
Aps obter os valores altimtricos dos perfis foi realizado um clculo de
diferena entre os dois sensores analisados (pequeno e grande formato) e o
dado de referencia (LIDAR), Figuras 34 a 42, e estimadas as precises (Tabela
11).
Tabela 11 - Anlise de preciso no processamento fotogramtrico, tomando como referncia
dados LIDAR.
Perfil
01
2001
0,405
1,693
02
1046
0,521
2,924
03
772
1,402
1,066
04
447
1,386
1,509
05
688
0,390
1,042
06
807
0,622
0,732
07
1160
0,368
0,853
08
1403
2,576
1,338
09
434
0,742
0,837
01 a 09
8758
1,224
1,383
75
76
77
.
Figura 39 - Distribuio dos pontos nas faixas de erro do perfil 06.
78
79
80
Figura 44 - Ampliao de um trecho do perfil 08, com destaque para reas onde a vegetao
sobrepe a trilha usada como referencia para o perfil.
82
10
20
30
40
50
0,884
0,226
0,281
0,265
0,249
Max1
14,770 0,307
Min1
Max2
Min2
Max3
17,257 2,022
Min3
Max
11,303 0,436
Min
Max
14,457 0,519
Min
Max
13,320 0,601
Min
Max
16,348 0,248
3,364
2,012
0,620
0,652
0,913
0,225
3,504
1,248
0,469
0,676
0,693
0,116
2,917
1,480
0,095
0,676
0,360
0,177
3,521
1,610
0,122
0,335
0,403
0,291
3,359
0,566
0,097
0,302
1,485
Min
Max
10,442 2,509
Min
Max
16,350 0,277
Min
2,706
1,307
3,285
0,640
2,716
0,576
2,760
0,601
2,762
0,594
83
10
20
30
40
Pontos
50
Checagem
2001
1046
772
447
688
807
1160
1403
434
8758
95% de confiana
de
receptores
diferenciais
ou
sistemas
RTK
possam
melhorar
85
(21)
87
89
90
91
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