Instrumentacin: Introduccin y Normas

-1-

1. INTRODUCCIN
1.1. Instrumentacin Industrial
En los procesos industriales, tales como en la fabricacin de derivados del petrleo,
industria de alimentos, industria de la generacin y distribucin de energa, siderurgia,
metalmecnica, industria papelera, industria textil, industria cermica y muchos otros,
es absolutamente necesario controlar y regular magnitudes tales como temperatura,
velocidad, caudal, presin y otras.
Para poder trabajar con esas variables fsicas es preciso, primero que nada, medirlas
luego transmitirlas a dispositivos controladores, para finalmente actuar sobre los
elementos finales de control. Todos los equipos encargados de llevar a cabo estas tres
labores:
1- Medicin
2- Control y regulacin
3- Actuacin
son instrumentos y pertenecen a la disciplina de la instrumentacin industrial.
1.2. Sistemas de Control Industrial
En un sistema de control, el objetivo principal es mantener una o varias variables en una
determinada condicin deseada. Este proceso de regulacin puede ser natural o
artificial.
Ejemplos de sistemas de control naturales son:
-

Control de temperatura de la piel por medio del fenmeno de transpiracin

Control depredador presa.

Ejemplos de sistemas de control artificiales son:

-

Robot industrial equipado con sensores para soldar

Seguidor solar de un calentador parablico
Control de temperatura de un ambiente por unidades automticas de aire
acondicionado

Los procesos industriales pueden dividirse a su vez en dos grandes categoras:

-

Procesos continuos
Procesos discontinuos (batch)

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Terminologa bsica:
Planta:

sistema dinmico o proceso a ser controlado o regulado.

Realimentacin:

uso de la salida de un sistema para modificar su entrada

con el objeto de ejercer una accin correctiva.

Sistema lazo abierto: sistema formado nicamente por la planta y su controlador.

Sistema lazo cerrado: sistema realimentado, compuesto por la planta, su controlador
y sensores.
Ejemplo:
Un intercambiador de calor es un dispositivo industrial que se utiliza generalmente
para calentar (o enfriar) un fluido, por ejemplo un aceite. En su forma clsica, el
intercambiador est formado por un contenedor de metal cerrado, al cual entra a travs
de una tubera el producto de entrada a una temperatura inicial para salir, despus de un
proceso interno de intercambio de calor, a una temperatura de salida ms alta (o ms
baja).
El proceso de calentamiento se lleva a cabo, por ejemplo, a travs del intercambio de
calor por conduccin en placas internas por donde circula vapor de agua a alta
temperatura.
La figura 1 muestra el intercambiador de calor (Planta) con sus partes bsicas: lnea de
entrada y de salida de producto, lneas de vapor con su vlvula de regulacin en la
entrada, y condensado: el vapor que sale en forma lquida para ser reciclado por la parte
de servicios de la planta.

Figura 1: esquema bsico de un intercambiador de calor

En un sistema lazo abierto la vlvula de entrada de vapor se fija con una determinada
abertura, de forma que deje pasar una determinada cantidad de vapor.

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Al presentarse una perturbacin, sin embargo, la temperatura del producto de salida

variar sin poder tener control sobre ella.
Si se desea regular (mantener constante) la temperatura de salida de producto, es
necesario incluir un sistema de control, bien sea manual, o automtico.
Si el proceso es manual, basta colocar un medidor de temperatura (sensor) en la lnea de
salida de producto, y un operador entonces, en base a la temperatura registrada, operar
manualmente la vlvula de entrada de vapor de forma de dejar entrar ms o menos
vapor, hasta lograr la temperatura deseada. Ver figura 2.

Accin manual de un operador

Figura 2: control de temperatura manual en un intercambiador de calor

As por ejemplo, si la temperatura deseada del producto de salida es de 65C, y el
medidor de temperatura muestra 61C, el operador deber abrir un poco la vlvula
para dejar circular ms cantidad de vapor y de esa forma provocar un aumento en la
temperatura del producto de salida.
Sin embargo, en qu proporcin y durante cunto tiempo se va a mantener la vlvula
ms abierta, es algo difcil de determinar, pues depende de muchas condiciones, tanto
internas como externas al proceso en s. Un operador experimentado puede conocer bien
el proceso y desarrollar un instinto que le permita ejercer las funciones de regulacin de
una manera casi ptima. Pero en todo caso, y an cuando se trate de un control lazo
cerrado, el control no es automtico.
Si el proceso es automtico, el sensor de temperatura debe convertirse en un sensor
capaz de transmitir la temperatura por algn medio (elctrico, neumtico, inalmbrico,
etc.).
El conjunto consta entonces de dos partes:
a) Un elemento primario de medicin de temperatura (por ejemplo un termopar o
una termoresistencia)
b) Un transductor de temperatura que convierta la variable fsica (C en este caso)
en una seal fsica (por ejemplo una corriente en el rango de 4 a 20 mA).

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Esta seal se lleva entonces a un controlador, que la compara con un valor de

referencia (el set point), y en base a la diferencia entre ambas (llamada el error), toma
una accin correctiva sobre la vlvula, que pasa a llamarse elemento final de control o
EFC. El tipo de accin correctiva depende del tipo de controlador y de su
configuracin.
Las variables involucradas en el proceso son las siguientes:
c:
b:
r:
m:
e:

variable a controlar (Tout en este caso)

variable medida por el sensor (temperatura)
set point o referencia (temperatura deseada para el producto de salida)
variable manipulada: en este caso el flujo de vapor que entra al intercambiador.
error: e = b r

El error lo determina el controlador, y es aplicado el elemento final de control o EFC

(vlvula en este caso) para ejercer el proceso de regulacin.
La figura 3 muestra el esquema con control automtico a travs de un controlador. Se
indican las variables definidas arriba. Los elementos de medicin y control se sealan
segn las normas ISA. (http://www.cssinfo.com/info/isa.html)
TT
TCR

= Transmisor de Temperatura
= Controlador, Registrador de Temperatura.

Este tipo de diagramas, donde el nfasis se pone en las partes fsicas del sistema, se
llama P&ID (Diagramas de Proceso e Instrumentacin), y es utilizados en la industria
por los ingenieros de campo para labores de seguimiento, modificacin diagnstico o
mantenimiento.

Figura 3: esquema del intercambiador de calor con control automtico

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1.3. Representacin en diagramas de bloques

Desde el punto de vista de anlisis es ms conveniente otro tipo de representacin de un
sistema de control y sus componentes, basado en los llamados Diagramas de Bloques
de Funcin de Transferencia.
Una Funcin de Transferencia es una representacin grfica, matemtica o tabular de
la relacin que hay entre la entrada y la salida de un sistema. Se expresa en general con
la siguiente simbologa:

Entrada X

Salida Y
Funcin F

Se cumple:
Y = FX
Otro elemento importante en un diagrama de bloques es el sumador, que representa un
punto donde dos o ms seales se suman o restan. Smbolo:
B
+

+
A

Out = A + B - C

C
Expresado ahora en forma de diagrama de bloques, el sistema fsico de la figura 3 se
representara de la siguiente manera:
T1

Controlador
r

+
F1

F2

c = T2
F3

b
F4

Figura 4: diagrama de bloques del intercambiador de calor

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Donde:
F1 = funcin de transferencia del controlador
F2 = funcin de transferencia de la vlvula (EFC)
F3 = funcin de transferencia de la planta (intercambiador)
F4 = funcin de transferencia del sensor de temperatura
El camino desde el sumador hasta la variable controlada (c) se llama camino directo.
El camino desde la variable controlada (c) hasta la entrada negativa del sumador, se
llama camino de realimentacin.
Si el sistema se abre donde se indica con el smbolo //, entonces se trata de un sistema
lazo abierto. De lo contrario es un sistema lazo cerrado.
En general todo el recorrido desde el sumador, hacia la derecha y luego regresando de
nuevo al sumador, se denomina lazo de realimentacin.
1.4. Sistemas de lazo abierto y de lazo cerrado
Ya se defini un sistema de lazo abierto y uno de lazo cerrado. A continuacin se
resumen las ventajas cada uno de ellos.

Sistemas de Lazo Abierto

Ventajas
Simplicidad
Menor Costo
Menor relacin peso/volumen

Sistemas de Lazo Cerrado

Ventajas
Mejor respuesta a perturbaciones
Mejor
comportamiento
ante
parmetros desconocidos

Los sistemas a lazo abierto deben emplearse cuando se aplican entradas conocidas, y los
parmetros de la planta estn bien definidos.
Ejemplos:

Tostadoras
Sistemas de riego (sin realimentacin)
Sistemas de iluminacin manejados por tiempo
Ventiladores

En los sistemas de lazo cerrado, la salida o salidas son menos sensibles a las
perturbaciones y parmetros desconocidos.
Ejemplos de ellos son:

Sistemas de aire acondicionado

Sistemas de navegacin
Sistemas de regulacin de variables de proceso en la industria
Ascensores

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Otros sistemas son mixtos, es decir, tienen variables que se manejan lazo abierto y otras
que se manejan lazo cerrado. Un ejemplo sencillo es la lavadora domstica, donde el
control de nivel es lazo cerrado, pero el de la calidad de lavado es lazo abierto.
1.5. Esquema general de un sistema de control lazo cerrado
La figura 5 muestra un esquema general de un sistema de control a lazo cerrado con
todos sus componentes, que comprenden la planta o proceso a controlar y la
instrumentacin industrial que gira a su alrededor.

Registrador

Transductor de
Seal

Alarmas

CONTROLADOR

Transmisor

Set Point
EFC

Sensor
PLANTA o PROCESO

Variable
manipulada

Variable
controlada o
medida

Perturbaciones
Figura 5: esquema general de un sistema de control a lazo cerrado
a) La variable controlada (por ejemplo temperatura) es medida por un sensor
(instrumento de medicin o elemento primario)
b) y llevada a un transmisor para convertirla de variable fsica (por ejemplo C) a seal
elctrica (por ejemplo 4_20 mA) o neumtica (por ejemplo 0_15 psi).
c) De all pasa al controlador, que la compara con el Set Point o Valor de Referencia
para generar el error y aplicar un algoritmo del control (por ejemplo un PID).
d) La salida del controlador es llevada a un Transductor de Seal (por ejemplo un
convertidor elctrico neumtico)
e) y aplicada al elemento final de control (por ejemplo una vlvula de control)
f) que a su vez acta sobre la variable manipulada (por ejemplo vapor de agua) para
regular la variable de proceso.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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El controlador puede tener asociado equipo registrador o indicador, as como tambin

reportar alarmas de proceso.
La variable controlada puede sufrir cambios debidos bien sea a ajustes en el Set Point, o
bien sea a perturbaciones del sistema (por ejemplo, cambios en la presin de la lnea de
vapor de agua).
1.6. Definiciones bsicas en instrumentacin
Instrumento
Un dispositivo empleado directa o indirectamente para medir y/o controlar una .
Incluye elementos primarios, elementos finales de control, dispositivos de
cmputo y dispositivos elctricos como botones pulsadores, interruptores y
anunciadores.
Instrumentacin
Una coleccin de instrumentos o su aplicacin para el propsito de observar,
medir o controlar.
Sensor o Elemento Primario
Aquella parte de un lazo o instrumento que primeramente sensa el valor de una
variable de proceso, y que asume un estado o salida correspondiente. Se llama
tambin detector.
Transductor
Un elemento o dispositivo que recibe informacin de una cantidad o variable
en un determinado formato y la convierte en el mismo u otro formato.
Tipos de Sensores
Hay muchas formas de clasificar los sensores o elementos primarios. Por ejemplo:
Por el principio fsico en que se basa su funcionamiento:

Sensor

Ejemplo

Resistivos
Capacitivos
Inductivos
Fotovoltaicos
Electromagnticos
Termomagnticos
Piezoelctricos

Termoresistencia Pt100
Detector de nivel capacitivo
Detector inductivo
Detector fotoelctrico
Sensor de flujo EM
Sensor de corriente elctrica
Celda de carga para peso

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Por la salida
Ejemplo
Elctrica
Mecnica

Seal 4 - 20 mA o de 0 a 10 V
Seal 3 15 psi

1.7. Definiciones bsicas en control

Campo de medida o rango (Range)
Es el conjunto de valores de la variable medida que est comprendido dentro de los
lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento.
Viene establecido por los valores extremos. Por ejemplo, si un instrumento mide caudal
entre 10 y 120 gpm (galones por minuto), su alcance ser de 10-120 gpm.
Alcance o intervalo (Span)
Es la diferencia algebraica entre los valores superior e inferior del campo de medida del
instrumento. En el ejemplo anterior, el alcance ser 120 10 = 110 gpm.
Error (Error)
Es la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el
valor real de la variable medida. Si el sistema est en condiciones de rgimen
permanente, el error se denomina error de estado estacionario. En estado transitorio el
error puede variar considerablemente mientras se estabiliza el sistema, ya que los
instrumentos absorben energa del proceso y tardan en transmitirla. El error en estado
transitorio se conoce con el nombre de error dinmico. Su valor depende tanto del tipo
de proceso como del elemento primario usado para medir.
Precisin o exactitud (Accuracy)
Es la tolerancia de medida o de transmisin de un instrumento y define los lmites de
errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales. Hay varias
maneras de expresar la precisin, por ejemplo:
a) % del alcance. Ejemplo:
Un medidor de flujo tiene un alcance de 110 gpm. Su precisin es de 0.5%.
Entonces para una lectura de 80 gpm, el valor real estar entre:
80 (0.5 x 110) / 100 = 80 0.55 gpm
b) Directamente en unidades de la variable medida. Ejemplo: precisin de 1 C.
c) % de la lectura efectuada. Ejemplo, 0.5% de 30 kPA = 0.15 kPa
d) % del valor mximo del campo de medida. Ejemplo, si el mximo valor del
campo de medida es 500 C y la precisin es 1%, entonces para una medida de
200 C la precisin ser: 1% de 200 = 2 C.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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La precisin vara por lo general en cada punto del campo de medida, y a veces el
fabricante especifica su valor en algunas zonas de la escala.
Zona muerta (Dead zone o dead band)
Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de
salida del instrumento. Viene dada en % del alcance. Por ejemplo, un instrumento de
medicin de temperatura con una zona muerta de 0.1% y un alcance de 300 C tendr
una zona muerta de 0.1% x 300 = 0.3 C,
Sensibilidad (Sensitivity)
Es la relacin entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que la
ocasiona en estado estacionario. Viene dada en % del alcance. No debe confundirse con
el concepto de zona muerta.
Repetibilidad (Repetibility)
Es la capacidad de reproduccin del instrumento para medir valores idnticos de la
variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin,
recorriendo todo el campo. Se expresa en % del alcance.
Histresis (Hysteresis)
Es la mxima diferencia observada en los valores del instrumento para el mismo valor
del campo, cuando la variable recorre toda la escala en los dos sentidos. Se expresa en
% del alcance. Ver figura 6.

Figura 6: histresis en la medida de un

instrumento

Rangeability

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Relacin seal mxima/seal mnima o dinmica de medida.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Resolucin (Resolution)
Es el mayor cambio en la entrada ( I ) que puede ocurrir sin cambio correspondiente
en la salida ( O ).

Campo de medida con elevacin del cero

Es el campo en el que el valor cero de la variable o seal medida es mayor que el
valor inferior del campo.
Campo de medida con supresin del cero
Es el campo en el que el valor cero de la variable o seal medida es menor que el
valor inferior del campo. Ejemplo: si el campo de medida de un instrumento de
medicin de temperatura va de 50 C a + 220 C, entonces:
Campo de medida con elevacin del cero = -50 C a 0 C
Si el campo de medida va de +30 C a +400 C, entonces:
Campo de medida con supresin del cero = 0 C a +30 C
Tiempo de respuesta (Response time)
Intervalo comprendido entre el instante en que una seal de entrada sufre un cambio
brusco especfico (por ejemplo un escaln unitario) y el momento en que la seal de
salida alcanza, dentro de los lmites especificados, su valor final en rgimen
permanente.
Respuesta lineal (Linear response)
Un instrumento ofrece una respuesta lineal si la relacin entre la variable medida y
la salida del instrumento se puede expresar con una lnea recta. Muchos
instrumentos tienen un rango lineal de funcionamiento, fuera del cual se comportan
como no lineales.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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1.8. Clasificacin de los Instrumentos

Los instrumentos de medicin, control y actuacin son por lo general complejos y
pueden comprenderse mejor si se clasifican por grupos. Existen dos clasificaciones
bsicas: segn la funcin que cumplen, y segn la variable de proceso que miden.
Clasificacin de los instrumentos segn su funcin
a) Instrumentos ciegos
No tienen indicacin visible de la variable. Por ejemplo, presostatos, termostatos
o transmisores de temperatura, nivel o caudal sin indicador.
b) Instrumentos indicadores
Disponen de una escala graduada, bien sea en forma analgica o en forma de
pantalla digital.
c) Instrumentos registradores
Registran a trazo continuo o a puntos la variable que miden.
d) Elementos primarios
Son los sensores o detectores que estn en contacto directo con la variable
medida. Absorben energa del medio para dar una respuesta de la variable
medida. El efecto producido por un elemento primario puede ser un cambio de
fuerza, presin, posicin, voltaje, etc.
e) Transmisores
Captan la variable de proceso a travs del elemento primario y la convierten en
una seal neumtica (p.e. 3 15 psi, que equivale a 0.21 1.05 kp/cm 2) o
elctrica (p.e. 4-20 mA) para poder transmitirla al controlador. El elemento
primario puede o no formar parte del transmisor.
f) Transductores
Reciben una seal de entrada en funcin de una determinada cantidad fsica y la
convierten en una seal de salida, que puede ser la misma cantidad fsica de la
entrada o diferente. Ejemplos de transductores son los rels, los transmisores, un
convertidor PP/I (Presin de Proceso a Corriente) o I/PP.
g) Receptores
Son aparatos que reciben seales que provienen de un transmisor, y las indican o
registran.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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h) Controladores
Comparan la variable controlada con el set point, y ejercen una accin correctiva
de acuerdo con la desviacin o error.
i) Elementos Finales de Control
Son los elementos que reciben la seal de correccin del controlador y actan
sobre la variable manipulada. Por lo general son vlvulas, motores o
servomecanismos.
Clasificacin de los instrumentos segn la variable de proceso medida
Segn la variable de proceso, los instrumentos se clasifican de acuerdo al tipo de
variable fsica medida, independientemente del principio fsico en que se base su
funcionamiento.
Comnmente se utilizan las dos clasificaciones expuestas. As por ejemplo, se habla de
instrumentos ciegos de presin, o controladores registradores de temperatura o de
receptores indicadores de nivel.

Caudal o flujo
Nivel
Presin
Temperatura
Densidad
y
especfico
pH
Conductividad

peso

Peso, fuerza
Velocidad
Posicin
Viscosidad
Humedad y punto de
roco
Otras variables

1.9. Dinmica de los sistemas fsicos

Los instrumentos en general siguen ciertas leyes dinmicas que permiten caracterizarlos
como sistemas lineales o no lineales. Los sistemas lineales pueden representarse
matemticamente por ecuaciones diferenciales lineales, y su funcin de transferencia
(relacin salida a entrada) puede expresarse por medio de la transformada de Laplace.
A continuacin se trabaja un ejemplo sencillo que puede representarse como un sistema
lineal de orden cero, o de orden uno o de orden dos, segn la complejidad considerada.
a) Dinammetro como sistema de orden cero
Un dinammetro es un instrumento que mide fuerza o peso. Si se desprecian los roces y
las masas, el sistema puede modelarse mediante la ley de Hooke y resulta ser un sistema
de orden cero, es decir, la ecuacin dinmica que lo representa no tiene derivadas con
respecto al tiempo.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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De acuerdo a la ley de Hooke, el desplazamiento y ser proporcional a la fuerza F

aplicada:
F = Ky
De donde la funcin de transferencia (salida Y entre entrada F en Laplace) es:
Y
1

F K

Expresado en diagrama de bloques (Laplace):

1
K

b) Dinammetro como sistema de orden uno o de primer orden

Si ahora se tiene en cuenta un coeficiente de roce, pero se siguen despreciando las
masas, resulta ser un sistema de primer orden, es decir, la ecuacin dinmica que lo
representa tiene una derivada simple con respecto al tiempo.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Segn la segunda ley de Newton:

F - Ky - B

dy
= 0
dt

Siendo B el coeficiente de roce o friccin viscosa. Llevando la ecuacin a Laplace:

F - KY - sBY = 0
La funcin de transferencia es:
Y
1

=
F sB K

1
K
s 1

Donde = B/K = constante de tiempo del sistema (en segundos). La respuesta en el

tiempo de este sistema ante un escaln unitario en la entrada (Fuerza) es una
exponencial pura:

c) Dinammetro como sistema de orden dos o de segundo orden

Si adems del coeficiente de roce se toma en cuenta una masa, el resultado es un
sistema de segundo orden, es decir, la ecuacin dinmica que lo representa tiene una
derivada de segundo orden con respecto al tiempo, adems de la derivada simple.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Segn la segunda ley de Newton:

F - Ky - B

dy
d2y
= M 2
dt
dt

Siendo B el coeficiente de roce o friccin viscosa y M la masa suspendida. Llevando la

ecuacin a Laplace:
F - KY - sBY = s2MY
La funcin de transferencia es:
Y
1
2
=
F s M sB K

Donde n =

1
K

1 2 2
s
s 1
2
n
n

K
= frecuencia natural de oscilacin del sistema (en rad/s).
M

= coeficiente de amortiguamiento del sistema

La respuesta en el tiempo de este sistema ante un escaln unitario en la entrada (Fuerza)
depende del valor de .
a)

Si < 1, se trata de un sistema subamortiguado, y la respuesta ante un

escaln unitario en la entrada es una oscilacin amortiguada por una
exponencial.
b) Si > = 1, se trata de un sistema crticamente- o sobreamortiguado, y la
respuesta ante un escaln unitario en la entrada es una exponencial pura.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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2. SIMBOLOGA NORMA ANSI/ISA S5.1-1984 (R 1992)

Para designar y representar los instrumentos de medicin y control en un diagrama
P&ID (Diagrama de Tubera e Instrumentacin o tambin Diagrama de Procesos e
Instrumentacin) se emplean diversas normas. Hoy da un estndar reconocido
mundialmente es la norma ANSI/ISA S5.1-1984 (R1992) que data de 1984 y fue
reafirmada en 1992.
ANSI/ISA = American National Standards Institute / Instrument Society of
America.
Las normas ISA son un conjunto de estndares que tienen el objetivo de normalizar el
uso internacional de smbolos que se representan en planos de instrumentacin. De
acuerdo a estos estndares, se busca que independientemente del idioma en que se
elabore un plano, los smbolos sean de carcter internacional y se interpreten con el
mismo significado o funcin.
Otros estndares utilizados son las normas DIN (DIN 19277) y las normas ISO (ISO
3511 e ISO 19227), similares a las normas ISA.
Las normas no son obligatorias, sino que constituyen una recomendacin a seguir en los
instrumentos en la industria.
El simbolismo y mtodos de identificacin proporcionados por esta norma son
aplicables a todas las clases de medida del proceso e instrumentacin de control. No
slo son aplicables a la descripcin discreta de instrumentos y sus funciones, sino
tambin para describir las funciones anlogas de sistemas que son "despliegue
compartido," "control compartido", "control distribuido" y "control por computadora".
Un diagrama P&ID o diagrama de procesos e instrumentacin es una descripcin
grfica de un proceso que muestra una vista general de los instrumentos empleados en
un formato estndar.
Para la representacin de los instrumentos, se tienen los siguientes smbolos generales:

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Instrumento de campo

Instrumento montado en panel

Instrumento no visible al operador

Display compartido

Instrumentos compartiendo panel

Cuando se habla de instrumentos de campo, se encuentran junto al punto donde se
realiza la funcin para la que fue colocado. Los instrumentos montados en panel no se
encuentran exactamente en campo, pero estn en un mdulo cercano (caseta de control
o mdulo) en donde se encuentran a salvo de las condiciones metereolgicas y
ambientales. Cuando el instrumento no es visible al operador, significa que
normalmente el operador no accesa al instrumento. Para poder accederlo, normalmente
se levanta alguna tapa o panel.
2.1. Simbologa general ANSI/ISA
Los smbolos generales en instrumentacin segn la norma ISA se representan en la
figura 7.
Un globo o crculo simboliza a un instrumento aislado o instrumento discreto. En el
caso donde el crculo est dentro de un cuadrado, simboliza un instrumento que
comparte un display o un control. Los hexgonos se usan para designar funciones de
computadora. Para terminar, los controladores lgicos programables o PLC's se
simbolizan con un rombo dentro de un cuadrado.
Las lneas punteadas indican que el instrumento esta montado en la parte posterior del
panel, y no es accesible al operador. Ver figura 8.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Montado en
Tablero
Normalmente
accesible al
operador

Montaje Auxiliar.
Normalmente
accesible al
operador.

Montado en
Campo

Instrumento Discreto
o Aislado
Display compartido,
Control compartido.
Funcin de
Computadora
Controlador Lgico
Programable (PLC)
Figura 7: smbolos generales ISA para instrumentacin industrial

Instrumento Discreto
Funcin de
Computadora
Controlador Lgico
Programable (PLC)
Figura 8: smbolos generales ISA para instrumentacin industrial no accesible
2.2. Cdigo de identificacin o etiqueta de los instrumentos
Cada instrumento debe identificarse con un sistema de letras y nmeros que lo
clasifique funcionalmente. Cada identificacin se llama un TAG.
La figura 9 representa el sistema de identificacin de instrumentos sugerido por las
normas ANSI/ISA.

TRC
Primera
letra

Letras
sucesivas

Identificacin funcional

2A
Nmero
del lazo

Sufijo
(opcional)

Identificacin del lazo

Figura 9: sistema de identificacin de instrumentos segn normas ANSI/ISA

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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La identificacin funcional o TAG no debe exceder de cuatro letras. Ejemplos:

1- Un controlador registrador de temperatura se llamar TRC donde:
a. T = primera letra (variable medida) = Temperatura.
b. R = segunda letra (funcin del instrumento) = Registrador
c. C = tercera letra (funcin del instrumento) = Controlador
2- Un transmisor registrador de relacin de caudales se llamar FFRT donde:
a. F = primera letra (variable medida) = Primer Flujo o Caudal
b. F = segunda letra (variable medida) = Segundo Flujo o Caudal
c. R= tercera letra (funcin del instrumento) = Registrador
d. T= cuarta letra (funcin del instrumento) = Transmisor
3- Un transmisor de nivel se llamar LT donde:
a. L = primera letra (variable medida) = Nivel.
b. T = segunda letra (funcin del instrumento) = Transmisor
4- Un instrumento que desempea dos o ms funciones puede ser designado por
todas sus funciones. Por ejemplo, un registrador de flujo FR-2 con registrador de
presin PR-4 puede ser designado FR-2/PR-4. Y dos registradores de presin
pueden ser PR-7/8, y una ventana como anunciador comn para alarmas de altas
y bajas temperaturas puede ser TAHL-21.
Los lazos de instrumentos deben identificarse por una secuencia nica de nmeros,
como por ejemplo 301 1024. Si un lazo tiene ms de un instrumento con la misma
identificacin funcional (por ejemplo dos vlvulas de control), entonces se aade un
sufijo al nmero. Por ejemplo: CV 105A y CV 105B para dos vlvulas de control.
Si un lazo dado tiene ms de un instrumento con el mismo identificador funcional, un
sufijo puede ser aadido al nmero del lazo. Por ejemplo: FV-2A, FV-2B, FV-2C, etc.,
TE-25-1, TE-25-2, etc. Esto puede ser ms conveniente o lgico en un instante dado
para designar un par de transmisores de flujo, por ejemplo, como FT-2 y FT-3 en vez de
FT-2A y FT-2B.
Ejemplos
PDT-100: Transmisor de
presin diferencial.
FFS-50 : Interruptor de alarma
de relacin de caudales.
HS-30: Interruptor manual.
TCV-20: Vlvula controladora
de temperatura.

FFRT-200: Transmisor registrador de relacin de caudales.

TE-25A, TE-25B: Dos sensores de temperatura
pertenecientes al mismo lazo, cada uno identificado con
sufijos diferentes.
UR-10:Registrador multivariable (Ej. Presin y Flujo).
PSV-40: Vlvula de seguridad contra presin.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

-22-

2.3. Tabla de identificacin de instrumentos

La tabla de la figura 10 resume las designaciones para los distintos tipos de
instrumentos.
LETRAS DE IDENTIFICACIN
Letras sucesivas

1 Letra
A. Anlisis (4)

Funcin de lectura
pasiva
Alarma

B. Llama (quemador)

Libre (1)

Variable medida(3)

Letra de
Modificacin

C. Control
D. Libre (1)

Libre (1)

Letra de Modificacin

Libre (1)

Control
Diferencial (3)

E. Tensin (Fem.)
F. Caudal

Funcin de Salida

Elemento Primario
Relacin (3)

G. Libre (1)

Vidrio (8)

H. Manual

Alto (6)(13)(14)

I. Corriente Elctrica

Indicacin o indicador
(9)

J. Potencia

Exploracin (6)

K. Tiempo

Variacin de tiempo

L. Nivel

Estacin de Control
Luz Piloto (10)

Bajo (6)(13)(14)

N. Libre(1)

Libre (1)

Medio o intermedio (6)

(13)
Libre (1)

O. Libre(1)

Orificio o restriccin

P. Presin o vaco

Punto de prueba

M. Libre (1)

Q. Cantidad

Integracin (3)

R. Radiacin
S. Velocidad o
frecuencia
T. Temperatura

Libre (1)

Registro
Seguridad (7)

U. Multivariable (5)

Interruptor

Multifuncin (11)

V. Vibracin

Transmisin o
transmisor
Multifuncin (11)

Multifuncin (11)

Vlvula

W. Peso o Fuerza

Vaina, sonda

X. Sin clasificar (2)

Y. Evento, estado

Eje X
Eje Y

Z. Posicin, dimensin

Eje Z

Sin clasificar (2)

Sin clasificar (2)

Rel o clculo (12)

Sin clasificar (2)

Sin clasificar

Motor, actuador,
Elemento final de
control sin clasificar

Figura 10: letras de identificacin de instrumentos segn normas ANSI/ISA

1.

Para cubrir las designaciones no normalizadas que pueden emplearse repetidamente en un proyecto
se han previsto letras libres. Estas letras pueden tener un significado como primera letra y otro como
letra sucesiva. Por ejemplo, la letra N puede representar como primera letra el modelo de elasticidad
y como sucesiva un osciloscopio.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

-23-

2.

La letra sin clasificar X, puede emplearse en las designaciones no indicadas que se utilizan solo una
vez o un nmero limitado de veces. Se recomienda que su significado figure en el exterior del crculo
de identificacin del instrumento. Ejemplo XR-3 Registrador de Vibracin.

3.

Cualquier letra primera se utiliza con las letras de modificacin D (diferencial), F (relacin) o Q
(interpretacin) o cualquier combinacin de las mismas cambia su significado para representar una
nueva variable medida. Por ejemplo, los instrumentos TDI y TI miden dos variables distintas, la
temperatura diferencial y la temperatura, respectivamente.

4.

La letra A para anlisis abarca todos los anlisis no indicados en la tabla anterior que no estn
cubiertos por una letra libre. Es conveniente definir el tipo de anlisis al lado del smbolo en el
diagrama de proceso.

5.

El empleo de la letra U como multivariable, es opcional.

6.

El empleo de los trminos de modificaciones alto, medio, bajo, medio o intermedio y exploracin, es
preferible pero opcional.

7.

El termino seguridad, debe aplicarse solo a elementos primarios y a elementos finales de control que
protejan contra condiciones de emergencia (peligrosas para el equipo o el personal). Por este motivo,
una vlvula autorreguladora de presin que regula la presin de salida de un sistema mediante el
alivio o escape de fluido al exterior, debe se PCV, pero si esta misma vlvula se emplea contra
condiciones de emergencia, se designa PSV. La designacin PSV se aplica a todas las vlvulas
proyectadas para proteger contra condiciones de emergencia de presin sin tener en cuenta las
caractersticas de la vlvula y la forma de trabajo la colocan en la categora de vlvula de seguridad,
vlvula de alivio o vlvula de seguridad de alivio.

8.

La letra de funcin pasiva vidrio, se aplica a los instrumentos que proporciona una visin directa no
calibrada del proceso.

9.

La letra indicacin se refiere a la lectura de una medida real de proceso. No se aplica a la escala de
ajuste manual de la variable si no hay indicacin de sta.

10. Una luz piloto que es parte de un bucle de control debe designarse por una primera letra seguida de la
letra sucesiva I. Por ejemplo, una luz piloto que indica un periodo de tiempo terminado se designara
KI. Sin embargo, si se desea identificar una luz piloto fuera del bucle de control, la luz piloto puede
designarse en la misma forma o bien alternativamente por una letra nica I. Por ejemplo, una luz
piloto de marcha de un motor elctrico puede identificarse. EL, suponiendo que la variable medida
adecuada es la tensin, o bien XL. Suponiendo que la luz es excitada por los contactos elctricos
auxiliares del arrancador del motor, o bien simplemente L.
11. El empleo de la letra U como multifuncin en lugar de una combinacin de otras letras es opcional.
12. Se supone que las funciones asociadas con el uso de la letra sucesiva Y se definirn en el exterior del
smbolo del instrumento cuando sea conveniente hacerlo as.
13. Los trminos alto, bajo y medio o intermedio deben corresponder a valores de la variable medida, no
a los de la seal a menos que se indique de otro modo. Por ejemplo, una alarma de nivel alto derivada
de una seal de un transmisor de nivel de accin inversa debe designarse LAH incluso aunque la
alarma sea actuada cuando la seal cae a un valor bajo.
14. Alto: indica que la vlvula est, o se aproxima a la posicin de apertura completa.
Bajo: Denota que se acerca o est en la posicin completamente cerrada.

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2.4. Smbolos de las lneas

La simbologa de lneas representa la informacin nica y crtica de los diagramas de
instrumentacin y tuberas. Las lneas indican la forma en que se interconectan los
diferentes instrumentos as como las tuberas dentro de un lazo de control.
Las lneas pueden indicar diferentes tipos de seales como son neumticas, elctricas,
pticas, seales digitales, ondas de radio, etc.
La tabla de la figura 11 contiene los smbolos ANSI/ISA para las lneas de interconexin
entre los diferentes instrumentos.
Conexin a proceso, enlace mecnico, o
alimentacin de instrumentos.
Seal indefinida

EU

Internacional

Seal Elctrica
Seal Hidrulica
Seal Neumtica
Seal electromagntica o snica (guiada)
Seal electromagntica o snica (no
guiada)
Seal neumtica binaria

Seal elctrica binaria

Tubo capilar
Enlace de sistema interno (software o
enlace de informacin)
Enlace mecnico

Figura 11: identificacin de las lneas de conexin entre instrumentos

Se sugieren las siguientes abreviaturas para representar el tipo de alimentacin (o bien
de purga de fluidos):
AS

Alimentacin de aire.

ES

Alimentacin elctrica.

GS

Alimentacin de gas.

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HS

Alimentacin hidrulica.

NS

Alimentacin de nitrgeno.

SS

Alimentacin de vapor.

WS

Alimentacin de agua.

2.5. Smbolos de vlvulas y actuadores

La figura 12 muestra los smbolos ANSI/ISA para algunas vlvulas de control.

Smbolo general

ngulo
Mariposa

Obturador rotativo o
vlvula de bola

Globo

Diafragma

Cuatro vas
Tres vas

Figura 12: smbolos para vlvulas de control

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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Las tablas de la figura 13 muestran los smbolos ANSI/ISA para algunos de los
diferentes tipos de actuadores.

Diafragma con resorte

Diafragma con resorte, posicionador, y

vlvula piloto que presuriza el diafragma al
actuar.

Cilindro sin posicionador u otro piloto

MOTOR ROTATIVO
Simple accin

Doble accin

Electrohidrulico

Preferido para cualquier

cilindro

Actuador manual

Solenoide

Para Vlvula de alivio

o de seguridad

Instrumentacin: Introduccin y Normas

-27-

Abre en fallo a va A-C

Abre en fallo

Cierra en fallo

Abre en fallo a vas A-C y

D-B

Se bloquea en fallo

Posicin indeterminada en
fallo

Figura 13: smbolos para los distintos tipos de actuadores

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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2.6. Esquema resumido

2.7. Ejemplos
1. Identificacin del punto de ajuste (set-point) y del rango de operacin del
instrumento.

Por medio del

diagrama de lazo
de
instrumentacin
(P&ID) se puede
identificar
el
punto de ajuste y
rango
de
operacin de los instrumentos.
En la figura del rango de operacin del instrumento se localiza dentro de un rectngulo
horizontal cerca del instrumento (0 100 gpm), al que se est haciendo referencia,
mientras que la informacin acerca del punto de ajuste o set point se muestra en un
rombo situado cerca del controlador (80).

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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2. Lazo electrnico

En el ejemplo se mide flujo por medio de una placa orificio. El transmisor etiquetado
como FT-101 sensa y mide la diferencia de presin causada por la restriccin de la placa
de orificio. El transmisor tambin produce una seal que representa esta cada,
proporcional al flujo promedio.
Los puntos de conexin del transmisor son terminales elctricos. Los signos positivo y
negativo indican la polaridad de las terminales. Este transmisor transmite una seal de 4
a 20 mA. La flecha apuntando hacia arriba indica que es un instrumento que acta
directamente. El valo alrededor de las lneas de seal indica que est blindada o
apantallada para evitar interferencia elctrica que pueda ocasionar una lectura errnea
en los indicadores.
3. Lazo neumtico

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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En este caso el elemento primario del lazo es un orificio, instalado en una tubera de 1
1/2 de pulgada. La identificacin as como el radio estn indicados en el dibujo. El
material del proceso es agua. El transmisor, etiquetado como FT-301, tiene dos
terminales de conexin, etiquetadas como S para suministro y O para el puerto de
salida. El rango de operacin del instrumento es de 0 a 100" H 2O, lo cual est indicado
en el rectngulo horizontal cercano al instrumento. El suministro de aire es de 20 psig.
La flecha apuntando hacia arriba indica que es un transmisor que acta directamente,
esto es, si aumenta la seal de entrada, la seal de salida tambin aumenta.
La seal del transmisor va a un controlador (no mostrado en el esquema), que devuelve
una seal neumtica de 3 a 15 psig para la vlvula de control FV-301.
Obsrvese que aunque se trata de una vlvula de control, se identifica como FV, pues lo
que controla es flujo (y no nivel u otra variable).

4. Estacin de mando manual con indicador de caudal

HC
101

FI
101

HV
101

FT
101

A travs de una placa orificio se mide el caudal en una tubera y se transmite

neumticamente a un indicador de flujo. Manualmente se controla la vlvula que regula
el flujo por la tubera.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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5. Secador rotativo
Un secador rotativo es un cilindro inclinado de gran longitud en cuya entrada se
introduce un producto hmedo. A travs del secador circula aire caliente para secar el
producto. Se deja la interpretacin de la instrumentacin para ser discutida por el lector.

6. Intercambiador de calor con realimentacin simple y control por adelanto

FY
101B

r1
FY
101A

FY
101C

TIC
101

TT
101

CV
101

Producto de
salida

Vapor

Intercambiador de calor

FT
101

Condensado
Producto de
entrada

Instrumentacin: Introduccin y Normas

Smbolo P&ID
TIC-101
FY-101A
CV 101
Intercambiador
Intercambiador
TT-101
FY 101C
Producto de salida
FT 101
FY 101B

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Descripcin
Controlador de temperatura
Transductor I/P
Vlvula de control
Intercambiador de calor (flujo de
vapor con respecto a temperatura)
Intercambiador de calor (flujo de
entrada con respecto a temperatura)
Medidor de temperatura
Rel sumador
Variable controlada
Elemento primario de flujo y transmisor
Controlador por adelanto

7. Controlador de relacin de flujo

con dos registradores de pluma

8. Luces piloto para indicacin de temperatura:

madia, alta y muy alta.

9. Medidor de flujo por presin diferencial con:

- Registro de la tasa de flujo
- Indicacin de flujo integrado
- Interruptor actuado por tasa de flujo

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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10. Interruptor de temperatura baja con salida para

alarma y disparo.

11. Seal de transmisor de flujo llega al panel P2:

-

Dirige la medida a un registrador en el panel P1.

Tiene interruptor para generar alarma de flujo bajo
Tiene controlador que acta sobre una vlvula
Integra el flujo e indica el flujo integrado
Tiene un interruptor que ata sobre una vlvula solenoide despus de que ha
pasado una cierta cantidad de flujo integrado
Tiene otro interruptor que acta sobre una luz piloto despus de que ha pasado
otra cierta cantidad de flujo integrado.

12. Trasmisin de presin inalmbrico con

convertidor de voltaje y registrador de
presin.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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13. Vlvula de alivio de tanque que abre segn necesidad dependiendo del mayor
nivel entre los dos tanques.

14. Lazo de control: controlador, registrador

de flujo de tipo rea variable que acta
sobre vlvula rotatoria (seal elctrica
binaria).
El control puede ser bloqueado por
interlock debido a baja temperatura o a
presin alta.

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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15. Lazo de control de temperatura (Laboratorio) por PLC

Instrumentacin: Introduccin y Normas

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16. Lazo de control de nivel utilizando PLC (Laboratorio)

El agua es bombeada del tanque 1 al tanque 2. En la tubera de salida de la bomba se

mide caudal mediante un rotmetro (FI) y presin (PI-1). El tanque 1 est provisto de un
transmisor diferencial de presin que transmite una seal elctrica de 4 20 mA a una
entrada analgica de un PLC modelo TSX 37 micro de Telemecanique.
El PLC, de acuerdo a un algoritmo de control, genera una salida analgica igualmente
en el rango de 4 20 mA, que es convertida por un transductor I/P a presin, y a travs
de una vlvula autorreguladora del flujo presin (PCV-1) es llevada al actuador de una
vlvula reguladora del flujo que entra al tanque 2 (LCV-1). PI-2 es un indicador de
presin en la lnea de aire que va al actuador de la vlvula de control.
HV1 y HV2 son vlvulas manuales.