Sciences Industrielles

Liaisons normalises entre solides

Cours

Liaisons entre Solides dun mcanisme

2me partie : ASSOCIATIONS DE LIAISONS
1.1. DEFINITIONS..............................................................................................................................................2
1.1.1.
1.1.2.

Dessin technique dun mcanisme ........................................................................................................2

Schmas cinmatiques dun mcanisme................................................................................................4

1.1.2..1
1.1.2..2

1.1.3.

Schma cinmatique fonctionnel minimal ...................................................................................................4

Schma cinmatique structurel ....................................................................................................................4

Graphe des liaisons dun mcanisme ou graphe des structures ...........................................................4

1.1.3..1
Mthode.......................................................................................................................................................4
1.1.3..2
Graphe de structure ferm............................................................................................................................4
1.1.3..2.1
Pompe hydraulique pistons axiaux ......................................................................................................4
1.1.3..2.1.1 Schma cinmatique dune pompe piston axiaux :.......................................................................4
1.1.3..2.1.2 Graphe des liaisons dune pompe pistons axiaux .........................................................................6
1.1.3..3
Graphe de structure ouvert...........................................................................................................................6
1.1.3..3.1
Bras manipulateur : modlisation sous le point de vue de la cinmatique..............................................6
1.1.3..3.1.1 Prsentation schmatique du bras manipulateur..............................................................................6
1.1.3..3.2
Passage progressif dune ralit vers une modlisation du point de vue de la cinmatique. ..................7
1.1.3..3.2.1 Graphe des structures (ou de liaisons).............................................................................................7
1.1.3..3.3
Dfinition de la gomtrie juste ncessaire pour tudier la cinmatique du bras manipulateur..............7

1.2.
LIAISONS CINEMATIQUEMENT EQUIVALENTES ............................................................................................8
1.2.1. Liaison cinmatiquement quivalente n liaisons associes en srie ..................................................8
1.2.1..1

Dfinition.....................................................................................................................................................8

1.2.1..2

Torseur cinmatique quivalent

{V } ......................................................................................................8
eq A

1.2.1..3
Applications.................................................................................................................................................8
r
1.2.1..3.1
Ralisation dune liaison Sphre/Plan (ponctuelle) de normale (E, y) .................................................8
1.2.1..3.2
1.2.1..3.3

1.2.2.

rr
(E, y,u ) .................................................9
r
Ralisation dune liaison Sphre/Cylindre (linaire annulaire) (E,x) ................................................10
Ralisation dune liaison Cylindre/Plan (linaire rectiligne)

Liaison cinmatiquement quivalente n liaisons associes en parallle..........................................11

1.2.2..1

Dfinition...................................................................................................................................................11

1.2.2..2

Torseur cinmatique quivalent

{V } ....................................................................................................11
eq A

1.2.2..3
Applications...............................................................................................................................................11
r
1.2.2..3.1
Ralisation dune liaison glissire de direction ( O , x ) .......................................................................11
1.2.2..3.2

Page 1

Ralisation dune liaison sphrique doigt

rr
(0, x, z ) .........................................................................12

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1. ASSOCIATIONS DE LIAISONS
1.1. Dfinitions
1.1.1. Dessin technique dun mcanisme
Dessin technique dune pompe hydraulique pistons axiaux cylindre variable.

Perspective isomtrique de lquipage mobile (pistons, arbre dentre + barillet, patins)

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Nomenclature associe au dessin technique de la pompe :

48

Vis H

47

Plaque

46

Joint torique

45

Joint torique

44

Ressort

43

Piston

42

Cylindre

41

Joint torique

40

Plaque

39

Vis H

38

Entretoise

37

Joint torique

36

Piston

35

Joint torique

34

Cylindre

33

Joint torique

32

Bouchon

31

Vis H

30

Compensateur

29

Vis C

28

Plaquette : Sens de rotation

27

Plaque didentification

26

Vis C

25

Vis C

24

Plaque didentification

14

23

Vis CHc

22

Plaque

21

Joint dtanchit

20

Axe

19

Roulement aiguilles

18

Aiguille

17

Bouchon de vidange

16

Joint torique

15

Joint dtanchit

14

anneau lastique

13

Roulement aiguilles

12

Ensemble mobile

11

Vis CHc

10

Etrier

Entretoise

Rondelle

Arbre

Clavette

Roulement billes

Circlips

Circlips

Couvercle

Carter

N
Page 3

Dsignation

Nb

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1.1.2. Schmas cinmatiques dun mcanisme
1.1.2..1 Schma cinmatique fonctionnel minimal

Reprsentation conventionnelle rendant compte uniquement des

mobilits des liaisons. Il nexiste quun schma cinmatique
minimal.
1.1.2..2 Schma cinmatique structurel

Reprsentation conventionnelle rendant compte de la gomtrie des

contacts des liaisons c est dire la gomtrie minimale du graphe
de structure. Pour un schma cinmatique minimal donn, il peut
exister plusieurs schmas cinmatiques structurels.
1.1.3. Graphe des liaisons dun mcanisme ou graphe des structures

Reprsentation structurelle plane du mcanisme permettant, partir du

schma cinmatique :
de dfinir les solides modlisant les sous-ensembles de pices
cinmatiquement lies. (sommet du graphe)
de choisir le rfrentiel galilen
dassocier chaque solide un repre affine
de reprsenter par les arcs du graphes, les liaisons normalises
(usuelles) liant les solides du mcanisme. (sous forme graphique
ou sous forme torseurielle)
de dfinir parfaitement la gomtrie juste ncessaire
en dynamique de placer les actions mcaniques extrieures aux
diffrents solides, autres que les actions mcanique modlises
par les arcs du graphe.
dintgrer les donnes inertielles des diffrents solides (matrices
dinertie et centre dinertie par exemples).
1.1.3..1 Mthode

Les solides, numrots de 1 n, occupent les sommets du graphe de

structure. Le galilen est toujours repr 0.
Les liaisons ij relient les sommets du graphe (arcs du graphe de
structure).
Le nombre de cycles (ou boucles) indpendants (es) constituant le
graphe not , appel nombre cyclomatique, est tel que :
= ln
1.1.3..2 Graphe de structure ferm
1.1.3..2.1 Pompe hydraulique pistons axiaux
1.1.3..2.1.1 Schma cinmatique dune pompe piston axiaux :
A partir du dessin technique, llaboration du schma cinmatique est dveloppe dans un travail
dirig li ce cours. Mais il faut colorier de la mme couleur toutes pices en liaison complte
(liaison encastrement). Ces diffrents sous-ensembles seront modliss par un mme solide (sommet
du graphe des liaisons).

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Par la suite, il faut modliser laide des liaisons usuelles les contacts entre ses diffrents solides
(modlisation des arcs du graphe de structure ou de liaison), do le schma cinmatique suivant :
z4

z0
x34
C

S2

S3

S1
B
E
E'
x01

x0

Page 5

S0

S0

y04

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1.1.3..2.1.2 Graphe des liaisons dune pompe pistons axiaux

z4

z0
x34
C

S2

S3

S1
B
E
E'
x01

S0

S0

x0

y04

r
L10 : Pivot daxe ( A , x 0 )
L32 : sphrique de centre C
r
L30 : Plane de normale ( D, x 3 )
L21 : Cylindre/cylindre daxe
r
( B, x 0 )
nb de solides n = 3
nb de liaisons l = 4
nb de cycles indpendants = 1

Paramtrage
r
AB=Ry1
r
DC=hx3
r
r
DE=vy0wz4

z1

z2

z0

r
CB=x1

r
AE=dx0

z1

z4

y1
01
x0=x1

x0

z3
y4

y2
12

y0

x1=x2

y1

x4

34
x3=x4

z0

y3
y4=y0

1.1.3..3 Graphe de structure ouvert

1.1.3..3.1 Bras manipulateur : modlisation sous le point de vue de la cinmatique
1.1.3..3.1.1 Prsentation schmatique du bras manipulateur.
Le systme mcanique est constitu dun bti 0et de trois solides 1=bras, 2=avant-bras, 3=effecteur.
La reprsentation schmatique est donne ci-dessous.
y3

z0

y1
x2
A

y1

x1

x0

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z4

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Cette reprsentation est appele schma cinmatique minimal du bras manipulateur. Ce schma est
enrichi du :
Reprage : chaque solide a t affect un repre orthonorm direct.
Paramtrage : chaque repre dfini lors du reprage doit tre positionn par rapport un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramtres mis en vidence seront appels mobilits du systme mcanique. Ici, pour
pouvoir animer le systme, il est ncessaire de dispos de trois moteurs. Cest pourquoi, m=3
( (t),(t) et (t) ) dfini le nombre de paramtres juste ncessaire pour dfinir toute la
cinmatique.
Les positions, les vitesses et les acclrations dfinissant la cinmatique, seront donc
exprimes en fonction (t),(t),(t) et leur drive premire ou seconde par rapport au temps.
(t),(t),(t) sont appeles mobilits du mcanisme.
1.1.3..3.2 Passage progressif dune ralit vers une modlisation du point de vue de la
cinmatique.
Une reprsentation structurelle de ce systme sous forme de Graphe de structure (ou de liaison) est
trs utile lors dune analyse mcanique dun mcanisme.
1.1.3..3.2.1 Graphe des structures (ou de liaisons)
r r r
r r r
R1(x1, y1,z1)
R0(x0, y0,z0)

L01

L12

rrr
R3(x3,y3,z3)

r r r
R2(x2, y2,z2)

L23

Les ronds de couleur reprsentent les sommets du graphe et modlisent des solides
(indformables). Chaque solide est affect un repre orthonorm direct.
Les traits noirs sont appels : arcs du graphe et modlisent les contacts entre les diffrents
solides composant le mcanisme.
Ces arcs sont modlis par des liaisons qui dfinissent la cinmatique entre les deux solides
relis.
r
L01 : Liaison pivot daxe (A,z01)
r
L12 : Liaison pivot daxe (B, y12)
r
L23 : Liaison pivot daxe (C, x23)
r r
r r r r
Le double indice indique que : z0 = z1 , y1= y2 et x2 = x3 . Cette notation est trs utile lors des calculs de
drives vectorielles des vecteurs unitaires.
1.1.3..3.3 Dfinition de la gomtrie juste ncessaire pour tudier la cinmatique du bras
manipulateur
En reprenant le graphe de structure :
rrr
r r r
r r r
r r r
R3(x3,y3,z3)
R0(x0, y0, z0)
R1(x1, y1,z1)
R2(x2, y2,z2)

L01
Liaison pivot
d'axe A,z01

L12
Liaison pivot
d'axe B,y12

L23

3 D

Liaison pivot
d'axe C,x23

Les points A, B, C et D sont indiqus sur le graphe de structure. Le point D est un point dfini sur le
solide 3. Les points A, B, C sont des points lis aux caractristiques des liaisons identifies dans le
mcanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idaux associs aux liaisons.
Il est donc ncessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.

r r r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB =h.x1 ; BC =d.x23 ; CD = L.y3
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1.2. Liaisons cinmatiquement quivalentes

1.2.1. Liaison cinmatiquement quivalente n liaisons associes en srie
1.2.1..1 Dfinition

(n+1)solides sont en liaisons srie sils sont relis suivant la chane

suivante :

L10

L21

Ln/n-1

Si on dsigne le torseur cinmatique au point A de la liaison ij

par {V (Si /S j)}A , la liaison cinmatiquement quivalente eq aux n

liaisons ij, pour i[0,n1], associes en srie est la liaison qui autorise
le mme mouvement relatif du solide n par rapport au solide 0.

{ }

1.2.1..2 Torseur cinmatique quivalent V eq

Le torseur cinmatique quivalent, en un point A, n liaisons en srie est gal la somme des
torseurs cinmatiques des n liaisons exprimes au mme point A.

{V } ={V (S /S )} ={V (S /S )}
n

eq A

0 A

i=1

i1 A

1.2.1..3 Applications
La principale application de lassociation de liaisons en srie est de pouvoir remplacer des
liaisons dont la gomtrie des contacts est ponctuelle ou linaire par des assemblages de liaisons
simples contact surfacique.
Dans la pratique, si la surface de contact est faible, la pression de contact risque dtre
suprieure la pression de contact admissible par lun ou lautre des matriaux entranant ainsi
une dformation plastique irrversible (crouissage).

LIAISONS SIMPLES A CONTACT

PONCTUEL /LINEIQUE
SURFACIQUE
Ponctuelle
Appui plan
Linaire rectiligne
Sphrique
Linaire annulaire
Pivot glissant
r
1.2.1..3.1 Ralisation dune liaison Sphre/Plan (ponctuelle) de normale (E, y)
x4
y4

S2

S1

S0

Page 8

L10

L21

2
r

L10 : Appui plan de normale (, y) ,

enn tout point de lespace
L21 : Rotule de centre (E,-) pour toute
base.

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La cinmatique de S2 par rapport S1, plus la cinmatique de S1 par rapport S0, est
gale plus la cinmatique de S2 par rapport S0, par composition de mouvement. La
cinmatique est modlise par les torseurs cinmatiques do :
210
u 0 u10

Comment choisir le point et la base de travail ? , v =10 0 + 210

w?,? 0 w 10 , R4 21 0E,

Le choix est simple pour viter au maximum les calculs :

0 u10
210
u

Faire la somme des torseurs en E dans la base R4, v =10 0 + 210

wE, R4 0 w 10 E, R4 21 0E, R4

Il vient :
= 21

= 10 + 21
=
21

u = u10

v=0
w = w 10

V eq
= 0
E

wE,R4

{ }

V eq
= 0 Torseur dune liaison Sphre/Plan (ponctuelle) de normale ( E , y)
E

wE,R4

{ }

x4
y4

S1

S0

rr
1.2.1..3.2 Ralisation dune liaison Cylindre/Plan (linaire rectiligne) (E, y,u )

S2

u
y

S1

S0
Page 9

L10

L21

L10 : Appui plan de normale (, y)

r
L21 : Pivot daxe (E,u)
Do :
0 u10
0 0
u

=10 0
+ 0 0
v

wE,ur, yr, 0 w 10 E,ur, yr, 21w21 E,ur, yr,

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=0

= 10
=
21

u = u 10

v=0

w = w 10 + w 21

0u

V eq
= 0
E

wE,ur, yr,

{ }

0u

rr
Liaison Cylindre/Plan (E, y,u) de torseur cinmatique : V eq
= 0
E

wE,ur, yr,

{ }

S2
y
u

S0

r
1.2.1..3.3 Ralisation dune liaison Sphre/Cylindre (linaire annulaire) (E,x)

S0

S1

L10

L21

r
L10 : Pivot glissant daxe ( B, x)
L21 : Rotule de centre E
E

210
10u10
u

+ 210
= 0 0
v

wE, xr,, 0 0 E, xr,, 210E, xr,,

S2

= 10 + 21

= 21
=
21

u = u10

v=0
w = 0

V eq
=
E

{ }

0E, xr,,

liaison Sphre/Cylindre daxe (E, x )

S0
EA
x

Page 10

S2

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1.2.2. Liaison cinmatiquement quivalente n liaisons associes en parallle

1.2.2..1 Dfinition
Deux solides sont en liaisons parallles sils sont relis
suivant la chane cinmatique suivante :

L 21

L 21

Si {V i(S1/ S2)}A dsigne le torseur cinmatique au point A de

i
la liaison L12
, la liaison cinmatiquement quivalente aux n
i
liaisons L12 associes en parallle est la liaison qui est
i
.
compatible avec les n liaisons L12

L 21
L 21

{ }

1.2.2..2 Torseur cinmatique quivalent V eq

Le torseur cinmatique quivalent, en un point A, n liaisons en

parallle est gal chaque torseur cinmatique des n liaisons
exprimes au mme point A.
V eq A = {V i(S1/ S2)}A i 1, n

{ }

1.2.2..3 Applications
r

1.2.2..3.1 Ralisation dune liaison glissire de direction (O , x )

S2

S1

L21

L21

r
L112 : Pivot glissant daxe ( A , x)
r
2
L12
: Pivot glissant daxe ( B, x)

On obtient en traduisant que la cinmatique en identique en passant par les deux arcs du
graphe des liaisons (galit des torseurs cinmatiques associs aux deux liaisons
Cylindre/Cylindre)
=1 = 2 =0 u =u1 =u2

=0 v=a1 =a 2 =0

=0
w=0

0 u

= 0 0

0 0, xr,,

{V }
eq

0 u

r
Liaison glissire de direction x , de torseur cinmatique : V eq = 0 0

0 0, xr,,

{ }

S1

S2

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rr
1.2.2..3.2 Ralisation dune liaison sphrique doigt (0, x, z )
z

L21

L21
A

r
L112 : Ponctuelle de normale ( A , z)
2
L12
: Rotule de centre O

S2
y
O
x

S1

rr
liaison sphrique doigt (0, x, z ) de torseur cinmatique V eq
= 0
E

{ }

0O, xr, yr, zr

S2
O
y

Page 12

S1

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