Sterowiec RC, AirShip One, video-sterowiec,

sterowiec transmisyjny, obraz

Przemysław TOMKÓW
Politechnika Wrocławska
Wybrzeże Wyspiańskiego 27
50-370 Wrocław
Akademicki Klub Lotniczy
opiekun naukowy Janusz Gogała

AIRSHIP ONE – VIDEO-STEROWIEC RC

AirShip One to projekt budowy sterowca pilotowanego bezprzewodowo, mogącego przekazywać

obraz z powietrza na ziemię w czasie rzeczywistym. Akademicki Klub Lotniczy stworzył ten projekt
z myślą o relacjonowaniu wydarzeń publicznych odbywających się w dużych pomieszczeniach
zamkniętych. Celem projektu jest wdrożenie nowych myśli technicznych w życie, wprowadzenie
innowacyjnych rozwiązań oraz wykorzystanie wiedzy nabytej na Politechnice Wrocławskiej w
praktyce. Nad projektem pracują dwa koła naukowe: AKL - Akademicki Klub Lotniczy oraz
Studencki Klub Krótkofalowców – Eter. W projekt włączyła się również TV Styk – Telewizja
Studencka. AirShip One stworzono, aby sprostać wymaganiom mediów w zakresie zaawansowanego
relacjonowania imprez „on live”. AirShip One to uniwersalna platforma mogąca wynieść dowolną
aparaturę potrzebną do realizacji zamierzonego celu. Dzięki dużej powierzchni bocznej, może on być
wykorzystywany jako latająca reklama. Zastosowanie konstrukcji bezszkieletowej ułatwia transport
oraz pozwala na wprowadzenie sterowca przez wejścia standardowych rozmiarów. Nośność
kasetowego modułu balastowego wynosi 3kg. waga bez helu wynosi 10kg. Długość – 4,35m;
średnica- 2,2m; objętość – 10m3 zasięg - 1000m.

1.AirShip One – Video-sterowiec RC

 1.KONSTRUKCJA
Konstrukcja sterowca opiera się o zastosowanie najnowszych dostępnych
materiałów. Kryteria, jakimi się kierowaliśmy to bezpieczeństwo, ergonomia,
żywotność. Dzięki konstrukcji bezszkieletowej sterowiec będzie łatwy w transporcie
i znacznie prostszy w przygotowaniu do lotu. Chcąc podnieść bezawaryjność
zdecydowaliśmy o maksymalnym uproszczeniu systemu napędowego oraz systemu
sterowania, który zapewnia 7 kanałowa aparatura. Ergonomiczne rozwiązanie
kasetowego modułu balastowego znacznie upraszcza montaż oraz ułatwia eksploatację

1.1.PLATFORMA NOŚNA

Nośność zapewnia powłoka z tworzywa poliuretanowego wypełniona helem

balonowym. Tworzywa poliuretanowe otrzymane na bazie poliestrów liniowych są
odporne na oleje, smary, wodę, benzynę i rozcieńczone kwasy i ługi. Hel jest gazem
zupełnie bezpiecznym (gaz niepalny) i obojętnym dla środowiska naturalnego. Aby
sterowiec wyniósł kamerę z modułem nadawczym ważącą 1,5kg oraz gondolę z
silnikami i układem sterowania musi mieć odpowiednią objętość. Z równania
Clapeyrona obliczyliśmy nośność 1m3 helu.[1] Sterowiec będzie pracował w obiektach
zamkniętych, dlatego przyjęliśmy iż ciśnienie otoczenia wynosi 100kPa. Wysokość
lotu ograniczona jest wysokością hali dla uproszczenia założyliśmy, iż wynosi ona
50m. Dla tak małej różnicy wysokości przyrost ciśnienia oraz temperatury możemy
pominąć.
Masa 1m3 powietrza atmosferycznego wynosi:

pV = mRT

pV
m p=
R pT
(1)

mp=nMp

8314,7
Rp= = 287,12 (2)
28,96

(2)  (1)

101325 ⋅ 1
mp = = 1,383kg
287,12 ⋅ 298

Masa 1m3 czystego helu wynosi:

pV = mRT
 pV
mh =
Rh T
(1)

mh=nMh

8314,7
Rh= = 2068,3 (2)
4,02

(2)  (1)

101325 ⋅ 1
mh = = 0,165kg
2068,3 ⋅ 298

Mp – masa molowa powietrza 28.96g/mol

Mh – masa molowa helu 4g/mol
mp – masa powietrza
mh – masa helu
Rp - stała gazowa dla powietrza
Rh – stała gazowa dla helu
J
MR – uniwersalna stała gazowa 8315
kg ⋅ K
P - ciśnienie 101,325 kPa
V- objętość 1m3

Nośność 1m3 czystego helu wynosi:

mp- mh=1,38-0,17=1,21kg

W rzeczywistości nośność 1m3 helu wynosi ok. 1kg. Dzieje się tak dlatego, że do
napełniania sterowca używalmy helu balonowego o czystości 92-95%

Całkowitej masa konstrukcji:

Masa powłoki (3,7kg) + masa gondoli (1,2kg)+ masa kamery (0,4kg) + masa
akumulatorów(0,7kg) +moduł operacyjny(3kg)+balast wyważający(0,5kg) = 9,5kg

Wymiary powłoki:
Aby wynieść ciężar 9,5kg potrzebujemy powłokę o objętości: 9,5m 3 na hel 4.0 +
0,5m3 wynikające z konieczności pozostawienia rezerwy na rozszerzalność cieplną
helu. Zastosowany zawór bezpieczeństwa chroni korpus przed nadmiernym
ciśnieniem gazu. Objętość powłoki powinna wynosić ok. 10m3. Założenia te spełnia
elipsa obrotowa o średnicy D=4,35m d=2,2m.

2. Wymiary powłoki

1.2.NAPĘD ORAZ STREROWANIE

Napęd stanowią trzy silniki. Dwa klasy SPEED 400

o ciągu 350g każdy odpowiedzialne za ruch; przód-
tył, góra-dół umieszczone na ruchomych pylonach z
włókien węglowych sterowanych mikro
serwomechanizmem. Trzeci silnik klasy SPEED 260
umieszczony w dolnym stateczniku pionowym
stanowi część fenestronu i odpowiedzialny jest za
obracanie sterowca prawo-lewo. Odbiornik oraz pakiet
akumulatorów znajdować się będzie w gondoli.

1.3. PRZESYŁANIE OBRAZU

Zestaw nadawczo odbiorczy stanowi nadajnik z wbudowaną anteną umożliwia

bezprzewodową transmisję sygnału video i fonii w paśmie 5,8Ghz oraz odbiornik
umożliwiający odbiór 4 kanałów w sekwencji z regulowanym czasem. Oba elementy
zamknięte są w hermetycznej obudowie oraz zasilane są napięciem 12V.
Dla zapewnienia ciągłości transmisji wizyjnej wykorzystywane są dwie baterie.
Jedna zamontowana w zestawie będzie umożliwiała nieustanną transmisję przez co
najmniej 6 godzin, natomiast druga będzie jej zamiennikiem. Ładowanie odbywać się
będzie w stacji dokującej w celu umożliwienia jak najprostszej obsługi urządzenia.
 2.WYKONANIE
Nad budową sterowca pracują 2 koła naukowe Politechniki Wrocławskiej.

o Akademicki Klub Lotniczy – Międzywydziałowe Koło Naukowe

o Akademicki Klub Krótkofalarski - Eter

AKL odpowiedzialny jest za budowę platformy latającej oraz wyposażenie jej w

system napędowy oraz system sterowania. Prace prowadzone są w 6-cio osobowym
zespole. SP6PWT odpowiada za budowę modułu przesyłu obrazu. Poszczególne etapy
powstawiania sterowca:
Etap rozpoznawczy – gromadzone są informacje na temat sterowców systemów
przechwytu obrazu oraz przesyłu danych. Prowadzone jest badanie rynku w celu
rozpoznania podaży oraz popytu na świadczenie usługi video-transmisji z powietrza.
Etap konstrukcyjny – określane są kryteria konstrukcyjne, ustalane są pożądane
charakterystyki sprzętowe. Następnie wyliczana jest masa podzespołów oraz żądana
nośność sterowca. Z równania Clapeyrona otrzymujemy lotność 1m3 helu na
podstawie czego dobierane są parametry gabarytowe powłoki. Obliczane są osiągi
poszczególnych systemów. Etap ten kończy się utworzeniem listy podzespołów
potrzebnych do budowy platformy latającej oraz modułu nadawczego.
Etap montażowy – budowa gondoli, powłoki oraz modułu przesyłu obrazu. Prace
montażowe prowadzone są w pracowni modelarskiej Młodzieżowego Domu Kultury,
z którym zostało podpisane porozumienie na potrzeby realizacji projektu.
Oblatywanie sterowca – próby w locie. W pierwszej fazie lot odbywa się bez
modułu przesyłu obrazu, który zastępowany jest dodatkowym balastem. Sprawdzana
jest sterowność oraz stateczność konstrukcji. Wyznaczane są charakterystyki
graniczne tj. prędkość maksymalna, udźwig, zasięg, czas obrotu, czas pracy silników.
W drugiej fazie testów sprawdzana jest funkcjonalność modułu video-transmisyjnego.

3.ZASTOSOWANIE
Sterowiec będzie wykorzystywany do transmitowania obrazu na imprezach
odbywających się w obiektach zamkniętych. Zastosowanie sterowca można
rozszerzyć o zrzut ulotek lub pomiar poziomu hałasu. Elementy ruchome lepiej
skupiają uwagę odbiorców niż ekspozycje statyczne. Na powierzchni bocznej
nadrukowany zostanie baner z logo Politechniki Wrocławskiej, dzięki czemu
sterowiec będzie również wykorzystywany w celach promocyjnych uczelni.
 4.AirShip One w Auli bud. A1 Politechniki Wrocławskiej - symulacja

Wersja rozwojowa przeznaczona będzie do użytku zewnętrznego, a jej zadaniem

będzie pomiar poziomu hałasu oraz stworzenie akustycznej mapy miasta Wrocławia.

LITERATURA

[1] KALINOWSKI E, „Termodynamika Techniczna”, Wrocław, Politechnika Wrocławska, 1979, 14-18

TYTUŁ PRACY W JĘZYKU ANGIELSKIM

AirShip One is a construction project of blimp with wireless piloting, that can transfer image from air
in real time. Academic Aerial Club has made this project with thought about relating public events in big
halls. Purpose of project is accustoming of new technical thought to life, introduction of innovative
solutions and exploring of knowledge acquired on Wroclaw University of Technology in practice. Three
scientific groups work over project AKL - Aerial Academic Club, DaVinci - Aerial Scientific Group,
SP6PWT – Academic Club of Radio Control System also TV STYK - Student Television. AirShip One
project has been made in order to cope with claims of media in range advanced relating 'on live'
performances. AirShip One is an universal platform which will be capable to take up any optional
equipment wanted for realization of intentional purpose. Due to big lateral surface, it can be taken
advantage as flying advertising. Appliance construction without skeleton make transport easier and
allows to move it in indoors by standard-sized entrances. Bearing capacity of ballast module unit totals 2
-kg. Weight without helium 10 -kg. length - 4; diameter - 2,2m; capacity – coverage 10m3 - 1000.