C02 Cinematique - Cours2

PARTIE 3
CINEMATIQUE
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
PLANE
S O M M A I R E
2.3.1
Dfinition du centre instantan de rotation (C.'I.R)
137
2.3.2
Dtermination du C.I.R
138
2.3.3
Distribution des vitesses des points appartenant (?)
141
2.3.4
Enveloppe d'une courbe du plan mobile
144
2.3.5
Thorme des trois plans glissants
145
2.3.6
Exercice gnral
150
2.3.7
Centre de courbure des enveloppes des courbes 6 (?)

Centre de courbure des trajectoires des points du plan (?2)
158
2.3.8
Distribution des acclrations des points du plan mobile
172
2.3.9
Construction de Bobiller
179
2.3.10 Construction de Bresse. Formule de Bresse
186
- 137 -
3me partie
MOUVEMENT PLAN SUR PLAN
2.3.1
DEFINITION DU CENTRE INSTANTANE DE ROTATION
Soient deux plans (PJ) et (P2) constamment en concidence

'- (?!> oublie'le repre (Rj) : (Oj, xj, yj, zj), (Pj) est confondu avec
(Olf xr, y a )
- (P2) on lie^le jrepre (R2) : (02, x2, y2, z2), (P2) est confondu avec
le plan (02, x2, y2)
On repre l'origine de (R2) sur (Rj) par
fxo"
Oi02
y0
L JR,
On repre l'orientation de (R2) par rapport (Rj) par 4; = (Xj, x2)
Les deux repres (Rj) et (R2) sont anims d'un mouvement plan. Le
mouvement est une rotation instantane d'axe perpendiculaire (P^) et (P2).
On a donc
-M
fl2
A/
t *
2l
*' 22
'
1re dfinition du C.I.R
On appelle centre instantan de cotation (en abrge C.I.R.) le

point o A 2 i perce les plans (Pi) et YP2J.
B/
2me dfinition du C.I.R.
Si I A 21
on a
V^d) - 0
D'o
Le centre instantan de rotation l'instant t est le point gomtrique concidant t aoec le point (P2J dont la vitesse par rapport
(Pi) est nulle cet instant.
- 138 ~
Si V2(I) = 0
2.3.2
le centre instantan de rotation est le point de contact.
DETERMINATION fflJ C.I.R.

A/
Dtermination vectorielle
-M
~*1
Soient V2(02) et &2 les lments de rduction en 02 du torseur des
vitesses. On peut appliquer la thorie gnrale faite prcdemment. Le C.I.R.
du mouvement de (P2) par rapport (Pj) est le point 1 = 1 , pied de la perpendiculaire abaisse de 2 sur A2i
On a donc
(-'
^ = %A^<0?)
(ni)2
- TTt
9)
u2i -- 4>' 21 A^,V?(0
z-
^ , l A^(0?)
^ . ,2)
Remarque. Si ipf = 0 le C.I.R. est l'infini, le mouvement est une translation instantane.
- 139 -
. B/
Dtermination analytique
Donnons nous les lments du torseur distributeur des vitesses

dans les repres (Ri) et (R2) rduit en 2
r x6 "
foi
Dans (Ri)
fi2
"
V2(0 2 )
yfl
L*'JRl
r i
Dans (R 2 )
LoJRl
^ 2 = 0
V 2 (0 2 )
vx
f~
Vy
L'-U
LoJ^
Remarque : (xf, y 1 , 0) et (Vx, Vy, 0) sont les composantes du mme vecteur

respectivement dans (RI) et (Ra). Et l'on a
xf
y1
=
J
cos ty -sin ip
sin ty cos ^
RJ
0
0
Vx
Vy
-1 *- JRD2
1/ Coordonnes de I dans (R2

Dsignons par (X2, Y, 0) les coordonnes de (I) dans (R)
Fx 2 "
Î
Y2
L-JR2
Vx
1 A Ty "
r 2i
Y2
Y2
Lo .
-t=
*?
_oj
X
"
L*'.
V
"^f-
"1^"
- 140 -
2/ Coordonnes de I dans
0^2
(R^)
+ OT
" *0 "
?o
L O J Ri
"0 1
r^]
L 2 JR
j~x~
03 . U'J
yj
Lo J
1P
|2
"-4"
*
^ $
- -l.
Xl
KO - |l
i - y o * f
Xi et YI sont les coordonnes de I dans (R^)
C/
Propirits : Base et roulante

1/ Dfinition
Au cours du mouvement I se dplace sur (P^) et sur (P2) La

trajectoire de I sur (Pj) est appele la base (B), La trajectoire de I sur
(?2) est appele roulante (R).
On dfinit donc les coordonnes paramtriques de la base et
de la roulante.
2/ Proprits
Thorme : Au cours du mouvement la roulante roule sans glisser sur la base
et les deux courbes sont tangentes.
- 141 -
Dfaprs la dfinition
^2(D
Soit I point gomtrique

(mobile fictif se trouvant
toujours en concidence avec
le C.I.R.)
trl(I) = fa(I) + $(!)
V!(I) - V2(I)
(I 1 C.I.R)
V!(I) et V2(I) sont ports

respectivement par les tangentes (B) et (R). Par
suite les deux courbes sont
tangentes. Comme V2(I) 0
elles roulent sans glisser
l'une sur l'autre.
On peut donc restituer le mouvement de la manire suivante :
- (Pj) on lie (B)

- (P2) on lie (R)
et l'on fait rouler (R) sur (B) sans glisser.
2.3.3
DISTRIBUTION DES VITESSES DES POINTS APPARTENANT AU PLAN (P2)

Soit I le C.I.R. et
M 6 (P2)
t^(M)
t^(I) + 1 A 18
V2(M)
.$2 A M
D'o : l'instant t la distribution des vitesses est la mme qjê si l'on

avait une rotation autour du point I la vitesse angulaire ^'(^2 = <K zj).
C'est ce que l'on connaissait dj d'aprs la thorie du mouvement plan d'un
solide.
A/
Consquence. Normales aux trajectoires des points du plan mobile
D'aprs la formule prcdente IM est perpendiculaire V2(M) : il

est donc port par la normale la trajectoire du point M 6 (P2).
D'o le thorme : l'instant t toutes les normales aux trajectoires des

diffrents points ,de (P2) passent par le centre instantan de rotation.
B/
Application. Dtermination du C.I.R de certains systmes.
Exemple 1 : dtermination du C.I.R de la bielle S2 par rapport au bti Sj

dans un systme bielle-manivelle.
- 142 -
Le point A de 82 dcrit le cercle de centre 0 et de rayon OA. Le

C.I.R se trouve sur le rayon OA (normale la trajectoire)
Le point B de 82 dcrit la droite (OXj) le C.I.R se trouve donc
sur la normale en B cette droite.
Conclusion : le C.I.R se trouve l'intersection de OA et de la normale en
(B) la trajectoire de B.
Exemple 2 : dtermination du C.I.R de la barre AB (solide 82) dans son mouvement par rapport au bti (solide Sj) dans le systme ci-dessous.
- 143 -
Le point B de 82 dcrit le cercle de centre 0 et de rayon R et le point A

de 82 dcrit un diamtre de ce cercle.
Conclusion : le C.I.R se trouve l'intersection de OB et de la normale en
A la trajectoire de A.
2.3.4
ENVELOPPE D'UNE COURBE DU PLAN MOBILE

A (?2) on lie une courbe (02). Au cours du mouvement (C^) reste
tangente (Ci) lie (Pi).
A/
Thorme
Soit M le point de contact :
calculons sa vitesse dans le
repre (Ri) l'aide du thorme
de composition des vitesses
V1 (M) V2 (M) + V2 (M)
mai^ VofM) est ^perpendiculaire

IM (f|(M) - 2fi|A IM)> donc
|V1(M) . V (M)| est port par
la tangente commune GI et C2>
il est donc colinaire ^|(M).
Fiiure 6
D f o le thorme
^Xonc IM,_j>erpendculaire
V (M) - V^(M), est port par la
normale commune C^ et C2
Le centre instantan de rotation est sur la normale commune aux

deux courbes.
B/
Applications
1/ Trac de la tangente certaines courbes

Exemple : trac de la tangente aux conchodes
Le solide S2 est une barre AB astreinte passer par un point 0
du solide fixe Si et dont l'extrmit A dcrit une droite OiYi du solide Si,
Le point A dcrit Oyi. Le C.I.R 121 se trouve sur la normale en A
Oyi.
La droite AB enveloppe le point 0. Le C.I.R se trouve sur la normale aux deux courbes, donc sur la normale en 0 AB.
Le C.I.R est donc l'intersection des deux normales : la tangente
la conchode est normale I2i
S^r^ - "~ rLsrr:eLTrerLr

,1.-,;: î^^î^^ ru- ^
Al
iZll 12cT ??%- e P^* le C<I'R " trUVe SUr ^na?e A l
sur S'cercU
& J lntersection d" deux normales donc finale.ent
La tangente en B2 la conchode est donc normale I 21 B 2 .

2/ Thorme de
l'querre
,,.
zsl^K îsasj; s-i- Thorme de l'querve
f:~^'*^^^
[JP.BROSSARD],
INSA de sans
Lyon, tous
droits
rservs.
M [1994],
x2 Poule
g^^
sur
Sser
la dveloppe (T^ de (d).
normale
- 145 -
- M y2 enveloppe la courbe
(Ci). Le C.I.R Ii2 est sur
la normale commune M x2
- la roulante est donc Mx2
puisque cette courbe est
le lieu de I dans le plan
mobile.
- la normale My2 enveloppe
la dveloppe (Fi) de (Ci)
Or la courbe FJ est la base
du mouvement car Mx2 est la
roulante.
Le point de contact l\2 est
donc la fois
- point caractristique de
l'enveloppe de la normale,
c'est dire aussi centre
de courbure
- centre instantan de rotation du mouvement de (P2)
par rapport (Pj).
2.3.5
THEOREME DES TROIS PLANS GLISSANTS

A/
Thorme :
Soient trois plans (P.j), (P2), (P3) glissant l'un sur l'autre. Pour
chaque mouvement relatif (P)/(Pj) on peut dfinir un C.I.R Ifj. Le nombre
de C.I.R est
G| = 3
A chaque mouvement (P>/(Pj) on fait correspondre le C.I.R lj

(P2)/(P1)
(P3)/(P2)
I21
(I21
5 I12)
I32
(I32
I23)
I 13
(I13
I31)
__
(P1)/(P3) _
Soit M
6 (P3)
V^(M) = ^3 A I31M
=
V^ (M) =
o,Jz A ^TS
,;t.
[z normal (Pj), (P2), (P3)]
v| (M) -H ^ (M)
= fi3 A I32M H- ^ A I2i

=
z A [o)3 1^1 + 0)2 IT^l
- 146 -
z A 0)3 I31M
"z A [0)3 I32M + 0)2 21^J
0)3 IsiM
0)3 I32M + 0)2 llM
033 Ml3i
0)3 MI32 + ^2 Ml2i
0)3 131132
ou
^2 131*21
on obtient donc le double rsultat suivant :

Thorme : Les C.I.R J 3lJ J32 et I2\ sont aligns et J31 est le baryoentre
de J32 et I2\ affectes des coefficients 0)3 et 0)2B/
Exemple
Trouver la base et
la roulante (trajectoire de 112) dans
le repre (Rj) et
dans le repre (R2)
respectivement.
Pj tourne autour de
Oj de P0
?2 tourne autour de
02 de PO
On impose de plus que
:^2
= ,k = constante
Q!
A Pôn lie ^R0)

(Oif X0, Y0, Z0) tel
que
X 0 =^f
ZQ port par l'axe de

rotation de (P!)/(PO)
Yo - Z0 A X0
IlO
0l
120"
On se
propose de chercher I2i
I2i est align avec I2o et IQI - '-lO

W
2 I21I20 "*" ^0 I21I10
mais
TIo
T
f*
Xinl
oi
i u AI
^0 (I21H-0)
I2lll0 (W0 * ^D
+
~
^0
^2 (^l1^ + I10I20>
0)2 d X0
et
^1
Q
0)2
f~-
0
(^2Q a)j
X"*"Q
u
0.
- 0
l ?on a
- 147 -
01*21
V
k -
*0
Le point I2i est un point fixe de OjC^. Par suite la base est un cercle de
centre Oj et de rayon r x ' |01I2i| et la roulante un cercle de centre 02 et
de rayon r2 - J0221-J
C/
Application du thorme des trois plans glissants la dterminatioi

de certains CI.R d!un systme form de N plans glissants (N > 3)
1/ Nombre de C.I.R
Soit un systme form de N plans glissant les uns sur les
autres. Le nombre de C.I.R est gal au nombre de combinaisons que l'on peut
faire en prenant deux plans parmi les N plans formant le systme.
n
* CN
N (N - 1)
2/ Table et cercle des C.I.R : exemple

Soit un systme form de quatre plans glissants, par exemple
le systme articul form de quatre barres ci-dessous
II y a
n = 4 ^ 3 = 6 C.I.R
- 148 -
) 2i.!iL.jJ;,l
On trace autant de colonnes qu'il

y a d'lments. On commence par un
lment quelconque et on le combine
avec les lments successifs.
~~
*12
j
^23
j
I$k
Il ii
k) El-S-îi^
Le nombre de C. I.R tant gal au nombre de combinaisons que l f on

peut faire en prenant deux lments parmi N ce nombre est gal au nombre de
segments que l'on peut tracer en joignant deux deux N points tracs sur
un cercle.
Fiiure 11 bis
S0/ Localisation des C.I.R inconnus

Certains C.I.R sont connus directement. On les barre sur la
table des C . I . R ou on runit les indices correspondants par un trait tort su
sur le cercle des C.I.R
i^"i
*
1
2
3
4
Tp$
!l3
*2if
On va obtenir les C.I.R inconnus

l'intersection de deux lignes droites portant des C.I.R aligns avec
celui que l'on.recherche.
a) Dtermination de 1^3
Ij3 appartient au mouvement de (Pi)/(P3). Afin de pouvoir appliquer
le thorme des trois plans glissants combinons les lments (1) et (3) avec
respectivement (2) et (4)
- 149 -
(1), (3) combins avec (2)

2
_J
I12
(^T)
(1), (3) combins avec (4)
(*j)
^
l
i>* _
*23
Dfaprs le thorme des trois plans glissants applique successivement

I13 est align avec
I13 est align avec
I\z e* *23
1^ et I3i+
Le C.I.R I13 se trouve donc l'intersection des droites I^^S et Il*+I3't*

Barrons Ij3 sur la table des C.I.R ou joignons les points 1 et 3 sur le
cercle des C.I.R
1
1^
b) D5Si2S--2.u.
On combine les lments
(2) et (4) avec les lments (1) et
(3)
1
Il2
\^)
Ilif
2
X
23
(
g
)
3^f
_______
I2i+ est align avec Ii2 et ^l^

12^ est align avec l.3 et I3if
Le C.I.R 12^ est donc 1fintersection des droites I^1!^ et I23I3^'
- 150 -
Tous les C.I.R sont donc maintenant connus.
2,3.6
EXERCICE GENERAL
Les extrmits A et B d'une
barre AB de longueur 21 sont
assujetties rester sur deux
axes O^x., et O^yi rectangulaires
Dterminer :
- la base et la roulante
- l'enveloppe de AB
- la trajectoire d'un point appartenant AB
- la trajectoire d'un point quelconque appartenant la roulante
- la trajectoire d'un point quelconque du plan mobile.
- 151 -
La barre AB constitue un plan (P2) mobile se dplaant sur un plan fixe (PX)
(Oi xx y x zi)
A/
Base et roulante
1/ Mthode graphique
A et B appartiennent au plan
(P2)
- A dcrit QIXJ. lia est sur
la normale en A OjXi
- B dcrit Q\y\- Ii2 est sur
la normale en B Oiyi-
Base
On lie I aux lments du
plan (Pi)
Ojl
21
(rectangle)
I dcrit sur (Pj) le cercle

de centre Oj et de rayon 21.
Roulante
On relie I aux lments du
plan mobile de I. On voit AB
sous un angle droit. I dcrit
sur (P2) 1 cercle de $ AB
(rayon 1) et de centre 02 milieu de AB.
On prend un systme d'axes

lis (R2) d'origine 02 milieu de AB, tel que
3
**
A
2T
\ * ^2 A 22
(12 - a = \ A tj )
On repre 02 par la relation

"XQ
-o^ =
y0
L JEl
On repre la rotation par
ifr
(xi , x2)
- 152 -
a) Base : quation dans (Pj) du lieu de I
i - *-^
*1
- ?+$
II faut alors trouver la relation entre ^ f , x', yl qui caractrise le mouvement particulier auquel nous avons affair ici. C est ce que l'on appelle
l'quation de liaison. On a immdiatement :
XQ " 1 sin i|j

y0 = 1 cos $
XQ
^ ? 1 COS ty
yj
- ij;' 1 sin fy
Xi =
Y! -
21 sin $
21 cos i/;
d o
Xf + Yf
4 l2
On reconnait le cercle de centre 0^ et de rayon 21

b) Roulante : quation dans (?2) du lieu de I
X2 T - IyT
Y2 = ^
avec
V2(02) =
r x"
Vy
LO J R2
cos -fy
Vx
Vy t
__OJ
B/
-sin
ty
L U
sin
fy
xj
cos
fy
lJL-
Vx
* f 1 cos 2$
Vy
- ipf 1 sin 2ip
X2
- " 1 cos 2^
cercle de centre 02 et de rayon 1
Y2
- 1 sin 2*
x| + Y| l2
Enveloppe de AB
2/ Mthode gomtrique
La droite AB est une courbe (C2) du plan (?2). Le point de

contact de AB avec son enveloppe est le point M pied de la perpendiculaire
abaisse de I sur AB.
- 153 -
Le point M est sur le cercle de diamtre 02I qui roule sans glisser sur le
cercle de centre 0^ et de rayon Ojl.
Figure 18
Le point M dcrit donc une hypocyclode quatre rebroussements ou astrode,

2eV Mthode analytique
-On crit l'quation de AB dans RI et on cherche son enveloppe
L'quation est de la forme :
ax
a
b
+ by + c
=
cos ty
sin ty
1N
fc
(composantes Jdt un vecteur
normal)
Elle passe par le point 2. D!o

1 cos ^ sin i/^
1 sin ^ cos ty =
L'quation de la droite est donc :

x cos ty + y sin ifj - 1 sin 2^ 0
Drivons par rapport au paramtre ip

- x sin ty + y cos ip - 21 cos ty
- 154 -
On obtient l'quation paramtrique de l f enveloppe en rsolvant le systme

d'quations
x cos ty + y sin ^ - 1 sin 2^

- x sin ty + y cos ^ - 21 cos ^
x =
1 sin 2ip
21 cos 2il;
*
=
=
0
0
sin ty
cos 21
\b
-
cos ^
J - sin fl
1 sin 2ip
21 cos 2i|j.
1
1 sin 2^ cos ty - 21 sin ^ cos 2i|;
x =
x =
21 sin i); cos2 fy - 21 sin ty cos2 ij; + 21 sin3 ip

21 sin3 ^
21 cos ^ cos 2^ * 1 sin i|; sin 2ty
21 cos 3 1 ^ - 2 1 cos ip sin2 ty + 2l cos ip sin2 ty
21 cos3 ^
On reconnait l'quation d'une astrode que l'on peut crire en coordonnes

cartsiennes
X2/3
2i2/3
C/
y2/3
l /
Trajectoire d'un point appartenant AB
C'est la gnration classique de l'ellipse par la bande de papier.

D'o le nom de mouvement elliptique donn ce mouvement.
- 155 -
D/ Trajectoire d'un point quelconque de la roulante
Soit M 6 (R)
V2(M) = ^2 A "S
V2(M) | IM passe
donc par (^ . Or si
la vitesse passe constamment par un point
fixe la trajectoire
est une droite passant par ce point.
En effet reprons le
point M dans (R^) en
coordonnes
polaires
Fiwre 20
o^ =
V^(M) = p f + p |
|
mais V-2(M) = X
On a donc
-r = 0
est donc un vecteur fixe et la trajectoire du

point M est une droite. Donc tout point de la
roulante dcrit un diamtre de la base. (-C'est un rsultat dj connu : une
hypocyclode deux rebrous sment s est une droite).
Application : mcanisme dcrire la ligne droite (mcanisme de Cardan)

Le solide (Si) fixe est constitu par une roue dente contact
intrieur de centre Oj et de rayon 21. (base)
Le solide (82) est constitu par une roue dente contact extrieur de centre et de rayon 1 (roulante)
Une biellette S3 est destine assurer le mouvement de 02
Lo'rsque (-82)" roule sans glisser sur (Sj) un point B2 de la roulante (S2) a une trajectoire rectiligne dans (Sj) (diamtre du cercle de
base).
La bielle (S^) est donc anime d'un mouvement rectiligne alternatif.
- 156 -
Fifure 21
E/
Trajectoire d'un point quelconque du plan mobile

Soit P appartenant
au plan mobile. 02P
coupe la roulante
en M et N points
appartenant au plan
mobile.
M et N points de la
roulante dcrivent
les diamtres OjXj
et OiYi de la base.
P dcrit donc une
ellipse d'axes O^Xj
et OiY*.
Fiiure 22
- 157 -
- 158 -
F/
Vitesse du point A
^(A) =
071 =
21 sin ty KI
vi(A)
t*(02) + ^ A ^t
21 i|;f cos ty xi
Le mouvement du point A est un mouvement harmonique.
2.3.7
CENTRE DE COURBURE DES ENVELOPPES DES COURBES 6 (P9)

CENTRE DE COURBURE DES TRAJECTOIRES DES POINTS DU PLAN (P2)
A/
Construction d'Euler Savary
1/ Centre de courbure de l'enveloppe d'une courbe de CP^

a
) 22EiJCtion
Le problme est le suivant : on connat la base (B) et la roulante
(R) ainsi que leur centre de courbure en tout point (Gj et G2 centres de
courbure de B et R respectivement en contact en I). Une courbe (02) du
plan mobile enveloppe au cours du mouvement une courbe (Ci) du plan fixe.
On connait le centre de courbure (72) de (02).
Peut-on trouver le centre de courbure (y^) de (C]) ? La construction de Savary permet de rpondre par l'affirmative.
La base et la roulante sont tangentes en un point qui est le G.I.R.
I. La tangente commune est dsigne par Ix et la normale commune par ly.
GI et G2 sont sur la normale commune.
Le point caractristique est M (point de contact de la courbe (C2)
avec son enveloppe).
a)
Transformons le problme gomtrique en un problme cinmatique.

Installons en I et M deux querres de Freinet qui constituent les
plans (P3) et (Pi+) . Il y a donc en prsence quatre plans glissants
(Pi), (P2). -(Pa) (p^donc
=
4 1 3
C.I.R distincts savoir :
î.
'^
Cy>>
l^
JA.
>
certains C . I . R sont connus l f a i d e du thorme de l ! querre
31
I32
l
G2
^2
~ 159 -
D'autre part
121
La recherche de Y} est transforme en la recherche de Im (thorme de

l'querre)
- Dterminons 1-3^
Combinons 13^ avec l'lment 2
13^. est align avec 123 et I2i+- D'autre part
IM cot de l'querre (P4 ) enveloppe le point
I (sommet de l'querre 3) dans le mouvement
de PI+ par rapport P$
Le C.I.R
I23
(^4)
2tf
I3i+ est donc l'intersection H de la normale en I IM et de 12^21
- Dtermination de I^j
Tous les C.I.R sont maintenant connus sauf
lments (4) et (1) aux lments (3) et (2).
1
12
(Q)
2i+
Il/4 est l'intersection de
Iî = YI Combinons les
^13
(JT^
^12^-2^
et
de
3U
^13^3^-
$) Rsum de 7,a construction

~
-
on joint G2Y2
on mne en I la normale IM
ces deux droites se coupent en H = 13^
on joint HGi et IM
HG et IM se coupent au point YI cherch
b) exen}2les
Exemple 1 : dans l'exemple de la barre AB se dplaant dans un angle
droit, dterminer le centre de courbure YI de l'enveloppe
(astrode) de la droite (AB)
La barre AB est une courbe C2. Le point caractristique M .s'obtient
en menant par I la normale AB. Le centre de courbure Y2 de la barre est
l'infini dans la direction perpendiculaire AB.
Le centre de courbure de la roulante est 2.
Le centre de courbure de la base est 0].
2Y2 est obtenu en traant par 2 la parallle IM. L'intersection de 0?Y2
et de la perpendiculaire en I IM donne H. Le point YI cherch est l'intersection de OjH et de IM.
- 160 -
Exemple 2 : centre de courbure de l'enveloppe d'un diamtre de la

roulette dans le mouvement cyclodal. Lieu du centre de
courbure.
Le ppint M est le point caractristique. Le triangle G2MI est
rectangle.
Le point H est l'intersection de la normale en I IM et de la
parallle MI mene par G2 (Y2 l f infini dans la direction IM) . H est doncdiamtralement oppos M sur le cercle de diamtre 2!. au cours du mouvement 6 = 2i|>. Le cercle de centre 0 et de diamtre G2l roule sans glisser
sur le cercle de centre G2 et de rayon R. Il roule donc aussi sur la base
(B) et M engendre une cyclode de roulette : le cercle de rayon 5.
2
Le point H est un point fixe de la roulette (0, H) , II dcrit donc
une cyclode gale mais dcale de II.
2
Le centre de courbure est YI On a HYJ. - G2 (paralllogramme)
Le lieu de YI est dduit de celui de H par la translation d'amplitude HYI^G^J
C'est donc une cyclode gale la cyclode enveloppe du rayon FJ.
Exemple Z3 : un cercle de rayon (Ra) roule sans glisser sur un cercle

de rayon Ri. Trouver l'enveloppe d f un diamtre de (R2).
La construction se
fait comme prcdemment .
Enveloppe : c'est
le lieu de M.
M0l"= 2 IG2M
Le point M appartient
donc au cercle de
diamtre IG2 qui
roule sans glisser
sur la base.
La trajectoire de M
est donc une picyclode.
- 162 fi ' '
2/ Centre de courbure de la trajectoire d'un point M de (P^

) Construction
La courbe ((^2) se rduit au cercle point M. Le point 72 est confondu avec M. On cherche le centre de courbure de la trajectoire (Cj) de
M.
b) Exemples
Exemple 1 : centre de courbure d'une picyclode,
Figure 28
- 163 -
Exemple 2 : centre de courbure d'une cyclode* Montrer que la dveloppe est une cyclode gale.
On construit facilement le
point YI
On a HY =
2 GÎ
Par suite le point YI dcrit

la cyclode dduite de la
cyclode dcrite par H par
la translation de vecteur
2 62!. C'est donc une cyclode gale.
ligure 29
- 164-
B/
Formule d'Euler Savary
On oriente la'tangente en I la base et la roulante par x (arbitraire).

On construit y directement perpendiculaire. On oriente IM par X arbitraire
et on construit Y directement perpendiculaire. On pose
(x, 1b = e
Si - RI y
12
" &2 Y
Y = PI x
IY2
P2 X
M Y
RI, R2, PI, P2> P tant des valeurs algbriques.

On cherche une relation entre PI, P2, RI, Ra et 6. Pour^cela on crit l'quation des droites Hy^ et HY2 dans le systme d'axes I, X, Y
- droite Hy^
Y
+
= 1
X, Y coordonnes d'un point courant

de la droite Jjjyi dans le systme
d'axes I, X, Y
- 165 -
X .Y
.
+ = 1
- droite HY2
X, Y coordonnes d'un point courant

de la droite HY2
Ces droites passent respectivement par GJ et G2

R! sin 0
RI cos 6
ict -
ct RI y
J(I,X, Y)
R2 sin .0
G =
R2 cos 0
IG R y
J(I, X,?)
d'o
RI sin 0 + RI cos 0 m j
PI
R2 sin 0 + R2 cos 0 m .
P
P2
sin 0
cos 0 _ J
PI(
sin 0
RI
cos0 _ 1
P2
Ra
en retranchant membre membre

J_ - J_ =
P2
Pi
(-1 - JL )
^2
^1
,'
sin 0
On pose souvent
J_
P2
Pi
='
R2
RI
rn
b sin 0
Remarque : cette relation est videmment valable qu'il s'agisse de centre de

courbure d'enveloppe ou de centre de courbure de trajectoire (dans ce dernier
cas il suffit de faire M s Y2^
C/
Cercle des inflexions. Cercle des rebroussements

1/ Cercle des inflexions
a
) 2liSiS-^H-.EI2îlS-E5iS2S
On cherche le lieu des points qui l'instant (t) sont point d'inflexion de leur trajectoire.
Si un point est point d'inflexion de sa trajectoire on a
- .
H
i- - 0
Pl
- 166 -
Les points qui sont point d'inflexion vrifient donc

J_ , 1
P2
h sin 6
P2
- h sin 6
C'est l'quation d'un cercle en coordonnes polaires : il passe par l'origine

I, il est centr sur IG, son diamtre est di - |h|. Il recoupe l'axe des y en
K tel que IK h y. Il est donc tangent en I la base et la roulante,
b) 5E2HY22-i--Ili^-^.i-2SSEH2S^lSHiI-YEX
GI, G sont connus
Yi est connu
Prenons une direction (A) quelconque passant par I et cherchons sur
cette droite un point M rpondant la question (problme de trajectoire)
~ 167 -
Le point yj est l'infini dans la direction IM. yiGl est donc parallle
IM. H est l'intersection de Yi^l et de la normale en I IM. Le point M
rpondant la question sur (A) est donc l'intersection de (A) et de G2H.
Le point H dcrit le cercle de diamtre IG^ lorsqu'on fait varier la direction (A)
D'autre part
f^L = ^
GÎ
GpS
Le point M dcrit donc le cercle homothtique du cercle lieu de H, dans

l'homothtie de centre G2 et de rapport
/
- G^T
'
C'est un cercle GÎ

de diamtre IK tel que
^-J
k =
*?
G2K
c) Exemgle
Un cercle de rayon r roule sans glisser sur un cercle de rayon
R = 2r, Trouver le cercle des inflexions.
- 168 -
on a
P2
1
h
1
h
h si*1 8
= J _ - 1_
R2
RI
=
1 . 1
7 + 2?
1 1
2 r
h - t
Ce cercle passa par I o il est tangent aux deux cercles prcdents, il a
pour diamtre
H . r
2/ Cercle des rehaussements

a) Dfinition^du^groblmeêt^determintioBânaljrtigue
On cherche le lieu des centres de courbure des enveloppes des
droites du plan mobile.
Si (2) est la droite (D2)
p2 *
La formule d'Euler SavaryJ s'crit
PI
Pl
*0
Pa
,
h sin 0
- h sin 0
C'est l'quation d'un cercle passant par I, centr sur ly de diamtre d = |h|
et coupant l'axe des y en K f tel que IK! = - h y. Il est donc symtrique du
cercle des inflexions par rapport la tangente commune la base et la
roulante.
- 169 -
b ) 2SEHJi2S-S2SE3H
H dcrit le cercle de diamtre IG2. Yi

thtie de centre GI et de rapport
GIYI
G7H
Gjt
GjG^
efi
t 1fhomothtique de H dans l'homo-
GjK*
GÎ
Le point Yi dcrit donc le cercle homothtique du cercle lieu de H dans

1'homothtie considre : cercle de diamtre IKf.
) ^HSii22.ÎlEElI2SEl.S-E2Hs5!?^
Les enveloppes de toutes les droites parallles (D) ont mme
centre de courbure. Considrons en particulier la droite (D*) passant par
Yi Le rayon de courbure |MYI| est nul. L'enveloppe de la droite (Df) prsente donc un point de rebroussement.
- 170 -
d) Exemples
Exemple 1 : un cercle de rayon R roule sans glisser sur une droite. Trouver
le cercle des rebroussements.
L'quation du cercle des inflexions s'crit
pj
J_
h
J
" R2
1
h
Pl
C'est le cercle de diamtre IK', K' tant dfini par
- h sin 6
J_
RJ
= 1
R
IK
- R sin 6
=
- R y
Mthode gomtrique
Le cercle des rebroussements est symtrique du cercle des inflexions
par rapport la tangente commune la base et la roulante. Le point G2 dcrivant une droite est sur le cercle des inflexions. Le cercle des inflexions
est le cercle de diamtre IG2 D'o le cercle des rebroussements.
Exemple 2 : les cts d'un angle droit passent par deux points fixes et B.
Trouver le cercle des rebroussements dans le mouvement de l'angle
par rapport au plan li aux points A et B.
- 171 -
On construit le C.I.R I : l'intersection des normale en A au cot A et

normale en B au cot GB .., T la bfa,se est le cercle de diamtre AB
la roulante est le cercle de centre C et rayon CI
l'enveloppe de A est le point A.
Le point A est donc point de rebroussement tout instant de l'enveloppe de
A. Il appartient donc au cercle des rebroussment s. De mme le point B appartient au cercle des rebroussements.
Les trois points A, B, I appartiennent au cercle des rebroussements,
c'est donc le cercle de diamtre AB.
Remarque
: ledecercle
rebroussements
[JP.BROSSARD],
[1994], INSA
Lyon, tous des
droits rservs.
est confondu avec la base.
- 172 -
2.3.8
DISTRIBUTION DES ACCELERATIONS DES POINTS DU PLAN MOBILE
A/
Formule gnrale donnant l'acclration

Soit M un point quelconque du plan mobile (P2)
V^(M) - fl A IM
(I tant le C.I.R)
ioo - j-ajAtt + iAiL*

$i - t f ^
2(M)
*" Sj A IS + ci A [f(M) - Vl(Ij]
mais M est un point appartenant au plan mobile (par contre I est un point
gomtrique)
posons
2<M)
*" zi A IS + ti A $2 A S) - $2 A ^(D
J2(M)
*" zi A "S - * t 2 IM - ^2 A VÎ)
V1<I)
W x
(la vitesse du point I est porte par la tangente

commune la base et la roulante)
wW
-**
_
T
->
^r
IK - -jr y
J2(M) = ip" zj A S
- i(;12 M
- *f z i A W x
M
K + KM
3(M) *" zi A IM ~ ^2 (K -- KM) - ^ W y
B/
J/2(M)
= ty" zi A IM + ^ ' 2 ~T y - ij; 12 KM - ^ W y
J2(M)
*'" zi A M - i p f 2 KM
Signification cinmatique du point K

Calculons la vitesse et l'acclration du point K du plan (P2)
V^(K)
2 A H
^(K)
i^" zj A K
^ f zx A
En K, les vecteurs vitesse et acclration sont colinaires ; la

trajectoire y prsente donc un point d'inflexion. Le point K est donc diamtralement oppos au point I sur le cercle des inflexions. Le point K est donc
celui envisag au chapitre prcdent
=-|ry
W
- ip f h
= h y
- 173 -
C/
Lieu des points dont l'acclration normale est nulle

L'acclration est donc purement
tangentielle. D f o
&
puisque IM est la normale la trajectoire du point M.

0
(*" zj A 5) M - ^2 KM . M
K& . IM
C'est l'quation d'un cercle de diamtre IK. On a son j|quation analytique

dans le repre (I, x, y)
Figure 38
KM =
x
y + ^r
-I
x0
D/
T x H;
y |
.oj
O
* y * ^r y
Lieu des points dont lâcclration tangentielle est nulle

L'acclration est donc purement normale. D'o
?2(M) A IM . 0 '
posons
IM =
x
y
L - J < I . f y)
(i);11 |i A M) A M - i|;12 .KM A M
i(; n 'M ( I M . Z i ) - ip f l zi (l5) 2 - i^' 2 KM A M
"S A M =
y
_0
" ""
x
+
fr
y
J"""" L 0-.
:
x W
-*
p ^1
Figure 39
- 174 -
On a donc
0 = + zi C- *" (x2 + y2) + ^|2*Tr x]
et finalement
x2 + y2
* %' x
*
L^ Jieu des points d'acclration tangentielle nulle est un cercle

centr sur la tangente commune la base et la roulante et passant par I.
Il est orthogonal au cercle des inflexions.
E/
Point d'acclration nulle. Centre des acclrations.
Il est l'intersection des deux cercles prcdents. L'acclration

nulle suppose une acclration normale nulle et une acclration tangentielle
nulle. On peut aussi crire
Wy
$'
W i(jf x
" "*"'
Z . .i^.
x
ip"
d'o : le point d'acclration nulle se trouve l'intersection du cercle

des inflexions et de la droite d'quation
l!i x
= -Jir-
Remaraue : si il," = 0 on a 5i(M)

= - ^2. KM. Le point d 1 acclration nulle
z
^
est donc le point K.
- 175 -
F/
Justification de l'appellation centre des acclrations

L'acclration d'un point M quelconque est donne par :
J(M) - *" zi A & ~ i/,'2 K&

Pour le point J, centre des acclrations, on peut crire :
*" zi A J - i|;f2 KJ
i(J) =
en retranchant membre membre

J2(M)
*" Z! A MJ - * l 2 MJ
Tout se passe comme si l'acclration du point M tait celle l'instant t

d'un mouvement circulaire de centre J. Les acclrations sont distribues
comme dans une rotation de centre J.
Remarque : Pour les vitesses il faut par contre envisager un mouvement circulaire de centre I (centre instantan de rotation). Les vitesses
sont distribues comme dans une rotation de centre I.
G/
Expression de l'acclration normale de M

Orientons S par ^f arbitraire, et posons =p 1
j<M) - D/'ZJ A ft - ^'2$
->
r~M
->-r *
Fn - p2(M).x].X
- K(M)-3|] X
Fn - - Ife~(3&.8) x
Sjît M l'intersection de
IM avec le cercle des inflexions. On aura :
r.
KM
Figure f41f
->F
]i) t 2
' V
-+
>-, -*
L(KM0 * MoM). IMj X
Fn
- *-^
(M^M . M) X
- *|2 (M^M . X) X
F
n
- i^'2 M!M
o . IM = 0
- 176 -
H/
Dtermination de l'acclration d'un point connaissant le centre

des acclrations et l'acclration d'un autre point.
1/ Thorme
Soient M et M 1 deux points
du repre mobile (R2), soit
J le centre des acclrations, soient les vecteurs
jJ.(M) et J^(M').
On se propose de montrer
que J, M, et l'extrmit A
du vecteur J^CM) ; J, M 1 et
l'extrmit B du vecteur
J(M?) constituent des figures semblables.
Calculons sinus et cosinus
des angles orients [JM,
J(M)] et pft', i<M')]
j(M) i(;n zj A JM - i|;f2 JM
jl(M') = *" zx A J&!- t>;f2 JS'
Figure 42
r^ 3J(M)J
"ti /wN-i
cos [JM,
JM - "JiCM)
^ ^
|jM|.|ji(M)|
= ' " ^ f 2 ^2
|jM|.|ji(M)|
J^ 2 (M)
i^ tl2 (JM) 2 -H ip f i * (JM) 2
JM2 (^"2 H- i p f t t )
r-^
^ . "
r _^
.+
_ ^ t 2 "Jw2
y
cos [JM, ji(M)J = -^
}|JM| . |JM| /ipnz + I(; |H
cos
- ih 2
[JM, J|(M)J .. =
.-
/l);1'2 -h \\)^
sin L35, i(M)]
EftA^W] -
|3S| . |i(M)|
-,,. ,.,,/-.:;,::^ ..-;-
- 177 -
JM A j(M)
JM A j>" Z! A JM] - * 2 JM A JM
= + y (j&) 2 . 2j
t(J5)2
/
] . |JM| /(* + f)
|JM|
sin [js;iop] - +
sin [JM, Ja(M)]
IH
fz
J^
vfyllZ + i(/fH
de la mme manire on aura

cos [JM1, J2(Mf)] =
*'-
/l(;'H + \J;"Z
sin [jSf, Ji(Mf)J =
^"
/^.ri*" + 1);1IZ
Dans le plan orient les angles [jS, Jo(M)J et [JS1, 2(Mf)J sont gaux.
Donc les angles [_M, J^WH et L^7^ ^2^M?^ sont auss^ gaux. Ils sont
reprs par a sur la figure.
D'autre part
|jS| . /if;'-4* + *IIZ
|J2(M!)| =
|jMf|-, /*IH + 4;"^
-.1
lJ2(Mf).|
-^
|jfi'|
|j(M)|
|ji(M)|
M1 B
MA
|jS|JM
JM f
Les triangles M'BJ et MAJ sont donc directement semblables.
D'o la construction : partir de JMf on construit un triangle JM'B directement semblable au triangle JMA
2/ Application
Un cercle de rayon (R2) roule sans glisser sur un cercle de
rayon (Ri). La vitesse du point 2 tant constante en module et
donne
calculer l'acclration d'un point M' du plan mobile.
vid) = 0
^(1) =
V^02 + ^2 A 2
= ^ 6 ' Z A Oi02 + * f Z A:\)2
soit
6' Z A (R! + R2) y + ip' Z A - R2 y
[e ' (R! + R2) - * ' R] z A y = o
^' R2 = e f (RI + R2>
or par hypothse |V20 2 |
cte
* 6 1 (Ri + R2>
cte
> ty '
cte
- 178 -
"2
Le mouvement de C2/Ci est tel que ^ f = constante et ^f! 0.

Par suite le point J centre des acclrations est confondu avec le point K.
(K est oppos du point I sur le cercle des inflexions).
Le cercle des inflexions a pour diamtre h tel que - = +
l
R2
On se propose de faire la construction de l'acclration
d f un point M 1 situ sur le cercle 2
Un point M a une acclration connue : Q
jic - - r2 (RI + R2) y
Reprsentons cette acclration par le vecteur 2A. Le triangle JMA est
dform, triangle applati du fait de la nullit de ^ff.
Le point M 1 a une acclration dterminer. Soit M' le vecteur
reprsentant cette acclration. Le triangle JM'B est applati, M!B passe
par J et le sens de l'acclration est de M 1 vers J.
J02
JM1
JA
" JB
Les triangles J02M' et JAB sont donc semblables.

Nota : nous aurions aussi pu faire J^M
d nc
2A
M%
JO^
J#
JO^
- fyr2 KO^ = - ij/ 2 JO^

- *"2 ^
- 179 -
2.3.9
CONSTRUCTION DE BOBILLER
A/
Fiiure 44
On veut construire le centre de courbure yj de l'enveloppe (Cj) d'une courbe
(C2) lie rigidement au repre mobile (R2), decentre de courbure y2 connu.
On ne connait pas la base et la roulante dans le mouvement de (R2) par rapport (Ri). La construction d'Euler-Savary ne peut donc pas s'appliquer.
Mais on connait les centres de courbure y{ et y2 des enveloppes (cp et
(Ci1) de deux courbes mobiles (C2) et (C2) de centre de courbure y2 et y2.
La construction de Bobiller permet de rsoudre le problme.
Remarque 1 : on peut avoir dterminer le centre de courbure yj de la trajectoire (GJ) d'un point du plan mobile. On est immdiatement ramen au cas
prcdent en considrant qu'il s'agit d'un cercle point.
Soit G} le cercle de centre Oj et de rayon RJ
Soit C2 le cercle de centre 02 et de rayon R2
C2 reste tangent extrieurement C| en I et roule sans glisser sur GJ.
On repre la position du centre 02 par l'angle 0. On repre la position d'une
direction fixe dans R2 par l'angle ty..
fii - *f ? Remarque 2 i lorsque la courbe du plan mobile P2 est une droite 1^ le centre
de courbure y2 est l'infini dans la direction perpendiculaire
D2 et le point caractristique M sur la normale mene de I
D
B/
2-
Droite de Bobiller
Orientons IM' et IMM par le et ^. (I, X, Y) constituent un systme

d'axes obliques.
Posons
YI
PI
Yi1
Plf ^
Y2
Y2
P2 ^
P2 Y
- 180 -
Ecrivons dans ce systme d'axes les quations des droites Y!Y"

et YlY2
Droite YfY"
^f + F| = '
Droite YM
jf + $ - 1
en retranchant membre membre on aura le lieu du point d'intersection B
& - 5T> *(i - v> '
mais d'aprs la formule d'Euler-Savary nous avons

JL - J_
P2
PI
J_ - I_1 P2
Pi ""
L_
sin 6'
(-L - J_)
_1
R
riR
2
V_
sin 611
sin 6'
-L
*
RI sin e f f
m
les coefficients (5
y) et (57
) ne dpendent que de la direction
p
des droites IM' p* P
^ pi
et IM" et non de la position des points yf, y et yi1. 2 (e'f e^ <fl fixes)
Pour un couple de droite donne IM et IM', les droites Yfi1 et >*>" se
coupent sur une droite fixe d'quation
X
Y
HnT1" * sin 6"
Cette droite passe par I. On l'appelle droite de Bobiller.

Remarque : on peut prendre comme courbes (C^) et (C^1) deux cercles points
M'et Mff.
C/ Proprits de la droite de Bobiller
Sur les directions IM' et IM" (A1 et A11) , prenons deux points P f
et P" situs sur le cercle des inflexions et appartenant au plan mobile. Il
s'agit de deux cercles points yl et Y2 ês centres de courbure y] et y" de
leur trajectoire sont l'infini dans les directions IM' et IMM. Le point
BI est donc l'infini dans la direction P'P". La droite de Bobiller est
donc parallle P'P".
Sur la figure on a immdiatement
xIM' =
P'P"I =
P"IA
Conclusion : la droite de, Bobiller relative aux directions A f et A ff est

l1 antiparallle de la tangente commune la base et la roulante par rapport au couple de directions A' et A".
- 181 -
Droite de Bobiller
relative A'A'1
Fiiurc
D/
45
Utilisation de la droite de Bobiller

Solution du problme propos en dbut de paragraphe.
On construit la droite de Bobiller (D) relative au couple de droites

IMf et IM". IB (AfAlf). On peut alors tracer la tangente la base et la
roulante : elle est antiparallle de IMf et IM11 par rapport (D) .
On construit la droite de Bobiller (Df) relative au couple de droites IM et IM (on peut videmment prendre IM" au lieu de IMf). (Df) est antiparallle des droites IMf et IM par rapport la tangente Ix. Il suffit donc
de reporter partir de IM un angle xIM1. On joint Y^Ya Qui coupe (Df) au
point B f . Lfintersection de B'Y! avec IM dtermine Yl cherch.
f
- 182 -
E/
Exemples
1/ Dterminer le cercle des inflexions du systme bielle manivelle

(mouvement de la bielle par rapport au bti). Dterminer le centre de courbure de la trajectoire d'un point du plan de la bielle.
a) Cercle_des inflexions
On construit le C.I.R I.
On connait les trajectoires de deux points A et D de la bielle
(respectivement le cercle de centre 0 et de rayon OA et la droite OD). On
connait les centres de courbure de ces trajectoires (respectivement le point
0 et le point l'infini dans la direction de la perpendiculaire en D OD).
On obtient donc le point B appartenant la droite de Bobiller l'intersection de AD et de la normale en 0 OD. On dtermine facilement Ix tangente
la base et la roulante. Le cercle des inflexions est centr sur la normale
en I la base et la roulante et il passe par I et D (qui dcrit une droite)
Le centre C du cercle des inflexions est donc l'intersection de
la mdiatrice de ID.
[JP.BROSSARD], [1994],
INSA de Lyon,
la normale
en tous
I droits
Ixrservs.
et de
- 184 on construit la droite de Bobiller (D) relative aux directions ID et IA

(A" et AT). On peut alors construire la tangente la base et la roulante.
On peut facilement construire la droite de Bobiller (Df) relative aux directions IA et IM (elle est antiparallle de Ix par rapport IM et IA),
(A' et A)
On joint AM qui coupe (D1) en B!. On joint OBf qui coupe la droite
IM au point YI cherch.
2/ Dterminer la tangente la base et la roulante dans le

mouvement de la roue par rapport au chssis* dans une suspension quadrilatre articul (systme Lotus).
Chercher le centre de courbure YI d'un point M = Y3 port par
lfaxe de la roue.
Dterminons au pralable le C.I.R des mouvements des barres dans les mouvements (P)/(Pj). On dresse les tableaux des C.I.R et l'on a immdiatement
les C.I.R inconnus I 3 ^ et 1^2
On connait les trajectoires (YS et Ys respectivement) de deux
points du plan (P3)l32 et 1^3 dans le mouvement par rapport au plan (Pj) et
les centres de courbure I2i et 1^ de leurs trajectoires (Y et Y! respectivement). La droite de Bobiller (D) passe donc par le point dfintersection B
de 132^3 et de I 2 ili+i. (B n!est autre que I2^)
On construit facilement Ix tangent la base et la roulante.
Soit un point M = Y3 du plan de la roue, on construit la droite de Bobiller
(Df) relative au couple de droites 131132 et IsjM. On joint I32^ qui coupe
la droite (Df) en (B!) on joint B!I2, qui coupe IsiM en Yi
) 25l22B_e,-.,31
Dressons le tableau gnral des C.I.R

1
12
*23
13
I llf
*2if
3
I
34
I12, Illf et I23 sont connus directement on veut dterminer I3j. Dressons
la tableau auxilliaire
1
1^2
II 3
2
^23
3
^13 est align avec 123 et
II2 qui sont connus.
- 186 -
D'autre part la droite A 3 B 3 appartenant l'lment 3 enveloppe le point

lifl appartenant l'lment 1. Le C.I.R. I 31 se trouve donc sur la normale en li+j AB. On obtient le C.I.R. I31 l'intersection des deux
droites prcdentes.
k) 2E2.-52kiiiE-SSSi-S-l31 la.base et la roulante
On connait la trajectoire du point I32Y5 et son centre de courbure
I21Y1* On connait la droite A3B$, son centre de courbure yj ( l'infini) et
le centre de courbure Iî = yi de son enveloppe (cercle point Iifi).
On peut donc obtenir le point B appartenant la droite de Bobiller
(relative au couple de droites A 1 A11) et par suite la tangente la base et
la roulante
c
) Sl--2HI^HE.i-Ei2i^dlHB-E2i2_H-EiS!!iI
Soit M 5 Ya appartenant au solide (3). On construit la droite de

Bobiller relative aux directions IsjM et l3il2l(A et A") on obtient B f .
l'intersection de 132^ et de (Df). On joint B'l2i clu^- coupe I$iM au centre
de courbure Yl de la trajectoire de M.
*3'10
CONSTRUCTION DE BRESSE - FORMULE DE BRESSE

A/
Construction de Bresse
Figure 51
- 187 -
La formule d'Euler-Savary s'crit
JL - JL ' . (-1 - JL)

P2
Pi
%
RI
-1
*- -6
s: n
On ne change rien la construction d'Euler-Savary si l'on remplace Gj et

G par deux points Gf et Gf tels que la quantit
1
h
(JL
V
R2
- -U
RI
reste inchange. Choisissons Gj l'infini sur IGj. On a donc
f "If
et
On a donc R ~ h et par suite

sur le cercle des inflexions.
5f
G = K point diamtralement oppos I
Conclusion
On remplace le centre de courbure de la base par le point Z 'infini dans la direction de la normale en I la base et la roulante et on
remplace le centre de courbure de la roulante par le point K diamtralement
oppos I sur le cercle des inflexions.
B/
Formule de Bresse
Cercle
des inflexions
Figure
52
- 188 -
Soit la courbe (C2) de centre de courbure y2 dont l'enveloppe est la courbe

(C}) de centre de courbure yj.
Soit MO point d'intersection de IM avec le cercle des inflexions
de diamtre IK. Le centre de courbure yf de la trajectoire de MQ est l'infini dans la direction IM.
O
- Pi X
Y? - PI x
IY2
P2 X.
"Y1
Pi X
Appliquons la formule d'Euler-Savary successivement au couple de points

l Y2 et Y l > Y2-
1- - J_
P2
PI
1
h sin 6
k'k '
_L
P2
PI
hTTir
pT V (Yl l'infini)
JL
P2
soit encore
_J
72
1_
Yl
Mo
BlJ (lyt - Y2) =

IM0 . Y2Y1
IY2 lYl
(IY2 + Y2Mo) Y2Y1

Y2Yl Y2M0
Y2Yl Y 2 MO
Y2 WT
IY.2. Y
Y2 (W " Y2Yl)
p
Les points y^ et MQ sont situs du mme cot de la demi-droite de sommet

y2 passant par I (IY2 > 0)
C/
Concavit de la trajectoire d'un point
Si la courbe (C2) se rduit un point (cercle point) le point

y2 est confondu avec M. On a alors
M^t MM = "M2
Les points YI et M0 tant situs du mme ct de M, la concavit de la
courbe trajectoire de M est tourne vers MQ
- 189 -
Application
Soit un plan fixe PI auquel on lie le repre 0|f Xj^ Yj^
Soit un plan mobile P2auquel on lie le repre 02, X2, Y2
Le point A2 de P2 appartenant 02Y2 est astreint se dplacer sur une
droite Dj de PI parallle OjYi.
La droite 02X2 de P2 est astreinte par une articulation passer
par l'origine Oj de PJ.
On demande de
- dfinir le cercle des inflexions
dfinir le cercle des rebroussments
- chercher la concavit de la trajectoire d'un point M du plan mobile
(M appartient 02X2)
Figure
53
a) Dtermination du C.I.R
La droite 02X2 enveloppe le cercle point Oj donc I se trouve sur
la normale en C^ 02X2. Le point A2 a pour trajectoire Dj dans PI : I se
trouve sur la normale en A2 Dj. I est donc compltement dtermin.
b) E!__isiiBJL..es rebrou s sment s
I appartient au cercle des inflexions et au cercle des rebroussements o les deux cercles sont tangents.
A2 du plan mobile a une trajectoire rectiligne dans PI. Il appartient au cercle des inflexions.
La droite 02X2 de P2 enveloppe le point Oj. Oj appartient au cercle
des rebroussements.
- 190 -
Les cercles des inflexions et des rebroussments sont symtriques

par rapport I;
Le point A 1 symtrique de A2 par rapport I appartient au cercle
des rebroussments.
Le point O 1 symtrique de Oj par rapport I appartient au cercle
des inflexions.
Le cercle des inflexions est circonscrit au triangle IO!A2.
Le cercle des rebroussments est circonscrit au triangle IOiAf
) ^2B:IYiJ^^.IfiJlbeJL_lieu de M.
Joignons IM. IM recoupe le cercle des inflexions en M0. Le centre
de courbure de la trajectoire de M est sur la demi-droite issue de M qui
contient MQ d'o le sens de la courbure.
Cercle des rebroussements
Cercle des inflexions
Figure 54
MECANIQUE GENERALE COURS ET EXERCICES EN 16 VOLUMES
CHAPITRE 1
COURS - TORSEURS
EXERCICES - TORSEURS
VOLUME 1
VOLUME 2
CHAPITRE 2
COURS PARTIES 1 & 2 - CINEMATIQUE
COURS PARTIE 3 - CINEMATIQUE
EXERCICES - CINEMATIQUE
VOLUME 3
VOLUME 4
VOLUME 5
CHAPITRES
COURS - LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE2
EXERCICES - LES TENSEURS CARTESIENS D'ORDRE2
VOLUME 6
VOLUME 7
CHAPITRE 4
COURS - GEOMETRIE DES MASSES
EXERCICES - GEOMETRIE DES MASSES
VOLUME 6
VOLUME 7
CHAPITRES
COURS- CINETIQUE
EXERCICES - CINETIQUE
VOLUMES
VOLUME 7
CHAPITRE 6
COURS - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
EXERCICES - THEOREMES GENERAUX DE LA DYNAMIQUE
VOLUME 8
VOLUME 9
CHAPITRE?
COURS - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
EXERCICES - EQUATIONS DE LAGRANGE - EQUATIONS D'APPELS
VOLUME 10
VOLUME 11
CHAPITRE 8
COURS - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS
VOLUME 12
EXERCICES - EQUILIBRE - STABILITE - PETITS MOUVEMENTS VOISINS VOLUME 13
CHAPITRES
COURS - MOUVEMENT STATIONNAIRE - STABILITE
EXERCICES - MOUVEMENT STATIONNAIRE - STABILITE
VOLUME 14
VOLUME 15
CHAPITRE 10
COURS - THEORIE DU CHOC
VOLUME 16

C02 Cinematique - Cours2

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PARTIE 3

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Dfinition du centre instantan de rotation (C.'I.R)

Distribution des vitesses des points appartenant (?)

Enveloppe d'une courbe du plan mobile

Thorme des trois plans glissants

Centre de courbure des enveloppes des courbes 6 (?)

Distribution des acclrations des points du plan mobile

2.3.10 Construction de Bresse. Formule de Bresse

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

DEFINITION DU CENTRE INSTANTANE DE ROTATION

Soient deux plans (PJ) et (P2) constamment en concidence

1re dfinition du C.I.R

On appelle centre instantan de cotation (en abrge C.I.R.) le

2me dfinition du C.I.R.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

le centre instantan de rotation est le point de contact.

DETERMINATION fflJ C.I.R.

Donnons nous les lments du torseur distributeur des vitesses

Remarque : (xf, y 1 , 0) et (Vx, Vy, 0) sont les composantes du mme vecteur

1/ Coordonnes de I dans (R2

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Propirits : Base et roulante

Au cours du mouvement I se dplace sur (P^) et sur (P2) La

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Soit I point gomtrique

V!(I) et V2(I) sont ports

- (Pj) on lie (B)

DISTRIBUTION DES VITESSES DES POINTS APPARTENANT AU PLAN (P2)

D'o : l'instant t la distribution des vitesses est la mme qj^e si l'on

Consquence. Normales aux trajectoires des points du plan mobile

D'aprs la formule prcdente IM est perpendiculaire V2(M) : il

D'o le thorme : l'instant t toutes les normales aux trajectoires des

Application. Dtermination du C.I.R de certains systmes.

Exemple 1 : dtermination du C.I.R de la bielle S2 par rapport au bti Sj

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Le point A de 82 dcrit le cercle de centre 0 et de rayon OA. Le

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Le point B de 82 dcrit le cercle de centre 0 et de rayon R et le point A

ENVELOPPE D'UNE COURBE DU PLAN MOBILE

mai^ VofM) est ^perpendiculaire

Le centre instantan de rotation est sur la normale commune aux

1/ Trac de la tangente certaines courbes

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

S^r^ - "~ rLsrr:eLTrerLr

La tangente en B2 la conchode est donc normale I 21 B 2 .

zsl^K ^isasj; s-i- Thorme de l'querve

la dveloppe (T^ de (d).

THEOREME DES TROIS PLANS GLISSANTS

A chaque mouvement (P>/(Pj) on fait correspondre le C.I.R lj

[z normal (Pj), (P2), (P3)]

= fi3 A I32M H- ^ A I2i

z A [o)3 1^1 + 0)2 IT^l

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

"z A [0)3 I32M + 0)2 21^J

0)3 I32M + 0)2 llM

0)3 MI32 + ^2 Ml2i

on obtient donc le double rsultat suivant :

A P^on lie ^R0)

ZQ port par l'axe de

propose de chercher I2i

I2i est align avec I2o et IQI - '-lO

2 I21I20 "*" ^0 I21I10

Le C.I.R I13 se trouve donc l'intersection des droites I^^S et Il+I3't