08/11/2013

Estabilidad en sistemas de
Control

Estabilidad en sistemas de
Control Tiempo Continuo

Control I

La nocin de estabilidad es fundamental en el

desarrollo de sistemas de control y en particular para
los sistemas realimentados. La ausencia de esta
propiedad vuelve intil en la prctica a cualquier
sistema.

Definiciones de estabilidad BIBO

Definiciones de estabilidad BIBO

Tal consideracin sugiere que los coeficientes de t sean nmeros
reales negativos o nmeros complejos con parte real negativa,
en los trminos exponenciales de la respuesta transitoria.

1. Un sistema es estable si responde en forma

limitada a una excitacin limitada.

Esto implica que para que un sistema BIBO sea estable, las races
de la ecuacin caracterstica deben ser negativas o con parte real
negativa (la ecuacin caracterstica representa la parte transitoriahomognea-de la ecuacin que rige el sistema).

2. Un sistema estable es aquel en que los

transitorios decaen, es decir, la respuesta
transitoria desaparece para valores crecientes
del tiempo.

De lo anterior podemos observar que la estabilidad de una

planta (FdT) no depende de la entrada sino que es una
caracterstica propia del sistema.

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Definiciones de estabilidad BIBO

Definiciones de estabilidad BIBO

Definiciones de estabilidad BIBO

Definiciones de estabilidad BIBO

Conclusin:

Ejemplos:

De todo lo anterior podemos obtener las siguientes conclusiones:

1. Un sistema es estable si todas la races de la ecuacin
caracterstica son negativas o con parte real negativa.
2. Un sistema es inestable, si tiene en su ecuacin caracterstica
alguna raz positiva o con parte real positiva, o si alguna de sus
races son pares de imaginarios puros (de orden > 1).
3. Un sistema tiene estabilidad crtica ( marginalmente estable, o
marginalmente inestable) si alguna de sus races son pares de
imaginarios puros (de orden = 1). Una raz cero no influye sobre
la estabilidad porque la respuesta no es oscilatoria.
4. Si el polinomio de la ecuacin caracterstica tiene algn
coeficiente ausente o negativo entonces el sistema es
inestable.
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Definiciones de estabilidad BIBO

Definiciones de estabilidad BIBO

Ejemplos:

Ejemplos: Algunas ecuaciones caractersticas

Estabilidad crtica ya que tiene dos

pares de races imaginarias puras

Mtodos para determinar la Estabilidad

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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Para hallar la estabilidad de cualquier sistema, se pueden utilizar

mtodos para facilitar la operacin, Ya que en algunos casos si el
polinomio es de orden elevado ser poco prctico encontrar las
races.
Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Sirve para determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuacin

caracterstica es de orden n y de la forma:

Tabulado de Routh

Es un mtodo que sirve para

determinar si la ecuacin
caracterstica tiene o no
races con parte real positiva
sin necesidad de determinar
el valor preciso de estas
races.

sn
s n -1

Donde:

s n -2
s n -3

s0
C2=
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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Sirve para determinar la estabilidad de un sistema cuya ecuacin

caracterstica es de orden n y de la forma:

El criterio de Routh dice que:

1. Todas las races de la ecuacin caracterstica tienen partes
reales negativas si todos los elementos de la primera
columna de la tabla de Routh tienen todos el mismo signo.

Tabulado de Routh

sn
2. De lo contrario el nmero de races con partes reales
positivas (polos semiplano derecho) es igual al nmero de
cambios de signo.

s n -1

Donde:

s n -2
s n -3

3. Si el sistema es estable, y existe un cero no terminal el

sistema tiene un par de races imaginarias puras.

s0

4. Si existen ceros terminales implica una raz cero.

C2=
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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Ejemplo 1:

Ejemplo 2:

Como en la primera columna no

hay cambios de signo entonces
el sistema tiene 3 races
negativas o con parte real
negativa y por lo tanto es
estable.
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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Ejemplo 3:

Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

Si se tiene la siguiente primera columna de Routh

determinar todas las conclusiones posibles:

Ejemplo 4:

Si se tiene la siguiente primera columna de Routh

determinar todas las conclusiones posibles:
El sistema es de orden 4, posee 4
races.
No tiene cambios de signo, luego
no tiene races positivas.
Posee un par de races
imaginarias puras.
Posee un par de races negativas
o con parte real negativa.
El sistema tiene estabilidad crtica
por el cero no terminal.

El sistema es de quinto orden.

El sistema tiene dos races
positivas o con parte real positiva
porque hay dos cambios de signo.
Es inestable.
El sistema tiene una raz cero por
el cero terminal.
Hay dos races negativas o con
parte real negativa.
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Criterio de Estabilidad Routh-Hurwitz

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Consecuencias Directas del

Criterio de Estabilidad RouthHurwitz

Ejemplo 5: Considere la Ecuacin:

1. Si el polinomio de la Ecuacin caracterstica P(s) tiene al

menos un coeficiente de signo diferente a los dems, o
de valor cero, El sistema tiene al menos una raz en el
semiplano derecho o en el eje imaginario.
2. Si P(s) tiene todos sus coeficientes y son del mismo signo,
NO puede concluirse algo acerca de la ubicacin de sus
races => Criterio de Routh-Hurwitz

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