TRABAJO FINAL DEL DESARROLLO DEL PROYECTO

ROBOT AUTOMATA EVITA OBSTACULOS

PRESENTADO POR:
RICARDO ALFONSO BUENO MARTINEZ
CDIGO: 1090384

PRESENTADO A:
JOHN JAIRO CASTRO MALDONADO

UNIVERSIDAD FRANCISCO DE PAULA SANTANDER

INGENIERA ELECTROMECNICA
PROYECTO INTEGRADOR I
SAN JOSE DE CUCUTA
2014

TABLA DE CONTENIDO
1. Descripcin del problema
2. Justificacin
2.1 Beneficios tecnolgicos
2.2 Benficos tecnolgicos y empresariales
3. 3. Objetivos
3.1 Objetivo general
3.2 Objetivos especficos
4. Marco terico
5. 5.1 Diseo definitivo mecnico
5.2 Diseo definitivo elctrico
5.3 Diseo definitivo electrnico
5.4 Simulaciones
5.5 Montaje mecnicoelctrico-electrnico.
5.6 Pruebas
6. Anlisis de resultados
7. Presupuesto
8. Conclusiones
9. Recomendaciones
10. Bibliografas

1. Descripcin del problema

El diseo y la implementacin de un robot autnomo mvil, que sea capaz de vitar

obstculos y identificar un tono oscuro (color negro) bajo una superficie de tonalidad
clara durante su desplazamiento, permite demostrar aplicaciones a necesidades
industriales existentes, proyectar recursos roboticos simples a desarrollos relacionados
con sistemas difusos, redes neuronales y sistemas de control difuso. Como mediante
el diseo y la implementacin de un robot autnomo mvil, que sea capaz de tomar una
decisin correspondiente a un comportamiento especfico, se puede desarrollar una
aplicabilidad de la robtica en sistemas de control inteligentes, proyectar esta
aplicabilidad a necesidades industriales y simular procesos biolgicos de seres vivos,
especficamente para la deteccin de calor, obtencin de alimento o la proteccin de si
mismo en el entorno ambiental?

2. Justificacin

La electrnica pretende ser una herramienta eficaz en la sociedad que cada da

requiere de ms tecnologa para su evolucin en la industria, cuyas necesidades son
abastecidas, por infinitas aplicabilidades desarrolladas con conceptos electrnicos,
procesos de control, automatizacin y robtica, siendo esto lo que permite generar
sistemas de control inteligentes, que sean aplicaciones importantes en necesidades
industriales existentes. Mediante el diseo y la implementacin de este robot autnomo
mvil, capaz de evitar obstculos y detectar un tono oscuro (color negro) como
contraste en una superficie de tonalidad mas clara durante su desplazamiento, se logre,
proyectarlas teoras y conocimientos adquiridos, anticipndose a las necesidades
industriales existentes; pretendiendo generar inters, cultivar la investigacin en reas
de la robtica y sus aplicabilidades, crear soluciones innovadoras a necesidades de
todo tipo industrial, donde la tecnologa esta cubriendo con las diferentes problemticas
sociales y por medio de este, permitir ver vallas aplicabilidades de la robtica, en
diferentes mbitos sociales, aplicabilidades industriales, aplicabilidades domticas, y
desarrollos en sistemas inteligentes; y finalmente llegar a relacionar el diseo de este
robot con redes neuronales, y prototipos de seres vivos simulando procesos biolgicos,
como la deteccin de calor, obtencin de alimento o proteccin.
2.1 Beneficios tecnolgicos
La robtica ha revolucionado la produccin industrial, no se concibe un proceso de
fabricacin industrial sin contar con maquinaria automatizada (los robots). Actualmente
la robtica est presente en muchos mbitos de la vida, no slo en la industria, tambin
en la medicina, en estudios medioambientales, en exploraciones de ambientes
peligrosos y un largo etc.
En las prximas dcadas seremos testigos de la importante evolucin que va a tener la
robtica debido a los nuevos componentes electrnicos que se est estudiando en la
actualidad, sobre todo en el apartado de la inteligencia artificial
2.2 Benficos tecnolgicos y empresariales
La automatizacin en procesos industriales ha reducido por mucho los costos de
produccin en innumerables entidades a nivel mundial, por eso es importante tener en
cuenta empresarialmente la robtica y las tcnicas aplicadas a la automatizacin.

3. OBJETIVOS

3.1. Objetivo General

Disear e implementar un robot autnomo mvil capaz de evitar obstculos y de
detectar un color negro, identificando un tono oscuro en una superficie plana que es el
ambiente del robot de color claro, y con esta informacin, poder tomar una decisin
propia en el desplazamiento sobre la superficie al cual el robot estar sometido,
generando una seal que indique que el proceso lgico ha culminado con el
detenimiento del robot sobre la misma superficie, al realizar la identificacin del color
correspondiente.
3.2 Objetivos especficos
Disear un sistema autnomo basado en los principios y fundamentos de la robtica
mvil, cuya funcionabilidad, bajo la adquisicin de una seal determine su
comportamiento fsico, moverse libremente en un ambiente.
Implementar una estructura fsica de un robot mvil como sistema autnomo, junto
con los sistemas que lo componen como son, el sistema de movimiento, el sistema de
control y el sistema sensorial.
Realizar la adquisicin de una seal que detecta un color negro en una superficie, a
travs de un sensor posicionado como receptor dentro de la estructura fsica cuya
funcionalidad sea la percepcin visual.

4. Marco terico

El diseo e implementacin del robot autnomo mvil que sea capaz de evitar
obstculos e identificar un tono oscuro en una superficie de desplazamiento en tono
claro, es todo un desarrollo y estudio de las teoras bsicas de la robtica y la
implementacin de sistemas electrnicos tales como el control discreto, los sistemas
sensoriales electrnicos y estructuras bsicas de mecnica y cinemtica.
La teora de la robtica nos lleva a interpretar lo fundamental de comportamiento del
robot, la electrnica nos permite el desarrollo del proyecto como tal y la interaccin de
las dos hace posible, la implementacin de una aplicabilidad ms para las necesidades
industriales. La manipulacin de sistemas autmatas y automatizacin es el foco
investigativo hacia el cual se desarrolla el perfil de la ingeniera electromecnica de la
universidad Francisco de paula Santander.

5. Diseo Metodolgico

Estructura bsica del robot mvil.

La estructura bsica de un robot mvil, permite generalizar el cuerpo, la
conformacin del robot, sus dimensiones y sus componentes exteriores e interiores.
Se describe la forma como el robot realiza desplazamiento, los componentes, como
motores y ruedas, capaces de ejercer la fuerza con que el desplazamiento se
ejecutar, teniendo en cuenta, el modulo de alimentacin que el sistema debe
proporcionar los componentes capaces de ejercer el desplazamiento.
Tambin describe la forma de percepcin y adquisicin de variables del entomo, por
medio de sensores, la forma como se debe procesar estos datos obtenidos de los
sistemas sensoricos y su condicionamiento propio de esta seal. Finalmente nos
muestra, la capacidad de decisin que adopta el robot, por intermedio del modulo de
control, el cual es manejado a travs de electrnica discreta.
Deteccin de obstculos
El robot mvil ser capaz de evitar obstculos, sabiendo que la distancia a partir de
la cual el robot detecta la pared durante su desplazamiento y toma la decisin de
cambiar de rumbo. La naturaleza del obstculo es de importancia para el sensor de
percepcin, como lo puede ser el color, la forma o el material, quienes se convierten
en informaciones acerca del obstculo que el robot puede detectar, sin embargo en
este caso la idea es siempre que se detecte el obstculo el robot lo evitar.
El color y el material son parmetros relacionados a determinados tipos de
sensores, quienes utilizan la luz como medio de trasporte de la informacin
percibida o independiente.
Identificacin o deteccin de color.
El robot bajo su autonoma, presenta un comportamiento en la evasin de
obstculos, al encontrar o identificar un tono oscuro en medio del desplazamiento
sobre la superficie de tono claro, manifiesta otro comportamiento, generando su
detencin. El funcionamiento de lo anterior se debe a la presencia de un sensor de
color cuyas caractersticas de funcionamiento son propias para la clase de entorno,
al que se somete el robot y cuya tarea es la de detectar correctamente el tono
oscuro y en ese momento detenerse e indicarlo por medio de una seal lumnica
(ON)
Control discreto toma de decisin.

El control, discreto hace parte de la toma de decisin del robot , basado en la

adquisicin de los datos por medio de los sensores, su procesamiento y
acondicionamiento , que finalmente nos generan los comportamientos del robot.
Este control discreto esta basado en un comparador de seal, compuertas lgicas,
que determinaran la seal de salida, acondicionada por amplificadores idneos para
el tratamiento de esta seal y finalmente aduar sobre los motores para detener el
desplazamiento.

5.1 Diseo definitivo mecnico

Se empleara un sistema de traccin tipo oruga, implementado por dos motores paso a
paso tan y como se muestra en la figura:
Traccin tipo oruga

5.3 Diseo definitivo electrnico

Circuito de etapa de control

Control de motores paso a paso con el driver UCN-5804

POLARIZACION SENSOR DERECHO

POLARIZACION SENSOR IZQUIERDO

POLARIZACION DE LA FOTOCELDA

5.5 MONTAJE
MECANICO
MEDIDAS DEL CHASIS

ENSAMBLAJE DEL CHASIS

ELECTRICO

ELECTRONICO

5.6.

PRUEBAS

6. ANALISIS DE RESULTADOS

Los sensores se activan con la luz visible, haciendo as errnea la toma de

decisiones, es necesario cambiarlos por unos ms sensibles o regular la frecuencia de
emisin y recepcin.

Las cadenas que forman la traccin oruga del mvil, son pesadas para los
motores DC fue necesario cambiarlos por unos motores de ms torque.

El arduino uno es un implemento muy til y polifactico y se adapta

perfectamente a las condiciones y necesidades del proyecto.

7. PRESUPUESTO
Presupuesto del robot mvil.
UNIDADE
S
1
1
4
1
1
1
2
2
15
8
8

8
16

PRESUPUESTO
PRECIO
ARTICULO
UNITARIO
$
Arduino
28.000,00
$
Tarjeta
3.000,00
$
Resistencia
100,00
$
Capacitor
500,00
Puente H (REF:
$
L2938)
6.000,00
Regulador
$
(REF:7805)
5.000,00
$
sensores
3.000,00
Base para
$
puentes
300,00
$
Puentes
500,00
Ruedas grandes $
(8)
1.000,00
Ruedas
$
pequeas (8)
1.000,00
$
Pvc
2.000,00
$
Tornillos (8)
100,00
$
Tuercas (16)
50,00
$
Cadena (21 CM) 2.000,00
$
Pilas (2)
4.000,00
TOTAL

TOTAL
$
28.000,00
$
3.000,00
$
400,00
$
500,00
$
6.000,00
$
5.000,00
$
6.000,00
$
600,00
$
7.500,00
$
8.000,00
$
8.000,00
$
2.000,00
$
800,00
$
800,00
$
4.000,00
$
8.000,00
$
88.600,00

8. CONCLUSIONES

La toma de decisiones hecha por el robot mvil es acertada y el

funcionamiento en ptimo.
Este robot es muy sencillo y practico, pero adicionndole otros implementos
puede ser muy til en reas militares, de rastreo o de exploracin.
Con el diseo y la implementacin de este tipo de robots mvil, con
deteccin de color, nos permite damos cuenta que a travs de la lgica
discreta, se pueden hacer desarrollos con caractersticas propias de
autonoma y toma de decisin.
La implementacin de estos robots mviles, pueden llegar hacer soluciones
muy viables en desarrollos tecnolgicos con bajos costos y altos beneficios,
refirindose a necesidades industriales.
El diseo de este robot mvil se baso en un diseo realmente econmico,
prctico y funcional, gracias a que fue implementado con lgica discreta, y
con la aplicacin de conceptos de instrumentacin y control en el desarrollo
de las diferentes etapas que integran el robot mvil.

9. RECOMENDACIONES
El desarrollo de este proyecto, disear e implementar el robot mvil, muestra las
posibilidades de proyectar estos desarrollos a nivel industrial para suplir
necesidades en donde la robtica se implementa como herramienta primordial en el
desempeo de una labor o actividad. Este proyecto permite el correlaciona miento
con sistemas de ms complejidad como redes neuronales, sistemas difusos con
conceptos de control basados en lgica difusa y algoritmos genticos, que se
utilizan para evolucionar controladores a partir de una poblacin y todos estos
sistemas se pueden implementar usando micro controladores o lgica programable
(PLDs). La implementacin de los robots mvil capaces de desceir en una
situacin dada, bajo un entorno es todo un campo de investigacin al encontrar
similitudes en el actuar de los animales y seres vivos que habitan en un entorno
natural, es decir llegar a simular con estos robots, la supervivencia de estos seres
naturales, que utilizan sus sentidos de percepcin y locomocin para abastecerse
de datos en el entorno y poder actuar segn su naturaleza, la obtencin del
alimento, el hallar una zona de calor y la proteccin de s mismo, son caractersticas
y similitudes que la robtica permite aplicar en dispositivos de este tipo de control, y
que nos llevan a continuar con ms investigaciones de este tipo que con lleven a
implementaciones tecnolgicas capaces de ser soluciones viables a necesidades
industriales.

10. BIBLIOGRAFIAS
http://arduindroid.blogspot.com/2013/02/utilizar-un-puente-en-h-para-controlar_16.html
http://todoelectrodo.blogspot.com/2012/04/sensor-de-proximidad-con-infrarrojos.html
www.abcelectronica.net/productos/robotica/
www.redacademica.edu.co/proyectos-pedagogicos/.../robotica-2013.html