UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

INGENIERA EN MECNICA AUTOMOTRIZ

DINAMICA
TRABAJO DE INVESTIGACIN
GRUPO 2
ESTUDIANTE
CRISTIAN MURILLO
PROFESOR

Ing.: Ivn meja.

CAPITULO I
CINEMTICA DE LA PARTICULA

Cuenca, 21 de OCTUBRE del 2013

CINEMTICA DE LA PARTICULA
Contenidos:

Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo.

Movimiento Curvilneo General.
Movimiento curvilneo: Componentes rectangulares.
Movimiento de un proyectil.
Movimiento curvilneo: Normal, Tangencial y Cilndricas.
Anlisis del movimiento relativos y absolutos de 2 partculas.

Introduccin:
La Mecnica es la rama de la Fsica que estudia el movimiento de los cuerpos
materiales.
Histricamente es la primera de las ciencias exactas de la naturaleza y por lo tanto
es un paradigma de toda actividad cientfica. Ms an, la Tecnologa moderna y
sus inmensas posibilidades de transformacin del mundo resultan de la aplicacin
sistemtica del mtodo cientfico. Por esta razn, ms all del inters que sin duda
tiene el transmitir un conjunto de conocimientos tiles para la actividad profesional
del ingeniero, este curso de Fsica, como todos los restantes, tiene el objetivo
fundamental de lograr que los estudiantes adquieran la capacidad de analizar y
resolver los problemas que enfrenten en su actividad profesional con esa mezcla
de rigor e imaginacin propia de la ciencia.
El primer obstculo que debe superar toda ciencia emprica para su desarrollo es
el de poner orden en nuestras sensaciones extraordinariamente ricas y fugaces.
Platn fue el primero en observar que nada podramos decir acerca de las
percepciones fluidas de nuestros sentidos si no pudiramos captar en ellas
relaciones permanentes proyectadas por nuestra razn. El pensamiento debe ir
eliminando factores accesorios o accidentales y con la ayuda de objetos
geomtricos y matemticos debe intentar describir los fenmenos que ante
nosotros fluyen sin cesar. Platn se limit a enunciar el programa de las ciencias
empricas. Haba que esperar hasta la llegada de la poca moderna, para que
hombres como Kepler, Galileo y Newton lo llevaran a cabo.
El primer problema al que se ve enfrentada la Fsica al buscar una descripcin
precisa del movimiento es por consiguiente el de eliminar todos aquellos factores
que son accesorios y el de encontrar el lenguaje matemtico ms apropiado. La
mxima realizacin de este programa alcanzada en la antigedad es la
descripcin de Ptolomeo del movimiento planetario. Resulta natural que la primera
descripcin con cierto grado de exactitud de un fenmeno se refiera al movimiento

planetario. En efecto, los datos de la observacin son sumamente simples (debido

a la distancia entre los objetos celestes y la Tierra, es fcil tratar a los primeros
como objetos puntuales). Por otra parte, sus movimientos son muy regulares y
peridicos. Basndose en las nociones de la geometra de Euclides y en la idea
platnica de la perfeccin de la circunferencia, Ptolomeo llega a una descripcin
del movimiento planetario en trminos de partculas puntuales que ocupan
posiciones sucesivas en el espacio a medida que el tiempo transcurre. Los
elementos esenciales de la descripcin cinemtica del movimiento de las
partculas materiales ya estn presentes en el esquema de Ptolomeo.
Slo faltaba incorporar la idea de la Relatividad del Espacio que aparecera con
Coprnico y sera enunciada en forma explcita por Galileo. En efecto, para
Ptolomeo todo movimiento debe describiese con referencia a la Tierra que se
encuentra en reposo en el centro del Universo. Al mostrar la enorme simplificacin
conceptual que resultaba al referir el movimiento de los planetas en torno al Sol,
Coprnico estaba implcitamente mostrando que el sistema de referencia respecto
al cual se describe el movimiento depende en definitiva de nuestra conveniencia y
que por lo tanto no existe un sistema privilegiado.
En este Captulo introduciremos los elementos matemticos bsicos para la
descripcin del movimiento de una partcula.
La parte de una teora fsica que introduce el lenguaje necesario para la
descripcin de los fenmenos que estudia se llama la Cinemtica. Todo fenmeno
que se encuentra dentro del rango de aplicacin de la Teora debe ser expresable
en dicho lenguaje. As, la Cinemtica de las Partculas Materiales debe ser capaz
de describir cualquier movimiento posible de una partcula en el espacio
tridimensional.
El segundo elemento bsico presente en cualquier teora fsica es la Dinmica.
Ella establece las leyes que obedecen los fenmenos fsicos. En particular, la
Dinmica de las partculas Materiales nos permitir determinar, en una situacin
dada, cul de todos los movimientos cinemticamente posibles seguir la partcula
en cuestin.

Marco terico.
La cinemtica es la rama de la mecnica clsica que estudia las leyes del
movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen,
limitndose esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo.
Tambin se dice que la cinemtica estudia la geometra del movimiento.
En la cinemtica se utiliza un sistema de coordenadas para describir las
trayectorias, denominado sistema de referencia.

Cinemtica rectilnea: Movimiento continuo.

Cinemtica rectilnea:
Es la especificacin en cualquier instante de la posicin, la velocidad y aceleracin
de
una
partcula.
Posicin:
La trayectoria rectilnea est definida por medio de un eje de coordenada s (Figura
1). El origen O en la trayectoria es un punto fijo, y a partir de l se utiliza la
coordenada de posicin s para especificar la posicin de la partcula en cualquier
instante.

Figura 1. Posicin de una partcula.

Debido a que la posicin es un vector posee magnitud y direccin.
Desplazamiento:
El desplazamiento s de una partcula se define como el cambio de su posicin:
s = ss

Figura 2. Desplazamiento de una partcula.

Observamos

que

el

desplazamiento

es

una

cantidad

vectorial.

Velocidad:
La velocidad promedio vprom es el cambio de posicin s durante un intervalo de
tiempo t.
Vprom =

Si tomamos intervalos de tiempo muy pequeos tenemos:

V =limt0
De esta forma obtenemos la velocidad en su forma diferencial:
V=
Ahora consideremos una trayectoria como se muestra en la Figura 3.

Figura 3. Rapidez promedio de una partcula.

En este caso, observamos que la partcula para realizar un desplazamiento
recorri una distancia ST, cuyo difiere entre ellos. Aqu introducimos el trmino de
la rapidez promedio vrap
VRap =

Aceleracin:
La aceleracin promedio aprom la definimos como el cambio de velocidad respecto
a un intervalo de tiempo.
aprom =
Obtenemos la aceleracin instantnea cuando hacemos muy pequeo el intervalo
de tiempo:
a = limt0
a=
De esta ecuacin, podemos obtener una relacin diferencia que implica el
desplazamiento, la velocidad y la aceleracin.
a.ds = v.dv
Esto es equivalente a:
a=
Cuando se reduce la rapidez de un punto a otro hablamos de una desaceleracin.

Aceleracin Constante:
la aceleracin del cuerpo hacia abajo cuando est cerca de la tierra es constante y
aproximadamente igual a 9.81m/s2 y 32.2 pies/s2

Ejemplo 1
1. Un auto se desplaza a en lnea recta de modo que durante un corto tiempo
su velocidad est definida por v = (3t2+2t) ft/s. Determine su posicin y
aceleracin cuanto t=3s. Cuando t=0, s=0.

Solucin:
Como
V

f(t),

la

posicin

del
=

automvil

dt

Cuando t = 3s la posicin es:

Para determinar la aceleracin usaremos:

a=
a=
Cuando t = 3s tenemos:
pies/s2

se

determinar

con:
ds/dt

Ejemplo 2.
Se dispara un pequeo proyectil verticalmente hacia abajo
en un medio fluido con una velocidad inicial de 60m/s.
Debido a la resistencia aerodinmica del fluido, el proyectil
experimenta una desaceleracin de a= (-0.4v3) m/s2.
Determine la velocidad del proyectil y su posicin 4s despus
del disparo.
Aqu a=f(v)

{[

Cuando t=4seg tenemos:

{[

Para obtener la posicin del proyectil usaremos:

[

[
[

]
]

|
{[

Cuando t=4seg tenemos:

{[

EJERCICIOS PROPUESTOS 1

EJERCICIO PROPUESTO 2

EJERCICIO PROPUESTO 3

Movimiento curvilneo general

La forma de describir los movimientos curvilneos es empleando anlisis vectorial
para
formular
la
posicin,
velocidad
y
aceleracin.
Posicin
Considere una partcula situada en un punto de una curva espacial definida por la
funcin de trayectoria s(t) (Figura 1). El vector de posicin r = r(t) designar la
posicin de la partcula medida con respecto a un punto fijo O.

Figura 1. Posicin curvilnea.

Desplazamiento
Suponga que durante un breve intervalo t la partcula se mueve una
distancia s a lo largo de la curva a una nueva posicin, definida por
r = r + r. El desplazamiento r representa el cambio de posicin de la partcula

Figura 2. Desplazamiento curvilneo.

Velocidad
Durante el tiempo t, la velocidad promedio de la partcula
Vprom
La velocidad instantnea se determina con esta ecuacin cuando:
V = limt0
V=
Esto

implica

que

la

velocidad

Ves

tangente

la

curva

(Figura

3).

Figura 3. Velocidad de una trayectoria curvilnea.

La rapidez se obtiene al diferenciar la funcin de la trayectoria s con respecto al

tiempo.
V=

Aceleracin
Si la velocidad de la partcula es V en el instante t y v' = v + v en el instante t
+ t. Entonces la aceleracin promedio de la partcula durante el intervalo:
aprom=
Sabemos que obtener la aceleracin instantnea slo tenemos que:
a = limt0
As tenemos:
a=
Y la podemos escribir como:
a=

Figura 4. Aceleracin de una partcula

en una trayectoria curvilnea.
Para que la partcula siga cualquier trayectoria curva, el cambio direccional
siempre cambia el vector de velocidad hacia el interior de la trayectoria, por
consiguiente la aceleracin no puede permanecer tangente a la trayectoria.

Movimiento curvilneo: Componentes rectangulares

Podemos describir la trayectoria curvilnea en funcin de coordenadas x,y,z.
Posicin
Describimos

la

trayectoria

como

un

vector

de

posicin:

modo

que r = r(t).

r = xi + yj+ zk

Figura 1. Posicin de la trayectoria curvilnea en componentes

rectangulares.
Sabemos

que

x(t),

y(t),

z(t)

de

La magnitud r es:

Velocidad
De igual forma que en las secciones anteriores para encontrar la velocidad
realizamos la primera derivada de la partcula:

Esto implica que tenemos la direccin de cada uno de los componentes

vectoriales

Dnde:

Aceleracin
Para obtener la aceleracin de la partcula se obtiene de la primera derivada con
respecto al tiempo:

Dnde:

Y la magnitud de la aceleracin es:

Ejemplo 1:
1. En cualquier instante x=(8t) ft, define la posicin horizontal del globo
atmosfrico. Si la ecuacin de la trayectoria es y=x2/10, determine la
magnitud y direccin de la velocidad y la aceleracin cuanto t=2s

[ ]

= 30.16

EJERCICIOS

PROPUESTOS

EJERCICIOS PROPUESTOS 2

Movimiento de un proyectil
El movimiento de un proyectil generalmente se estudia en funcin de sus
componentes
rectangulares.

Figura 1. Desplazamiento libre de un proyectil.

Cuando hacemos caso omiso de la resistencia del aire, la nica fuerza que acta
en el proyectil es su peso, el cual hace que el proyectil tenga una aceleracin
dirigida
hacia
abajo
constante
de
aproximadamente:
ac = g = 9.81m/s2
ac = g = 32.2ft/s2

Movimiento horizontal
Como ax=0, la aplicacin de las ecuaciones de aceleracin del movimiento
rectilneo:
V=

a=

La componente horizontal de la velocidad siempre permanece constante durante

el movimiento.

Movimiento vertical
Como el eje y positivo est dirigido hacia arriba, entonces obtenemos:
V=

a=

donde ay = -g

Ejemplo 1
La nia siempre lanza un juguete
con un ngulo de 30o determine el
tiempo entre los lanzamientos de
igual manera los juguetes toquen
los bordes B y C de la cubeta al
mismo tiempo, con qu rapidez
debe de lanzarse los juguetes.

Voy=
Vox=Vocos30
Punto A = (0,0)
Parte AB

Plano X

Plano y

Punto B=(2.5,-0.75)

Vo

sen30

B=(2.5,-0.75j)

t=0.66

Ejemplo 2
Un saco desliza por una rampa saliendo de su extremo con una velocidad de 12
m/s. Si la altura de la rampa es 6 m desde el piso. Determine el tiempo necesario
para que saco impacte contra el piso y la distancia horizontal R que avanza

Movimiento vertical

Movimiento horizontal

Ejercicios propuestos 1:

Ejercicio propuesto 2

Movimiento Curvilneo: Componentes Normal y Tangencial

Para calcular estas componentes trabajaremos con ejes auxiliares: Ut en la

direccin de la velocidad; UN perpendicular a la velocidad. Luego
descomponemos la aceleracin en dos componentes a lo largo de estos
ejes. La componente perpendicular a la velocidad la llamaremos aceleracin
normal aN y la componente de la aceleracin en la direccin de la velocidad
la llamaremos aceleracin tangencial at.
Velocidad:
Dado que la partcula esta en movimiento, s es una funcin del tiempo. La
velocidad v de la partcula tiene una direccin que es siempre tangente a la
trayectoria y una magnitud que es determinada tomando la derivada con respecto
al tiempo de la funcin trayectoria s = s(t) es decir v = ds/dt
Donde

Aceleracin:
La aceleracin de la partcula es la razn de cambio con respecto al tiempo de la
velocidad as:

Derivando con respecto al tiempo

Al sustituir en a puede escribirse como la suma de sus componentes:

Donde:

La magnitud de la aceleracin es el valor positivo

Aceleracin Normal: Es la responsable de que la velocidad cambie

constantemente de direccin y sentido. Va en la direccin del radio de
curvatura de una curva (perpendicular a la velocidad). Su magnitud queda
expresada:

Si la trayectoria se expresa como y=f(x), el radio de curvatura p en cualquier

punto sobre la trayectoria es determinado a partir de la ecuacin.

Aceleracin Tangencial: Es la responsable de que la velocidad cambie de

modulo. Por lo tanto si la velocidad aumenta en magnitud la aceleracin
tendr la direccin de la velocidad:

Si la velocidad disminuye en magnitud, la aceleracin tendr sentido

contrario a la velocidad.

Ejemplo 1:
Una caja parte del reposo en A e incrementa su rapidez a razn
de at = (0.2t) m/s2 y viaja a lo largo de la pista horizontal
mostrada. Determine la magnitud y direccin de la aceleracin
cuando pasa por B

La posicin de la caja en cualquier instante es S medida a partir del

punto fijo en A.
La velocidad en cualquier instante se determina a partir de la
aceleracin tangencial, esto es

Para determinar la velocidad en B, primero es necesario determinar S = f(t),

despus obtener el tiempo necesario para que la caja llegue a B. es decir

Remplazando el tiempo en las ecuaciones (1) y (2) resulta

En el punto B el radio de curvatura es = 2 m, entonces la aceleracin ser

La magnitud de la aceleracin aB total ser

Ejemplo 2:
Un carro de carreras C viaja alrededor
de una pista horizontal circular que tiene
un radio de 300 pies. Si el carro
incrementa su rapidez a razn constante
de 7pies/s2 partiendo desde el reposo,
determine el tiempo necesario para
alcanzar una aceleracin de 8pies/s2.
Cul es su velocidad en ese instante.
Aceleracin.

Entonces

El tiempo necesario para que la aceleracin alcance 8pies/s2

Despejando el valor obtenido de t tenemos

La rapidez en el tiempo t = 4.87 s

Ejercicio propuesto 1

SOLUCION

Ejercicio propuesto 2

SOLUCION

Movimiento curvilneo: Componentes cilndricas.

En algunos problemas de ingeniera a menudo es conveniente expresar la
trayectoria del movimiento en trminos de coordenadas cilndricas r,,z. Si el
movimiento esta esta restringido al plano, se usan las coordenadas polares r y
Posicin.

En cualquier instante la posicion de la particula esta definida por el vector posicion

r = rur
Velocidad.

La velocidad intantanea v se obtiene tomando la derivada con respecto al tiempo

de r. usando un punto para representar la diferenciacion con respecto al tiempo,
tenemos.

Sustituyendo en ecuacion anterior por V, la velocidad puede ser escrita en

terminos de componentes como.

Donde

Como vr y v son mutuamente pemperniculares, la magnitud de la velocidad o

rapidez es simplemnte el valor positivo de

Y la direccion de v es, por supuesto, tangente a la trayectoria en P

Aceleracion.

Tomando las derivada con respecto al tiempo obtenemos la aceleracion

instantanea de la particula.

Sustituyendo este resultado para a podemos escribir la aceleracion en terminos de

componentes como.

Donde

Como ar y a son mutuamente pemperniculares, la magnitud de la aceleracion es

simplemnte el valor positivo de

Ejemplo 1

Como r es constante tenemos

Los ejes n y t en el movimiento circular son colineales con los ejes r y .

Ejemplo 2
La barra OA esta girando en el plano horizontal de
manera tal que = (t3) rad. Al mismo tiempo el collar
B se desliza hacia fuera a lo largo de OA de modo r
=(100t2)mm. Si en ambos casos t esta en segundos,
determine la velocidad y la aceleracion del collar
cuando t=1s

Determinando las derivadas con respecto al tiempo y evalundolas en t=1s,

tenemos.

La magnitud de v es igual a

La magnitud de a es

Ejercicio propuesto 1

SOLUCION

EJERCICIO

SOLUCION

PROPUESTO

Anlisis del movimiento absoluto de dos partculas

En algunos tipos de problemas el movimiento de una partcula depender del
movimiento del movimiento de correspondiente de otra partcula. Esta
dependencia ocurre comn mente si las partculas estn interconectadas por
cuerdas inextensibles que se encuentran enrolladas alrededor de poleas.
En la figura la posicin de B depende de la posicin de A.

Ejemplo 1
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura si el bloque B
tiene una rapidez hacia arriba de 6pies/s2

Tenemos 3 distancias en sB y una sola en sA entonces:

Tomando la derivada con respecto al tiempo tenemos.

De modo que cuando vb = -6pies/s

Ejemplo 2
Determine la rapidez del bloque A que se ilustra en la figura si el bloque B
tiene una rapidez hacia arriba de 6pies/s

Ecuacin de las coordenadas de posicin.

Al eliminar sc resulta una ecuacin que define las posiciones de ambos bloques,
es decir.

La derivada con respecto al tiempo da.

De manera que cuando vB = -6pies/s

Ejercicios propuesto 1

SOLUCION.

Ejercicio Propuesto 2

SOLUCION.

Anlisis del movimiento relativo de dos partculas usando ejes de

translacin
En todo este captulo el movimiento absoluto
de una partcula ha sido determinado usando
un solo marco de referencia fijo para las
mediciones, sin embargo hay muchos casos en
donde la trayectoria del movimiento para una
partcula es complicada y puede ser factible
analizar el movimiento en partes usando dos o
ms marcos de referencia.
Posicin:
La posicin de cada particular rA y rB es
medida desde el origen comn O del marco
de referencia fijo x,y,z
La posicin relativa de B con respecto A es
designada mediante un vector de posicin
relativa rB/A, esto es igual a:

Velocidad:
Una ecuacin que relaciona las velocidades de las
partculas puede ser obtenida tomando la derivada
con respecto al tiempo de la ecuacin anterior es
decir:

Aceleracin:
La derivada con respecto al tiempo de la ecuacin anterior resulta en una relacin
vectorial similar entre las aceleraciones absolutas y relativas de las partculas A y
B.

Ejemplo1
Un tren T, viajando a una velocidad constante de 90 km/ h,
cruza una carretera, como se muestra en la figura. Si el
automvil A est viajando por la carretera con una
velocidad de 67,5 km/h. Determine la magnitud y direccin
de la velocidad relativa del tren con respecto al auto.

La velocidad relativa es medida desde el observador ubicado en el auto al cual se

le asocial el sistema de referencia OXY,
Como las velocidades de T y A son conocidas, entonces la velocidad relativa se
obtiene de

La magnitud de la velocidad relativa ser

La direccin de la velocidad relativa es

Ejemplo 2:
En un determinado instante los carros A y B estn viajando
con velocidades de 18m/s y 12m/s, respectivamente. Adems
en dicho instante la velocidad de A est disminuyendo a razn
de 2m/s2 y B experimenta un incremento de su velocidad a
razn de 3 m/s2. Determine la velocidad y la aceleracin de B
con respecto de A

Usando un anlisis vectorial tenemos

Entonces

Su direccin es

Aceleracin.

Aplicando la ecuacin para la aceleracin relativa tenemos

Entonces:

Ejercicio propuesto 1

SOLUCION.

Ejercicio propuesto 2

SOLUCION.

APLICACIONES.
La grava que cae del extremo de esta banda transportadora sigue una trayectoria
que puede ser predicha usando las ecuaciones de aceleracin constante, de esta
manera la ubicacin del monton acumulado puede ser determinado.

PROYECTO DE DISENO.
Diseo del movimiento de un proyectil
Un cuerpo rueda sobre el tablero horizontal de una mesa de 1,05 m de altura y
abandona esta con una velocidad de 4m/s
Objetivo
A que distancia del borde de la mesa, el cuerpo golpea el suelo y la posicin del
cuerpo cuando llega al suelo

CONCLUSIONES:
En este captulo hemos aprendido los conceptos bsicos y a estudiar el
movimiento de una partcula a lo largo de un espacio, representar grficamente y a
determinar su posicin en el espacio en funcin del tiempo, para ello se necesita
un sistema de referencia o el origen en cada ejercicio que vamos a realizar.
Decimos que una partcula se encuentra en movimiento con respecto a un sistema
de referencia si su posicin con respecto a l cambia en el transcurso del tiempo.
Lo que nos permite tener una mejor visualizacin del ejercicio y saber reconocer
los lmites para realizar con xito el ejercicio propuesto.
Obtuvimos conocimientos de diferenciar el movimiento de una partcula que
recorre una trayectoria curva usando un sistema coordenado diferente que puede
ser en coordenadas rectangulares, normales y tangenciales y cilndricas.
Representar un anlisis del movimiento dependiente de dos partculas y reconocer
los principios del movimiento relativo de dos partculas usando ejes en translacin.
Aprendimos a realizar los ejercicios mediante el uso de ecuaciones diferenciales, a
resolverlos mediante derivadas e integrales y aplicar el uso de conceptos ya
conocidos en aos anteriores.
Mejoramos conceptos bsicos de la velocidad que puede ser negativa y positiva al
igual que la aceleracin y el espacio.
El tiempo nunca puede ser negativo comienza desde cero y la distancia que
recorre la partcula nunca es igual al espacio s.
Con todos estos conceptos y temas aprendidos y puestos en prctica hemos
adquirido un mayor aprendizaje que es muy til y que se lo puedo llegar a utilizar
en la vida diaria.