C01 Torseurs - Exos

noncs
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
Une srie de dix neuf exercices ou petits problmes sont prsentes
dans ce
directement
fascicule. Ils ont t
l'objet du cours
choisis de manire
sur les torseurs
a reflter
sans toutefois rester
uniquement de simples exercices de manipulation mathmatique. Certains

d'entre eux, par leur caractre fondamental, prparent le lecteu:
l'tude des autres chapitres de ce cours de mcanique.
- 1-
EXERCICE Kl
Formule du double produit vectoriel.
Dmontrer qu'tant donn trois; vecteurs u, v, w, on a :
=
/** . **\
(U
W) . "**
V
/"*" . "*"\
(U
V) "*
W
(u A v) A w. =
(u . w) . v
(u . w) u
*
U
/* A ~*\
A (V
W)
(formule de Gibbs)
EXERCICE 1.2
Dmontrer que :
(a A S) A (c A cl) = (a, c, 3)
- a (t, c, 3)
EXERCICE 1.3
Dmontrer que :
(a A S) . (c A et)
(a . c) . (S . 3)
(a . 3) ( . c)
EXERCICE 1.4
f*.
-*
>
Soient A et B deux vecteurs donns et un vecteur X dfini par
la relation :
^ +
+
A A X = B
_>
_^
a/ Quelles relations doivent vrifier A et B pour que l'opration
soit possible ?
~>
b/ Calculer alors la solution gnrale pour X.
EXERCICE 1.5
-V
->
-*
Soient A et B deux vecteurs donns et X un vecteur inconnu.

Montrer que l'quation vectorielle
-*->.-*.
->
X + B AX - A
admet une solution et une seule.
EXERCICE 1.6
Soit L^J une matrice antisymtrique 3 lignes et 3 colonnes
dont on dsigne les lments par a et soit [x] une matrice unicolonne
3 lignes dont les lments sont designs par X. Montrer que les lments de la matrice produits sont les composantes d'un produit vectoriel
V = fi A X
- .2 -
Dterminer le vecteur Q, le vecteur X ayant pour composantes

xj, x2, x3. Donner une rgle pratique pour former u.
EXERCICE 1.7
Dterminer le nombre de paramtres ncessaires pour caractriser :
1/ un vecteur li
2/ un vecteur glissant
3/ une droite
4/ un vecteur libre
EXERCICE 1.8
Un vecteur glissant tant parfaitement caractris par la connaissance de ses coordonnes, montrer qu'on peut les utiliser pour caractriser
le support du vecteur glissant. Formuler aussi l'quation de cette droite
(coordonnes pluckeriennes).
EXERCICE 1.9
Soit un axe (A) de vecteur unitaire u
et un point M quelconque. On fait subir
au point M une rotation d'angle 0 autour
de (A). Le point M vient en M' .
1/ Dterminer le point M' de manire
intrinsque pour une rotation quelconque.
2/ Envisager le cas d'une rotation
infinitsimale.
- 3-
EXERCICE 1.10
-> "
-v
Soient ui et u2 deux axes quelconques concourants. On fait une
rotation d'angle Oj autour de ui, suivie d'une rotation d'angle 02 autour
de U2*
'
Montrer que ces deux rotations sont quivalentes une rotation
unique et passent par le point de concours 0.
- 4-
EXERCICE 1.11
Un point M de l'espace est attir par n centres fixes Aj, A2, ...
A., ... A proportionnellement aux distances MAj, MA2, ... MA., ... MA ,
les coefficients de proportionnalit tant m-^, m2, . m., .,. m .
1
n
L'action de A. sur M est F. m. MA..
1/ Dans le cas o m. ^ 0, calculer la rsultante R (on prcisera

la signification de ce terme).
->
2/ Dans le cas o m. = 0, que devient R
EXERCICE 1.12
Soit un cube ABCD A'B'C'D', d'arte a.
a/ Dterminer l'axe central du torseur constitu des vecteurs : AB,
f
B'C', D'D.
->
b/ Calculer M au centre du cube.
c/ Calculer 1'automoment du torseur.
EXERCICE 1.13
Etant dqijn jm ttragdreÂBCD, on considre le torseur [T] form
par les vecteurs AB, AC, AD, BC, CD, DB.
l/ Calculer la somme gomtrique R de [T].
2/ Calculer le moment de [T] en chaque sommet du ttradre.
3/ Calculer les moments de [TJ par rapport aux six artes.
EXERCICE 1.14
_^
Soit uT3^Daralll.pde rectangle construit sur 3 artes OA, OB,
OC, telles que [OA! = 3a, [OBJ = 4a, [CJ = 5a.
-*. -^. .->.
Soit (0, X, Y, Z) un repre tel que :
X
- A
X
~ 3 a
y - ^
" 4 l
- C
" 5 l
1/ On dsigne par [T] le torseur de deux vecteurs glissants AB et CD.

a) Calculer la somme S et le moment M(0) du torseur [l] .
b) Dterminer l f axe central de [TJ . Prciser gomtriquement sa position.
- 5-
.*.
2/ Soient H et K appartenant respectivement AB et CD. Soit |jrfj.
le torseur form de lfensemble des vecteurs glissants dF = HK ds avec
s - [CKJ - [H] (0 s 5a).
a) Calculer les composantes dX, dY, dZ de dF.
b) Calculer les domposantes dL, dM, dN de dM(0) = OH A dF.
c) gar intgration des expressions obtenues en (a) et (b), calculer la somme
F et le moment M(0) du torseur [f].
EXERCICE 1.15
->
->
Un torseur est dfini par ses coordonnes R et M( ,.
1/ Comment varie le module M,_v quand P dcrit une droite (D) ?

Montrer que M. . passe par un minimum.
*
~
->> >
2/ Au point P o M._v est minimum, montrer que M f p ^, u, R sont
coplanaires. (u dsigne un vecteur unitaire de (D) ).
3/ Existe-t-il un point p sur (D) tel que M. . soit colinaire a u ?
EXERCICE 1.16
Soient deux torseurs [l.J et j_T ] dont les lments de rduction
en 0 sont :
-^
-'
\ Ri
(R 2
pour [T ] :
^
pour [T j .:'
_
1 M
A quelles conditions doivent satisfaire les deux torseurs [T ]

et [T^J pour qu f ils aient mme axe central ?
EXERCICE 1.17
Soient deux torseurs [T ] et [T^J dont les lments de rduction
en 0 sont ceux de l'exercice 1.17. On appelle comoment des deux torseurs
[T ] et [T ] le scalaire C 2 = $. . &2 + S . S . Montrer que si :
C 12 = 0
Rj . R2 = 0
les axes centraux se coupent angle droit.
- 6-
EXERCICE 1.18
Dterminer l'axe central d f un torseur form de deux vecteurs
glissants V, et Vo dont la somme n'est pas nulle.
1/ Dtermination analytique :
On utilisera un repre 0, x, y, z tel que :
0 = 0 . point appartenant au support (A ) de V..
x
port par v,
port par la perpendiculaire commune aux supports de V
y = Z A x
et V
On dsignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A^)

de V^ et l'on posera :
V r = V.j x
(5, u) = 6
V2 = V2 u
OJ"02
dz
2/ Construire gomtriquement (gomtrie descriptive) l'axe central.

On dmontrera au pralable que toute droite qui rencontre (A.) et (A9) et
qui est orthogonale la somme ^ du torseur rencontre aussi l'axe central.
EXERCICE 1.19
l'axe central (A) du torseur somme [l
P p Dterminer
^ j de deux torseurs
Lîj et LÔJ scants et orthogonaux. On utilisera un repre orthonorm direct
(0, x, y, z) :
0 : origine, point de concours de (A ) et (A9) axes centraux de [T.]
et [Tj.
x : port par l'axe central de LT.].
y : port par l'axe central de LT?].
On posera en outre pour les sommes de [T.] et [l9] :
S, =
S, x
S2 =
S2 y
Enfin, on dsignera par A
et A
les pas de [T ] et [l/j .
solutions
- 7-
EXERCICE 1.1
1.1.1.
Montrer qu'tant donne 3 vecteurs libres fi, ^, ?
5 A (^ A fi) -
on a
(5 . ft) . $ - ^ (ft . $) . fr
Sachant que pour reprsente? un vecteur libre on peut prendre tout

vecteur li, on peut donc sans perdre la gnralit du problme choisir trois
reprsentants de , ^ et W ayant la mme origine 0.
A ce moment V et W dfinissent un plan que nous appellerons n.
Dsignons par :
a) U' projection de U sur II
b) p = V A W (p normal H)
c) P = U A p' * U A (V A W)
Supposons
a) V et W non colinaires
(s'ils l'taient on aurait
P - 0)
b) U f 0 (sinon f = 0 - U
normal II -> I parallle
p + f = 0)
Dmonstration :
_. . .
"^ "
Le vecteur P appartient au
plan n et on peut donc le dfinir comme une combinaison
+
_+
linaire de V et W. Soit
P = aV
+ 3 W
(1)
Les scalaires a et 8 sont donc dterminer. Dans ce but, dfinissons un

repre R [b,.X, Y, Zj , les vecteurs unitaires X, Y, Z tant dfinis comme
suit :
X perpendiculaire U'(X . U'= 0)
_^
_^
Y port par U f
->
-*.
->
->
Z = X A Y (port par p)
Dans ce repre on peut crire :
r i
. M
Y!
LziJ R
On a donc
-, ^ ^
,
2
L JRLoJR
W =
1PJR
\*2\ fxsi
A Y
p = V A W = Y
0
^ r 3~
Y2
Y3
LOJR
r o0
Lx 2 y 3 -Y 2 X3 jR
(2)
- 8-
et donc
*
P =
* +
f 1
I"
U A p = Y 1 A
KJR
F Y l( X 2Y3 - Y 2 X 3 )~
0
L*23-*2XJR
L:
JR
ou encore
?
Y! (X 2 Y 3 - Y 2 X 3 ) . X
(3)
II nous reste maintenant exprimer le vecteur unitaire X en fonction de

V et y.
On a
X2 . X
Y2 . Y
X3 . X
Y3 . Y
On peut encore crire
Y3 V
Y3X2 . X
Y3Y2 . Y
Y2 W
Y2X3 . X
Y2Y3 . Y
Par soustraction on obtient

Y3 V
Y2 W
(X2Y3 - X3Y2) . X
(4)
En comparant (4) et (3) on obtient
- Y}Y3 . $ - Y}Y2 W
(5)
Par identification avec l'quation (1.1) on a

a
YiY
1 63
= ~Y!Y2
U . W
n
/ON
selon (2)
= -U . V
On a donc finalement
1.1.2.
U A (V A W)
(U . fi) . V . -
(U . V) . W
Dmontrer la formule de Gibbs ;

(U A V) A W
(U W) . V
(V . W) . U
La dmonstration est rigoureusement identique la prcdente,

quand on dfinit cette fois le plan II par u et y 1e vecteur y jouant le
rle prcdent de u-
- 9-
EXERCICE 1.2
Dmontrer que :
(a A >) A (c A dT ~ *> (9 c, cl) - a (b; c, d)
La dmonstration est immdiate par l'application de la formule

du double produit vectoriel.
> . - > - >
Posons
p = c A d
P (a A b) A (c A 3)
Dmonstration
P
(a A b) A p
Selon la formule de Gibbs

-
Remplaons p par sa valeur
P =
(a . p) . b -
(b . p) . a
P = b . [a . (c Ad)} - a [b . (cAd)j
(1)
Nous savons qu'un produit mixte est dfini par la quantit
(v,, v2, v3) = (Vj A v2) . v3

et que ce produit est invariant dans une permutation circulaire de ses
composants.
V
L'quation (1) peut donc s'crire
_>.
_>
_*
. -v
>-
f,
b (c, d, a) - a (c, d, b)
et donc
(a A b) A (c A d)
b (a, c, d) - a (b, c, d)
EXERCICE 1.3
Dmontrer que : (a A S).(c A3) - (a.c).(b.) - (.3).(B.c)
Mme genre d'exercice que le prcdent.
Posons : A 3
(a A t). (c A 3) =
Dmonstration :
-
-y
-*
->
S = (a A b).p
> - > - * .
(a, b, p)
.->
->
_v
(b, p, a)
->
-* ->
= (b A p).a
~> ->
->
= a (b A p)
-* ->
-*
-> ^
= a. [b A (c A d)J
->
p >
->
->
(permutation circulaire)
(dfinition)
(commutativit du produit scalaire)
(dfinition de p)
->
-V
->n
a L(b.d).c - (b.c).dj (formule du.double produit)
Finalement
-*
-> ->
->->
-->
>->
S = (a.c) (b.d) - (a.d).(b.c)
- 10 -
EXERCICE 1.4
Soient deux vecteurs 1 et 1 donns et un vecteur ^ dfini par
la relation
'-*-
->
A AX - B
A, B ^ 0
~*
~*
Quelle relation doivent vrifier A et B pour que l'opration soit
possible ?
->
Pour que l'galit soit vrifie, il faut que B soit perpendiculaire et x et A
'41
La condition est donc la suivante :

A . B
(1)
->
Solution gnrale pour X ;
1.4.2
a) Non unicit de la solution de l'quation :

-*
->
1re mthode : Supposons c[ue X et X2 soient des solutions de l'quation
A A X = B
On a alors : A A X = B et A A L = B
A
- > - * - >
ce qui entrane par soustraction A A (X - L) = 0
(2)
Pour que (2) soit vrifie il faut
^
-V
A = 0
impossible : par hypothse A ^ 0
X, -X 2 = 0 => , = %
Xj - X2 parallle A, c'est dire X} - X = A
A tant un scalaire arbitraire
X = X + XA
ou encore
->X : solution gnrale
->
X
(3)
: solution particulire
2me mthode : On dfinit un repre R dans lequel on pose
-A M
A
-X fXx i"
'-B> MB
LA3JR
WR
Lx3JR
A ce moment
A AX
soit
[A]]
("Xjl
==> A2 A x2
.A3j
LX3j
A 2 X 3 - A3X2
= B!
A 3 X! - i X 3
A X
1 2 "
A X
2 1
[Bj"
B2
LB3.
B2
B
qui est un systme de Cramer dont la solution n'est pas unique si le dterminant D du systme est gal zro.
- 11 -
D =
-A3
A2"
+A3 o -A!
rA2 A! 0 _
- A3(-AxA2) + A2(A3Ar)
= -AiA2A3 + AjA2A3
= 0
et donc l'quation vectorielle considre a une infinit de solutions.
b) recherche de la solution particulire ~ :

Si l'on multiplie vectoriellement droite les deux membres de
l'quation donne par A n obtient :
,->
-K
->
(A A X) A A
-*-*
B A A
Le membre de gauche est un double produit vectoriel qui se transforme

selon l'exercice 1 . 1 . On obtient
(A2).X
(X.) A B A A
(4)
Puisque X est arbitraire (X ^ 0) choisissons X = Xp de telle manire que

Xp.A = 0 (xp perpendiculaire X). Dans ce cas l'quation (4) devient
(A2).Xp
B AA
d'o
Xp
- If!
A
(5)
Q) solution gnrale :
Elle est donne par (2) et (5)
= IfA
A
+x
- 12 -
EXERCICE 1.5
-*
-*
->
A et B sont deux vecteurs donns et X un vecteur inconnu. On
considre 1'quation vectorielle suivante :
- > - - > - > - > .
X + B AX = A
(1)
1.5.1
.*
7
z
->.
=
Unicit de la solution
->
*
^Supposons que X et X? soient solutions de (1) et appelons
x, _ yxz
On a donc
X. + B A X
->*
->
->'
X2 + B A X
A
->
= A
Par soustraction on obtient
Z + B A Z =
(2)
Multiplions scalairement l'quation (2) par B ^ 0

B.Z H- . (B A Z)
Mais B.(B A Z) = 0 car B A Z est perpendiculaire B

'-> ->
->->
donc B.Z = 0 =SB> Z = 0 puisque B ^ 0
et donc Xj = X2
-v
->
Comme X- et X sont arbitraires, on conclut que la solution de (1) est
unique.
1.5.2
Recherche de la solution
Le but est de mettre X en facteur. Pour ce faire nous avons

notre disposition les oprations vectorielles.
Multiplions scalairement (1) par B ^ 0
d'o
B .X
B . (B A X) =
B .X
B .A
B .A
(3)
-4-
Multiplions vectoriellement (1) gauche par B ^ 0
1 A X + B A ( B A X) =
B AA
En dveloppant le double produit vectoriel
AX +
(B . X) . !*
- B2. X = 1 A A
En utilisant l'quation (3) et l'quation (1) mise sous la forme

A ^ = A - 1 , (4) peut s'crire
(4)
- 13 -
-> -^
.-*->-* ->?"*
* -*
A - X + (B.A).B - B X = B A A
A + (B.A)B - B A A = X(l + B2)
ou
->
->- -> ->
vX = A + (BA)B5
-B AA
1 + BZ
dJff ou-
Ti/ote : On retrouve bien aussi sur le rsultat que la solution est unique
pour A et B donns.
EXERCICE 1.6
[fi] est une matrice antisymtrique dans R
M
[ a!2 313
-a]2 0 a23
L-a13 -a23 0 \
Rappel : a..
- a..
[x] matrice unicolonne dans R
M =
V
X
2
IxJ
Faisons
le produit T^j . [x]

[fi] . [X] =
[ a !2 X 2
-a 12 X,
+a
!3X3
+ a 23 X 3
-~ a !3 X l
~a23X2-
(1)
Considrons maintenant le vecteur 2 de composantes Ci , fi9, fl_ dans R_,

et effectuons le produit vectoriel v = n A X
""il
|"Xll
^2 A X2
.fi3J
LX3J
["2X3 ~ n3X2*
= fl Xj -
fijX3
(2)
b2]^ ~ n2Xl-
Si l'on identifie (1) et (2) on obtient

n
-a23"
+a]3
-a!2-
(3)
- 14 -
Rgle pratique de formation

Dans la matrice antisymtrique [ft] il y a seulement trois lments
indpendants et il est logique de considrer ceux qui sont positifs, c f est
dire
a
!2
'
'
!3
23
La formation du vecteur est telle que

- la composante . sera lrlment ci-dessus qui ne contient pas de 1
Quant au signe, ces lments seront affects de signes que l'on utilise
quand on calcule le dterminant de la matrice |ft|, c'est dire
+ - + :
- +
Suivant cette rgle de formation

ft sera
a~o
prcd du signe -
^2 sera a
prcd du signe +
prcd du signe -
sera
a.
- 15 -
EXERCICE 1.7
1.7.1
Un vecteur li [B]
II -'faut dfinir lforigine de ce vecteur et le vecteur libre v qui le reprsente.
x
OA
l
Y
.V>
[vVil
2
LV3-R
WR
II faut donc 6 scalaires indpendants.
1.7.2
Un vecteur glissant
(AB)
Un vecteur glissant peut tre considr comme l'association d'une

droite et d'un vecteur libre
(B)
{B, D]
II est donc caractris par ce vecteur libre AB et par son moment en un

point 0 quelconque
~*
AB
^
Y
-,
M
Z
cZ
JR
FiMlLl
!
N
N
L
JR
On a donc 6 scalaires, mais qui ne sont pas indpendants. En effet on sait

que
MO . B
XL + YM + ZN
Ces six scalaires sont donc lis par une relation.

En conclusion 5 scalaires indpendants seront suffisants pour
caractriser (AB)
1.7.3
Une droite D :
a) Reprage gomtrique
Considrons le repre R orthonorm
direct.
La droite (D) quelconque coupe le
plan XOY en A et s'y projette en (Df).
Alors la droite (D) sera compltement dfinie si on se donne
- =
OA
H
Y
WR
et les angles a et 6
On a alors 4 paramtres indpendants
-l-
tO Reprage analytique
La droite D peut tre dfinie par le vecteur glissant (AB) qui
r
j\.
est caractris par
- son vecteur libre AB
WR
- son moment en 0 : Mn
= M
WR
Nous avons donc 6 paramtres.

Mais tout vecteur glissant parallle (AB) caractrise aussi
la direction de (D). Par consquent le vecteur (A) est aussi caractristique de (D).
(AAB) a pour composants
-
A AB
FXX1
AY
et
MR
+
M
I~XL"
AM
MR
A est un scalaire arbitraire. Il peut donc tre choisi de manire rduire

le nombre de paramtres ncessaires.
Une manire possible est de choisir
"xl
z
-*
AAB =
A - . A ce moment on a
LJ
\L"
z
Y
j.
->
M
etM 0 = |
I'
WR
II nous reste donc 5 paramtres. Mais de plus nous savons que ces cinq
paramtres restent lis par la relation
MQ . B
- 0
.
. ,.
c'est a dire
XL YM N
~- + 4- = 0
II nous reste donc 4 scalaires indpendants pour caractriser une droite.

1.7.4
Vecteur libre :
Dans un espace trois dimensions il nous faut les trois coordonnes de ce vecteur libre.
._
Donc 3 paramtres indpendants
- 17 -
EXERCICE 1.8
Les coordonnes du vecteur glissant (AB) sont
- M
WR
AB =
- M
WR
et M
= M
0 arbitraire
^ Choisissons un repre R centr en 0.

OA est quelconque.
x
y
A =
WR
M
A A B
L]
fxl
fxl
M = y A Y =
NJ R W
LZJ
[yZ - zY"
zX - xZ
LxY - y x J R
On a donc un systme de trois quations en x, y, z, duquel on tire
- -f-i
'-{?*!
Z
On a donc .4 paramtres pour dterminer la droite support du vecteur glissant
--!
p--l
-I
tels que
coordonnes pluckriennes d'une droite
y = bz + q
z = z
- 18 -
EXERCICE 1.9
1.9.1
Dterminer le point M' de manire intrinsque.pour une rotation

quelconque :
- Soit N la projection de M sur A
Aprs rotation M f se projette aussi
en N.
- Soit 0 un point quelconque de A origine de notre espace
- Soit H la projection de N sur MM 1
On a
MM f
NH
HM f
-L A
A
J. OH
Par manire intrinsque on veut dire

qu'on cherche exprimer le vecteur QM'
aprs rotation en fonction du vecteur
0$ avant rotation d'une manire qui est
indpendante d'un systme de coordonnes
queIconque.
Nous pouvons crire :
M 1
M
= M
+ MM f
(1)
2HM' )
Nous chercherons donc exprimer HM 1

Puisque M est perpendiculaire NH et donc au plan contenant A et NE, on
peut considrer H' comme parallle au produit vectoriel de U et de HN et
donc crire
1
H 1
(M A )
(2)
La dtermination de X se fait en remarquant que le module de ce produit

vectoriel doit tre gal au module de HM 1
]HM'|
lS| tg |
On a donc
A |HN A tj'
- JSS
A |M| . j t f | . sin ij,

1*1
^
tg |
j S j tg |-
sin * 1
x jS| -
IHNJ tg |
>
x = tg !
- 19 -
donc (2) s'crit

D'
tg | (HN A U)
m' = HN A u tg |
y
_V
/J
Appelons V * U tg '=
(4)
(V est un vecteur porte par A)
_*
m'
HN A V I
(5)
(6)
Dans (6) HN s'exprime alors facilement en fonction de OM et OM'

NH NO + OH
m*
HN A V
= V A NH
=
M1
Mis
V A (NO + OH)
V A H
car
NO colinaire V
a , a*a-
d'o
m' = y [v A (M 4. OM')]
(?)
On peut donc exprimer OM' de l'quation (1)

OM'
OM' =
OM + V A (SS -f M')
M + ^ A M -f ^ A M1
M' - ^ A M'
= M - "^ A M
(8)
On remarque que (8) est de la forme de l'quation X + B A X = A dont la

solution a t obtenue dans l'exercice n 1,5 avec
X = fl'
'
= -*
A = M ' + V A M
On a donc la solution pour OM'

-S
UM t
M -H V A M - [-V. (M + V A M)] . V + ^ A (M + V A M)
' '
1 H- V^
Aprs transformation, en utilisant la formule du double produit vectoriel,

on obtient
OM' = M
+ 2 V A M ' -+
1 4- V2
2 V. (V - M) - V2QM
- 20 -
1.9.2
Cas d'une rotation infinitsimale :

Soit la rotation
tg
~ .|
6 <ty
et
QH
telle que
"
V devient :
v = 5^|
ainsi que M1
HMf
^| U A OM
ce qui entraine
MM f
2 HM f
et
M'
M + U d ij; A M
donc
ou encore
Si on dfinit
^
dM
n>
V(M) = -77-
en posant
UdipAM
^
_ ?
""""*
(U A OM) d $
>
(OM1 - OM) =
->
V(M)
on obtient
-> diij
>
U^-AOM
->
>
fiAOM
-*
-* d\b
Q = U -rr
EXERCICE 1 . l 0
-v
Soient U
-êt U9 deux axes quelconques concourants.

~**
Rotation 0] autour de U. et ensuite
rotation 62 autour de U^
Montrer que ces deux rotations
sont quivalentes une rotation
unique et passant par le point de
concours 0.
ift , M.
e2/u2
t M,.
Nous avons vu dans l'exercice

(1.9) qu'une rotation finie autour
d'un axe pouvait se caractriser
par
OMf - M
tg -| U A (OM H- OMT )
(1;
- 21 -
Principe :
'
Pour montrer que les deux rotations sont quivalentes une

rotation unique il faut montrer que cette rotation peut se faire autour
d'un axe D passant par 0 tel que l'angle form par OM" et D soit le
mme que l'angle form par M et D.
Si est un vecteur port par D ceci revient trouver une relation de la forme
5 3 " ..' '00 . ' '
(53" - SE)
- A
(2)
On a donc prouver que (63" - 53) = 0 le vecteur 1 tant dterminer.

Dmonstration :
D'aprs (1) on a
53' - 8 =
tg i Uj A (OM + M')
(3)
53" - 58f - tg ^J U2 A (OM" + OM')
(4)
Sommons (3) et (4)

M" - M =
tg & U2 A (OM" 4- CM'-) + tg -2i u' A (55 -i- M')
M" - ^ - tg -^ Uj A OM -H
fl
tg -^2. u2 A ^
(5)
(tg ^ U H- tg ^- D2) A Mf
Nous cherchons liminer OM'. Pour cela multiplions scalairement par W
*- tgû, + tg^fu2
(M" - M) W =
(tg -^ Uj A M). W +
(tg ^ U2 A M") . W
En utilisant les proprits remarquables du produit mixte, on obtient

(M" - M)(tg6-i-U1 + tg6-|U2) = tg^- tg^| [(Uj.M,^) + (U^M-.i,)]
= tg^- tg^| [(Uj, U2, M") - (Uj, U2,M)]
= tg^- tg^| [(Uj A U2) M" - (U, A U2) M]

= tg -2l tg -2| (Uj A U2)(M" - M)
ou encore
(OS" - OS) [tg9-^ j + tg^- $2 - tg6-^- tg9-|. (] A $ )]
- 0
~ 22 -
Si on dfinit 2 =
On obtient
tg Si 5i + tg | ^ .
(CM11 - M) A
- 0
tg
^L tg 6|(^ A ^}
qui est bien une relation de la

forme qu'on voulait trouver.
*
->
->
De plus, puisque U et U^ sont des vecteurs concourants en 0, le vecteur A
sera aussi un vecteur dont le support passera par 0
- 23 EXERCICE 111
1.11.1
Dans le cas o L m. ^ 0 calculer la rsultante IL (on prcisera

la signification de ce terme).
-*
La rsultante R^ est dfinie comme
--B H.
RM
- ^ F. - .îî
Considrons un point 0 comme origine de l'espace MA.

Donc
Si
_^
^ n
RM - MO I IK
i=l
' 2V, m.
i=l
n
[
i=l
>
ffli
OA
d'o
(1)
la rsultante R^ varie avec la position du point M.

n
II existe alors une position G de M telle que R

par la relation
V
GO
= MO + OA.
= 0, et qui est dfinie
l m.
i-1 x
-H
l m.vOA.
i-1". x x
_
E OA..m.
OG =
^
n
J,
BI
G est le barycentre des points A. affects des coefficients m..
1.11.2
Cas o m. = 0
Si
, que devient R ?
2. m. = 0, la relation (1) devient
,
"S
_
R^ = L m. OA.
et cette rsultante est indpendante du point M considr.
Soit un cube ABCDA'B'C'D' d'arte a

1.12.1
Dterminer l!axe central du

torseur constitu par les vecteurs , B7!:' , D^D
Choisissons un repre R : [c, x y z]

Les caractristiques du torseur fil sont
+'
[T]
t = + Ft' + FD
=
Sc -cAS + cSf A B f c f -- CD'A D7?
^
_
_
s . - ax - ay - az
I
=*
I
( = - c 1 )
M
[al
F- al
[0l
[01
[al
[Ol
a A 0
+ a A - a + 0 A 0
[aj
[ 0J
[aj
[0J
[aj
[- aj
f- a]
"!- a
MR
(i)
[a2]
a2
[a2J
[a2]
a2
(2)
1-1.1
Selon (1) et (2) on voit que M esj: colinaire ? ^C G

donc l'axe central est port par A'
1.12.2
Calculer MQ
MQ
= MC
0 centre du cube
+ OC A S
= 0
MQ
= M
car C et 0 A
a2
(3)
HR
1.12.3
Automoment du torseur
S.M_
[- al
[a2]
= - a . a2
S . MC
L- J
L.
= - 3 a3
= - a 3 - a3 - a3 = - 3 a 3
(4)
Etant donn un ttradre ABCD

on considre le torseur [l] form par
,'?, A3", B, C>, DE
1.13.1
Calculer la somme gomtrique

R de [l]
' S t - t + S + ft + B + c + Dt ,
Mais + C$ + DE
Soit G le barycentre des quatre points

A, B, C, D affects de poids gaux 1,
1, 1, 1
5g .
Q + 0$ + 05 +-Qfr
4
+
O S A _>r -a * f
** = f4
4
= 4 AS
(1)
Le vecteur AG est facile construire. Pour cela on sait qu'on

peut remplacer plusieurs points pondrs par leur barycentre affect de la
masse totale. Nous allons donc chercher le barycentre Gj des points B, C, D.
B m GA-*
2, - - " 0 dfinit aussi le barycentre des points
-i=l 1 1
A. affects des poids m. (voir aussi exercice 1.11).
On s-ait que
B, C, D sont affects de poids 1, donc

(fj~B + G^C -f G^D
(2)
Considrons par exemple le point M,

milieu de BC * M - - C
G^ =
G^S -f Ht
G^5 =
G^ + M^
Donc
G\ + G$
Mais MB + MC = 0
(2) devient
(ME et S opposs)
2 GjS + GjB
Mais dans le cas le plus gnral

(3) devient
= 2 Gp '+ M' + M?
3 G^M + ME
0
Gj
(3)
=
Gjl -H S
ME, - i S
(4)
(5)
(5) signifie que MGj et MD sont colinaires et aussi que MD est mdiane de
BC et que Gj est situ au J. de MD partir de M
3
- 26 -
Un raisonnement analogue pourrait tre fait avec N et P, milieux

respectivement de CD et DB. Donc le barycentre Gj se trouve au point de
concours des mdianes du triangle. C'est le centre de gravit.
Connaissant Gj nous lui affectons* maintenant le poids 3.
Il nous reste donc trouver le barycentre G des points A et Gj.
On a la relation : GA + 3 Gj 0
d'o
G C droite.AGj
et on a B 3 GJ
Donc
j A^j
(6)
Donc, d'aprs (1)
1.13.2
3 A,
(7)
Calculer le moment de [T] en chaque sommet du ttradre

a)
S.
t A B t + ACS + ADS
AS A B + ( + B) A cS + A$ A D
AABC+BACD + BCAC5^DA^S
AB A (BC + CD) - * - l C A C D + D A ^ 2
ABABD-f^CACD-DA^D
(AB - AD) A ID + "BC A "cS

= ~ B D A B D + BA"CD
MA
= le A CD. - -
- cl A CD
(8)
Rappelons que l'aire d!un triangle BCD est donne par

aire BCD ~ | CB A CD|
La relation (8) nous montre donc que le moment du couple form des vecteurs
BC, CD, DB a pour module le double de la surface du triangle BCD et qu'il
est perpendiculaire au plan de ce triangle.
b)
ML
Mg
BC A CD + BA A A + B A AD
BC A CD BA A (C -H B)
MA + BA A (AB -H AC' + AD)
car B! A "^ = 0
MB
MA +'BA A R
Nous vrifions bien ici la formule de changement d'origine pour les moments
Mg
MA
BA A (C + AD)
(9)
- 27 -
similairement on obtient
= M
c) Mp
L
+ A A (B + AD)
(10)
d) M. = M. + DA A (B + C)
1.13.3
(11)
(j
Calculer les moments de [l] par rapport aux six artes
Rappel : le moment d'un torseur par rapport un axe est gal la projection sur cet axe du moment par rapport un point de l'axe. Soit
M
/(D) '
a) M
%CD'
AC
^
' IACI
(BC A CD). AC
JC|
mais (BC, CD, AC)

A
donc
Vf
=
M
An
AC
De mme
M =
6 V
(BC, CD, AC)

1 !Ci
(V tant le volume du ttradre)
|c|
AB
6V
M=
^
jBl
= .-igB |BCI
b) De plus
BC
6V
AD]
IM + BA A (C + S) . .-5" A
!BC!
. (JC A^CD) JC
!
BCJ
et donc
|BA A (G + AD) ! . -g;

BC!
i
(BA, C + AD, BC)
|gi
et similairement
%
M
C
Mc
CD
PB
(A, AB + AD, CD)
" '!sT
isi
__
(DA,
^ " ^ ' TsT "

AB -f AC, DB)
1.14.1
Le torseur [l] est form des deux vecteurs A et CD
a) Calculer les caractristiques de Y]

S
_> -+
AB + CD =
[- 3ai [3ai
4a + 4a
0 J
L J
r o"
8a
L OJ
f 8a
l
L OJ
MQ=
=
AAB
(Sa]
0
[G J
'" 0 1
=
0
+
12a2J
OCACD
F- 3al
4a
L J
F- 20 a2]
15 a^
L 0
J
[ 6]
[Sa"
0 A 4a
L5aJ
L 0.
=
[- 20 a 2 ]
15 a 2
L 12 a 2
^
M =
a2
["- 2o|
15
L 12J
- 29 -
b) axe central de \T\

-+* S A M0
L'axe central est dfini par 01 =
S2
-+
01*
_
01
a* r i i"" i
A
-2 8a
2
64a
L J
. _
= ya
1-14.2
96a
1.5 L 12J
0
[5J
i r i i i"
J60a
L5.
Voir figure pour position gomtrique
Soient H et K AB et CD> Le torseur [Tfj est form par

dF ^ds
s = |CK.| = |H|
a) Composantes dx^ dy3 dz de dF

HK
OK - OH
oc + s ^ - i - s M
ICD!
ABJ
_^.
HK =
(OC + CK) - A - AH
" 0]
[3a]
[3a
"- 3a"
o + ~ 4a "- : 0 - I^*a
L5aJ
L 0,
L 0,
L .
I s - 3a
HK
0
5a
d'o
dx
(j s - 3a) ds
dy
dz
Sad.s
b) Composantes dL, M3 dN de dMQ = OH A dF

H A cF
( + ) A dF
"3a - 3/5s] f(6/5s - 3a)ds"
0
4/5s A o
_0
0 J L 5ads
On obtient
dL
4 a s d s
dM
(- 15 a 2 + 3 as)
dL
-(|| s 2 + -1| as) ds
ds
- 30 -
c) Intgration : calcul de F et MQ
,5a
/ X =
(| s - 3a) ds = 0
F=
/I 5a O d s
25 a 2
5a
5ads
/
5a
4asds
50 a 3
/
0
MO
M =
r/ 5a -
(15 a 2 + 3 as) ds = - ^| a 3
-5a
N
(^| as - % s 2 ) ds =
- . /
0
d) Axe central de [f]

&
Dtermin par la position de I

*. -*
-. = H^MO
= _^__
F2
^*
01 =
F n "
625 au
[3/2a"
2a
_ 0
L25a2J
voir figure
tel que
_F57s5/Oa2fa3l ^ "
L~
10 a3
- 10 a 3
- 31 -
EXERCICE 1.15
_.
,B
Soit un torseur [T] j ->
'M
1.15.1
Comment varie le module ML quand P dcrit une droite (D) ?

Montrer que ML passe par un minimum.
a) Dmonstration analytique
Soient donns la droite (D) de
vecteur unitaire f et le point 0
Fixons nous un point de dpart
A sur (D). P sera le point courant
sur (D), dfini par son abscisse
|AP| = x. MA est parfaitement connu
I
XV
MA
A
= M + AO A R
o
-*
Pour tudier la variation de |M j

nous calculons [Mp]2
Sp - 8A + ~Pl A S
PA = x U
Sp = MA + x U A R
[Mp]2 =
[Mj2 -H
(1)
x2 (U A R)2
+ 2 x(U A R) MA
La variation de M_ est donne par l'tude d'un trinme du second

degr en x
Le coefficient du terme du second degr tant > 0, Mp passe par
un minimum pour une valeur x* de x annulant la drive du trinme
soit
2 x* (U A R)2
et donc
H-
2 (U A R) MA - 0
x* = - (KU AA P^
R;MA
MA
2)
(J A)
Notons que le minimum de [Mpj2 est aussi le minimum de JMpj

b) dmonstration gomtrique
Une dmonstration caractre plus gomtrique peut tre faite
en utilisant la notion d'axe central A dfini comme le lieu des points
I tels que
MI = A R
On sait que I est la projection de 0 sur A
oi* = ^ A MO
"*9
R
Abaissons de P la
sut A (point I)
perpendiculaire
&p
g]. + P A S.
Mp
A &
[%]2
PAR
(X R + PI A R) 2
A2R2 + (PIAR)2+ 2XR.(PAR)

(Mp)2 = X2R2 + PI2.R2
(car l'angle entre PI et R est -r-)
!Mpi = |R| A2 H- dz
(d = |PI )
X est le pas du torseur [Tj

R est la somme du torseur Pr!
iMPB ! mini
. . 'i i
..
> dmini
' ' P;mini si P C la perpendiculaire commune de D et

A soit P*
1,15.2
Au point o M_ est minimum, montrer que Mp*, et 1 sont coplanaires
a) dmonstration analytique
-v
_>.
-*
Si (M_*, U, R) =
, Mp*. (U A R)
> les 3 vecteurs sont coplanaires
= 0
Avec (1) et (2) nous avons
.g. = M - oLîiA . A g
P
(UAR)2
donc
?L* . (U A R)
(Mp , U, R)
(U A R) -
->->-^ M A . (D A R) (U A R)
(U A R) 2
(U A R
MA (U A R) - MA (U A R)
- 33 -
h) dmonstration caractre gomtrique
Mp* ' = A R + P*I A R
'
&
Considrons A 1 parallle la rsultante R, passant par P . Elle est parallle l'axe A de par la dfinition de celui-ci.
Considrons le plan form par D et A 1
*
RC II
->
* U C II
vident de par les dfinitions

t
->
M*
puisque vecteur unitaire de D
ARC n
~!T*
+
P IA RG n
->
et R sont
JBBBB
puisque P*I, D = ^
M^
C 11
P*I, A f = -
1.15.3
-*
U
coplanaires
:
' '
->
.
->
Existe-t-il un point P sur (D) tel que Mp soit colinaire U
"*
.
*
~
Mp colinaire U entrane
Mp .
+
M^
->
k U
+ x U A R
k U - MA + x U A R
(3)
a) Condition de possibilit
De (3) k U
- M
A.
^,
" * " " * " .
x U AR
->
le vecteur (k U - M ) doit tre perpendiculaire chacun des vecteurs U et

"|(, soit analytiquement
(k U - MA) . D
-*
>
->
>
On doit donc avoir la condition

WM
"*
"^
A
R
M
U = A ' R
A
->->
U .R
(M
. U) (U . R)
M.
tr
MA
(k U - M ) . R - 0
Soit
- M
.R
= 0
k =
-*D
^' ^
U .R
- 34 -
Mais cette condition peut se transformer en utilisant la formule dmontre

en exercice 1.3
(M
A,
A U) (U A R)
(M . U) (U . R)
A
(M. . R) x 1
&
La condition de possibilit est donc la suivante

(M. * u) (u A R)
(4)
XV
->
->
Pour que M soit colinaire U il faut que (4) soit vrifie pour le
torseur donn [l]
b) Recherche du point P
Si la condition (4) est remplie, lfquation (3) peut s'crire
k T
& + x (5 A $)
A.
k . (9 A $) = S. . (U A I) -i- x (U A R)2
A
,, ^
dfOU
M . (U A R)
A
-r
2
(0AR)
Donc si le point existe c'est le point P o Mp est minimum en module.
- 35 -
EXERCICE 116
Soient les torseurs
f ->
et
(Rl
[*,] ' L
/ ->
(R9
W 'L
'
<MI<0)
tM
<
2(0)
Les axes centraux (A|) et (A2) sont dfinis par leur direction (celle de
la somme gomtrique) et par un point quelconque.
axe central (Aj)
- direction j telle que
= Rj Uj
(a)
- Mj C (AO tel que

Mj
= 01* +
*55
(1)
R, A M
-. -J7+W
R
i
(b)
axe central (A2)

- direction _ telle que
R = S
(a)
- M2 (A2) tel que

S2
= *
+ ^M2
R2 A M
- -^
R2
(2)
^2u2
(b)
Maintenant, les droites (Aj) et (A2) doivent tre confondues, ce qui

implique
a) IJj
b)
(a)
= 2
= U
il existe
Rj A iR2
et '._ tels que
(3)
RU A M
(b) avec (a)
-
+ X.ff
RU A M
=
+ XJ
R 2
l
A M
2
U AM
R
K
, g
RR
fj
(4)
En multipliant scalairement les deux membres de (4) par U on obtient
',
A2
>-
(5)
- 36 -
et l'expression (4) devient finalement

->
-*
->
Mt
MO
U A ( _L - -2. ) = o
R
l R2
(6)
(6) entrane
5
%
1
R
R
l
2
,.
ou bien
*2
R
= aSU
"
- 37 -
EXERCICE 1.17
Soient deux torseurs [Tj] et [T2]
( *,
'
M'U
(S,
M'K
Leur comoment est dfini par

C 12 = R, . M2
+ t2 . M,
Les axes centraux sont dfinis comme prcdemment dans l1exercice (1.17).
Le fait que les axes centraux se coupent angle droit implique
a) U- est perpendiculaire L
b) La longueur d de la perpendiculaire commune aux deux droites (AJ)
e.t (A2) est nulle.
La condition (a) entraine

:
tfj . ft2 -
R j . R2&2
R! . R2
= 0
(1)
Examinons la condition (b)

Soient (Aa) et (A2)
orthogonaux (selon a)
tels que reprsents
sur la figure.
Soit P~ G A2 quelconque
Soit A ! parallle AI
passant par P^
(A1) et (A2) dterminent le plan n
Soit un rfrentiel R
arbitraire R (0,X Y Z)
Soit M un point courant
de n
X
Mcn
M Y
Z
L'quation du plan n
est
(2)
A X + B Y + C Z + D = 0
- 38 -
?2 G n avec
P2
Yp
donc
.H
AX_
T2
BY_
+
P2
CZP2
=* 0
(3)
Faisons (2) - (3). On obtient
A (X - JL,
) + B (Y - YFp ) + C (Z - Zp ) =
P
2
2
^2
(4)
(4) signifie qu'on a
V . P^M
= 0
+ .A
V B
C
avec
Ztonc? F est perpendiculaire au plan II at donc? la perpendiculaire commune

'(ai) et (^2) a â direction de y.
Maintenant on sait exprimer la distance d'un point un plan.
Soit P! un point de (Aj). La distance de Pj au plan II sera gale la longueur de la perpendiculaire commune (A^) et (A2).
On a
= IQ?^ = L^L
v
Soient les points IjC (A^)

peut crire
(5)
!i
et I2 C (A2), deux points quelconques. On
Q?J - Q?2 + ?pt2 -H rTr + Iî

V.QPi
V.QP 2 * ?.PJ2 -f V.J! + ^.7?i
^-Ji
ou encore
V.QPi
donc
V.IÎl
,,v
* ^
(6)
|v|
mais V est perpendiculaire au plan et peut s'exprimer par un produit
vectoriel, soit
(Ri A R L ) A
!vj = A ]R![ |R2| sin e

n
.
0 = -= de par la condition
|V| -
A |Ri| |R2|
(7)
(a)
-*-
R^ ,R
= 0
(8)
- 39 -
Avec (7) et (8), (6) devient
I ij . (R A SJ)
2
= J-l
i
_.
Kl |5?| '
(9)
Calculons maintenant le numrateur de (9).

Il et I2 tant des points arbitraires, on peut les choisir de
telle manire qu'ils soient les projections de l'origine 0 respectivement
sur les axes centraux (AI) et (A2). Ces points sont communment appels
II* et I2* et dfinis en exercice (1.17)
Ot*
1
I2J
*1
0-| *
Ml
2
R2 A M 2
Rt
R?
O! - O2
(9) devient donc
,
d
1
" >
r,2
L(Rl
.^
|Ril|R2|
v (Ri A MI )
A R2)
(Ri A R2 ) (Ra A M2 ) T
| +,2
["57^
|Ril
IR2T
En utilisant la formule dmontre en exercice (1.3)

(a Ab).(c A d) =
(a.c).(b d) - (a.d) (b.c)
on obtient
d
" .+ '
, f [(Ri.RiXRa.Mj) - (RiMiXRz'.Ri)] -. ^L.[(.RtR2) (R2M2) - (R^) (R:7R;.)]}
|RiI|R2l
R22
RI
Transformons cette expression en sachant que Ri.R2 = 0

d
|Ril3|R2J3
r-*-
[(R22Ri2)(R2-Mi) + (Ri2R22)(Ri.M2)l
-*
->-*-!
~ [R2-Mi + Ri.M2J
I RI|[R2l
Donc si [RIJ J
condition
0 et JR 2 j 0, ce qui est sous entendu dans l'nonc, la

-> ->
->
C
= R2-Si - î.M2 = 0
entraine que d = 0 et les deux axes centraux (AJ) et (A2) sont concourants.
En rsum les conditions
Rj.R2 = 0
c 12 = o
entrainent des axes centraux concourants et perpendiculaires.

- 40 -
EXERCICE 1.18
1.18.1
Dtermination analytique
On utilisera un repre 0, x, y, z tel que
0 = 0 . point appartenant au support (A^) de V.
x
port par V.
z
port par la perpendiculaire commune aux supports de V
y * = 2 *A x
et V2
^
On dsignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A2)
de V et l'on posera
Vj
V, x
V2 - V2 u
u
On a
>
>
= cos 6 x +
(x, u)
= 0
OJ^ =
dz
>
sin 6 y
a) dtermination des lments de rduction du torseur

- La somme est S = V + M
(Vj + V2 cos 6) x + V2 sin 6 y
~ Le moment M, . est
>,) - V2
=
M,
'=
^2
dz A (V
cos 6 x + V
sin 6 y)
- d V2 sin 6 x + d V2 cos 6 y
b) dtermination de l'axe central

II a la direction de , c'est dire qu'il est parallle au plan
(0, x, y) et il passe par le point I* tel que
-%
_ *Aa2((?1)
1
" i
- 4i -
l *V2 cos e
V2 sin 0
"d V9 sin e
A
d V2 cos 8
07* . -
--L
Vj 2 + V22 cos2 6 + 2 V,V2 cos 6 + V2 sin2 6
0
0
LV02 + V1V9
+*
0,1*
COS 6
S
!-d zn
Vj2 -+ V22 -H 2 VjV2 cos 0
L'axe central rencontre donc la perpendiculaire commune angle droit.

1.18.2
Dtermination gomtrique et construction :

(pour ceux qui ont des notions de gomtrie descriptive)
a) Remarque prliminaire : une droite qui rencontre (ai)' et (A2J et

est orthogonale s rencontre l'axe central.
Considrons une droite quelconque (D) rencontrant (A|) et (A2) et
cherchons quelle condition cette droite rencontre l'axe central. Dsignons
par J et K les points de rencontre de (D) avec (A}) et (A2)
Soit un point A quelconque
de cette droite (D). Cherchons
donc quelle condition elle
rencontre l'axe central (A).
D'aprs la formule gnrale
on a
V) =3(j)+ 3 A?
Mais on peut poser AJ = pJK
y tant un scalaire quelconque.
D'autre part
V) ^
M(A) = J K A V
*2
+ y J K A S
formule valable pour tout

point A G (D.).
Pour que A appartienne l'axe central il faut et il suffit que :
5(A) -
A3
X ? - Jlt A $2 + y j A
X S
j A (V
+ y I)
- 42 -
- 45 -
'
EXERCICE 1.19
1.19.1
Dtermination des
-
- la somme est S
S
lments de rduction de [l]

->
-> .
= Si + 89
> - -
= Sj x H- S2 y
- le moment en 0 est
"(0)
11
2^
AjSj x +
A2S2 y
C'est un veotewe du plan 03 Xj y
1.19.2
Dtermination de l'axe central de ll

MBHBlIMMlMIHMMIMHMMIiMMMIMMMWMIiHBMiMMMMBBaH^MMMIMHMMMMMIiiMîlHiMiMMBnHMHI
Le point I pied de la perpendiculaire abaisse de 0 sur l'axe

central est dfini par
* . Â *ft
S2
[s.j|
r
(
lSl]
S2, A : ^ 2 S 2
T = -^--!i- S
Q. =
l2 + S22
U2
0
'
- A) SlS2J
c 2 + Sc 2
l
2
est un point de l'axe (0, z)
L'axe central de [_T; passe par I et il a la direction de S.

C'est donc une droite papallle au plan (03 x3 y) et rencontrant l'axe
(0, z)

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noncs

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Une srie de dix neuf exercices ou petits problmes sont prsentes

fascicule. Ils ont t

sur les torseurs

sans toutefois rester

uniquement de simples exercices de manipulation mathmatique. Certains

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Soient A et B deux vecteurs donns et X un vecteur inconnu.

Dterminer le vecteur Q, le vecteur X ayant pour composantes

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

1/ Dans le cas o m. ^ 0, calculer la rsultante R (on prcisera

1/ On dsigne par [T] le torseur de deux vecteurs glissants AB et CD.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

1/ Comment varie le module M,_v quand P dcrit une droite (D) ?

A quelles conditions doivent satisfaire les deux torseurs [T ]

les axes centraux se coupent angle droit.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

On dsignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A^)

2/ Construire gomtriquement (gomtrie descriptive) l'axe central.

Enfin, on dsignera par A

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

les pas de [T ] et [l/j .

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Montrer qu'tant donne 3 vecteurs libres fi, ^, ?

Sachant que pour reprsente? un vecteur libre on peut prendre tout

Les scalaires a et 8 sont donc dterminer. Dans ce but, dfinissons un

Dans ce repre on peut crire :

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

II nous reste maintenant exprimer le vecteur unitaire X en fonction de

On peut encore crire

Par soustraction on obtient

En comparant (4) et (3) on obtient

Par identification avec l'quation (1.1) on a

Dmontrer la formule de Gibbs ;

La dmonstration est rigoureusement identique la prcdente,

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

La dmonstration est immdiate par l'application de la formule

Selon la formule de Gibbs

Nous savons qu'un produit mixte est dfini par la quantit

(v,, v2, v3) = (Vj A v2) . v3

L'quation (1) peut donc s'crire

a L(b.d).c - (b.c).dj (formule du.double produit)

S = (a.c) (b.d) - (a.d).(b.c)

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La condition est donc la suivante :

a) Non unicit de la solution de l'quation :

->X : solution gnrale

2me mthode : On dfinit un repre R dans lequel on pose

et donc l'quation vectorielle considre a une infinit de solutions.

b) recherche de la solution particulire ~ :

Le membre de gauche est un double produit vectoriel qui se transforme

Puisque X est arbitraire (X ^ 0) choisissons X = Xp de telle manire que

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Par soustraction on obtient

Multiplions scalairement l'quation (2) par B ^ 0

Mais B.(B A Z) = 0 car B A Z est perpendiculaire B

Le but est de mettre X en facteur. Pour ce faire nous avons

Multiplions vectoriellement (1) gauche par B ^ 0

En dveloppant le double produit vectoriel

En utilisant l'quation (3) et l'quation (1) mise sous la forme

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.